CN111660308A - 一种自动脱卸个人防护装备机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动脱卸个人防护装备机器人，包括台板，所述台板底端的四个拐角处均固定连接有支腿，所述台板上端面的左侧安装有手套脱卸装置，所述手套脱卸装置的右侧安装有面罩脱卸装置，所述面罩脱卸装置的右侧安装有护目镜脱卸装置，所述护目镜脱卸装置的右侧安装有拉链下拉机构，所述拉链下拉机构的右侧安装有拉链门襟夹持机构，所述拉链下拉机构和拉链门襟夹持机构之间设置有袖子下拉机构。本发明整体自动化程度高，由机械手代替人工脱卸手套、面罩、护目镜、防护服等外层最脏的装备，一方面有效的减少医护人员的感染，有效保护医务人员的安全，另一方面提高了脱卸效率，前景较广，易于推广。

Description

一种自动脱卸个人防护装备机器人

技术领域

本发明涉及一种智能机器人设备，具体为一种自动脱卸个人防护装备机器人，属于智能机器人设备应用技术领域。

背景技术

医用防护服是指医务人员(医生、护士、公共卫生人员、清洁人员等)及进入特定医疗卫生区域的人群(如患者、医院探视人员、进入感染区域的人员等)所使用的防护性服装。其作用是隔离病菌、有害超细粉尘、酸碱性溶液、电磁辐射等，保证人员的安全和保持环境清洁。

传染病爆发时期，照护传染病人的医护人员都需要全套的个人防护装备，但是当护理完病人走出病房的时候，沾满了病毒细菌的防护服的脱卸成了难题，医护人员要反复操练脱卸的方法，主要的原因是如果一不小心就会把病原体碰到自己身体的暴露部位而导致感染，如果是同事帮忙脱卸，那么同事又会被沾染，故医护人员非常痛苦的是脱卸的过程。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决医护人员在脱卸防护服较为麻烦，另外容易把病原体碰到自己身体的暴露部位而导致感染的，还可能会感染到同事的问题，而提出一种自动脱卸个人防护装备机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种自动脱卸个人防护装备机器人，包括台板，所述台板底端的四个拐角处均固定连接有支腿，所述台板上端面的左侧安装有手套脱卸装置，所述手套脱卸装置的右侧安装有面罩脱卸装置，所述面罩脱卸装置的右侧安装有护目镜脱卸装置，所述护目镜脱卸装置的右侧安装有拉链下拉机构，所述拉链下拉机构的右侧安装有拉链门襟夹持机构，所述拉链下拉机构和拉链门襟夹持机构之间设置有袖子下拉机构，所述袖子下拉机构安装于台板的底端面，所述台板的一侧设置有消毒机器人。

本发明的进一步技术改进在于：所述手套脱卸装置包括有第一复动气缸、第一U形板、圆筒、活动柱、弹簧和弯板，所述第一复动气缸的活塞杆末端固定连接有第一U形板，所述第一U形板的内侧对称固定连接有圆筒，所述圆筒上滑动连接有活动柱，所述圆筒的内部安装有弹簧，且弹簧与活动柱相互抵接，所述活动柱的另一端固定连接有弯板。

本发明的进一步技术改进在于：所述圆筒、活动柱和弹簧均设置有两组且对称安装于第一U形板上。

本发明的进一步技术改进在于：所述面罩脱卸装置包括有旋转气缸、第三平板、第一电机、第一固定座、第一丝杠、第一导向轴、第一丝母、第一直线轴承、第一平板、齿轮、夹持气缸、连接板、弧形板和电机护壳，所述旋转气缸的旋转轴末端安装有第三平板，且第三平板的上端面固定连接有第一电机，所述第一电机一侧的第三平板上端面固定连接有两个第一固定座，其中一个所述第一固定座上转动连接有第一丝杠，另一个所述第一固定座固定连接有第一导向轴，所述第一丝杠上安装有第一丝母，所述第一导向轴上滑动连接有第一直线轴承，所述第一丝母和第一直线轴承上共同安装有第一平板，所述第一电机的输出轴末端和第一丝杠的外壁上均固定连接有齿轮，且两个所述齿轮相互啮合，所述第一平板上端面的一侧固定连接有夹持气缸，所述夹持气缸的两个活塞杆末端均固定连接有连接板，且连接板的内侧均固定连接有弧形板，所述第三平板上安装有电机护壳。

