CN111671621B - 助动装置控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种助动装置控制系统，其可在整个助动期间内生成有效率的助动力。控制系统包括：提高效果数据保存部，针对多个对象项目，在各基准单位期间内保存表示提高效果与助动力的相关关系的提高效果数据；数据识别部，识别多个对象项目各自的提高效果数据；以及时间表决定部，将经识别的提高效果数据进行比较，在各基准单位期间内决定应优先的对象项目，根据应优先的对象项目的提高效果数据，在各基准单位期间内决定应生成的助动力。

Description

助动装置控制系统

技术领域

本发明涉及一种对生成与用户的动作对应的助动力的助动装置进行控制的助动装置控制系统。

背景技术

以往，已知有一种助动装置，其为了辅助用户的步行、屈伸等动作，而在用户的腿部等生成用于辅助用户的关节的驱动的助动力。而且，已知有一种助动装置控制系统，其对由所述助动装置生成的助动力的大小、生成的时机等进行控制(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中记载的助动装置控制系统中，经由多个用户各自使用的助动装置而收集表示多个用户的体格与步态的相关关系的数据。并且，所述助动装置控制系统根据所述数据，决定为了对成为辅助对象的用户赋予而生成的助动力，并根据所述助动力，对成为控制对象的助动装置的驱动进行控制。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：国际公开第2016/038824号

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，例如在将助动装置用于训练或康复的情况下，存在应优先改善的身体功能根据进行训练或康复的期间中的时期而不同的情况。

例如，在将康复作为目的的情况下，也存在如下的情况：在初始阶段，优先改善左右的肌肉力量的平衡，在随后的阶段，优先延长动作的维持期间。并且，在应优先改善的身体功能不同的情况下，应由助动装置生成的助动力也变得不同。

但是，专利文献1的助动装置控制系统是仅将根据表示用户的体格与步态的相关关系的数据来辅助用户的步行作为目的者，并非在各时期变更生成的助动力者。因此，即便根据由所述系统进行的控制而生成了助动力，也存在如下的问题，即在整个助动期间内，因助动装置的使用目的等而难以获得充分的效果。

本发明是鉴于以上的情况而成者，其目的在于提供一种可在整个助动期间内生成有效率的助动力的助动装置控制系统。

[解决问题的技术手段]

本发明的助动装置控制系统在规定的助动期间内，对生成与用户的动作对应的助动力的助动装置进行控制，其特征在于包括：

提高效果数据保存部，针对多个种类的对象项目，在通过对所述助动期间进行划分所设定的各基准单位期间内保存提高效果数据，所述提高效果数据针对所述对象项目，表示作为由所述助动力带给所述用户的效果的提高效果与所述助动力的相关关系；

数据识别部，识别多个所述对象项目，并识别关于经识别的所述对象项目的各个的所述提高效果数据；以及

时间表决定部，将经识别的所述提高效果数据进行比较，在所述各基准单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目，根据与经决定的应优先的所述对象项目对应的所述提高效果数据，在各基准单位期间内决定应生成的所述助动力。

此处，“提高效果数据”更具体而言，是指表示作为对象项目的提高程度的提高效果与对用户赋予的助动力(即，生成的助动力)的内容的相关关系的数据。例如是表示用户的当前的运动能力的提高率的高低、或者用户的身体负荷或心理负荷的程度与赋予的助动力的扭矩的大小的相关关系的数据等。

如此，本发明的助动装置控制系统识别多个对象项目、及关于这些对象项目的提高效果数据。并且，所述控制系统将与经识别的多个种类的对象项目相关的提高效果数据进行比较，在各基准单位期间内，决定应优先的对象项目、及为了提高所述对象项目而应生成的助动力。

由此，在通过对助动期间进行划分所设定的各基准单位期间内，将提高效果高的助动力决定为应生成的助动力。因此，根据本发明的助动装置控制系统，可在整个助动期间内生成有效率的助动力。

