CN111655168B - 包括可枢转远侧头部的外科器械 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种外科器械，包括轴和从所述轴延伸的远侧头部。所述远侧头部包括组织驱动装置，所述组织驱动装置被构造成能够接合患者的组织并且使所述远侧头部相对于患者组织运动。除了其他方面以外，所述组织驱动装置包括适于组织厚度变化的可倾斜或可枢转部分。
Description
背景技术
本发明涉及外科器械，并且在各种布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与其一起使用的钉仓。
附图说明
本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
图1为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的透视图；
图2为沿着图1的线2-2截取的图1的缝合器械的剖视图；
图3为图1的缝合器械的驱动系统的局部透视图；
图4为图3的驱动系统的平面图；
图5为被示出处于第一操作构型的图3的驱动系统的正视图；
图6为被示出处于图5的第一操作构型的图3的驱动系统的侧正视图；
图7为被示出处于第二操作构型的图3的驱动系统的侧正视图；
图8为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部透视图；
图9为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部透视图；
图10为图8的缝合器械的柄部壳体的透视图；
图11为根据至少一个实施方案的电池的透视图；
图12为图1的缝合器械的柄部的透视图；
图13为根据至少一个实施方案的包括显示器的外科缝合器械的局部透视图；
图14示出了图13的显示器上的状态控件；
图15示出了图13的显示器上的速度控件；
图16示出了图13的显示器上的故障阈值控件；
图17示出了图13的显示器上的方向控件；
图18示出了图13的显示器和图15的速度控件；
图19示出了图13的显示器和速度控件；
图20示出了图13的显示器和用于更改缝合器械的钉击发路径的钉路径控件；
图21示出了图13的显示器和用于控制缝合器械的钉击发路径的图21的钉路径控件；
图22示出了图13的显示器和用于使缝合器械沿着钉击发路径停止的控件；
图23示出了根据至少一个实施方案的包括外部或机外显示器的外科器械系统；
图24示出了根据至少一个实施方案的外科缝合器械的显示器；
图25示出了在胃减容手术期间形成胃袖时用于改变钉击发路径的图24的显示器；
图26示出了用于改变图24的显示器上的钉击发路径的操纵杆；
图27示出了沿着钉击发路径被引导的缝合器械；
图28示出了患者的胃；
图29为该患者的胃的剖视图；
图30为插入图29的胃的目标的剖视图；
图31为患者的胃的剖视图，该胃比图29的胃更薄；
图32为插入图31的胃的目标的剖视图；
图33示出了在胃袖手术过程中可参考的各种解剖特征；
图34为根据至少一个实施方案的包括轴、端部执行器和关节运动接头的外科缝合器械的局部正视图；
图35为图34的缝合器械的局部正视图，示出了处于关节运动位置的端部执行器；
图36为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的端部执行器的底部剖视图；
图37为根据至少一个实施方案的包括组织驱动系统的外科缝合器械的局部剖视图；
图38为图37的缝合器械的局部剖视图，示出了与患者的组织接合的组织驱动系统；
图39为图37的缝合器械的局部剖视图，示出了沿着第一方向推动患者组织的组织驱动系统；
图40为图37的缝合器械的局部剖视图，示出了沿着第二方向推动患者组织的组织驱动系统；
图41为图37的缝合器械的局部剖视图，示出了与患者组织脱离接合的组织驱动系统；
图42为根据至少一个实施方案的包括同步机构的驱动系统的局部正视图；
图43示出了致动端部执行器驱动系统的图42的同步机构；
图44示出了被构造成能够往复地驱动多个端部执行器驱动系统的驱动系统；
图45示出了两个同步的端部执行器驱动装置的曲线图；
图46为示出四个端部执行器驱动装置的同步的表；
图47A至图47G示出了根据至少一个实施方案的外科缝合器械的操作步骤；
图48为根据至少一个实施方案的示出了外科缝合器械的端部执行器的同步的表；
图49为根据至少一个实施方案的用于操作外科缝合器械的模块；
图50为根据至少一个实施方案的包括被示出已延伸的组织驱动系统的端部执行器的局部透视图；
图51为回缩的图50的组织驱动系统的局部透视图；
图52为图50的端部执行器的局部剖视图，示出了处于回缩构型的组织驱动系统；
图53为图50的端部执行器的局部剖视图，示出了处于降低构型的组织驱动系统；
图54为图50的端部执行器的局部剖视图，示出了延伸的组织驱动系统；
图55为图50的端部执行器的局部剖视图，示出了处于突出构型的组织驱动系统的齿；
图56为图50的端部执行器的局部剖视图，示出了回缩的驱动系统；
图57为根据至少一个实施方案的组织驱动系统的局部透视图；
图58为处于延伸构型的图57的组织驱动系统的局部透视图；
图59A至图59D示出了根据至少一个实施方案的外科缝合器械的组织驱动系统的操作步骤；
图60A至图60D进一步示出了图59A至图59D的组织驱动系统的操作步骤；
图61为根据至少一个实施方案的包括组织驱动系统的外科缝合器械的局部透视图；
图62为处于延伸构型的图61的组织驱动系统的局部透视图；
图63为根据至少一个实施方案的包括组织驱动系统的外科缝合器械的局部剖面透视图；
图64为图63的缝合器械的底部剖视平面图；
图65为根据至少一个实施方案的包括真空系统的外科缝合器械的局部剖视图；
图66为图65的缝合器械的组织驱动系统的局部细部图；
图67为图65的缝合器械的局部剖视图，示出了被牵拉到缝合器械的端部执行器中的组织；
图68为图66的组织驱动系统的局部细部图；
图69为图65的缝合器械的局部剖视图，示出了被释放的组织；
图70为根据至少一个实施方案的包括真空系统的外科缝合器械的局部剖视图；
图71为图70的缝合器械的局部剖视图，示出了处于回缩构型的缝合器械的第一脚部和第二脚部；
图72为图70的缝合器械的局部剖视图，示出了处于延伸位置的第一驱动脚部；
图73为与第一驱动脚部流体连通的图70的缝合器械的真空歧管；
图74为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部透视图；
图75A至图75D示出了根据至少一个实施方案的外科缝合器械的操作步骤；
图76为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部剖面透视图；
图77A至图77D示出了用于操控图76的缝合器械的操作步骤；
图78为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的剖面端视图；
图79为根据至少一个实施方案的包括组织驱动装置的外科缝合器械的局部正视图；
图79A示出了对应于图79的组织驱动装置的脚部的位置；
图80为图79的缝合器械的局部正视图，示出了延伸的脚部；
图80A示出了对应于图80的组织驱动装置的脚部的位置；
图81为图79的缝合器械的局部正视图，示出了处于延伸构型的脚部；
图81A示出了对应于图81的组织驱动装置的脚部的位置；
图82为图79的缝合器械的局部正视图，示出了回缩的脚部；
图82A示出了对应于图82的组织驱动装置的脚部的位置；
图83为图79的缝合器械的组织驱动装置的局部剖视图；
图84示出了图79的缝合器械的组织驱动装置的运动学；
图85示出了能够产生图84的运动学的凸轮；
图86为能够产生图84的运动学的凸轮的透视图；
图87为根据至少一个实施方案的包括组织驱动装置的外科缝合器械的局部透视图；
图88为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的组织驱动装置；
图89示出了处于延伸构型的图88的组织驱动装置；
图90A至图90D示出了根据至少一个实施方案的包括组织驱动装置的外科缝合器械的操作步骤；
图91A至图91D示出了根据至少一个实施方案的包括组织驱动装置的外科缝合器械的操作步骤；
图92为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的组织驱动装置；
图93示出了处于延伸构型的图92的组织驱动装置；
图94为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部剖面透视图；
图95为根据至少一个实施方案的包括组织切割构件的外科缝合器械的局部正视图；
图96示出了运动穿过组织切割行程的图95的组织切割构件；
图97为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部透视图；
图98为根据至少一个实施方案的两个连接的钉的透视图；
图99为分离的图98的钉的局部透视图；
图100为根据至少一个实施方案的包括钉击发室的图97的缝合器械的钉击发系统的局部剖视图；
图101示出了由图100的钉击发系统击发的钉；
图102示出了加载到图100的钉击发室中的另一个钉；
图103为图97的缝合器械的底部剖面端视图；
图104为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部剖面透视图；
图105A至图105D示出了图104的缝合系统的操作步骤；
图106为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部透视图；
图107为与图106的缝合器械一起使用的钉夹具的分解透视图；
图108为根据至少一个实施方案的钉夹具的平面图；
图109为定位在外科缝合器械中的图108的钉夹具的端视图；
图110为图108的钉夹具的透视图；
图111为根据至少一个实施方案的定位在外科缝合器械中的钉夹具的端视图；
图112为图111的钉夹具的透视图；
图113为根据至少一个实施方案的定位在外科缝合器械中的钉夹具的端视图；
图114为图113的钉夹具的透视图；
图115为根据至少一个实施方案的处于展开构型的钉条的局部平面图；
图116为处于其展开构型的图115的钉条的端视图；
图117为处于其折叠构型的图115的钉条的端视图；
图118为部署的图115的钉条的透视图；
图119为根据至少一个实施方案的钉集群的透视图；
图120为加载到外科缝合器械中的图119的钉集群的局部透视图；
图121为根据至少一个实施方案的包括可部署的钉集群的外科缝合器械的局部透视图；
图122为根据至少一个实施方案的包括组织驱动装置的外科缝合器械的局部透视图；
图123为图122的缝合器械的局部透视图，示出了处于延伸构型的组织驱动装置；
图124示出了图122的缝合器械的远侧头部的剖面宽度；
图125为图122的组织驱动装置的组织握持表面的剖视图；
图126为根据至少一个实施方案的包括被示出处于延伸构型的组织驱动装置的外科缝合器械的剖面端视图；
图127为图126的缝合器械的剖面端视图，示出了处于回缩构型的组织驱动装置；
图128示出了根据至少一个实施方案的被示出处于未击发构型的外科缝合器械的击发驱动装置；
图128A示出了被示出处于延伸构型的图128的缝合器械的组织驱动装置；
图129示出了被示出处于击发构型的图128的击发驱动装置；
图129A示出了处于回缩构型的图128A的组织驱动装置；
图130示出了被示出处于其未击发构型的图128的击发驱动装置；
图130A示出了处于其回缩构型的图128A的组织驱动装置；
图131为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的钉加载系统的透视图；
图132为图131的钉加载系统的平面图；
图133为图131的钉加载系统的局部正视图；
图134为被示出处于未击发构型的图131的缝合器械的局部剖视图；
图135为被示出处于击发构型的图131的缝合器械的局部剖视图；
图136为回缩到其未击发构型的图131的缝合器械的局部剖视图；
图137为被示出处于其未击发构型的图131的缝合器械的局部剖视图；
图138示出了根据至少一个实施方案的可由外科缝合器械产生的钉图案；
图139示出了根据至少一个实施方案的可由外科缝合器械产生的钉图案；
图140示出了根据至少一个实施方案的外科缝合器械；
图141示出了图140的缝合器械用于制造和部署钉的操作步骤；
图142示出了患者胃中的钉击发线；
图143为根据至少一个实施方案的钉击发进程；
图144至图146示出了在外科手术期间使用的图1的缝合器械；
图147示出了根据至少一个实施方案的在外科手术期间使用的外科缝合器械；
图148为图147的外科缝合器械的局部正视图；
图149为处于第一构型的图147的缝合器械的局部透视图；
图150为处于第二构型的图147的缝合器械的局部透视图；
图151示出了使用本文所公开的外科缝合器械的胃袖手术的潜在结果；
图152示出了插入患者胃中的引导件；
图153示出了用于在患者的胃中限定钉击发路径的引导件；
图154示出了用于在胃旁路手术期间形成胃袖的图153的引导件；
图155为图153的引导件的局部剖视图；
图156为根据至少一个实施方案的被示出为一些部件被移除的引导件的局部透视图；
图157为图153的引导件的示意图；
图158为根据至少一个实施方案的包括可加载钉仓的外科缝合系统的透视图；
图159示出了图158的缝合系统的某些操作部件；
图160为根据至少一个实施方案的包括投影系统的外科缝合器械的端视图，该投影仪系统包括两个透镜；
图161示出了在外科手术期间使用的图160的缝合器械；
图162示出了根据至少一个实施方案的包括投影仪的外科缝合系统；
图163示出了根据至少一个实施方案的包括视觉系统和投影系统的外科缝合系统；
图164示出了使用的图163的缝合系统的投影系统；
图165示出了根据至少一个实施方案的患者的组织上的投影图像；
图166示出了根据至少一个实施方案的投影到患者的组织上的钉击发路径；
图167示出了根据至少一个实施方案的外科缝合器械，该外科缝合器械包括第一投影仪和第二投影仪，该第一投影仪被配置成能够将钉击发路径的第一部分投影到患者的组织上，该第二投影仪被配置成能够将钉击发路径的第二部分投影到患者的组织上；
图168为根据至少一个实施方案的包括可关节运动的端部执行器的外科缝合器械的局部正视图；
图169为图168的外科缝合器械的局部正视图；
图170为根据至少一个实施方案的外科缝合器械的局部正视图，该外科缝合器械包括可关节运动的端部执行器和被构造成能够减少该端部执行器的无意运动的阻尼器；
图171为根据至少一个实施方案的包括端部执行器阻尼器的外科缝合器械的局部正视图；
图172示出了在外科手术中使用的图171的缝合器械；
图173示出了在外科手术中使用的图171的缝合器械；
图174示出了由包括纵向端部执行器的外科缝合器械形成的钉击发路径；
图175示出了由本文所公开的外科缝合器械形成的钉击发路径；
图176示出了由包括纵向端部执行器的外科缝合器械形成的钉击发路径；
图177示出了由本文所公开的外科缝合器械形成的钉击发路径；
图178示出了由包括纵向端部执行器的外科缝合器械形成的钉击发路径；
图179示出了由本文所公开的外科缝合器械形成的钉击发路径；
图180为根据至少一个实施方案的外科器械的柄部的透视图；
图181为被包围在无菌屏障中的图180的外科器械的柄部的透视图；
图182为无菌屏障和图181的柄部的触敏显示器的局部剖视图；
图183为图182的触敏显示器的平面图，示出了电极栅格，其中多个像素被激活；并且
图184为示出图183的有源像素的位置与由图182的触敏显示器检测到的电容之间的关系的曲线图。
在所述若干视图中，对应的参考符号指示对应的部件。本文所述的范例以一种形式示出了本发明的各种实施方案，且这种范例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
本申请的申请人拥有于2017年12月21日与本申请一同提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“CONTINUOUS USE SELF-PROPELLED STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/850,431；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SPEED CONTROL”的美国专利申请序列号15/850,461；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A PROJECTOR”的美国专利申请序列号15/850,433；
-名称为“STAPLE INSTRUMENT COMPRISING A FIRING PATH DISPLAY”的美国专利申请序列号15/850,495；
-名称为“SELF-GUIDING STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/850,480；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONFIGURED TO DETERMINE FIRING PATH”的美国专利申请序列号 15/850,522；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN END EFFECTOR DAMPENER”的美国专利申请序列号15/850,542；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYNCHRONIZED DRIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号 15/850,579；