本发明的进一步技术改进在于：所述护目镜脱卸装置包括有第一支板、第二固定座、第二丝杠、第二电机、第二导向轴、第二直线轴承、第二丝母、第二平板、第二U形板、第二复动气缸和护目镜夹板，所述第一支板上固定连接有第二固定座，所述第二固定座上转动连接有第二丝杠，所述第二丝杠的末端连接有第二电机，所述第二丝杠右侧的第一支板上固定连接有第二导向轴，所述第二导向轴上安装有第二直线轴承，所述第二丝杠上安装有第二丝母，所述第二丝母和第二直线轴承上共同安装有第二平板，所述第二平板的上端面安装有第二U形板，所述第二U形板的内侧安装有第二复动气缸，所述第二U形板的上端面固定连接有护目镜夹板，所述第二复动气缸的活塞杆末端固定连接有另一护目镜夹板，所述第二复动气缸的活塞杆末端依次贯穿第二U形板上部和位于下方的护目镜夹板。

本发明的进一步技术改进在于：所述拉链下拉机构包括有第二支板、第三固定座、第三丝杠、第三电机、第三丝母、第一连接杆和第一气动夹爪，所述第二支板上固定连接有第三固定座，且第三固定座上转动连接有第三丝杠，所述第三丝杠的底端连接有第三电机，所述第三丝杠上安装有第三丝母，所述第三丝母上安装有第一连接杆，且第一连接杆的另一端固定连接有第一气动夹爪。

本发明的进一步技术改进在于：所述拉链门襟夹持机构包括有第五固定座、立柱、圆形凸点、第二连接杆和第二气动夹爪，所述第五固定座上固定连接有立柱，所述立柱的外壁上等距设置有圆形凸点，所述立柱上安装有第二连接杆，且第二连接杆上固定连接有第二气动夹爪。

本发明的进一步技术改进在于：所述袖子下拉机构包括有第三支板、第四固定座、第四丝杠、第四导向轴、第四丝母、第四直线轴承、第四平板、第三连接杆、第三气动夹爪和第四电机，所述第三支板上固定连接有两个第四固定座，其中一个所述第四固定座上转动连接有第四丝杠，另一个所述第四固定座固定连接有第四导向轴，所述第四丝杠上安装有第四丝母，所述第四导向轴上安装有第四直线轴承，所述第四丝母和第四直线轴承上共同连接有第四平板，所述第四平板上端面的两侧均铰接有第三连接杆，所述第三连接杆上均安装有第三气动夹爪，所述第四丝杠一端连接有第四电机。

本发明的进一步技术改进在于：所述消毒机器人包括有机体下壳、机体上壳、雷达传感器、控制模块、中央处理器、红外传感器、消毒液盛放箱、消毒液雾化喷头、水泵，所述机体下壳的顶端安装有机体上壳，所述机体上壳的内部安装有雷达传感器、控制模块、中央处理器和红外传感器，所述机体上壳的内部安装有消毒液盛放箱，所述机体上壳的外部安装有消毒液雾化喷头，所述消毒液盛放箱的内部安装有水泵，所述水泵的输出端与消毒液雾化喷头相互连接，所述机体上壳的底端安装有驱动装置

