CN111678462A - 四轮定位系统及四轮定位方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四轮定位系统及四轮定位方法、计算机可读存储介质，所述四轮定位系统包括设备终端和云计算中心，所述设备终端包括摄像组件和终端处理单元，所述摄像组件通过传输线与所述终端处理单元连接；摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。本发明将对于目标靶图像的图像处理及视觉计算移到云计算中心进行处理，提升四轮定位仪的处理效率。

Description

四轮定位系统及四轮定位方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种四轮定位系统及四轮定位方法、计算机可读存储介质。

背景技术

汽车的四轮定位仪是应用机器视觉技术，主要通过拍摄装于被测试车辆上4个目标靶图像，应用亚像素图像处理技术，提取目标靶图像中一定数量特征要素边缘点，并经过几何形状拟合，求取中心位置图像坐标，并利用系列中心位置图像坐标及目标靶物理坐标，用特定的视觉算法，计算出目标靶相对于相机坐标系的空间位置及目标靶平面相对于相机坐标系的角度，再根据4个目标靶的空间位置建立车身坐标系，最后计算出基于车轮平面的车轮外倾角度、基于车身中线的后轮前束角度、基于后轮推力线的前轮前束角度，以及其他的附加参数等。

现有技术中，随着四轮定位仪摄像机像素不断提高以及计算精度要求提升，由于上述对目标靶图像进行一系列的图像处理及视觉计算处理的步骤均在四轮定位仪中处理，因此使得四轮定位仪图像处理效率低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种四轮定位系统及四轮定位方法、计算机可读存储介质，旨在解决四轮定位仪图像处理效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种四轮定位系统，所述四轮定位系统包括设备终端和云计算中心，所述设备终端包括摄像组件和终端处理单元，所述摄像组件通过传输线与所述终端处理单元连接；

摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。

可选地，所述摄像组件包括摄像机以及照明单元。

可选地，所述云计算中心包括云计算服务器和数据中心。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种四轮定位方法，所述四轮定位方法应用于上述的四轮定位系统，所述四轮定位方法包括以下步骤：

摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；

终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；

云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。

可选地，所述终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心的步骤包括：

终端处理单元接收所述目标靶图像集；

终端处理单元将所述目标靶图像集的第一目标靶图像传输至所述云计算中心，其中，所述第一目标靶图像为所述目标靶图像集的首张图像；

终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心，其中，所述第二目标靶图像为所述目标靶图像集中所述第一目标靶图像的后一张图像；

在所述第二目标靶图像不为所述目标靶图像集中的最后一张图像时，将所述第二目标靶图像作为所述第一目标靶图像，并返回执行终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心的步骤。

可选地，所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤包括：

云计算中心基于所述目标靶图像集，对所述目标靶图像集执行图像预处理操作，得到预处理图像集，其中，所述执行图像预处理操作包括依次执行二值化预定位、亚像素边缘点提取以及椭圆拟合中心点提取的操作；

云计算中心基于预设的视觉算法，对所述预处理图像集进行计算，得到所述目标对象对应的四轮定位参数。

可选地，所述四轮定位方法还包括：

终端处理单元接收所述目标对象的车辆信息，并将所述车辆信息传输至所述云计算中心，所述车辆信息包括车辆型号或车辆识别号码；

云计算中心基于所述车辆信息，确定所述目标对象的原厂标准数据，以将所述原厂标准数据返回至所述设备终端；

所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤之后，还包括：

云计算中心将所述四轮定位参数返回至所述设备终端；

终端处理单元将所述原厂标准数据和所述四轮定位参数进行比对，得到比对结果，并输出所述比对结果。

可选地，所述四轮定位方法还包括：

摄像组件采集所述目标对象的车牌图像，并将所述车牌图像传输至终端处理单元；

终端处理单元接收所述车牌图像，并将所述车牌图像传输至云计算中心；

云计算中心基于所述车牌图像，确定所述目标对象的车牌号码，并将所述车牌号码返回至所述设备终端。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种四轮定位系统，所述四轮定位系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的四轮定位程序，所述四轮定位程序被所述处理器执行时实现如上述的四轮定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有四轮定位程序，所述四轮定位程序被处理器执行时实现如上述的四轮定位方法的步骤。