-名称为“STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A TISSUE DRIVE”的美国专利申请序列号15/850,505；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A TISSUE GRASPING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/850,534；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEQUENCED SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/850,562；
-名称为“STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A STAPLE FEEDING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/850,587；
-名称为“SURGICAL STAPLER COMPRISING STORABLE CARTRIDGES HAVINGDIFFERENT STAPLE SIZES”的美国专利申请序列号15/850,508；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING A DISPLAY COMPRISING IMAGE LAYERS”的美国专利申请序列号 15/850,526；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号15/850,529；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATABLE DISTAL HEAD”的美国专利申请序列号 15/850,500；
本申请的申请人拥有于2017年12月19日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF A ROTATABLE JAW OF ASURGICAL INSTRUMENT ATTACHMENT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号 15/847,306；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH DUAL ARTICULATION DRIVERS”的美国专利申请序列号 15/847,297；
-名称为“SURGICAL TOOLS CONFIGURED FOR INTERCHANGEABLE USE WITHDIFFERENT CONTROLLER INTERFACES”的美国专利申请序列号 15/847,325；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING CLOSURE AND FIRING LOCKINGMECHANISM”的美国专利申请序列号15/847,293；
-名称为“ROBOTIC ATTACHMENT COMPRISING EXTERIOR DRIVE ACTUATOR”的美国专利申请序列号15/847,315；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY”的美国设计专利申请序列号29/630,115。
本申请的申请人拥有于2017年12月15日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SEALED ADAPTERS FOR USE WITH ELECTROMECHANICAL SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/843,485；
-名称为“END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES FOR USE WITHADAPTERS FOR ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/843,518；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH CLAMPING ASSEMBLIES CONFIGURED TOINCREASE JAW APERTURE RANGES”的美国专利申请序列号15/843,535；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH PIVOTAL JAWS CONFIGURED TO TOUCHAT THEIR RESPECTIVE DISTAL ENDS WHEN FULLY CLOSED”的美国专利申请序列号15/843,558；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH JAW STIFFENER ARRANGEMENTSCONFIGURED TO PERMIT MONITORING OF FIRING MEMBER”的美国专利申请序列号 15/843,528；
-名称为“ADAPTERS WITH END EFFECTOR POSITION SENSING AND CONTROLARRANGEMENTS FOR USE IN CONNECTION WITH ELECTROMECHANICAL SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/843,567；
-名称为“DYNAMIC CLAMPING ASSEMBLIES WITH IMPROVED WEARCHARACTERISTICS FOR USE IN CONNECTION WITH ELECTROMECHANICAL SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/843,556；
-名称为“ADAPTERS WITH FIRING STROKE SENSING ARRANGEMENTS FOR USE INCONNECTION WITH ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/843,514；
-名称为“ADAPTERS WITH CONTROL SYSTEMS FOR CONTROLLING MULTIPLE MOTORSOF AN ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/843,501；
-名称为“HANDHELD ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVEDMOTOR CONTROL ARRANGEMENTS FOR POSITIONING COMPONENTS OF AN ADAPTER COUPLEDTHERETO”的美国专利申请序列号 15/843,508；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS OF CONTROLLING A CLAMPING MEMBER FIRINGRATE OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/843,682；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS OF CONTROLLING A CLAMPING MEMBER”的美国专利申请序列号15/843,689；以及
-名称为“METHODS OF OPERATING SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/843,704。
本申请的申请人拥有于2017年6月29日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBOTIC SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/636,829；
-名称为“CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES BASED ON SENSEDTISSUE PARAMETERS FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/636,837；
-名称为“CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL OF CLOSURE MEMBER FOR ROBOTICSURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/636,844；
-名称为“ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSED LOOP FEEDBACKTECHNIQUES FOR ADVANCEMENT OF CLOSURE MEMBER DURING FIRING”的美国专利申请序列号15/636,854；以及
-名称为“SYSTEM FOR CONTROLLING ARTICULATION FORCES”的美国专利申请序列号15/636,858。
本申请的申请人拥有于2017年6月28日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN OFFSET ARTICULATION JOINT”的美国专利申请序列号 15/635,693；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM RATIO”的美国专利申请序列号 15/635,729；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM RATIO”的美国专利申请序列号 15/635,785；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING FIRING MEMBER SUPPORTS”的美国专利申请序列号15/635,808；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEMLOCKABLE TO A FRAME”的美国专利申请序列号15/635,837；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEMLOCKABLE BY A CLOSURE SYSTEM”的美国专利申请序列号15/635,941；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A HOUSINGARRANGEMENT”的美国专利申请序列号15/636,029；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SELECTIVELY ACTUATABLEROTATABLE COUPLERS”的美国专利申请序列号15/635,958；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS COMPRISING SHORTENED STAPLECARTRIDGE NOSES”的美国专利申请序列号15/635,981；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A CLOSURETUBE PROFILE”的美国专利申请序列号15/636,009；
-名称为“METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/635,663；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR WITHAXIALLY SHORTENED ARTICULATION JOINT CONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号15/635,530；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH OPEN AND CLOSABLE JAWS AND AXIALLYMOVABLE FIRING MEMBER THAT IS INITIALLY PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE JAWSPRIOR TO FIRING”的美国专利申请序列号15/635,549；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS CONSTRAINED TO PIVOT ABOUT ANAXIS UPON CONTACT WITH A CLOSURE MEMBER THAT IS PARKED IN CLOSE PROXIMITY TOTHE PIVOT AXIS”的美国专利申请序列号15/635,559；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH IMPROVED JAW APERTUREARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号 15/635,578；
-名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENING DEVICES WITH PIVOTABLE ANVILWITH A TISSUE LOCATING ARRANGEMENT IN CLOSE PROXIMITY TO AN ANVIL PIVOT”的美国专利申请序列号15/635,594；
-名称为“JAW RETAINER ARRANGEMENT FOR RETAINING A PIVOTABLE SURGICALINSTRUMENT JAW IN PIVOTABLE RETAINING ENGAGEMENT WITH A SECOND SURGICALINSTRUMENT JAW”的美国专利申请序列号 15/635,612；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/635,621；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER”的美国专利申请序列号 15/635,631；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT ARRANGEMENT”的美国专利申请序列号15/635,521；
-名称为“STAPLE FORMING ANVIL”的美国设计专利申请序列号29/609,087；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT”的美国设计专利申请序列号29/609,083；以及
-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/609,093。
本申请的申请人拥有于2017年6月27日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL ANVIL MANUFACTURING METHODS”的美国专利申请序列号15/634,024；
-名称为“SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/634,035；
-名称为“SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/634,046；
-名称为“SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/634,054；
-名称为“SURGICAL FIRING MEMBER ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/634,068；
-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/634,076；
-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/634,090；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND ANVILS”的美国专利申请序列号15/634,099；以及
-名称为“ARTICULATION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/634,117。