本发明的进一步技术改进在于：所述台板上安装有控制装置，且控制装置的内部设置有语音控制模块，存储模块和中央处理芯片，所述手套脱卸装置、面罩脱卸装置、护目镜脱卸装置、拉链下拉机构、拉链门襟夹持机构、袖子下拉机构和控制装置上均安装有红外传感器和摄像头。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：设置有手套脱卸装置、面罩脱卸装置、护目镜脱卸装置、拉链下拉机构、拉链门襟夹持机构、袖子下拉机构、消毒机器人和控制装置，手套脱卸装置中的弯板能够将手套入口端挂住后由第一复动气缸活塞杆收缩将手套脱卸，之后自动落入到收集箱中，在面罩脱卸装置中的夹持气缸的活塞杆收缩驱动连接板和弧形板向内运动，能够夹住医用面罩，设置第一丝杠、第一丝母和第一电机以及红外传感器、位置传感器配合使用，不仅能够适应不同身高的人使用，而且能够自动感应位置以调节高度将防护面罩摘取，之后由旋转气缸旋转将第三平板带动旋转到背面后夹持气缸活塞杆伸张，面罩自动落入到收集箱中，设置的护目镜脱卸装置能够将护目镜给摘除，第二复动气缸的活塞杆收缩后能够使得两个护目镜夹板夹紧护目镜，之后由第二电机驱动第二丝杠转动使得第二丝母上升，使得护目镜得以被摘除，第二U形板上亦安装有红外传感器、位置传感器，配合第二丝杠上设置的行程足够适应不同身高的人使用，结构设计合理，设置的拉链门襟夹住机构能够将防护服上的拉链处的衣服给夹住拉开，再配合拉链下拉机构将拉链向下拉，圆形凸点与第二连接杆配合设置，可手动随意调整位置，操作便捷，在台板底端安装有袖子下拉机构，袖子下拉机构上的两个第三气动夹爪能够将防护服的袖子给夹住后，由第四电机驱动第四丝杠转动使得第四丝母移动带动第四平板和第三气动夹爪下降，从而使得防护服两个袖端下降，便能够将防护服给脱卸，最后由消毒机器人在每个人脱卸一套衣服将装置的各个工位消毒后供下个人使用，装置整体自动化程度高，由机械手代替人工脱卸手套、面罩、护目镜、防护服等外层最脏的装备，一方面有效的减少医护人员的感染，有效保护医务人员的安全，另一方面提高了脱卸效率，前景较广，易于推广。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体立体结构示意图。