例如，根据所述助动装置控制系统，可在整个助动期间内，生成对于训练或康复效率良好的助动力、或对于用户而言身体负荷或心理负荷少的助动力。

而且，在本发明的助动装置控制系统中，优选包括：

次要效果数据保存部，针对多个种类的作为与所述对象项目不同的项目的次要项目，在所述各基准单位期间内保存次要效果数据，所述次要效果数据针对所述次要项目，表示作为由所述助动力带给所述用户的与所述提高效果不同的效果的次要效果、与所述助动力的相关关系；

所述数据识别部识别多个所述对象项目，并且识别至少一个所述次要项目，并识别关于经识别的所述对象项目的各个的所述提高效果数据、及关于经识别的所述次要项目的所述次要效果数据，根据经识别的所述提高效果数据的各个与所述次要效果数据，识别作为提高效果的程度与次要效果的程度的比率的比率数据，

所述时间表决定部将经识别的所述比率数据进行比较，在所述各基准单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目。

此处，“次要项目”更具体而言，是指与对象项目不同，用户等未作为原本的目的的项目。在次要项目中，除了与康复的目标部位的肌肉力量同时提高的其他部位的肌肉力量等这样的积极的项目以外，也包含因康复而产生的疲劳、积极性的下降等这样的消极的项目。

而且，此处，“次要效果数据”更具体而言，是指表示次要效果与对用户赋予的助动力(即，生成的助动力)的内容的相关关系的数据。

若生成虽然提高效果高但次要效果也高的助动力，则就结果而言，存在整个助动期间内的提高效果下降的担忧。因此，若如所述那样参照作为次要效果与提高效果的比率的比率数据，决定应生成的助动力，则可在在整个助动期间内生成更有效率的助动力。

而且，在本发明的助动装置控制系统中，

优选所述数据识别部根据所述用户的属性，识别所述对象项目。

此处，在“用户的属性”中，除了用户本身的属性以外，包含关于与用户相关联的事态的属性。例如除了用户的性格、用户的期望(作为训练或康复的结果的用户想要进行的行动。例如步行、会话等)以外，包含训练的目的、成为康复的原因的病情及其时期等。

若如所述那样对应于用户的属性来识别对象项目、及关于所述对象项目的提高效果数据，则已决定通过所述方式来生成的助动力成为可高效地改善适合于用户的期望、状况的项目的助动力。

而且，在本发明的助动装置控制系统中，其特征在于，

所述时间表决定部将经识别的所述提高效果数据进行比较，调整各个所述基准单位期间来决定生成单位期间，并且在各个所述生成单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目，根据与经决定的应优先的所述对象项目对应的所述提高效果数据，在各个所述生成单位期间内决定应生成的所述助动力。

例如，在将助动装置用于康复、训练等的情况下，作为基准单位期间，有时采用天数。但是，若仅着眼于助动力的提高效果，则即便是同一天之中，也存在被视作有效果的助动力在进行康复、训练的时间的前一半与后一半不同的情况。

即，若仅着眼于基准单位期间来决定切换生成的助动力的时机，则存在在基准单位期间的一部分的期间内，生成谈不上有效率的助动力的担忧。

因此，若如所述那样在决定生成助动力的时间表时，调整基准单位期间来决定生成单位期间，并在各个所述生成单位期间内决定生成的助动力，则可使切换生成的助动力的时机变成更适当的时机。

附图说明

图1是表示实施方式的控制系统的构成的示意图。

图2是表示由图1的控制系统控制的助动装置的构成的侧面图。

图3是表示图1的控制系统的系统构成的框图。

图4是表示图1的控制系统保存的提高效果数据的一例的图表。

图5是表示图1的控制系统保存的次要效果数据的一例的图表。

图6是表示图1的控制系统算出的比率数据的一例的图表。

图7是表示图1的控制系统决定整体时间表时执行的处理的流程图。

图8是针对生成的各助动力绘制图6的比率数据的图表。

图9是表示图1的控制系统决定的个别时间表的一例的图表。

图10是表示图1的控制系统决定的整体时间表的一例的图表。

图11是表示变形例的控制系统决定的整体时间表的一例的图表。

[符号的说明]