本申请的申请人拥有于2016年12月21日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIESTHEREOF”的美国专利申请序列号15/386,185；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,230；
-名称为“LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/386,221；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF”的美国专利申请序列号15/386,209；
-名称为“LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS ANDREPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES”的美国专利申请序列号15/386,198；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR”的美国专利申请序列号15/386,240；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,939；
-名称为“SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FORSHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES ANDARTICULATION AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,941；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号 15/385,943；
-名称为“SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONFEATURES”的美国专利申请序列号 15/385,950；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,945；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号 15/385,946；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASINGA JAW OPENING DISTANCE”的美国专利申请序列号15/385,951；
-名称为“METHODS OF STAPLING TISSUE”的美国专利申请序列号15/385,953；
-名称为“FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FORSURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号15/385,954；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOPARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号 15/385,955；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS”的美国专利申请序列号 15/385,948；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,956；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTINGFIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT”的美国专利申请序列号15/385,958；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLECAVITIES THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,947；
-名称为“METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT”的美国专利申请序列号 15/385,896；
-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENTTYPES OF STAPLES”的美国专利申请序列号15/385,898；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL”的美国专利申请序列号 15/385,899；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISINGWINDOWS DEFINED THEREIN”的美国专利申请序列号15/385,901；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER”的美国专利申请序列号15/385,902；
-名称为“STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/ORSPENT CARTRIDGE LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,904；
-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,905,；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUTAND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,907；
-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE”的美国专利申请序列号15/385,908；
-名称为“FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE”的美国专利申请序列号15/385,909； -名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/385,920；
-名称为“ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS”的美国专利申请序列号15/385,913； -名称为“METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENTTYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/385,914；
-名称为“BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS”的美国专利申请序列号15/385,893；
-名称为“CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICALINSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,929；
-名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLECLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,911；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES”的美国专利申请序列号 15/385,927；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPINGBREADTHS”的美国专利申请序列号15/385,917；
-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARYSIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS”的美国专利申请序列号15/385,900；
-名称为“NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FORSURGICAL STAPLE/FASTENERS”的美国专利申请序列号15/385,931；
-名称为“FIRING MEMBER PIN ANGLE”的美国专利申请序列号15/385,915；
-名称为“STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMINGSURFACE GROOVES”的美国专利申请序列号15/385,897；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES”的美国专利申请序列号 15/385,922；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS”的美国专利申请序列号15/385,924；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT AFIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,912；
-名称为“ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH”的美国专利申请序列号15/385,910；
-名称为“FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS”的美国专利申请序列号15/385,906；
-名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES”的美国专利申请序列号 15/386,188；
-名称为“STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAPSETTING FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,192；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES”的美国专利申请序列号 15/386,206；
-名称为“DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIESOF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,226；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITHPOSITIVE OPENING FEATURES”的美国专利申请序列号15/386,222；
-名称为“CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICALSTAPLING INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/386,236；
-名称为“METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICALINSTRUMENT AND,ALTERNATIVELY,TO A SURGICAL ROBOT”的美国专利申请序列号 15/385,887；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTIONSYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,889；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE ANDRETRACTABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,890；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THEOUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,891；
-名称为“SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO ANARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,892；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT”的美国专利申请序列号15/385,894；
-名称为“SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATIONLOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/385,895；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,916；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,918；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,919；
-名称为“SURGICAL STAPLE/FASTENER CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMINGMEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,921；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/385,923；
-名称为“JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OFA FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN FIRED CARTRIDGE ISINSTALLED IN THE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/385,925；
-名称为“AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYINGCLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/385,926；
-名称为“PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN AMOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/385,928；
-名称为“SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENINGFEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS”的美国专利申请序列号 15/385,930；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFTARRANGEMENT”的美国专利申请序列号15/385,932；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLELINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK”的美国专利申请序列号15/385,933；
-名称为“ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR INAN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM”的美国专利申请序列号15/385,934；
-名称为“LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FORLOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATEDCONFIGURATION”的美国专利申请序列号 15/385,935；以及
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKEAMPLIFICATION FEATURES”的美国专利申请序列号15/385,936；
本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES”的美国专利申请序列号 15/191,775；
-名称为“STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPEDSTAPLES”的美国专利申请序列号 15/191,807；