图2为本发明中手套脱卸装置的结构示意图。

图3为本发明中手套脱卸装置的局部结构示意图。

图4为本发明中面罩脱卸装置的主要结构示意图。

图5为本发明中面罩脱卸装置的整体结构示意图。

图6为本发明中护目镜脱卸装置的结构示意图。

图7为本发明中拉链下拉机构的结构示意图。

图8为本发明中拉链门襟夹持机构的结构示意图。

图9为本发明中袖子下拉机构的结构示意图。

图10为本发明中消毒机器人的结构示意图。

图中：1、台板；2、支腿；3、手套脱卸装置；301、第一复动气缸；302、第一U形板；303、圆筒；304、活动柱；305、弹簧；306、弯板；4、面罩脱卸装置；401、旋转气缸；402、第三平板；403、第一电机；404、第一固定座；405、第一丝杠；406、第一导向轴；407、第一丝母；408、第一直线轴承；409、第一平板；410、齿轮；411、夹持气缸；412、连接板；413、弧形板；414、电机护壳；5、护目镜脱卸装置；501、第一支板；502、第二固定座；503、第二丝杠；504、第二电机；505、第二导向轴；506、第二直线轴承；507、第二丝母；508、第二平板；509、第二U形板；510、第二复动气缸；511、护目镜夹板；6、拉链下拉机构；601、第二支板；602、第三固定座；603、第三丝杠；604、第三电机；605、第三丝母；606、第一连接杆；607、第一气动夹爪；7、拉链门襟夹住机构；701、第五固定座；702、立柱；703、圆形凸点；704、第二连接杆；705、第二气动夹爪；8、袖子下拉机构；801、第三支板；802、第四固定座；803、第四丝杠；804、第四导向轴；805、第四丝母；806、第四直线轴承；807、第四平板；808、第三连接杆；809、第三气动夹爪；810、第四电机；9、消毒机器人；901、机体下壳；902、机体上壳；903、雷达传感器；904、控制模块；905、中央处理器；906、红外传感器；907、消毒液盛放箱；908、消毒液雾化喷头；909、水泵；910、驱动装置；10、控制装置。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10所示，一种自动脱卸个人防护装备机器人，包括台板1，台板1底端的四个拐角处均固定连接有支腿2，台板1上端面的左侧安装有手套脱卸装置3，手套脱卸装置3的右侧安装有面罩脱卸装置4，面罩脱卸装置4的右侧安装有护目镜脱卸装置5，护目镜脱卸装置5的右侧安装有拉链下拉机构6，拉链下拉机构6的右侧安装有拉链门襟夹持机构7，拉链下拉机构6和拉链门襟夹持机构7之间设置有袖子下拉机构8，袖子下拉机构8安装于台板1的底端面，台板1的一侧设置有消毒机器人9。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：手套脱卸装置3包括有第一复动气缸301、第一U形板302、圆筒303、活动柱304、弹簧305和弯板306，第一复动气缸301的活塞杆末端固定连接有第一U形板302，第一U形板302的内侧对称固定连接有圆筒303，圆筒303上滑动连接有活动柱304，圆筒303的内部安装有弹簧305，且弹簧305与活动柱304相互抵接，活动柱304的另一端固定连接有弯板306。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：圆筒303、活动柱304和弹簧305均设置有两组且对称安装于第一U形板302上。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：面罩脱卸装置4包括有旋转气缸401、第三平板402、第一电机403、第一固定座404、第一丝杠405、第一导向轴406、第一丝母407、第一直线轴承408、第一平板409、齿轮410、夹持气缸411、连接板412、弧形板413和电机护壳414，旋转气缸401的旋转轴末端安装有第三平板402，且第三平板402的上端面固定连接有第一电机403，第一电机403一侧的第三平板402上端面固定连接有两个第一固定座404，其中一个第一固定座404上转动连接有第一丝杠405，另一个第一固定座404固定连接有第一导向轴406，第一丝杠405上安装有第一丝母407，第一导向轴406上滑动连接有第一直线轴承408，第一丝母407和第一直线轴承408上共同安装有第一平板409，第一电机403的输出轴末端和第一丝杠405的外壁上均固定连接有齿轮410，且两个齿轮410相互啮合，第一平板409上端面的一侧固定连接有夹持气缸411，夹持气缸411的两个活塞杆末端均固定连接有连接板412，且连接板412的内侧均固定连接有弧形板413，第三平板402上安装有电机护壳414。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：护目镜脱卸装置5包括有第一支板501、第二固定座502、第二丝杠503、第二电机504、第二导向轴505、第二直线轴承506、第二丝母507、第二平板508、第二U形板509、第二复动气缸510和护目镜夹板511，第一支板501上固定连接有第二固定座502，第二固定座502上转动连接有第二丝杠503，第二丝杠503的末端连接有第二电机504，第二丝杠503右侧的第一支板501上固定连接有第二导向轴505，第二导向轴505上安装有第二直线轴承506，第二丝杠503上安装有第二丝母507，第二丝母507和第二直线轴承506上共同安装有第二平板508，第二平板508的上端面安装有第二U形板509，第二U形板509的内侧安装有第二复动气缸510，第二U形板509的上端面固定连接有护目镜夹板511，第二复动气缸510的活塞杆末端固定连接有另一护目镜夹板511，第二复动气缸510的活塞杆末端依次贯穿第二U形板509上部和位于下方的护目镜夹板511。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：拉链下拉机构6包括有第二支板601、第三固定座602、第三丝杠603、第三电机604、第三丝母605、第一连接杆606和第一气动夹爪607，第二支板601上固定连接有第三固定座602，且第三固定座602上转动连接有第三丝杠603，第三丝杠603的底端连接有第三电机604，第三丝杠603上安装有第三丝母605，第三丝母605上安装有第一连接杆606，且第一连接杆606的另一端固定连接有第一气动夹爪607。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：拉链门襟夹持机构7包括有第五固定座701、立柱702、圆形凸点703、第二连接杆704和第二气动夹爪705，第五固定座701上固定连接有立柱702，立柱702的外壁上等距设置有圆形凸点703，立柱702上安装有第二连接杆704，且第二连接杆704上固定连接有第二气动夹爪705。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：袖子下拉机构8包括有第三支板801、第四固定座802、第四丝杠803、第四导向轴804、第四丝母805、第四直线轴承806、第四平板807、第三连接杆808、第三气动夹爪809和第四电机810，第三支板801上固定连接有两个第四固定座802，其中一个第四固定座802上转动连接有第四丝杠803，另一个第四固定座802固定连接有第四导向轴804，第四丝杠803上安装有第四丝母805，第四导向轴804上安装有第四直线轴承806，第四丝母805和第四直线轴承806上共同连接有第四平板807，第四平板807上端面的两侧均铰接有第三连接杆808，第三连接杆808上均安装有第三气动夹爪809，第四丝杠803一端连接有第四电机810。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：消毒机器人9包括有机体下壳901、机体上壳902、雷达传感器903、控制模块904、中央处理器905、红外传感器906、消毒液盛放箱907、消毒液雾化喷头908、水泵909，机体下壳901的顶端安装有机体上壳902，机体上壳902的内部安装有雷达传感器903、控制模块904、中央处理器905和红外传感器906，机体上壳902的内部安装有消毒液盛放箱907，机体上壳902的外部安装有消毒液雾化喷头908，消毒液盛放箱907的内部安装有水泵909，水泵909的输出端与消毒液雾化喷头908相互连接，机体上壳902的底端安装有驱动装置910。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：台板1上安装有控制装置10，且控制装置10的内部设置有语音控制模块，存储模块和中央处理芯片，手套脱卸装置3、面罩脱卸装置4、护目镜脱卸装置5、拉链下拉机构6、拉链门襟夹持机构7、袖子下拉机构8和控制装置10上均安装有红外传感器906和摄像头。