1：助动装置

2：平板电脑

3：服务器

10：腰部装备

11：本体部

12：致动器

13：支架部

14：大腿部装备

30：属性识别部

31：提高效果数据保存部

32：次要效果数据保存部

33：数据识别部

33a：数据获取部

33b：比率数据计算部

34：时间表决定部

34a：个别时间表决定部

34b：整体时间表决定部

S：控制系统(助动装置控制系统)

U：用户

具体实施方式

以下，参照附图，对实施方式的控制系统S(助动装置控制系统)进行说明。在本实施方式中，对使用由控制系统S控制的助动装置1，在规定的康复期间(助动期间)内，进行与用户U的步行相关的康复的情况进行说明。

但是，本发明的助动装置控制系统只要是生成与用户的动作对应的助动力者即可，并不限定于针对为了康复而使用的步行助动装置的控制系统。

例如，也可以是用于训练而非康复者。而且，例如也可以是为了辅助举起物体的动作，在进行所述动作的期间内对用户的手臂或腰赋予助动力的助动装置，以及用于控制此种助动装置的助动装置控制系统。

首先，参照图1～图3对控制系统S的概略构成进行说明。

如图1所示，控制系统S包括：助动装置1，其是安装在用户U上，辅助用户U的步行的所谓的步行助动装置；平板电脑2，其是控制为了从助动装置1对用户U赋予而应生成的助动力的信息终端；以及服务器3，进行决定生成的助动力的处理。

助动装置1与平板电脑2以通过通信电缆等有线通信或近距离无线通信等无线通信，而可相互进行信息通信的方式构成。而且，平板电脑2与服务器3以通过国际互联网线路等，而可相互进行信息通信的方式构成。

如图2所示，助动装置1包括：腰部装备10，安装在用户U的腰部；本体部11，以经由腰部装备10而从用户U的腰部的背面覆盖两侧面的方式固定；左右一对的致动器12，分别安装在本体部11的左右的侧面；左右一对的支架部13，从各个致动器12朝下方延设；以及左右一对的大腿部装备14，安装在支架部13的下方侧的端部，并固定在用户U的大腿部。

致动器12在用户U已安装助动装置1的状态下，位于用户U的大腿部的侧方或腰部的侧方。支架部13及安装在支架部13的大腿部装备14相对于各个致动器12，朝前后方向摆动自如。

在如此构成的助动装置1中，来自致动器12的驱动力经由支架部13及大腿部装备14而传达至用户U的大腿部。由此，对用户U的大腿部赋予如为了辅助用户U的步行而使大腿部朝前后方向摆动的助动力。

本体部11具有用于与平板电脑2之间相互进行信息通信的通信部(未图示)。助动装置1对应于已从平板电脑2经由通信部所发送的指令，控制生成的助动力。

具体而言，助动装置1对应于所述指令来控制致动器12的输出，而控制输出的驱动力(扭矩)的大小、扭矩的输出的时机(扭矩模式)、扭矩的左右的平衡(成为摆动腿的时间的长度的比率)、周期性地生成的扭矩的左右的相位差等。

平板电脑2是用于进行已从助动装置1发送的信息的提示、为了决定生成的助动力而需要的信息的输入、已在服务器3中决定的应生成的助动力(具体而言，后述的整体时间表)的提示、以及生成的助动力的设定的信息终端。

在本实施方式中，将训练及康复作为目的来使用助动装置1。因此，除了用户U自身以外，也可以由监督用户U的康复的理疗师(Physical Therapist。以下，称为“PT”)等对平板电脑2进行信息的输入、助动力的设定等。

另外，可用于本发明的助动装置控制系统的信息终端并非如本实施方式那样限定于平板电脑，只要是可由用户等进行信息的输入、进行对于助动装置的指令的设定者即可。例如也可以是笔记本电脑、智能电话等。

如图3所示，服务器3包括以下各部作为通过已安装的硬件或程序来实现的功能(处理部)：属性识别部30，识别用户U的属性；提高效果数据保存部31，保存提高效果数据；次要效果数据保存部32，保存次要效果数据；数据识别部33，识别提高效果数据及次要效果数据；以及时间表决定部34，决定关于应对用户U生成的助动力的时间表。