-名称为“STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME”的美国专利申请序列号15/191,834；
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES”的美国专利申请序列号15/191,788；以及
-名称为“STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS”的美国专利申请序列号 15/191,818。
本申请的申请人拥有于2016年6月24日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：
-名称为“SURGICAL FASTENER”的美国设计专利申请序列号29/569,218；
-名称为“SURGICAL FASTENER”的美国设计专利申请序列号29/569,227；
-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/569,259；以及
-名称为“SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”的美国设计专利申请序列号29/569,264。
本申请的申请人拥有于2016年4月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,325，现为美国专利申请公布2017/0281171；
-名称为“MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY”的美国专利申请序列号 15/089,321，现为美国专利申请公布2017/0281163；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD”的美国专利申请序列号15/089,326，现为美国专利申请公布2017/0281172；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIPPORTION”的美国专利申请序列号15/089,263，现为美国专利申请公布2017/0281165；
-名称为“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLEBAILOUT SYSTEM”的美国专利申请序列号15/089,262，现为美国专利申请公布 2017/0281161；
-名称为“SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVILCONCENTRIC DRIVE MEMBER”的美国专利申请序列号15/089,277，现为美国专利申请公布2017/0281166；
-名称为“INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL ENDEFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS”的美国专利申请序列号15/089,296，现为美国专利申请公布 2017/0281168；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION”的美国专利申请序列号 15/089,258，现为美国专利申请公布2017/0281178；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVECUTTING OF TISSUE”的美国专利申请序列号15/089,278，现为美国专利申请公布2017/0281162；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT”的美国专利申请序列号15/089,284，现为美国专利申请公布2017/0281186；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSIONLOCKOUT”的美国专利申请序列号 15/089,295，现为美国专利申请公布2017/0281187；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT”的美国专利申请序列号 15/089,300，现为美国专利申请公布2017/0281179；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”的美国专利申请序列号 15/089,196，现为美国专利申请公布2017/0281183；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT”的美国专利申请序列号 15/089,203，现为美国专利申请公布2017/0281184；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGELOCKOUT”的美国专利申请序列号 15/089,210，现为美国专利申请公布2017/0281185；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM”的美国专利申请序列号15/089,324，现为美国专利申请公布2017/0281170；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS”的美国专利申请序列号15/089,335，现为美国专利申请公布2017/0281155；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号15/089,339，现为美国专利申请公布2017/0281173；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OFSTAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS”的美国专利申请序列号15/089,253，现为美国专利申请公布2017/0281177；
-名称为“SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET”的美国专利申请序列号 15/089,304，现为美国专利申请公布2017/0281188；
-名称为“ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS”的美国专利申请序列号15/089,331，现为美国专利申请公布2017/0281180；
-名称为“STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES”的美国专利申请序列号15/089,336，现为美国专利申请公布2017/0281164；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUESUPPORT”的美国专利申请序列号 15/089,312，现为美国专利申请公布2017/0281189；
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号 15/089,309，现为美国专利申请公布2017/0281169；以及
-名称为“CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL”的美国专利申请序列号15/089,349，现为美国专利申请公布2017/0281174。
本申请的申请人还拥有于2015年12月30日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE INPOWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,488，现为美国专利申请公布2017/0189018；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/984,525，现为美国专利申请公布2017/0189019；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROLCIRCUITS”的美国专利申请序列号14/984,552，现为美国专利申请公布2017/0189020。
本申请的申请人还拥有于2016年2月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLYTRANSLATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请序列号15/019,220，现为美国专利申请公布2017/0224333；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号 15/019,228，现为美国专利申请公布2017/0224342；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTEDSECONDARY CONSTRAINT”的美国专利申请序列号15/019,196，现为美国专利申请公布2017/0224330；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLYARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY”的美国专利申请序列号15/019,206，现为美国专利申请公布2017/0224331；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,215，现为美国专利申请公布 2017/0224332；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATIONLINK ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,227，现为美国专利申请公布 2017/0224334；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLEDRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”的美国专利申请序列号15/019,235，现为美国专利申请公布2017/0224336；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAMARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,230，现为美国专利申请公布 2017/0224335；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTIONARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号15/019,245，现为美国专利申请公布2017/0224343。
本申请的申请人还拥有于2016年2月12日提交且各自全文以引用方式并入本文的如下标识的美国专利申请：
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,254；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,259；
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,275；以及
-名称为“MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号15/043,289。
本申请的申请人拥有于2015年6月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENINGARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号 14/742,925，现为美国专利申请公布2016/0367256；
-名称为“SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSINGFEATURES”的美国专利申请序列号14/742,941，现为美国专利申请公布2016/0367248；
-名称为“MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,914，现为美国专利申请公布2016/0367255；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAMSTRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT”的美国专利申请序列号14/742,900，现为美国专利申请公布2016/0367254；
-名称为“DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,885，现为美国专利申请公布2016/0367246；以及
-名称为“PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLESURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/742,876，现为美国专利申请公布2016/0367245。
本申请的申请人拥有于2015年3月6日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWERED SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/640,746，现为美国专利9,808,246；
-名称为“MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWEREDSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,795，现为美国专利申请公布2016/02561185；
-名称为“ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURERATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES”的美国专利申请序列号14/640,832，现为美国专利申请公布2016/0256154；
-名称为“OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF)ELECTRODE SYSTEM TOMEASURE TISSUE COMPRESSION”的美国专利申请序列号14/640,935，现为美国专利申请公布2016/0256071；
-名称为“MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTORFOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,831，现为美国专利申请公布2016/0256153；
-名称为“TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINESTABILITY,CREEP,AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES”的美国专利申请序列号14/640,859，现为美国专利申请公布2016/0256187；
-名称为“INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/640,817，现为美国专利申请公布2016/0256186；
-名称为“CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULARSHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE”的美国专利申请序列号14/640,844，现为美国专利申请公布2016/0256155；
-名称为“SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING”的美国专利申请序列号14/640,837，现为美国专利申请公布2016/0256163；
-名称为“SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGEINTO A SURGICAL STAPLE/FASTENER”的美国专利申请序列号14/640,765，现为美国专利申请公布2016/0256160；
-名称为“SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON AROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/640,799，现为美国专利申请公布2016/0256162；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING”的美国专利申请序列号 14/640,780，现为美国专利申请公布2016/0256161。