本发明通过摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。在本实施例中，四轮定位系统通过设备终端控制摄像组件采集目标靶图像，并由终端处理单元将目标靶图像传输至云计算中心进行处理，得到四轮定位参数，上述将对于目标靶图像的图像处理及视觉计算移到云计算中心进行处理，提升四轮定位仪的处理效率，从而可以增大汽车的四轮定位仪摄像机像素，提高计算精度；并且由于四轮定位仪可以统一借助云计算中心的计算即可完成对目标靶图像的图像处理及视觉算法的处理，因此降低了四轮定位仪的配置，可以降低四轮定位仪的成本，提升用户的接受度。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的四轮定位系统结构示意图；

图2为本发明四轮定位系统的一种场景示意图；

图3为本发明四轮定位系统的一种场景示意图；

图4为本发明四轮定位方法第一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例发明四轮定位系统可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该四轮定位系统可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，四轮定位系统还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的四轮定位系统结构并不构成对四轮定位系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及四轮定位程序。

在图1所示的四轮定位系统中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的四轮定位程序。

在本实施例中，四轮定位系统包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的四轮定位程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的四轮定位程序时，并执行以下操作：

采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；

接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；

基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的四轮定位程序，还执行以下操作：

接收所述目标靶图像集；

将所述目标靶图像集的第一目标靶图像传输至所述云计算中心，其中，所述第一目标靶图像为所述目标靶图像集的首张图像；

将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心，其中，所述第二目标靶图像为所述目标靶图像集中所述第一目标靶图像的后一张图像；

在所述第二目标靶图像不为所述目标靶图像集中的最后一张图像时，将所述第二目标靶图像作为所述第一目标靶图像，并返回执行终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的四轮定位程序，还执行以下操作：

基于所述目标靶图像集，对所述目标靶图像集执行图像预处理操作，得到预处理图像集，其中，所述执行图像预处理操作包括依次执行二值化预定位、亚像素边缘点提取以及椭圆拟合中心点提取的操作；

基于预设的视觉算法，对所述预处理图像集进行计算，得到所述目标对象对应的四轮定位参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的四轮定位程序，还执行以下操作：

接收所述目标对象的车辆信息，并将所述车辆信息传输至所述云计算中心，所述车辆信息包括车辆型号或车辆识别号码；

基于所述车辆信息，确定所述目标对象的原厂标准数据，以将所述原厂标准数据返回至所述设备终端；

所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤之后，还包括：

云计算中心将所述四轮定位参数返回至所述设备终端；

终端处理单元将所述原厂标准数据和所述四轮定位参数进行比对，得到比对结果，并输出所述比对结果。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的四轮定位程序，还执行以下操作：

采集所述目标对象的车牌图像，并将所述车牌图像传输至终端处理单元；

终端处理单元接收所述车牌图像，并将所述车牌图像传输至云计算中心；

基于所述车牌图像，确定所述目标对象的车牌号码，并将所述车牌号码返回至所述设备终端。

本发明还提供一种四轮定位系统，参照图2，如图2所示的四轮定位系统结构图，四轮定位系统包括设备终端10和云计算中心20，其中，设备终端包括摄像组件和终端处理单元，摄像组件通过传输线与终端处理单元连接。需要说明的是，如图3所示，终端处理单元可以是个人电脑3，终端处理单元3置于机柜2上，立柱固定设置于机柜2之上，横梁固定设置于立柱，摄像组件1安装于横梁上。