属性识别部30识别已被输入平板电脑2的用户U的属性。朝平板电脑2中的输入也可以由用户U自身、监督用户U的康复的PT等来进行。

此处，在“用户U的属性”中，除了用户U本身的属性以外，包含关于与用户U相关联的事态的属性。例如除了用户的性格、用户的期望(作为康复的结果的用户想要进行的行动(例如步行、会话等)等)以外，包含成为康复的原因的病情及其时期等。

另外，在本实施方式中，根据用户U等已输入平板电脑2的信息，识别用户U的属性。但是，本发明的助动装置控制系统并不限定于此种构成。例如，在系统不包括平板电脑的情况等下，服务器也可以不经由由用户等进行的输入，而从另外准备的数据库直接识别用户的属性。

提高效果数据保存部31针对多个种类的对象项目，在通过对助动期间进行划分所设定的各基准单位期间内保存提高效果数据。

此处，“对象项目”是作为由助动装置所辅助的动作的结果的与对用户U造成的影响对应的项目，且是指用户U以谋求提高等为目的的项目。对象项目由系统设计者等，根据助动装置的使用目的等而事先决定。

作为对象项目，例如可列举与赋予助动力来进行的康复的结果相关的项目。具体而言，除了作为所述康复的结果的步行速度、左右对称性、连续步行距离的改善程度等这样的与直接的效果相关的项目以外，可列举：根据安装在用户的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)的移动量来推测的用户的交际量的提高程度等这样的与间接的效果相关的项目。

而且，此处，“提高效果数据”是指表示作为对象项目的提高程度的提高效果与助动力的相关关系的数据。更具体而言，是指表示提高效果与对用户赋予的助动力(即，生成的助动力)的内容的相关关系的数据。例如是表示用户的运动能力的提高率的高低、或者用户的身体负荷或心理负荷的程度与赋予的助动力的扭矩的大小的相关关系的数据等。

而且，此处，“助动力的内容”是指针对生成的助动力，可由控制系统进行控制的内容。具体而言，例如可列举：与可通过控制致动器的驱动来控制的驱动力(进而，助动力)相关的扭矩的大小、输入的时机、扭矩模式、左右的扭矩模式的相位差等。

而且，此处，“助动期间”是指通过助动装置来对用户生成助动力的期间。所述助动期间可以是连续的期间，也可以是以规定的间隔进行的断续的期间。在本实施方式中，将多天(例如，一个月)设为助动期间，将一天(严格来说，在每一天中设置的执行康复的时间)设为基准单位期间。

提高效果数据例如是指如图4所示的表示生成了规定的助动力时的提高效果的提高程度与时间的相关关系的数据。在提高效果数据保存部31中，针对可由助动装置1生成的各助动力，保存此种提高效果数据。

次要效果数据保存部32针对多个种类的次要项目，在各基准单位期间内保存次要效果数据。

此处，“次要项目”是作为由助动装置所辅助的动作的结果的与对用户U造成的影响对应的项目，且是指与对象项目不同，用户U等未作为原本的目的的项目。次要项目由系统设计者等，根据助动装置的使用目的等而事先决定。

在次要项目中，除了通过规定的康复，而与利用所述康复来谋求改善的部位的肌肉力量一同得到改善的其他部位的肌肉力量等这样的积极的项目以外，也包含因所述康复而产生的疲劳、对于所述康复的积极性的下降等这样的消极的项目。

而且，此处，“次要效果数据”是指表示作为次要项目的变化程度的次要效果与助动力的相关关系的数据。更具体而言，是指表示次要效果与对用户赋予的助动力(即，生成的助动力)的内容的相关关系的数据。

而且，此处，“次要效果数据”是指表示作为次要项目的变化程度的次要效果与助动力的相关关系的数据。更具体而言，是指产生了次要效果时对用户造成的影响的程度与对用户赋予的助动力的内容的相关关系的数据。

次要效果数据例如是如图5所示的表示赋予了规定的助动力时的次要效果的程度与时间的相关关系的数据。在次要效果数据保存部32中，针对可由助动装置1生成的各助动力，保存此种次要效果数据。