本申请的申请人拥有于2015年2月27日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION”的美国专利申请序列号 14/633,576，现为美国专利申请公布2016/0249919；
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCEPARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND”的美国专利申请序列号14/633,546，现为美国专利申请公布2016/0249915；
-名称为“SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONEOR MORE BATTERIES”的美国专利申请序列号14/633,560，现为美国专利申请公布 2016/0249910；
-名称为“CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FORCHARGING A BATTERY”的美国专利申请序列号14/633,566，现为美国专利申请公布2016/0249918；
-名称为“SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TOBE SERVICED”的美国专利申请序列号14/633,555，现为美国专利申请公布 2016/0249916；
-名称为“REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,542，现为美国专利申请公布2016/0249908；
-名称为“POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号14/633,548，现为美国专利申请公布2016/0249909；
-名称为“ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE”的美国专利申请序列号14/633,526，现为美国专利申请公布 2016/0249945；
-名称为“MODULAR STAPLING ASSEMBLY”的美国专利申请序列号14/633,541，现为美国专利申请公布2016/0249927；以及
-名称为“SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFEPARAMETER”的美国专利申请序列号 14/633,562，现为美国专利申请公布2016/0249917。
本申请的申请人拥有于2014年12月18日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE ENDEFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER”的美国专利申请序列号14/574,478，现为美国专利9,844,374；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS”的美国专利申请序列号14/574,483，现为美国专利申请公布2016/0174969；
-名称为“DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号 14/575,139，现为美国专利9,844,375；
-名称为“LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITHARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS”的美国专利申请序列号14/575,148，现为美国专利申请公布2016/0174976；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLEABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE的美国专利申请序列号14/575,130，现为美国专利申请公布2016/0174972；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号 14/575,143，现为美国专利申请公布2016/0174983；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDMOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,117，现为美国专利申请公布2016/0174975；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS ANDIMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/575,154，现为美国专利申请公布2016/0174973；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,493；现为美国专利申请公布 2016/0174970；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLEARTICULATION SYSTEM”的美国专利申请序列号14/574,500，现为美国专利申请公布 2016/0174971。
本申请的申请人拥有于2013年3月1日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“Articulatable Surgical Instruments With Conductive PathwaysFor Signal Communication”的美国专利申请序列号 13/782,295，现为美国专利9,700,309；
-名称为“Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,323，现为美国专利9,782,169；
-名称为“Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,338，现为美国专利申请公布2014/0249557；
-名称为“Electromechanical Surgical Device with Signal RelayArrangement”的美国专利申请序列号13/782,499，现为美国专利申请公布9,358,003；
-名称为“Multiple Processor Motor Control for Modular SurgicalInstruments”的美国专利申请序列号13/782,460，现为美国专利9,554,794；
-名称为“Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments”的美国专利申请序列号13/782,358，现为美国专利申请公布 9,326,767；
-名称为“Sensor Straightened End Effector During Removal ThroughTrocar”的美国专利申请序列号13/782,481，现为美国专利申请公布9,468,438；
-名称为“Control Methods for Surgical Instruments with RemovableImplement Portions”的美国专利申请序列号 13/782,518，现为美国专利申请公布2014/0246475；
-名称为“Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees ofFreedom”的美国专利申请序列号13/782,375，现为美国专利申请公布9,398,911；以及
-名称为“Surgical Instrument Soft Stop”的美国专利申请序列号 13/782,536，现为美国专利申请公布9,307,986。
本申请的申请人还拥有于2013年3月14日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号 13/803,097，现为美国专利9,687,230；
-名称为“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,193，现为美国专利申请公布9,332,987；
-名称为“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,053，现为美国专利申请公布2014/0263564；
-名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATIONLOCK”的美国专利申请序列号13/803,086，现为美国专利申请公布2014/0263541；
-名称为“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FORSURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,210，现为美国专利9,808,244；
-名称为“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/803,148，现为美国专利申请公布2014/0263554；
-名称为“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,066，现为美国专利9,629,623；
-名称为“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,117，现为美国专利申请公布9,351,726；
-名称为“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号13/803,130，现为美国专利申请公布9,351,727；以及
-名称为“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号 13/803,159，现为美国专利申请公布2014/0277017。
本申请的申请人还拥有于2014年3月7日提交且全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/200,111，现为美国专利9,629,629。
本申请的申请人还拥有于2014年3月26日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号 14/226,106，现为美国专利申请公布2015/0272582；
-名称为“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,099，现为美国专利9,826,977；
-名称为“VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT”的美国专利申请序列号 14/226,094，现为美国专利申请公布2015/0272580；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUITAND WAKE UP CONTROL”的美国专利申请序列号14/226,117，现为美国专利申请公布2015/0272574；
-名称为“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFTASSEMBLIES”的美国专利申请序列号14/226,075，现为美国专利9,743,929；
-名称为“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,093，现为美国专利申请公布 2015/0272569；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”的美国专利申请序列号14/226,116，现为美国专利申请公布2015/0272571；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETYPROCESSOR”的美国专利申请序列号 14/226,071，现为美国专利9,690,362；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”的美国专利申请序列号 14/226,097，现为美国专利9,820,738；
-名称为“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”的美国专利申请序列号14/226,126，现为美国专利申请公布2015/0272572；
-名称为“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,133，现为美国专利申请公布 2015/0272557；
-名称为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”的美国专利申请序列号14/226,081，现为美国专利9,804,618；
-名称为“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLEVOLTAGE PROTECTION”的美国专利申请序列号14/226,076，现为美国专利9,733,663；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”的美国专利申请序列号14/226,111，现为美国专利9,750,499；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”的美国专利申请序列号14/226,125，现为美国专利申请公布2015/0280384。
本申请的申请人还拥有于2014年9月5日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,103，现为美国专利申请公布2016/0066912；
-名称为“ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUECOMPRESSION”的美国专利申请序列号 14/479,119，现为美国专利9,724,094；
-名称为“MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION”的美国专利申请序列号 14/478,908，现为美国专利9,737,301；
-名称为“MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'SOUTPUT OR INTERPRETATION”的美国专利申请序列号14/478,895，现为美国专利9,757,128；
-名称为“POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE”的美国专利申请序列号 14/479,110，现为美国专利申请公布2016/0066915；
-名称为“SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION”的美国专利申请序列号14/479,098，现为美国专利申请公布2016/0066911；
-名称为“MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE”的美国专利申请序列号14/479,115，现为美国专利9,788,836；以及
-名称为“LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION”的美国专利申请序列号14/479,108，现为美国专利申请公布2016/0066913。
本申请的申请人还拥有于2014年4月9日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVESHAFTS”的美国专利申请序列号 14/248,590，现为美国专利9,826,976；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRINGDRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT”的美国专利申请序列号 14/248,581，现为美国专利9,649,110；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLINGTHE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号 14/248,595，现为美国专利9,844,368；
-名称为“POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER”的美国专利申请序列号14/248,588，现为美国专利申请公布2014/0309666；
-名称为“TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美国专利申请序列号 14/248,591，现为美国专利申请公布2014/0305991；