摄像组件用于采集目标对象的图像，包括目标靶图像、车牌图像或者车辆信息图像。其中，目标对象为汽车，如图3所示，目标靶4设于目标对象的轮侧，目标靶4通过轮夹5与目标对象的车轮连接，并且目标对象的四个车轮的外侧均夹有目标靶4，其中，目标靶是由反光材料制成，目标靶中包含一定数量的同心圆，目标靶的形状可以是长方形、正方形或者圆形，目标靶的形状一般为长方形。

终端处理单元用于控制摄像组件采集图像，进行图像的差值运算，对图像进行压缩传输，传输车辆型号和VIN码(车辆识别号码)，显示厂家标准数据和测试结果，指引测试过程及定位角度调整。

云计算中心主要用于对设备终端传输的数据进行处理。具体地，云计算中心接收终端处理单元传输的图像数据，解压缩，差值运算恢复原图像，应用亚像素图像处理技术处理图像，应用机器视觉算法计算定位角度及其他附加参数，回传定位角度及其他附加参数，接收车牌图像并回传识别结果，接收车辆型号和VIN码，回传标准数据结果。

进一步地，摄像组件包括摄像机和照明单元，云计算中心包括云计算服务器和数据中心。其中，照明单元用于在环境亮度较低时提供照明，以适应不同的环境需求。

终端处理单元还可以包括语音接收装置以及车牌识别相机，其中，语音接收装置用于识别语音指令，以供设备终端基于语音指令执行相对应的操作，如设备终端基于语音指令控制摄像组件进行采集目标对象的图像，从而便于汽修人员在修理时控制设备终端，而无需手动控制设备终端。

本发明还提供一种四轮定位方法，参照图3，图3为本发明四轮定位方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，该四轮定位方法包括以下步骤：

步骤S10，摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；

一实施例中，当设备终端的终端处理单元接收到图像采集控制指令时，终端处理单元发送控制信号至摄像组件，摄像组件基于控制信号启动拍摄功能，进行采集图像，摄像组件所采集到的系列图像即为目标靶图像集。为了使摄像组件拍摄到的目标靶图像清晰地完整地包含分别固定于四个车轮的四个目标靶，因此横梁的两侧均装设有摄像组件，摄像组件采集到的目标靶图像包括目标对象两侧的图像。摄像组件采集目标对象的目标靶图像集后，通过传输线将目标靶图像传输至终端处理单元，以供终端处理单元接收并对该目标靶图像集进行处理。

进一步地，当终端处理单元的语音接收装置接收到图像采集的语音指令时，控制摄像组件进行采集目标对象的目标靶图像。

步骤S20，终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；

一实施例中，由于高像素的连续图像的传输需要大的带宽，其解决方案是，在连续图像传输时由于目标靶前后相邻图像之间差异较小，因此采用了差值传输方法，在终端处理单元先对目标靶图像集进行差值运算后再传输至云计算中心，再由云计算中心基于差值运算法的逆运算还原差值运算后的目标靶图像集，最终得到无损的目标靶图像集，从而使得云计算中心可以获得高像素的目标靶图像，基于高像素的目标靶图像可以计算得到更高精度的四轮定位参数。终端处理单元接收摄像组件采集到的目标靶图像集，并基于差值运算法对目标靶图像集进行差值运算，之后对差值运算后的目标靶图像集压缩并传输至云计算中心。

需要说明的是，在图像进行差值运算时，由于图像噪声的干扰，同样会增大图像的复杂度，影响压缩效率，因此在差值运算前采用了中值滤波及高斯滤波相结合的方法。

步骤S30，云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。

一实施例中，云计算中心接收设备终端传输的图像数据，对设备终端传输的图像数据进行解压，并基于差值运算法的逆运算对图像数据进行还原，得到还原后的目标靶图像集。之后依次对目标靶图像执行图像预处理操作以及进行机器视觉算法的计算，最后计算得到目标对象的四轮定位参数，其中，四轮定位参数包括前束角、后倾角、主销角度以及附加角度等。