此处，在本实施方式中，为了容易理解，将助动装置1设为可阶段性地设定助动力者。例如，将助动装置1生成的助动力的扭矩设为可从第一扭矩T1、第二扭矩T2、第三扭矩T3这样的三个扭矩中选择，并切换来设定者。

因此，在本实施方式中，针对可生成的三个扭矩的各扭矩，在提高效果数据保存部31及次要效果数据保存部32中保存提高效果数据及次要效果数据。

数据识别部33具有识别提高效果数据及次要效果数据的数据获取部33a、及识别作为提高效果的程度与次要效果的程度的比率的比率数据的比率数据计算部33b。

数据获取部33a根据属性识别部30已识别的用户U的属性，从提高效果数据保存部31识别提高效果数据，并从次要效果数据保存部32识别次要效果数据。

比率数据计算部33b根据数据获取部33a已识别的提高效果数据及次要效果数据，在各基准单位期间内算出比率数据。

比率数据例如变成如图6所示的表示提高率与时间的相关关系的数据，所述提高率是赋予了规定的助动力时的提高效果的程度与次要效果的变化度的比率(即，相对于次要效果的提高效果的高低)。比率数据计算部33b针对可由助动装置1生成的各助动力，算出此种比率数据。

时间表决定部34包括决定个别时间表的个别时间表决定部34a、及决定整体时间表的整体时间表决定部34b。

此处，“个别时间表”是指针对如下的助动力的时间表，所述助动力是为了在整个助动期间内针对各个对象项目对用户U执行有效的康复而应生成的助动力。

而且，此处，“整体时间表”是指针对如下的助动力的时间表，所述助动力是为了在整个助动期间内对用户U执行适当的康复而应生成的助动力。

个别时间表决定部34a根据由数据识别部33的比率数据计算部33b所算出的比率数据，针对各对象项目决定个别时间表。

整体时间表决定部34b根据属性识别部30已识别的用户U的属性、及个别时间表决定部34a已决定的个别时间表，决定整体时间表，并将已决定的整体时间表发送至平板电脑2。

另外，使用图3所说明的构成是本发明的助动装置控制系统的一例。即，在本实施方式中，通过安装在服务器3的硬件或程序来实现的功能(处理部)未必需要在单一的服务器中实现。

例如，也可以使用安装在多个服务器的硬件或程序来实现。而且，例如也可以除了安装在服务器的硬件或程序以外，与安装在平板电脑及助动装置的至少任一者的硬件或程序协作来实现。而且，例如也可以不使用服务器，而使用安装在平板电脑及助动装置的至少任一者的硬件或程序实现。

接下来，参照图3～图10，对在训练期间或助动期间内，决定关于助动装置1应对用户U生成的助动力的时间表时，控制系统S的服务器3进行的处理进行说明。另外，在本实施方式中，为了容易理解，仅对决定与助动力的扭矩的大小相关的时间表的情况进行说明。

在此处理中，首先属性识别部30根据已由用户U等输入平板电脑2的信息，识别用户U的属性(图7/步骤1)。

具体而言，将用户U的年龄、用户U的康复的目的(成为需要康复的原因的病或伤)、用户U的与当前的步行相关的成绩(例如与步行速度、左右对称性等这样的项目相关的成绩)作为用户U的属性来识别。

接下来，数据识别部33的数据获取部33a根据经识别的用户U的属性，识别对象项目及次要项目(图7/步骤2)。

具体而言，数据获取部33a根据用户U的与当前的步行相关的成绩，将应谋求改善的项目作为对象项目来识别。在本实施方式中，将步行速度、左右对称性、连续步行距离作为对象项目来识别。

而且，数据获取部33a根据从用户U的年龄所推测的体力、成为用户U需要康复的原因的病或伤，将应避免的项目或可推迟的项目作为次要项目来识别。在本实施方式中，将蓄积的疲劳的程度作为次要项目来识别。

接下来，数据获取部33a从提高效果数据保存部31识别关于已识别的对象项目的各个的提高效果数据，并且从次要效果数据保存部32识别关于次要项目的次要效果数据(图7/步骤3)。