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENTFEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS”的美国专利申请序列号 14/248,584，现为美国专利9,801,626；
-名称为“POWERED SURGICAL STAPLE/FASTENER”的美国专利申请序列号14/248,587，现为美国专利申请公布 2014/0309665；
-名称为“DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICALINSTRUMENT”的美国专利申请序列号 14/248,586，现为美国专利申请公布2014/0305990；以及
-名称为“MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUSINDICATION ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号14/248,607，现为美国专利9,814,460。
本申请的申请人还拥有于2013年4月16日提交且各自全文以引用方式并入本文的以下专利申请：
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,365；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH POWER”的美国临时专利申请序列号61/812,376；
-名称为“LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP”的美国临时专利申请序列号61/812,382；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS ANDMOTOR CONTROL”的美国临时专利申请序列号61/812,385；以及
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY ASINGLE MOTOR”的美国临时专利申请序列号61/812,372。
本文列出了许多具体细节，以提供对说明书中所述和附图中所示的实施方案的整体结构、功能、制造和用途的透彻理解。没有详细描述熟知的操作、部件和元件，以免使说明书中描述的实施方案模糊不清。读者将会理解，本文所述和所示的实施方案为非限制性示例，从而可认识到，本文所公开的特定结构和功能细节可为代表性和例示性的。在不脱离权利要求的范围的情况下，可对这些实施方案进行变型和改变。
术语“包括(comprise)”(以及“包括(comprise)”的任何形式，诸如“包括(comprises)”和“包括(comprising)”)、“具有(have)”(以及“具有(have)”的任何形式，诸如“具有(has)”和“具有(having)”)、“包含(include)”(以及“包含(include)”的任何形式，诸如“包含(includes)”和“包含(including)”)、以及“含有(contain)”(以及“含有(contain)”的任何形式，诸如“含有(contains)”和“含有(containing)”)为开放式系动词。因此，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个元件的外科系统、装置、或设备具有这些一个或多个元件，但不限于仅具有这些一个或多个元件。同样，“包括”、“具有”、“包含”或“含有”一个或多个特征部的系统、装置、或设备的元件具有那些一个或多个特征部，但不限于仅具有那些一个或多个特征部。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。
提供各种示例性装置和方法以用于执行腹腔镜式和微创外科手术。然而，读者将容易理解，本文所公开的各种方法和装置可用于多种外科手术和应用中，包括例如与开放式外科手术结合。继续参阅本具体实施方式，读者将进一步理解，本文所公开的各种器械能够以任何方式插入体内，诸如通过自然腔道、通过成形于组织中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部执行器部分可直接插入患者体内或者可通过具有工作通道的进入装置插入，外科器械的端部执行器和细长轴可通过所述工作通道推进。
本文公开了被构造成能够紧固患者的组织的各种外科器械。如下文更详细地讨论的，此类外科器械包括端部执行器和被构造成能够执行各种端部执行器功能的多个驱动系统。此类驱动系统可包括例如被构造成能够将组织夹持在端部执行器内的砧座驱动系统、被构造成能够将钉部署到组织中的钉击发系统以及/或者被构造成能够切割组织的组织切割系统。此类驱动系统还可包括例如被构造成能够使端部执行器进行关节运动的关节运动驱动系统、被构造成能够使端部执行器相对于组织运动的组织驱动系统以及/或者被构造成能够重新加载具有钉的端部执行器的钉加载系统。还如下文更详细地讨论的，这些驱动系统中的两个或更多个能够可操作地联接到公共驱动系统，使得同步地操作这些驱动系统。
图1中示出了缝合器械1000。缝合器械1000包括柄部1100、从柄部1100延伸的轴组件1200以及从轴组件1200延伸的端部执行器 1300。柄部1100包括框架1110和定位在框架1110的相对侧上的握持部分1120。柄部1100还包括被配置成能够操作缝合器械1000的驱动系统的多个电动马达。示出了三个电动马达1130、1140和1150，但外科器械1000可包括任何合适数量的电动马达。每个电动马达与可旋转输出端可操作地联接。例如，电动马达1130可操作地联接到可旋转输出端1135，电动马达1140可操作地联接到可旋转输出端 1145，并且电动马达1150可操作地联接到可旋转输出端1155。柄部 1100还包括例如向电动马达1130、1140和1150供应功率的电池1160。参见图11，电池1160包括例如锂电池18650，但可包括任何合适的电池。主要参见图12，电池1160定位在限定于柄部框架1110中的电池仓1115中，但可储存在任何合适的位置。电池1160还被配置成能够向柄部1110的控制系统和/或显示器供应功率，这将在下文中更详细地描述。
图8和图10中示出了柄部1100’。柄部1100’在许多方面与柄部 1100类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。柄部 1100’包括能够通过门1115’触及的电池仓。门1115’允许更换电池仓中的电池。图9中示出了柄部1100”。柄部1100”在许多方面与柄部 1100类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。柄部 1100”包括插头1115”，该插头被配置成能够例如从发电机和/或壁装电源插座向柄部1100”供应功率。在各种情况下，柄部1100”可由例如内部源(诸如，由电池1160)和例如外部源(诸如，由插头1115”) 供电。
再次参见图1，柄部框架1110包括连接器1170。轴组件1200包括外部壳体1210，该外部壳体包括轴连接器1270，该轴连接器被构造成能够与柄部连接器1170接合以将轴组件1200联接到柄部1100。轴连接器1270和柄部1170包括可旋转卡口式互连件；然而，可使用任何合适的互连件。轴组件1200还包括可旋转输入端1235，该可旋转输入端被配置成能够当轴组件1200组装到柄部1100时与可旋转输出端1135可操作地联接。类似地，轴组件1200还包括被配置成能够与可旋转输出端1145可操作地联接的可旋转输入端1245以及被配置成能够当轴组件1200组装到柄部1100时与可旋转输出端1155可操作地联接的可旋转输入端1255。
除上述之外，外轴壳体1210还包括远侧连接器1290。端部执行器1300包括轴部分1310，该轴部分包括端部执行器连接器1390，该端部执行器连接器被构造成能够与远侧连接器1290接合以将端部执行器1300联接到轴组件1200。端部执行器连接器1390和远侧轴连接器1290包括可旋转互连件；然而，可使用任何合适的互连件。端部执行器1300还包括第一驱动装置，该第一驱动装置被构造成能够当端部执行器1300组装到轴组件1200时可操作地联接到轴输入端 1235。类似地，端部执行器1300包括被构造成能够可操作地联接到轴输入端1245的第二驱动装置以及被构造成能够当端部执行器1300 组装到轴组件1200时可操作地联接到轴输入端1255的第三驱动装置。
在各种情况下，轴组件1200和/或端部执行器1300包括一个或多个传感器和/或电驱动部件。参见图2，缝合器械1000包括延伸穿过柄部1100、轴组件1200和端部执行器1300的至少一个电路。电路包括柄部1100、轴组件1200和端部执行器1300中的导体，当轴组件1200组装到柄部1100并且端部执行器1300组装到轴组件1200时这些导体被放置成彼此电通信。图2示出了为两个单独电路的一部分的轴组件1200中的四个导体1280；然而，可使用任何合适数量的导体和/或电路。柄部连接器1170和轴连接器1270包括电触点，当轴组件1200可旋转地组装到柄部1100时这些电触点被旋转成接合。类似地，远侧轴连接器1290和端部执行器连接器1390包括电触点，当端部执行器1300组装到轴组件1200时这些电触点被旋转成接合。
再次参见图1，端部执行器1300还包括围绕关节运动接头1370 可旋转地连接到轴部分1310的远侧头部1320。端部执行器1300还包括关节运动驱动系统，该关节运动驱动系统被构造成能够使远侧头部 1320相对于轴部分1310进行关节运动。远侧头部1320包括能够在打开位置和闭合位置之间运动的砧座1360。在使用中，砧座1360能够通过砧座驱动系统朝组织压缩表面1325运动，以便夹持或压缩端部执行器1300内的组织。如下文将结合图3至图7所讨论的，组织压缩表面1325被限定在组织驱动系统上，该组织驱动系统被构造成能够接合患者组织并且使缝合器械1000相对于该患者组织运动。
主要参见图3，端部执行器1300包括可旋转驱动轴1330，该可旋转驱动轴可用于选择性地打开砧座1360、操作组织驱动系统(图4 至图6)以相对于患者组织重新定位远侧头部1320并且在缝合器械 1000执行钉击发行程之前闭合砧座1360(图7)。驱动轴1330由电动马达驱动，此外，驱动轴1330能够在第一位置和第二位置之间平移，在第一位置，从驱动轴1330延伸的键1332与组织驱动系统(图 4至图6)可操作地接合，在第二位置，键1332与砧座驱动系统(图 7)可操作地接合。当驱动轴1330处于其第一位置时，键1332定位在限定于组织驱动系统的驱动齿轮1331中的键槽1333内。当驱动轴 1330处于其第二位置时，键1332定位在限定于砧座驱动系统的驱动套环1361中的键槽1363内。
参见图4至图6，组织驱动系统包括第一脚部1380a和第二脚部 1380b。脚部1380a、1380b能够延伸以接合患者组织，然后能够回缩以相对于该患者组织牵拉端部执行器1300的远侧头部1320。组织驱动系统被构造成能够在使第二脚部1380b回缩的同时使第一脚部1380a延伸，并且类似地，在使第一脚部1380a回缩的同时使第二脚部1380b延伸。图4示出了处于延伸位置的第一脚部1380a和处于回缩位置的第二脚部1380b。由于上文所述，组织驱动系统可被构造成能够使端部执行器1300行进跨过组织以在该组织内形成钉击发路径。在各种另选的实施方案中，组织驱动系统可被构造成能够同时使第一脚部1380a和第二脚部1380b延伸并且/或者同时使第一脚部1380a 和第二脚部1380b回缩。
除上述之外，组织驱动系统包括被构造成能够将驱动轴1330的旋转传递到第一齿轮1380a的第一齿轮系以及被构造成能够将驱动轴 1330的旋转传递到第二齿轮1380b的第二齿轮系。第一齿轮系包括与驱动齿轮1331可操作地相互啮合的正齿轮1381a、与正齿轮1381a可操作地相互啮合的传递齿轮1382a以及与传递齿轮1382a可操作地相互啮合的正齿轮1383a，使得轴1330的旋转被传递到正齿轮1383a。第一齿轮系还包括与正齿轮1383a可操作地相互啮合的轴齿轮1384a。主要参见图5和图6，轴齿轮1384a固定地安装到传递轴1385a，使得正齿轮1383a的旋转被传递到传递轴1385a。第一齿轮系还包括固定地安装到传递轴1385a的锥齿轮1386a、与锥齿轮1386a可操作地相互啮合的侧锥齿轮1387a以及固定地安装到侧锥齿轮1387a的小齿轮1388a，使得小齿轮1388a与侧锥齿轮1387a一起旋转。主要参见图6，小齿轮1388a与安装到第一脚部1380a的齿条1389a可操作地相互啮合，该齿条将旋转输入运动转换成第一脚部1380a的平移运动。
第二齿轮系在许多方面与第一齿轮系类似，不同的是第二齿轮系不包括位于两个正齿轮中间的传递齿轮，如下所述。第二齿轮系包括与驱动齿轮1331可操作地相互啮合的正齿轮1381b以及与正齿轮 1381b可操作地相互啮合的正齿轮1383b，使得轴1330的旋转被传递到正齿轮1383b。第二齿轮系还包括与正齿轮1383b可操作地相互啮合的轴齿轮1384b。主要参见图5，轴齿轮1384b固定地安装到传递轴1385b，使得正齿轮1383b的旋转被传递到传递轴1385b。第二齿轮系还包括固定地安装到传递轴1385b的锥齿轮1386b、与锥齿轮1386b可操作地相互啮合的侧锥齿轮1387b以及固定地安装到侧锥齿轮1387b的小齿轮1388b，使得小齿轮1388b与侧锥齿轮1387b一起旋转。小齿轮1388b与安装到第二脚部1380b的齿条1389b可操作地相互啮合，该齿条将旋转输入运动转换成第二脚部1380b的平移运动。
第一齿轮系中存在传递齿轮1382a并且第二齿轮系中不存在对应的传递齿轮使得第一脚部1380a和第二脚部1380b响应于驱动轴1330 的旋转而沿着相反方向运动。例如，当驱动轴1330沿着第一方向旋转时，第一脚部1380a延伸并且第二脚部1380b回缩。相应地，当驱动轴1330沿着第二方向或相反方向旋转时，第一脚部1380a回缩并且第二脚部1380b延伸。如上所述，第一脚部1380a和第二脚部1380b 被构造成能够在该第一脚部和该第二脚部延伸和回缩时相对于组织抓持并牵拉端部执行器1300。虽然脚部1380a、1380b的运动可以是线性的，但本文公开了提供例如不同运动(诸如，弓形运动)的其他实施方案。
一旦端部执行器1300已通过组织驱动系统相对于组织适当地运动，驱动轴1330就纵向平移成不与该组织驱动系统接合而与砧座驱动系统接合，如图7所示。在各种情况下，驱动轴1330的旋转可在其与组织驱动系统脱离接合之前停止。在其他情况下，驱动轴1330可在其与组织驱动系统脱离接合并平移成与驱动套环1361接合时继续旋转。在任一种情况下，驱动套环1361包括限定在其中的螺纹孔口1362，该螺纹孔口包括螺纹1365。砧座1360包括从其延伸的推杆 1364，该推杆包括与孔口1366中的螺纹1365以螺纹方式接合的端部。当驱动套环1361通过驱动轴1330沿着第一方向旋转时，驱动套环 1361推动砧座1360远离脚部1380a和1380b以打开砧座1360。一旦砧座1360已充分打开，驱动轴1330就可移位以接合组织驱动系统并且使端部执行器1300相对于组织运动。然后可将驱动轴1330与砧座驱动系统重新接合。当驱动套环1361沿着第二方向或相反方向旋转时，此时，驱动套环1361将砧座1360朝脚部1380a和1380b牵拉以闭合或夹持砧座1360，如图7所示。一旦砧座1360已闭合，就可致动缝合器械1000的钉击发系统。此时，砧座1360由砧座驱动系统重新打开，并且可重复上述循环。
值得注意的是，驱动轴1330沿着纵向轴线1339延伸，该纵向轴线与延伸穿过砧座驱动系统的推杆1364的纵向轴线1369共线。这种布置允许驱动轴1330通过驱动套环1361可操作地连接到推杆1334。另外，值得注意的是，驱动套环1361包括近侧凸缘1367和从其延伸的远侧凸缘1368。凸缘1367和凸缘1368用作停止件，这些停止件分别限制砧座1360在近侧方向和远侧方向上的纵向行进。因此，凸缘 1367和凸缘1368限定砧座1360的打开行程和闭合行程的极限。砧座 1360包括组织夹持面，该组织夹持面正交于或至少基本上正交于纵向轴线1369延伸，并且相对于远侧头部1320纵向运动。砧座1360包括可运动钳口，并且组织驱动系统的脚部1380a和脚部1380b包括与砧座1360相对定位的另一个可运动钳口。
再次参见图3，在组织驱动系统的驱动齿轮1331和砧座驱动系统的驱动套环1361之间存在纵向间隙。因此，当在组织驱动系统和砧座驱动系统之间移位时，可存在操作中的停留。较短间隙可导致较短停留，而较长间隙可导致较长停留。设想了其他实施方案，其中在驱动齿轮1331和驱动套环1361之间不存在间隙或存在极小间隙，并且因此可消除操作停留。
再次参见图1，端部执行器1300包括储存在其中的多个钉仓 1400。缝合器械1000包括被构造成能够将钉仓1400推动到端部执行器1300中的仓驱动系统。因此，仓驱动系统可用于在无需从手术部位移除缝合器械1000的情况下重新加载端部执行器1300。然而，一旦端部执行器1300中的钉仓1400的供给耗尽，缝合器械1000就可能必须从手术部位移除以进行重新加载，除非缝合器械1000包括用于在缝合器械1000的操作期间加载仓的系统。下文将更详细地描述这种实施方案。在任何情况下，端部执行器1300可与轴组件1200分离，并且未用尽的端部执行器1300可随后附接到轴组件1200以重新加载缝合器械1000。