本发明在使用时，医务人员首先站在手套脱卸装置3的正前面，之后将手侧放在第一U形板302中间，注意将活动柱304从手腕处的手套入口插入到手套中，之后可使用语音说出“脱手套”语句，此时第一复动气缸301的活塞杆收缩将手套脱卸，然后脱卸后的手套自动落入到收集箱中；

之后医务人员站在面罩脱卸装置4的前面，面罩脱卸装置4上红外传感器906自动识别面罩所在位置，第一电机403转动可带动齿轮410转动，齿轮410转动啮合另外一个齿轮410，继而使得齿轮410上固定的第一丝杠405转动，然后带动第一丝杠405上第一丝母407移动，使得第一平板409跟随第一丝母407移动，从而自动调整第一平板409的高度适应面罩所在位置，当第一平板409移动到面罩所在的位置时，医务人员说出“脱面罩”语句，夹持气缸411的两端的活塞杆收缩，带动连接板412继而弧形板413夹紧面罩，之后旋转气缸401转动，使得第三平板402上固定的所有零件旋转，当连接板412转动180°后，夹持气缸411的活塞杆伸张，将面罩放入到收集箱中，实现面罩的摘取和收集；

再之后医务人员站在面罩脱卸装置4的前面摘除护目镜，医务人员说出“脱护目镜”语句，第二复动气缸510的活塞杆收缩后能够使得两个护目镜夹板511夹紧护目镜，之后由第二电机504驱动第二丝杠503转动使得第二丝母507上升，使得护目镜得以被摘除，第二U形板509上亦安装有红外传感器906、位置传感器，配合第二丝杠503上设置的行程足够适应不同身高的人使用，当第二复动气缸510伸张时，护目镜不再受夹紧力，自然落入到收集箱中；