此处，如图4所示，提高效果数据是表示生成了规定的助动力时的提高效果的提高程度与时间的相关关系的数据。数据获取部33a针对可由助动装置1生成的各助动力，识别提高效果数据。在本实施方式中，针对可选择的第一扭矩T1、第二扭矩T2、第三扭矩T3，分别识别提高效果数据。

而且，如图5所示，次要效果数据是表示赋予了规定的助动力时的次要效果的程度与时间的相关关系的数据。数据获取部33a针对可由助动装置1生成的各助动力，识别次要效果数据。在本实施方式中，与提高效果数据同样地，针对可选择的第一扭矩T1、第二扭矩T2、第三扭矩T3，分别识别次要效果数据。

接下来，数据识别部33的比率数据计算部33b根据已识别的提高效果数据及次要效果数据，算出关于各个提高效果数据的比率数据(图7/步骤4)。

具体而言，比率数据计算部33b首先根据对象项目的提高度，将三个对象项目标准化。随后，使各个对象项目的各时间点的值除以次要项目的各时间点的值，而算出与各个对象项目相关的比率数据。由此，比率数据变成表示作为相对于次要效果的提高效果的高低的提高率与时间的相关关系的数据。

此处，如所述那样，数据获取部33a针对可由助动装置1生成的各助动力，识别提高效果数据及次要效果数据。因此，在此处理中，比率数据计算部33b对于各个对象项目，针对可由助动装置1生成的各助动力来算出如图6所示的比率数据。

接下来，时间表决定部34的个别时间表决定部34a根据已算出的比率数据，决定针对各个对象项目的个别时间表(图7/步骤5)。

具体而言，首先如图8所示，个别时间表决定部34a对于各个对象项目，根据针对各助动力所算出的比率数据，生成将对象项目的提高率、时间(天数)、助动力(扭矩的大小)这三者作为轴的图(三维的图表)。

随后，个别时间表决定部34a根据已生成的图，如图9所示，生成将纵轴设为提高率，将横轴设为时间(天数)的二维的图表。另外，在本实施方式中，将图9中所示的图表设为与左右对称性的提高率相关的图表。

在本实施方式中，此图表变成针对第一扭矩T1，第二扭矩T2及第三扭矩T3，分别记载有表示提高率与时间的关系的线(图9中由虚线表示的线)的图表。

随后，个别时间表决定部34a在已生成的图表中，针对各基准单位期间(天)比较助动力，由此选择提高率高的助动力，而决定个别时间表。

在本实施方式中，将如下的时间表(基于图9中由实线表示的线的时间表)决定为个别时间表，所述时间表将生成的助动力的扭矩的大小在第一天设为第一扭矩T1，在第二天设为第二扭矩T2，在第三天设为第三扭矩T3。

此处，在本实施方式中，作为决定个别时间表时所采用的助动力的基准(即，作为应优先的助动力)，单纯地采用提高率的高低。但是，在本实施方式中，选择个别时间表时的助动力的选择的基准并不限定于此种基准。

例如，也可以将提高率的标准偏差及用户的性格作为基准。具体而言，也可以将用户的性格分类成高风险高回报型、平均型、低风险低回报型，根据所述分类来决定偏差的容许范围的大小，在已排除标准偏差脱离容许范围的助动力后，采用提高率高的助动力。而且，例如也可以仅从提高率为固定以上者中选择。

接下来，时间表决定部34的整体时间表决定部34b根据已决定的个别时间表，决定整体时间表(图7/步骤6)。

具体而言，首先如图10所示，整体时间表决定部34b根据个别时间表决定部34a已决定的各对象项目的个别时间表，生成将纵轴设为提高率，将横轴设为时间(天数)的二维的图表。

在本实施方式中，此图表变成针对三个对象项目(步行速度、左右对称性、连续步行距离)，分别记载有表示提高率与时间的关系的线的图表。在本实施方式中，左右对称性由虚线表示，步行速度由点划线表示，连续步行距离由双点划线表示。