再次参见图1，每个端部执行器1300旨在具有与端部执行器1300 中储存的钉或钉仓一样多的使用次数。轴组件1200旨在具有比端部执行器1300更多的使用次数。因此，用过的端部执行器1300可在无需替换轴组件1200的情况下使用另一个端部执行器1300来替换。在至少一种情况下，例如，每个端部执行器1300旨在使用10次，而轴组件旨在使用100次。柄部1100旨在具有比轴组件1200和/或端部执行器1300更多的使用次数。因此，可在无需替换柄部1100的情况下替换用过的轴组件1200。在至少一种情况下，例如，轴组件1200旨在使用100次，而柄部1100旨在使用500次。
如上所述，缝合器械1000包括驱动系统，该驱动系统被构造成能够往复地打开或松开砧座并在端部执行器和患者组织之间产生相对运动，然后再次夹持砧座。图42和图43示出了可使用的另一个往复驱动系统的示例性实施方案。驱动系统2800包括可旋转驱动轴2830和固定地安装到驱动轴2830的驱动齿轮2831。驱动系统2800 还包括与驱动齿轮2831可操作地相互啮合的正齿轮2832，使得驱动轴2830的旋转被传输到正齿轮2832。驱动系统2800还包括安装到正齿轮2832并与正齿轮一起旋转的锥齿轮2833、与锥齿轮2833可操作地相互啮合的侧锥齿轮2834以及与安装到锥齿轮2834的面的齿轮可操作地相互啮合的正齿轮2835。驱动系统2800还包括固定地安装到正齿轮2835并与正齿轮一起旋转的小齿轮2836、与小齿轮2836可操作地相互啮合的输出齿轮2837以及固定地安装到输出齿轮2837并与输出齿轮一起旋转的凸轮2838。由于上文所述，驱动轴2830的旋转使凸轮2838旋转，该凸轮如下所述被转换成驱动轴2830的往复运动。
除上述之外，驱动系统2800包括可旋转移位器2840，该可旋转移位器包括凸轮臂2848和能够围绕枢轴2841旋转的移位器臂2849。在使用中，凸轮2838被构造成能够接合移位器2840的凸轮臂2848 并且使移位器2840在第一位置(图43)和第二位置(图42)之间旋转。当移位器2840旋转到其第二位置时，如图42所示，凸轮臂2848 接合限定在驱动轴2830上的肩部2839并且向上推动驱动轴2830。弹簧2820定位在肩部2839和缝合器械的框架2819之间，当驱动轴2830 运动到其第二位置时该弹簧被压缩并且在其中储存势能。随着凸轮2838继续旋转，凸轮2838从凸轮臂2848脱离接合并且弹簧2820使驱动轴2830弹性地返回到其第一位置，如图43所示。驱动轴2830 在其第一位置和第二位置之间的这种往复运动可用于操作缝合器械的端部执行器中的往复驱动系统。
图44示出了往复驱动系统的另一个示例性实施方案。驱动系统 2900包括电动马达2930、与电动马达2930可操作地联接的第一驱动系统2940以及与电动马达2930可操作地耦接的第二驱动系统2950。电动马达2930包括可旋转输出轴2931和固定地安装到输出轴2931 的驱动齿轮2932。第一驱动系统2940包括与驱动齿轮2932可操作地相互啮合的输入齿轮2942。输入齿轮2942固定地安装到驱动轴2943，使得驱动轴2943与输入齿轮2942一起旋转。第一驱动系统2940还包括筒形凸轮2944，该筒形凸轮可滑动地安装到驱动轴2943并且与驱动轴2943一起旋转。筒形凸轮2944包括限定在其中的孔口2945，该孔口包括非圆形轮廓，该非圆形轮廓例如被构造成能够在驱动轴 2943和筒形凸轮2944之间传递旋转，但允许这两者之间的相对平移。筒形凸轮2944还包括限定在其周围的凸轮槽2949，该凸轮槽与安装到框架2910的凸轮销2919相互作用，使得当筒形凸轮2944旋转时，筒形凸轮2944也平移。筒形凸轮2944在筒形凸轮2944沿着第一方向旋转时朝远侧平移，并且在筒形凸轮2944沿着第二方向或相反方向旋转时朝近侧平移。第一驱动系统2940还包括从被构造成能够驱动第一端部执行器功能的筒形凸轮2944延伸的驱动轴2946。
第二驱动系统2950包括与驱动齿轮2932可操作地相互啮合的输入齿轮2952。输入齿轮2952固定地安装到驱动轴2953，使得驱动轴 2953与输入齿轮2952一起旋转。第二驱动系统2950还包括筒形凸轮 2954，该筒形凸轮可滑动地安装到驱动轴2953并且与驱动轴2953一起旋转。筒形凸轮2954包括限定在其中的孔口2955，该孔口包括非圆形轮廓，该非圆形轮廓例如被构造成能够在驱动轴2953和筒形凸轮2954之间传递旋转，但允许这两者之间的相对平移。筒形凸轮2954 还包括限定在其周围的凸轮槽2959，该凸轮槽与安装到框架2910的凸轮销2919相互作用，使得当筒形凸轮2954旋转时，筒形凸轮2944 也平移。筒形凸轮2954在筒形凸轮2954沿着第一方向旋转时朝远侧平移，并且在筒形凸轮2954沿着第二方向或相反方向旋转时朝近侧平移。第二驱动系统2950还包括从被构造成能够驱动第二端部执行器功能的筒形凸轮2954延伸的驱动轴2956。
当驱动系统2900的电动马达2930沿着第一方向旋转时，第一驱动轴2946朝远侧推进并且第二驱动轴2956朝近侧回缩。相应地，当电动马达2930沿着第二方向或相反方向操作时，第一驱动轴2946朝近侧回缩并且第二驱动轴2956朝远侧推进。设想了其他实施方案，其中驱动轴2946和驱动轴2956同时朝远侧推进。
参见图92和图93，缝合器械4500包括组织驱动装置4590，该组织驱动装置包括第一脚部4580a和第二脚部4580b。第一脚部4580a 包括限定在其上的齿条4583a，第二脚部4580b包括限定在其上的齿条4583b，并且组织驱动装置4500还包括与齿条4583a和齿条4583b 啮合接合的小齿轮4593。小齿轮4593能够围绕轴线来回旋转以使脚部4580a和脚部4580b往复地延伸和回缩，并且因此相对于患者的组织驱动缝合器械。组织驱动装置4590还包括在枢转接头4591处销接到小齿轮4593的第一致动器4592以及在枢转接头4595处销接到小齿轮4593的第二致动器4594。在使用中，第一致动器4592被推动并且/或者第二致动器4594被牵拉以使小齿轮4593沿着第一方向旋转、延伸第二脚部4580b并且回缩第一脚部4580a。相应地，第一致动器 4592被牵拉并且/或者第二致动器4594被推动以使小齿轮4593沿着第二方向旋转、延伸第一脚部4580a并且回缩第二脚部4580b。值得注意的是，脚部4580a和脚部4580b线性地且沿着相反方向移位。也就是说，脚部4580a和脚部4580b被构造成能够使得当脚部4580a和脚部4580b中的一者正回缩以牵拉组织时，另一个脚部在组织延伸时相对于该组织滑动或运动。
如上所述，缝合器械1000的脚部1380a和脚部1380b沿着线性路径延伸和回缩。在此类情况下，脚部1380a和脚部1380b可在组织延伸时在这些组织上滑动，然后在这些组织回缩时抓取和牵拉这些组织。脚部1380a和脚部1380b可包括从其延伸的齿，该齿具有有利于脚部1380a和脚部1380b当沿着一个方向运动时相对于组织滑动并且当沿着相反方向运动时抓取组织的轮廓。在至少一种情况下，齿基本上为例如三角形的，但在第一侧上包括浅角度并且在另一侧上包括较陡角度。在此类情况下，浅角度允许第一侧相对于组织滑动，而当脚部1380a和脚部1380b回缩时，具有较陡角度的第二侧咬合或抓取组织。
如上所述，脚部1380a和脚部1380b由限定在其上的齿条1389a 和齿条1389b沿着线性路径驱动。在一些情况下，可紧密地引导脚部 1380a和脚部1380b的线性运动，而很少(如果有的话)浮动或偏离线性运动。在各种实施方案中，现在参见图88和图89，组织驱动系统的脚部可包括一个或多个接头，该一个或多个接头提供允许该脚部偏离纯线性路径的至少一个附加自由度。组织驱动系统4200包括通过连接件4282可运动地连接的第一脚部4280a和第二脚部4280b。连接件4282在枢转接头4281a处联接到第一脚部4280a并且在枢转接头4281b处联接到第二脚部4280b。脚部4280a和脚部4280b通过输入端4290朝近侧和朝远侧运动，该输入端包括在枢转接头4283处连接到连接件4282的驱动轴4292。枢转接头4281a、4281b和4283允许脚部4280a和脚部4280b当延伸跨过组织时向上提升或浮动。
如上所述，本文所公开的包括组织驱动系统的缝合器械被构造成能够在这些缝合器械沿着钉击发路径缝合并切割患者的组织时，驱动其自身或使其自身行进跨过患者组织。在各种情况下，组织的厚度可沿着钉击发路径的长度而变化。换句话讲，组织的厚度可在前后方向和/或侧向左右方向上增加和/或减少。再次参见图88和图89，由枢转接头4281a、4281b和4283提供的自由度允许脚部4280a和脚部 4280b响应于组织厚度的这些变化而倾斜。例如，脚部4280a和脚部 4280b可在前后方向上和/或在左右方向上倾斜。此外，脚部4280a和脚部4280b可彼此独立地倾斜。因此，脚部4280a和脚部4280b可在相同方向上或不同方向上倾斜。也就是说，设想了另选的实施方案，其中脚部4280a和脚部4280b在相同方向上倾斜。这种布置可具有更简单的驱动系统。在任何情况下，脚部4280a和脚部4280b可响应于组织厚度的变化而自行变平并且可在组织上具有期望的牵引。
现在参见图87，缝合器械4100包括远侧缝合头部4120，该远侧缝合头部与缝合器械1000类似且包括组织驱动系统4190，该组织驱动系统包括脚部4180。组织驱动系统4190包括围绕枢轴销4124可旋转地安装在缝合头部4120内的摇臂连接件4192。摇臂连接件4192包括腿部4193，并且枢轴销4124延伸穿过限定在腿部4193中的孔口 4194。腿部4193中的每一个围绕枢轴销4195可枢转地连接到脚部 4180。在使用中，组织驱动系统4190来回摇摆摇臂连接件4192以使脚部4180沿着非线性或弯曲路径延伸和回缩。使脚部4180一起延伸和回缩，但设想了其中这些脚部沿着相反方向运动的实施方案。此外，除上述之外，脚部4180可围绕枢轴销4195倾斜，以便适应组织厚度的变化。在各种情况下，组织驱动系统4190可例如在组织驱动行程的至少一部分内(诸如，在组织驱动行程结束时)将脚部4180提升远离组织。
现在参见图37至图41，外科器械2700包括远侧头部2720，该远侧头部包括砧座2760、组织驱动脚部2780以及组织驱动装置2790。组织驱动装置2790包括在枢转接头2781处附接到驱动脚部2780的定位杆2791。定位杆2791能够沿着纵向轴线移位以使驱动脚部2780 与患者组织T接合(图38)和脱离接合(图41)。当驱动脚部2780 与组织脱离接合并撤回到远侧头部2720中时，参见图37，驱动脚部 2780的远侧末端2785定位在远侧头部2720内并且不从该远侧头部延伸。此外，当驱动脚部2780撤回到远侧头部2720中时，驱动脚部2780被锁定在适当位置或被防止旋转。更具体地，远侧头部2720包括限定在其中的控制槽2724，并且脚部2780包括可滑动地定位在控制槽 2724中的两个控制销2784，这些控制销被构造成能够当驱动脚部 2780处于其撤回位置(图37和图41)时防止驱动脚部2780旋转并且当驱动脚部2780处于其接合位置(图38和图40)时允许驱动脚部 2780旋转，这将在下文讨论。
参见图38至图40，驱动脚部2780被构造成能够接合患者组织T，并且相对于该组织驱动远侧头部2720以便相对于该组织重新定位远侧头部2720。组织驱动装置2790包括被构造成能够使脚部2780围绕枢转接头2781旋转的第一驱动器2792和第二驱动器2793。第一驱动器2792包括定位在限定于驱动脚部2780中的第一承窝2782内的推动端，并且第二驱动器2793包括定位于限定在驱动脚部2780的相对侧上的第二承窝2783内的推动端。参见图40，第一驱动器2792能够朝组织移位以使驱动脚部2780沿着第一方向旋转。参见图39，第二驱动器2793能够朝组织移位以使驱动脚部沿着第二方向或相反方向旋转。在使用中，驱动脚部2780能够通过组织驱动装置2790来回旋转，以在远侧头部2720和组织之间产生向前或向后方向的相对运动。
现在参见图78至图85，缝合器械3900包括远侧头部3920，该远侧头部包括钉击发系统3950、砧座3960和脚部3980，该钉击发系统被构造成能够缝合患者的组织，该砧座被构造成能够抵靠组织压缩表面3925夹持患者组织并且使由钉击发系统3950部署的钉变形，该脚部被构造成能够当砧座3960处于松开位置时在远侧头部3920和组织之间产生相对运动。缝合器械3900还包括被构造成能够使脚部 3980延伸和回缩的组织驱动装置3990。主要参见图83和图84，组织驱动装置3990包括可旋转驱动轴3992和固定地安装到驱动轴3992 的螺旋齿3993，使得螺旋齿3993与驱动轴3992一起旋转。螺旋齿 3993与限定在驱动轮3994的一侧上的齿轮面3995啮合接合。驱动轮 3994围绕销3991可旋转地安装，该销安装到远侧头部3920。由于上文所述，驱动轮3994响应于驱动轴3992的旋转而旋转。
除上述之外，参见图79至图82，组织驱动装置3990还包括联接杆3996，该联接杆包括可滑动地定位在凸轮槽3999(图83和图85) 中的第一端部，该凸轮槽限定在驱动轮3994的第二侧上或该驱动轮的面中。在至少一种情况下，联接杆3996包括跨置在凸轮槽3999中的销。联接杆3996还包括在枢转接头3998处可枢转地安装到脚部 3980的第二端部。当驱动轮3994旋转时，凸轮槽3999的侧壁通过图 84所示的路径或运动推动联接杆3996的第一端部。在图79A、图80A、图81A和图82A中也示出了该路径，该路径分别跟踪图79、图80、图81和图82所示的组织驱动装置3990和脚部3980的运动。图79 示出了处于回缩位置的脚部3980，并且图79A示出了脚部运动路径 FM上的圆点P，该圆点表示脚部3980沿着脚部运动路径FM的位置。图80示出了延伸的脚部3980，并且图80A示出了沿着脚部运动路径 FM推进的圆点P。图81示出了处于完全延伸位置的脚部3980和沿着脚部运动路径FM进一步推进的圆点P。图82示出了返回到其回缩位置的脚部3980。此时，脚部3980的运动可为重复的或往复的。
除上述之外，联接杆3996包括限定在其中的纵向槽3997，并且钉头部3920包括延伸到纵向槽3997中的销3927，该销协作以限制或约束联接杆3996的运动。图84和图85标测了沿着凸轮槽3999和击发运动路径FM的标记为1、2和3的三个对应位置。位置1对应于图79A中的点P，位置2对应于图80A中的点P，并且位置3对应于图81A中的点P。在各种情况下，组织驱动装置3990包括四杆连杆，其中当脚部3980延伸时这些脚部是腾空的。为了有利于该运动，每个脚部3980包括限定在其中的槽3981，该槽的侧壁相对于延伸到槽 3981中的销3921滑动。销3921/槽3981布置允许脚部3980在组织驱动行程循环期间平移和旋转。
图86示出了凸轮路径4099的另选实施方案，该凸轮路径包括防止联接杆3996在槽3999内的反向运动的肩部。例如，凸轮路径4099 包括对应于位置1和图79A的第一肩部4091，并且一旦联接杆3996 已经过该点，联接杆3996就不能沿着原路返回经过位置1。凸轮路径 4099包括对应于位置2和图80A的第二肩部4092，并且一旦联接杆 3996已经过该点，联接杆3996就不能沿着原路返回经过位置2。凸轮路径4099还包括对应于位置3和图81A的第三肩部4093，并且一旦联接杆3996已经过该点，联接杆3996就不能沿着原路返回经过位置3。
参见图50至图56，缝合器械3100包括远侧头部3120，该远侧头部包括砧座3160和组织驱动脚部3180。参见图50，驱动脚部3180 能够延伸以接合患者的组织，然后参见图51，该驱动脚部能够回缩以使远侧头部3120相对于患者组织运动。每个驱动脚部3180包括被构造成能够接合患者组织的齿条或齿3193的阵列，该齿条或齿的阵列也能够在延伸位置和回缩位置之间运动。图51示出了当驱动脚部 3180从延伸位置回缩时，齿3193从驱动脚部3180延伸。更具体地，当驱动脚部3180从其完全延伸位置回缩时，齿3193从限定在驱动脚部3180上的组织压缩表面3125突出。另一方面，参见图50，当驱动脚部3180延伸时，齿3193不从组织压缩表面3125突出，这允许驱动脚部3180在延伸的同时相对于患者组织滑动。
参见图52至图56，缝合器械3100包括组织驱动装置3190，该组织驱动装置被构造成能够使驱动脚部3180延伸和回缩，并且还使齿3193延伸和回缩。组织驱动装置3190包括输入杆3191，该输入杆延伸到限定在每个驱动脚部3180中的腔体3181中并且可在该腔体内运动。输入杆3191通过迂回非线性路径运动驱动脚部3180，该迂回非线性路径包括升高的回缩位置(图52和图56)、降低的回缩位置 (图53)、降低的延伸位置(图54)和升高的延伸位置(图55)。输入杆3191包括从其延伸的销3192，这些销延伸到限定在驱动脚部 3180中的槽3182中。如下文更详细地讨论的，销3192和槽3182的侧壁之间的相互作用将输入杆3191的运动传递到驱动脚部3180。槽 3182中的每一个沿着横交于且不平行于远侧头部3120的纵向轴线的轴线延伸，这因此产生驱动脚部3180和齿3193的期望运动。
当输入杆3191处于完全回缩位置时，如图52所示，输入杆3191 将驱动脚部3180定位在这些驱动脚部升高的回缩位置。在该位置，齿3193突出穿过限定在驱动脚部3180中的窗口3183。当输入杆3191 移出其完全回缩位置时，参见图53，销3192与槽3182的侧壁相互作用并且使驱动脚部3180向下凸轮运动。此时，齿3193不再突出穿过窗口3183。当输入杆3191进一步远离其完全回缩位置运动时，输入杆3191开始延伸驱动脚部3180，如图54所示。值得注意的是，当驱动脚部3180延伸时，齿3193不突出穿过窗口3183。然而，一旦输入杆3191回缩，如图55所示，销3192与槽3182的侧壁相互作用以升高驱动脚部3180，这导致齿3193突出穿过窗口3183。因此，齿3193 可接合或抓取患者组织，并且相对于远侧头部3120牵拉该组织直到驱动脚部3180完全回缩，如图56所示。此时，可缝合和/或切入组织。可重复上述过程以使缝合器械3100沿着整个钉击发路径运动。