进一步地，图像预处理操作包括二值化预定位、亚像素边缘点提取、椭圆拟合中心点提取等。

进一步地，机器视觉算法包括摄像机矩阵建立、线性方程组优化求解、镜头畸变校正及补偿、车身坐标系建立、车轮坐标系建立、车轮动态滚动补偿等。

本实施例提出的四轮定位方法，通过摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。在本实施例中，四轮定位系统通过设备终端控制摄像组件采集目标靶图像，并由终端处理单元将目标靶图像传输至云计算中心进行处理，得到四轮定位参数，上述将对于目标靶图像的图像处理及视觉计算移到云计算中心进行处理，提升四轮定位仪的处理效率，从而可以增大汽车的四轮定位仪摄像机像素，提高计算精度；并且由于四轮定位仪可以统一借助云计算中心的计算即可完成对目标靶图像的图像处理及视觉算法的处理，因此降低了四轮定位仪的配置，可以降低四轮定位仪的成本，提升用户的接受度。

基于第一实施例，提出本发明四轮定位方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S20包括：

步骤S21，终端处理单元接收所述目标靶图像集；

步骤S22，终端处理单元将所述目标靶图像集的第一目标靶图像传输至所述云计算中心，其中，所述第一目标靶图像为所述目标靶图像集的首张图像；

步骤S23，终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心，其中，所述第二目标靶图像为所述目标靶图像集中所述第一目标靶图像的后一张图像；

步骤S24，在所述第二目标靶图像不为所述目标靶图像集中的最后一张图像时，将所述第二目标靶图像作为所述第一目标靶图像，并返回执行终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心的步骤。

一实施例中，终端处理单元接收摄像组件采集到的目标靶图像集，并基于差值运算法对目标靶图像集进行差值运算。具体地，将目标靶图像集中的第一张图像直接压缩传输至云计算中心，即把目标靶图像中的第一目标靶图像传输至云计算中心。之后，终端处理单元将目标靶图像集的后一张图像和前一张图像进行比对，计算得到差值图像。也就是说，第一幅传输无损的压缩图像，第二幅传输与第一幅的差值压缩图像，以此类推，在云计算中心接收到第二幅图像，解压后，与前一幅图像相加，得到真实的无损图像。最后，在云计算中心可以还原得到原始的目标靶图像集。

差值图像计算方法的数学表述如下：

设备终端的终端处理单元：Hd[n][k]＝H[n][k]-H[n-1][k]；

云计算中心：H[n][k]＝H[n-1][k]+Hd[n][k]；

其中，H[n-1][k]为第n-1幅图像k像素点灰度值，H[n][k]为第n幅图像k像素点灰度值，Hd[n][k]为第n幅图像与第n-1幅图像k像素点灰度差值。

进一步地，一实施例中，所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤包括：

步骤S31，云计算中心基于所述目标靶图像集，对所述目标靶图像集执行图像预处理操作，得到预处理图像集，其中，所述执行图像预处理操作包括依次执行二值化预定位、亚像素边缘点提取以及椭圆拟合中心点提取的操作；

步骤S32，云计算中心基于预设的视觉算法，对所述预处理图像集进行计算，得到所述目标对象对应的四轮定位参数。

一实施例中，云计算中心接收设备终端传输的图像数据，对设备终端传输的图像数据进行解压，并基于差值运算法的逆运算对图像数据进行还原，得到还原后的目标靶图像集。之后依次对目标靶图像执行二值化预定位、亚像素边缘点提取、椭圆拟合中心点提取。其中，通过对目标靶图像执行二值化预定位操作，将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，使整个图像呈现出明显的黑白效果，使图像中数据量大为减少，从而凸显出目标靶的轮廓，以对目标靶图像中目标靶的位置预先进行定位，得到目标靶图像对应的二值化图像。通过对目标靶图像执行亚像素边缘点提取的操作，提取目标靶图像中局部区域亮度变化显著的部分，可以提取目标靶图像中的目标靶中的同心圆。通过椭圆拟合中心点提取，拟合目标靶图像中的目标靶中的同心圆，得到目标靶中同心圆的坐标信息。