最后医务人员站在袖子下拉机构8的前面在机械手的帮助下脱卸防护服，首先手扶第二气动夹爪705，手动调整第二连接杆704的高度，立柱702上的圆形凸点703能够控制第二连接杆704的高度，当第二气动夹爪705接触到拉链门襟时，医务人员说出“高度门襟”语句，此时第二气动夹爪705将拉链门襟夹住，之后医务人员可手扶第一连接杆606，将第一气动夹爪607对准拉链，此时说出“固定拉链”语句，系统自动将拉链固定住，此时第三电机604驱动第三丝杠603转动，使得第三丝杠603上的第三丝母605移动带动第一连接杆606下降，从而实现将拉链拉下的步骤，最后医务人员将防护服的两只袖子分别靠近两个第三气动夹爪809，说出“脱防护服”语句，此时第三气动夹爪809夹紧防护服的袖子，此时第三气动夹爪809驱动第四丝杠803转动，使得第四丝杠803上的第四丝母805移动带动第四平板807下降，从而实现防护服的脱卸；

每当一位医务人员脱完一套防护服时，消毒机器人9启动行走到台板1上的各个工位，将各个工位进行消毒，以供下一位医务人员使用。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种自动脱卸个人防护装备机器人，包括台板（1），其特征在于：所述台板（1）底端的四个拐角处均固定连接有支腿（2），所述台板（1）上端面的左侧安装有手套脱卸装置（3），所述手套脱卸装置（3）的右侧安装有面罩脱卸装置（4），所述面罩脱卸装置（4）的右侧安装有护目镜脱卸装置（5），所述护目镜脱卸装置（5）的右侧安装有拉链下拉机构（6），所述拉链下拉机构（6）的右侧安装有拉链门襟夹持机构（7），所述拉链下拉机构（6）和拉链门襟夹持机构（7）之间设置有袖子下拉机构（8），所述袖子下拉机构（8）安装于台板（1）的底端面，所述台板（1）的一侧设置有消毒机器人（9）。

2.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述手套脱卸装置（3）包括有第一复动气缸（301）、第一U形板（302）、圆筒（303）、活动柱（304）、弹簧（305）和弯板（306），所述第一复动气缸（301）的活塞杆末端固定连接有第一U形板（302），所述第一U形板（302）的内侧对称固定连接有圆筒（303），所述圆筒（303）上滑动连接有活动柱（304），所述圆筒（303）的内部安装有弹簧（305），且弹簧（305）与活动柱（304）相互抵接，所述活动柱（304）的另一端固定连接有弯板（306）。

3.根据权利要求2所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述圆筒（303）、活动柱（304）和弹簧（305）均设置有两组且对称安装于第一U形板（302）上。

4.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述面罩脱卸装置（4）包括有旋转气缸（401）、第三平板（402）、第一电机（403）、第一固定座（404）、第一丝杠（405）、第一导向轴（406）、第一丝母（407）、第一直线轴承（408）、第一平板（409）、齿轮（410）、夹持气缸（411）、连接板（412）、弧形板（413）和电机护壳（414），所述旋转气缸（401）的旋转轴末端安装有第三平板（402），且第三平板（402）的上端面固定连接有第一电机（403），所述第一电机（403）一侧的第三平板（402）上端面固定连接有两个第一固定座（404），其中一个所述第一固定座（404）上转动连接有第一丝杠（405），另一个所述第一固定座（404）固定连接有第一导向轴（406），所述第一丝杠（405）上安装有第一丝母（407），所述第一导向轴（406）上滑动连接有第一直线轴承（408），所述第一丝母（407）和第一直线轴承（408）上共同安装有第一平板（409），所述第一电机（403）的输出轴末端和第一丝杠（405）的外壁上均固定连接有齿轮（410），且两个所述齿轮（410）相互啮合，所述第一平板（409）上端面的一侧固定连接有夹持气缸（411），所述夹持气缸（411）的两个活塞杆末端均固定连接有连接板（412），且连接板（412）的内侧均固定连接有弧形板（413），所述第三平板（402）上安装有电机护壳（414）。