随后，整体时间表决定部34b在已生成的图表中，针对各基准单位期间(天)比较助动力，由此选择提高率高的助动力，而决定整体时间表。

在本实施方式中，将如下的时间表(基于图10中由实线表示的线的时间表)决定为整体时间表，所述时间表将生成的助动力的扭矩的大小在第一天设为左右对称性中的扭矩，在第二天设为步行速度中的扭矩，在第三天设为作为T3的连续步行距离中的扭矩。

此处，在本实施方式中，作为决定整体时间表时所采用的助动力的基准(即，作为应优先的助动力)，单纯地采用提高率的高低。但是，在本实施方式中，选择整体时间表时的助动力的选择的基准并不限定于此种基准。

例如，也可以对应于用户的属性，进行对象项目的加权，当在同一个基准单位期间内，针对多个对象项目的提高率的平均值大致相同时，在所述基准单位期间内，参照针对加权大(优先度高)的对象项目的个别时间表，而决定整体时间表。

最后，整体时间表决定部34b将已决定的整体时间表发送至平板电脑2(图7/步骤7)，而结束本次的处理。

随后，经由平板电脑2所发送的整体时间表被提示给用户U等。并且，在所述整体时间表已被许可的情况下，通过用户U等，按照所述整体时间表来控制助动装置1。

在本实施方式的控制系统S中，通过进行同样的处理，而决定除了与应生成的助动力相关的扭矩的大小以外，与扭矩的输出的时机(扭矩模式)、扭矩的左右的平衡(成为摆动腿的时间的长度的比率)、周期性地生成的扭矩的左右的相位差相关的整体时间表。

如以上所说明的那样，控制系统S识别三个对象项目、及关于这些对象项目的提高效果数据。并且，控制系统S将与经识别的三个对象项目相关的提高效果数据进行比较，在各基准单位期间内，决定应优先的对象项目、及为了提高所述对象项目而应生成的助动力。

由此，在通过对助动期间进行划分所设定的各基准单位期间内，将提高效果高的助动力决定为应生成的助动力。因此，根据控制系统S，可在整个助动期间内生成有效率的助动力。

以上，对图示的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此种形态。

例如，在所述实施方式中，作为对象项目，进行步行速度、左右对称性、连续步行距离这三者的识别，作为次要项目，识别蓄积的疲劳的程度。但是，本发明的助动装置控制系统并不限定于此种构成，只要是识别多个对象项目，并且识别至少一个次要项目者即可。例如，也可以识别两个或四个以上的对象项目、或者识别两个以上的次要项目。

而且，在所述实施方式中，不仅识别对象项目，而且识别次要项目，并使用根据提高效果数据与次要效果数据所算出的比率数据，决定个别时间表及整体时间表。其原因在于：若生成虽然提高效果高但次要效果也高的助动力，则就结果而言，存在整个助动期间内的提高效果下降的担忧。但是，本发明的助动装置控制系统并不限定于此种构成，也可以不参照次要项目。

而且，在所述实施方式中，对应于用户U的属性来识别对象项目及次要项目。其原因在于：若如所述那样对应于用户的属性来识别对象项目及次要项目、以及关于这些项目的提高效果数据及次要效果数据，则已决定通过所述方式来生成的助动力成为可高效地改善适合于用户的期望、状况的项目的助动力。

但是，本发明的助动装置控制系统并不限定于此种构成，也可以无论用户的属性均识别对象项目及次要项目。

例如，也可以对应于用户属性而仅识别对象项目及次要项目的任一者。而且，例如也可以不参照用户属性，用户等直接指定对象项目或次要项目。而且，例如也可以根据用户的属性，生成可选择的对象项目及次要项目的集合，用户等从所述集合中选择对象项目及次要项目。

而且，例如在所述实施方式中，在各单位期间(一天)内决定生成的助动力，从而决定整体时间表。但是，根据以提高为目的的项目，未必可通过以一天为单位进行划分，而决定效率最佳的时间表。