进一步地，一实施例中，所述四轮定位方法还包括：

步骤S40，终端处理单元接收所述目标对象的车辆信息，并将所述车辆信息传输至所述云计算中心，所述车辆信息包括车辆型号或车辆识别号码；

步骤S50，云计算中心基于所述车辆信息，确定所述目标对象的原厂标准数据，以将所述原厂标准数据返回至所述设备终端；

所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤之后，还包括：

步骤S60，云计算中心将所述四轮定位参数返回至所述设备终端；

步骤S70，终端处理单元将所述原厂标准数据和所述四轮定位参数进行比对，得到比对结果，并输出所述比对结果。

一实施例中，在终端处理单元输入目标对象的车辆信息，包括输入目标对象的车辆型号或者Vin码(车辆识别号码)，其中，可以通过手动在终端处理单元输入车辆信息，也可通过终端处理单元控制摄像组件采集包含车辆型号或者Vin码的图像，并可以在终端处理单元或者云计算中心对包含车辆型号或者Vin码的图像进行识别。终端处理单元将接收到的车辆信息传输至云计算中心，在云计算中心的数据中心，基于车辆信息查询目标对象的原厂标准数据。

其中，云计算中心包括云计算服务器和数据中心，云计算服务器用于对设备终端传输的数据进行处理，数据中心用于存储相关数据。需要说明的是，云计算服务器接收终端处理单元传输的图像数据，解压缩，差值运算恢复原图像，应用亚像素图像处理技术处理图像，应用机器视觉算法计算定位角度及其他附加参数，回传定位角度及其他附加参数。

进一步地，一实施例中，所述四轮定位方法还包括：

摄像组件采集所述目标对象的车牌图像，并将所述车牌图像传输至终端处理单元；

终端处理单元接收所述车牌图像，并将所述车牌图像传输至云计算中心；

云计算中心基于所述车牌图像，确定所述目标对象的车牌号码，并将所述车牌号码返回至所述设备终端。

一实施例中，摄像组件的摄像机还用于采集目标对象的车牌图像，并将采集到的车牌图像传输至终端处理单元，以供终端处理单元将车牌图像传输至云计算中心。云计算中心接收终端处理单元传输的车牌图像，云计算中心中的云计算服务器对车牌图像进行识别得到目标对象的车牌号码。云计算中心基于车牌号码在数据中心进行查询该车牌号码对应的账户信息，若数据中心中存在该车牌号码对应的账户信息，则将该账户信息对应的相关信息返回至终端处理单元；若不存在，则基于该车牌号码创建新的账户信息，并关联存储车牌号码和新的账户信息。

本实施例提出的四轮定位方法，通过终端处理单元接收所述目标靶图像集；终端处理单元将所述目标靶图像集的第一目标靶图像传输至所述云计算中心，其中，所述第一目标靶图像为所述目标靶图像集的首张图像；终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第三目标靶图像进行对比，确定所述第三目标靶图像对应的差值图像，其中，所述第二目标靶图像为所述目标靶图像集中所述第三目标靶图像的前一张图像，所述第二目标靶图像包括所述第一目标靶图像；终端处理单元将所述第三目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心，直至将所述目标靶图像集对应的差值图像集传输至所述云计算中心，其中，所述差值图像集包括所述第三目标靶图像对应的差值图像。在本实施例中，由于高像素的连续图像的传输需要大的带宽，其解决方案是，在连续图像传输时由于目标靶前后相邻图像之间差异较小，因此采用了差值传输方法，在终端处理单元先对目标靶图像集进行差值运算后再传输至云计算中心，再由云计算中心基于差值运算法的逆运算还原差值运算后的目标靶图像集，最终得到无损的目标靶图像集，从而使得云计算中心可以获得高像素的目标靶图像，基于高像素的目标靶图像可以计算得到更高精度的四轮定位参数。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有四轮定位程序，所述四轮定位程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的四轮定位方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质具体实施例与上述四轮定位方法的各实施例基本相同，在此不再详细赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种四轮定位系统，其特征在于，所述四轮定位系统包括设备终端和云计算中心，所述设备终端包括摄像组件和终端处理单元，所述摄像组件通过传输线与所述终端处理单元连接；

摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。

2.如权利要求1所述的四轮定位系统，其特征在于，所述摄像组件包括摄像机以及照明单元。

3.如权利要求1所述的四轮定位系统，其特征在于，所述云计算中心包括云计算服务器和数据中心。

4.一种四轮定位方法，其特征在于，所述四轮定位方法应用于权利要求1所述的四轮定位系统，所述四轮定位方法包括以下步骤：

摄像组件采集目标对象的目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至终端处理单元；

终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心；

云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数，其中，目标靶设于所述目标对象的轮侧。

5.如权利要求4所述的四轮定位方法，其特征在于，所述终端处理单元接收所述目标靶图像集，并将所述目标靶图像集传输至云计算中心的步骤包括：

终端处理单元接收所述目标靶图像集；

终端处理单元将所述目标靶图像集的第一目标靶图像传输至所述云计算中心，其中，所述第一目标靶图像为所述目标靶图像集的首张图像；

终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心，其中，所述第二目标靶图像为所述目标靶图像集中所述第一目标靶图像的后一张图像；

在所述第二目标靶图像不为所述目标靶图像集中的最后一张图像时，将所述第二目标靶图像作为所述第一目标靶图像，并返回执行终端处理单元将所述目标靶图像集的第二目标靶图像与第一目标靶图像进行对比，确定所述第二目标靶图像对应的差值图像，并将所述第二目标靶图像对应的差值图像传输至云计算中心的步骤。

6.如权利要求4所述的四轮定位方法，其特征在于，所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤包括：

云计算中心基于所述目标靶图像集，对所述目标靶图像集执行图像预处理操作，得到预处理图像集，其中，所述执行图像预处理操作包括依次执行二值化预定位、亚像素边缘点提取以及椭圆拟合中心点提取的操作；

云计算中心基于预设的视觉算法，对所述预处理图像集进行计算，得到所述目标对象对应的四轮定位参数。

7.如权利要求4所述的四轮定位方法，其特征在于，所述四轮定位方法还包括：

终端处理单元接收所述目标对象的车辆信息，并将所述车辆信息传输至所述云计算中心，所述车辆信息包括车辆型号或车辆识别号码；

云计算中心基于所述车辆信息，确定所述目标对象的原厂标准数据，以将所述原厂标准数据返回至所述设备终端；

所述云计算中心基于所述目标靶图像集，计算所述目标对象对应的四轮定位参数的步骤之后，还包括：

云计算中心将所述四轮定位参数返回至所述设备终端；

终端处理单元将所述原厂标准数据和所述四轮定位参数进行比对，得到比对结果，并输出所述比对结果。

8.如权利要求4至7任一项所述的四轮定位方法，其特征在于，所述四轮定位方法还包括：

摄像组件采集所述目标对象的车牌图像，并将所述车牌图像传输至终端处理单元；

终端处理单元接收所述车牌图像，并将所述车牌图像传输至云计算中心；

云计算中心基于所述车牌图像，确定所述目标对象的车牌号码，并将所述车牌号码返回至所述设备终端。

9.一种四轮定位系统，其特征在于，所述四轮定位系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的四轮定位程序，所述四轮定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求4至8中任一项所述的四轮定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有四轮定位程序，所述四轮定位程序被处理器执行时实现如权利要求4至8中任一项所述的四轮定位方法的步骤。

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