5.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述护目镜脱卸装置（5）包括有第一支板（501）、第二固定座（502）、第二丝杠（503）、第二电机（504）、第二导向轴（505）、第二直线轴承（506）、第二丝母（507）、第二平板（508）、第二U形板（509）、第二复动气缸（510）和护目镜夹板（511），所述第一支板（501）上固定连接有第二固定座（502），所述第二固定座（502）上转动连接有第二丝杠（503），所述第二丝杠（503）的末端连接有第二电机（504），所述第二丝杠（503）右侧的第一支板（501）上固定连接有第二导向轴（505），所述第二导向轴（505）上安装有第二直线轴承（506），所述第二丝杠（503）上安装有第二丝母（507），所述第二丝母（507）和第二直线轴承（506）上共同安装有第二平板（508），所述第二平板（508）的上端面安装有第二U形板（509），所述第二U形板（509）的内侧安装有第二复动气缸（510），所述第二U形板（509）的上端面固定连接有护目镜夹板（511），所述第二复动气缸（510）的活塞杆末端固定连接有另一护目镜夹板（511），所述第二复动气缸（510）的活塞杆末端依次贯穿第二U形板（509）上部和位于下方的护目镜夹板（511）。

6.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述拉链下拉机构（6）包括有第二支板（601）、第三固定座（602）、第三丝杠（603）、第三电机（604）、第三丝母（605）、第一连接杆（606）和第一气动夹爪（607），所述第二支板（601）上固定连接有第三固定座（602），且第三固定座（602）上转动连接有第三丝杠（603），所述第三丝杠（603）的底端连接有第三电机（604），所述第三丝杠（603）上安装有第三丝母（605），所述第三丝母（605）上安装有第一连接杆（606），且第一连接杆（606）的另一端固定连接有第一气动夹爪（607）。

7.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述拉链门襟夹持机构（7）包括有第五固定座（701）、立柱（702）、圆形凸点（703）、第二连接杆（704）和第二气动夹爪（705），所述第五固定座（701）上固定连接有立柱（702），所述立柱（702）的外壁上等距设置有圆形凸点（703），所述立柱（702）上安装有第二连接杆（704），且第二连接杆（704）上固定连接有第二气动夹爪（705）。

8.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述袖子下拉机构（8）包括有第三支板（801）、第四固定座（802）、第四丝杠（803）、第四导向轴（804）、第四丝母（805）、第四直线轴承（806）、第四平板（807）、第三连接杆（808）、第三气动夹爪（809）和第四电机（810），所述第三支板（801）上固定连接有两个第四固定座（802），其中一个所述第四固定座（802）上转动连接有第四丝杠（803），另一个所述第四固定座（802）固定连接有第四导向轴（804），所述第四丝杠（803）上安装有第四丝母（805），所述第四导向轴（804）上安装有第四直线轴承（806），所述第四丝母（805）和第四直线轴承（806）上共同连接有第四平板（807），所述第四平板（807）上端面的两侧均铰接有第三连接杆（808），所述第三连接杆（808）上均安装有第三气动夹爪（809），所述第四丝杠（803）一端连接有第四电机（810）。

9.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述消毒机器人（9）包括有机体下壳（901）、机体上壳（902）、雷达传感器（903）、控制模块（904）、中央处理器（905）、红外传感器（906）、消毒液盛放箱（907）、消毒液雾化喷头（908）、水泵（909），所述机体下壳（901）的顶端安装有机体上壳（902），所述机体上壳（902）的内部安装有雷达传感器（903）、控制模块（904）、中央处理器（905）和红外传感器（906），所述机体上壳（902）的内部安装有消毒液盛放箱（907），所述机体上壳（902）的外部安装有消毒液雾化喷头（908），所述消毒液盛放箱（907）的内部安装有水泵（909），所述水泵（909）的输出端与消毒液雾化喷头（908）相互连接，所述机体上壳（902）的底端安装有驱动装置（910）。

10.根据权利要求1所述的一种自动脱卸个人防护装备机器人，其特征在于：所述台板（1）上安装有控制装置（10），且控制装置（10）的内部设置有语音控制模块，存储模块和中央处理芯片，所述手套脱卸装置（3）、面罩脱卸装置（4）、护目镜脱卸装置（5）、拉链下拉机构（6）、拉链门襟夹持机构（7）、袖子下拉机构（8）和控制装置（10）上均安装有红外传感器（906）和摄像头。

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