例如，在所述实施方式中，在图10中所示的整体时间表中，可以说在第一天的最后阶段的时间带，与用于提高左右对称性的助动力相比，优选生成用于提高步行速度的助动力。

因此，更优选以如下方式构成时间表决定部：将经识别的提高效果数据进行比较，调整各个基准单位期间来决定生成单位期间，并且在各生成单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的对象项目，根据与经决定的应优先的对象项目对应的提高效果数据，在各生成单位期间内决定应生成的助动力。

具体而言，如图11所示，将与左右对称性、步行速度、连续步行距离相关的助动力之中，不受基准单位期间限制，在那个时间效率最佳(即，提高率高)的助动力用作应优先生成的助动力。并且，将所述助动力的切换的时机作为生成单位期间的划分点。

在此例中，使如下的时机早于第一天与第二天的边界，所述时机是以使与步行速度相关的助动力的生成比与左右对称性相关的助动力的生成优先的方式切换的时机，并使如下的时机晚于第二天与第三天的边界，所述时机是以使与连续步行距离相关的助动力的生成比与步行速度相关的助动力的生成优先的方式切换的时机。

其结果，生成与左右对称性相关的助动力的生成单位期间1、及生成与连续步行距离相关的助动力的生成单位期间3变成比原本的基准单位期间(一天)短的单位期间。另一方面，生成与步行速度相关的助动力的生成单位期间2变成比原本的基准单位期间长的单位期间。

由此，以比基准单位期间更适当的生成单位期间来划分切换生成的助动力的时机，以可在所述整体时间表中，持续生成不受基准单位期间限制且效率最佳的助动力。即，切换生成的助动力的时机变成更适当的时机。

Claims (5)

1.一种助动装置控制系统，其在规定的助动期间内，对生成与用户的动作对应的助动力的助动装置进行控制，所述助动装置控制系统的特征在于包括：

提高效果数据保存部，针对多个种类的对象项目，在通过对所述助动期间进行划分所设定的各基准单位期间内保存提高效果数据，所述提高效果数据针对所述对象项目，表示由所述助动力带给所述用户的效果的提高效果与所述助动力的相关关系；

数据识别部，识别多个所述对象项目，并识别关于经识别的所述对象项目的各个的所述提高效果数据；以及

时间表决定部，将经识别的所述提高效果数据进行比较，在所述各基准单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目，根据与经决定的应优先的所述对象项目对应的所述提高效果数据，在各基准单位期间内决定应生成的所述助动力。

2.根据权利要求1所述的助动装置控制系统，其特征在于包括：

次要效果数据保存部，针对多个种类的与所述对象项目不同的项目的次要项目，在所述各基准单位期间内保存次要效果数据，所述次要效果数据针对所述次要项目，表示由所述助动力带给所述用户的与所述提高效果不同的效果的次要效果与所述助动力的相关关系；

所述数据识别部识别多个所述对象项目，并且识别至少一个所述次要项目，并识别关于经识别的所述对象项目的各个的所述提高效果数据、及关于经识别的所述次要项目的所述次要效果数据，根据经识别的所述提高效果数据的各个与所述次要效果数据，识别提高效果的程度与次要效果的程度的比率的比率数据，

所述时间表决定部将经识别的所述比率数据进行比较，在所述各基准单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目。

3.根据权利要求1或2所述的助动装置控制系统，其特征在于，

所述数据识别部根据所述用户的属性，识别所述对象项目。

4.根据权利要求1或2所述的助动装置控制系统，其特征在于，

所述时间表决定部将经识别的所述提高效果数据进行比较，调整各个所述基准单位期间来决定生成单位期间，并且在各个所述生成单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目，根据与经决定的应优先的所述对象项目对应的所述提高效果数据，在各个所述生成单位期间内决定应生成的所述助动力。

5.根据权利要求3所述的助动装置控制系统，其特征在于，

所述时间表决定部将经识别的所述提高效果数据进行比较，调整各个所述基准单位期间来决定生成单位期间，并且在各个所述生成单位期间内，从经识别的所述对象项目之中决定应优先的所述对象项目，根据与经决定的应优先的所述对象项目对应的所述提高效果数据，在各个所述生成单位期间内决定应生成的所述助动力。

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