参见图57至图59D，缝合器械3200包括远侧缝合头部3220，该远侧缝合头部包括组织驱动脚部3270，该组织驱动脚部通过例如组织驱动系统(诸如，缝合器械1000的组织驱动系统)沿着相同路径向外延伸并向内回缩。也就是说，缝合头部3220还包括侧向驱动脚部3280，该侧向驱动脚部与驱动脚部3270一起运动，但还可相对于驱动脚部3270侧向运动，如图57和图58所示。因此，侧向驱动脚部 3280可沿着一个路径延伸，如图59A和图59B所示，侧向延伸，然后沿着不同路径回缩，如图59C和图59D所示。此外，驱动脚部3270 和驱动脚部3280可相对于患者组织在两个不同的方向上牵拉远侧头部3220，这提供了对远侧缝合头部3220和患者组织之间的相对运动的更大控制。
主要参见图57和图58，驱动脚部3270和驱动脚部3280成对地可旋转地联接。每一对包括致动器板3260、围绕枢轴3271可枢转地联接到驱动脚部3270的第一连接件3272以及围绕枢轴3281可枢转地联接到侧向驱动脚部3280的第二连接件3282。当向下的力施加到致动器板3260时，参见图58，致动器板3260推动可旋转地连接第一连接件3272和第二连接件3282的接头3213，这导致侧向脚部3280 向外移位。此外，远侧头部3220约束驱动脚部3270的侧向运动，并且因此，当侧向驱动脚部3280侧向延伸时，驱动脚部3270不进行侧向运动。然而，参见图60A至图60D，设想了其中驱动脚部3270也可侧向运动的另选实施方案。在任一种情况下，偏置构件(诸如，定位在接头3213中并且/或者联接到该接头的扭转弹簧)例如可在从致动器板3260移除推动力之后使驱动脚部侧向回缩。图59A至图59D 示出了可由外科器械3200重复以使缝合器械3200沿着钉击发路径运动的一系列步骤。图60A至图60D也示出了可由外科器械3200重复以使缝合器械3200沿着钉击发路径运动的一系列步骤。
参见图61和图62，外科器械3300包括远侧头部3320和能够侧向延伸的驱动脚部3380。驱动脚部3380经由柔性连接器3375和致动器3370联接到远侧头部3320。当将压缩力施加到致动器3370时，致动器3370被移位和/或被压缩，这使得连接器3375侧向延伸并且侧向地推动对应的驱动脚部3380。当从致动器3370移除压缩力时，连接器3375弹性地收缩并且向内牵拉驱动脚部3380。驱动脚部3380可包括限定在其上的组织握持特征部，该组织抓握持特征部被构造成能够当驱动脚部3380侧向运动时推动和/或牵拉患者组织。因此，驱动脚部3380可在远侧头部3320和患者组织之间产生相对运动。
参见图91A至图91D，缝合器械4400包括远侧头部4420，该远侧头部包括组织切割驱动装置4440、钉击发驱动装置4450和包括脚部4480的组织驱动装置。每个脚部4480围绕枢轴销4481可旋转地安装到远侧头部4420，并且能够旋转以相对于患者组织驱动远侧头部4420。图91示出了处于回缩位置的脚部4480。图91B示出了延伸的脚部4480。图91C示出了处于完全延伸位置的脚部4480。图91D示出了回缩的脚部4480。当脚部4480延伸时，脚部4480相对于患者组织驱动远侧头部4420。值得注意的是，脚部4480是同步的，使得这些脚部一起延伸和回缩，并且在此类情况下，脚部4480可沿着直线或至少基本上直线驱动远侧头部4420。也就是说，脚部4480中的一个可延伸，同时另一个脚部4480回缩。在此类情况下，脚部4480可沿着弯曲路径转动远侧头部4420。
参见图76以及图77A至图77D，缝合器械3800包括远侧头部 3820，该远侧头部包括钉击发系统3850、砧座3860和组织驱动系统。组织驱动系统包括第一脚部3880a和第二脚部3880b，并且被构造成能够使脚部3880a和脚部3880b选择性地延伸和回缩以使缝合器械3800沿着钉击发路径FP运动。组织驱动系统被构造成能够使缝合器械3800沿着直的和/或弯曲的钉击发路径运动或行进。参见图77A和图77B所示，组织驱动系统被构造成能够使第一脚部3880a和第二脚部3880b同时延伸和回缩相等或至少几乎相等的量，以使远侧击发头部3220沿着直的击发路径运动。参见图77C和图77D，组织驱动系统还被构造成能够使脚部3880a和3880b中的仅一者延伸和回缩以使远侧击发头部3220转动。例如，参见图77C，组织驱动系统可使第一脚部3880a延伸和回缩，同时不使第二脚部3880b延伸和回缩，以使远侧头部3820沿着第一方向转动。类似地，参见图77D，组织驱动系统可使第二脚部3880b延伸和回缩，同时不使第一脚部3880a延伸和回缩，以使远侧头部3820沿着第二方向转动。
如上所述，组织驱动系统被构造成能够通过操作脚部3880a和脚部3880b中的一者而不是另一者来转动缝合器械3800的远侧头部 3820。另选地，组织驱动系统可被构造成能够通过使脚部3880a和脚部3880b中的一者比另一者延伸得更少来转动远侧头部3820。在此类情况下，可逐渐转动远侧头部3820。组织驱动系统还可被构造成能够通过使脚部3880a和脚部3880b沿着相反方向运动来转动远侧头部3820。在此类情况下，远侧头部3820可沿循钉击发路径FP中小的或较小的曲率半径。
参见图63和图64，缝合器械3400包括远侧头部3420，该远侧头部包括钉击发系统3450、砧座3460和组织驱动系统。组织驱动系统包括两个驱动轮3480和由安装座3482可旋转地支撑的轴3481，该轴延伸穿过限定在驱动轮3480的中心中的孔口。驱动轮3480固定地安装到销3481，使得驱动轮3480一起旋转。每个驱动轮3480包括围绕其延伸的齿的阵列，并且驱动轮3480中的至少一个与电动马达的驱动轴啮合接合。围绕驱动轮3480延伸的齿也被合适地构造成能够接合并握持患者组织。在使用中，电动马达可被操作以使驱动轮3480 转动，以在远侧头部3420和患者组织之间产生相对运动并且使远侧头部3420沿着钉击发路径运动。
参见图94，缝合器械4600包括远侧头部4620，该远侧头部包括钉击发系统4650、砧座4660和组织驱动系统。组织驱动系统包括驱动两个驱动轮4680，这两个驱动轮各自由延伸穿过其中心的单独销可旋转地支撑。因此，驱动轮4680可独立地旋转。每个驱动轮4680包括围绕其延伸的齿的阵列，该齿与电动马达的驱动轴啮合接合。换句话讲，组织驱动系统包括被构造成能够单独地旋转驱动轮4680的两个电动马达。与上文类似，围绕驱动轮4680延伸的齿也被合适地构造成能够接合并握持患者组织。在使用中，电动马达可被操作以使驱动轮4680转动，以在远侧头部4620和患者组织之间产生相对运动并且使远侧头部4620沿着钉击发路径运动，如下文更详细所述。
除上述之外，组织驱动系统被构造成能够使驱动轮4680沿着相同方向以相同速度旋转，以使远侧头部4620沿着直的钉击发路径运动。组织驱动系统还被构造成能够使轮4680沿着相同方向但以不同速度旋转，以使远侧头部4620沿着弯曲的钉击发路径旋转。在此类情况下，可使远侧头部4620逐渐转动。组织驱动系统还被构造成能够转动驱动轮4680中的仅一个，同时不转动另一个驱动轮4680，以使远侧头部4620沿着弯曲的钉击发路径转动。此外，组织驱动系统还被构造成能够使驱动轮4680沿着相反方向旋转，以使远侧头部4620沿着具有小的或较小的曲率半径的弯曲钉击发路径旋转。
组织驱动系统还包括相对于驱动轮4680侧向定位的侧向驱动轮 4670。与上文类似，每个侧向驱动轮4670可操作地联接到不同的电动马达。因此，缝合器械4600的组织驱动系统包括能够同时或不同时操作的四个电动马达。侧向驱动轮4670能够独立于驱动轮4680操作，但这些侧向驱动轮可与驱动轮4680中的一个或两个同时操作。此外，侧向驱动轮4670能够相对于彼此独立地操作。与驱动轮4680 类似，组织驱动系统被构造成能够使侧向驱动轮4670以相同速度、不同速度和/或沿着不同方向一起转动，以使远侧头部4620沿着钉击发路径运动。此外，组织驱动系统被构造成能够使驱动轮4670和驱动轮4680的任何合适的组合沿着任何合适的方向并以任何合适的速度转动，以使缝合器械4600沿着期望的钉击发路径运动。
参见图36，缝合器械2600包括远侧头部2620，该远侧头部包括钉击发系统2650、砧座2660和组织驱动系统。组织驱动系统包括两个驱动轮2670和两个驱动轮2680，这两个驱动轮2670和这两个驱动轮2680可同时或不同时独立地旋转，以使远侧头部2620沿着钉击发路径运动。每个驱动轮2670能够围绕轴线2671旋转，并且每个驱动轮2680能够围绕轴线2681旋转；然而，轴线2671不平行于轴线2681。事实上，轴线2671和轴线2681为正交的，但可在任何合适的方向上取向。组织驱动系统包括四个电动马达，这四个电动马达被配置成能够分别旋转驱动轮2670和驱动轮2680；然而，组织驱动系统可具有任何合适数量的电动马达以驱动该驱动轮2670和驱动轮2680。在使用中，电动马达可被操作以使驱动轮2670和驱动轮2680转动，以在远侧头部2620和患者组织之间产生相对运动并且使远侧头部2620沿着钉击发路径运动。
现在参见图75A至图75D，缝合器械3700包括远侧头部3720，该远侧头部包括砧座3760和包括组织驱动脚部3780的组织驱动系统。缝合器械3700在许多方面与缝合器械1000类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。砧座3760能够相对于脚部3780在闭合或夹持位置(图75A和图75D)与打开或松开位置(图75B 和图75C)之间运动。当砧座3760打开时，参见图75B，驱动脚部 3780可延伸至接合并握持组织。参见图75C，驱动脚部3780随后回缩以在远侧头部3720和患者组织之间产生相对运动。参见图75D，当驱动脚部3780回缩时以及/或者在驱动脚部3780回缩之后，砧座 3760能够朝其闭合位置运动。驱动脚部7580可具有握持组织的齿并且/或者具有用于握持和牵拉组织的任何合适的装置。在各种情况下，驱动脚部7580被构造成能够向组织施加真空以便握持和牵拉组织。在至少一种此类情况下，真空系统例如在图75A和图75B所示的操作步骤期间关闭，并且在图75C和图75D所示的操作步骤期间打开。在此类情况下，当砧座7560闭合时，真空还可将组织保持在远侧头部7520中，但设想了其中真空在图75D所示的操作步骤期间关闭的其他实施方案。
现在参见图65至图69，缝合器械3500包括远侧头部3520，该远侧头部包括砧座3560以及包括真空供给管线3570、两个真空抓持器3580和两个抓持器延伸器3590的组织驱动系统。真空供给管线 3570包括歧管3571，该歧管被构造成能够将真空压力差递送到两个抓持器延伸器3590和两个真空抓持器3580。每个抓持器延伸器3590 包括与歧管3571连通的波纹管3591，当真空被传送到波纹管3591 的内部充气室时该歧管收缩并延伸。当波纹管3591收缩时，这些波纹管将抓持器3580延伸到图65所示的位置。每个波纹管3591与限定在抓持器3580中的腔体3581流体连通，这允许真空压力差被传送到限定在抓持器3580的组织接合表面3585中的抓持器孔3582。抓持器孔3582处的这种真空压力差可保持患者组织抵靠组织接合表面 3585。
如上所述，抓持器3580的延伸对应于向组织施加真空压力差。当真空供给管线3570不再向波纹管3591供给真空压力差时，波纹管 3591将弹性地重新伸展和收缩，并且对应地回缩抓持器3580，如图 67所示。类似地，当真空压力差减小时，波纹管3591也可重新伸展和回缩抓持器3580。在任一种情况下，抓持器孔3582处的真空压力差可随着抓持器3580回缩而减小。在一些情况下，抓持器孔3582处的剩余真空压差可足以将患者组织牵拉到远侧头部3520中的组织室 3525中。在其他情况下，单独的抓持器孔3582处的剩余真空压差可能不足以将患者组织牵拉到组织室3525中。据此，抓持器3580包括从其组织接合表面3585延伸的柔性齿3586。当抓持器3580延伸时，参见图66，柔性齿3586在不钩住或至少显著钩住患者组织的情况下在患者组织上滑动。齿3586从组织接合表面3585延伸的横向角度也有利于这种相对运动。当抓持器3580回缩时，参见图68，齿3586 咬合到患者组织中并且将患者组织牵拉到组织室3525中。同样，这通过齿3586的角度来促进并且可补偿抓持器孔3582处的真空压力差的损失。
一旦患者组织定位在组织室3525中，就可缝合和/或切入该组织。供给管线3570在缝合和/或切割操作期间不供给真空压力差，因为这样做可延伸抓持器3580并且使组织运动。也就是说，如果存在例如将组织保持在适当位置的另一种方式，则真空供给可在缝合和/或切割操作期间打开。在任一种情况下，砧座3560可随后被再次打开，远侧头部3520可相对于组织运动，并且真空供给可用于使组织抓持器 3580再次延伸，使得上述过程可被重复，如图69所示。
参见图70至图73，缝合器械3600包括远侧缝合头部3620，该远侧缝合头部包括钉击发系统3650、砧座3660、组织切割系统3640 并且还包括利用真空压力差的组织抓持系统。缝合器械3600在许多方面与缝合器械3500类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。也就是说，组织抓持系统包括两个单独且不同的真空供给管线—与第一波纹管3690a连通的第一供给管线3670a，以及另外，与第二波纹管3690b连通的第二供给管线3670b，该第一波纹管经由脚部歧管3685a与第一组织驱动脚部3680a流体连通，该第二波纹管经由脚部歧管3685b与第二组织驱动脚部3680b流体连通。脚部歧管 3685a包括歧管孔口3686的阵列，这些歧管孔口与限定在第一脚部 3680a中的脚部孔口3682连通并且当向第一供给管线3670a提供真空时将真空压力差传送到脚部孔口3682。脚部歧管3685b包括歧管孔口 3686的阵列，这些歧管孔口与限定在第二脚部3680b中的脚部孔口 3682连通并且当向第二供给管线3670b提供真空时将真空压力差传送到脚部孔口3682。缝合器械3600还包括控制系统，该控制系统被配置成能够将真空选择性地施加到第一供给管线3670a和第二供给管线3670b，使得第一驱动脚部3680a和第二驱动脚部3680b可选择性地延伸和回缩。在一些情况下，脚部3680a和脚部3680b同步并且同时一起延伸和回缩，而在其他情况下，脚部3680a和脚部3680b在不同的时间延伸和回缩。
缝合器械3600’的另选实施方案在图74中示出。缝合器械3600’在许多方面与缝合器械3600类似。也就是说，器械3600’包括较大的组织驱动脚部3680’，与缝合器械3600的组织驱动脚部3680相比，该较大的组织驱动脚部具有限定在其中的更多真空孔3682。
现在参见图47A至图47G，缝合器械3000包括远侧头部3020，该远侧头部包括钉击发系统、包括砧座3060的砧座闭合系统、包括至少一个驱动脚部3080的组织驱动装置以及被构造成能够可释放地保持组织的组织握持器3070。参见图47A，砧座3060能够从夹紧位置运动到未夹紧位置以松开患者组织T。参见图47B，组织握持器3070 可与患者组织T接合以在驱动脚部3080延伸时将组织保持在适当位置，如图47C和47D所示。组织握持器3070可在砧座3060打开时以及/或者在砧座3060已打开之后与组织接合。在任一种情况下，参见图47E，在驱动脚部3080回缩以相对于组织牵拉远侧头部3020并将远侧头部3020沿着钉击发路径定位在新位置处之前，组织握持器 3070与组织脱离接合，如图47F所示。此时，参见图47G，患者组织由砧座3060夹持，并且钉击发系统被操作以缝合该组织。此时，可重复上述循环。
如图47D至图47F所示，驱动脚部3080与真空源3090流体连通。与上文类似，驱动脚部3080可利用来自真空源3090的真空压力差来握持患者组织。同样与上文类似，来自真空源3090的真空压力差可用于延伸驱动脚部3080。也就是说，驱动脚部3080可使用任何合适的机构来延伸。
再次参见图78，缝合器械3900还包括组织握持器3970。组织握持器3970可以与组织握持器3070与驱动脚部3080一起使用相同或类似的方式与驱动脚部3980一起使用。
例如，图45、图46、图48和图49示出了可与本文所公开的缝合器械(诸如，上文所述的缝合器械4000和/或缝合器械3900)一起使用的缝合器械的操作顺序。缝合器械4000在许多方面与本文所公开的其他缝合器械类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。缝合器械4000包括砧座驱动系统4060、钉击发系统4050、组织切割系统4040、组织握持系统4090和被构造成能够使缝合器械 4000相对于患者组织运动的组织驱动系统4080。图49示出了缝合器械4000的操作步骤，该操作步骤按照所呈现的顺序进行。例如，步骤4003在步骤4002之后，并且步骤4002在步骤4001之后，依此类推。也就是说，应当理解，相邻的操作步骤可同时发生或具有至少一定量的重叠，如图46所示并且如下文更详细地讨论的。此外，图49 的操作步骤可以任何合适的顺序重新布置。
再次参见图49，操作步骤4001包括将钉仓加载到缝合器械4000 中并且/或者将钉仓推动到缝合器械4000内的适当位置中。操作步骤 4002包括从钉仓移除钉，并且操作步骤4003包括将这些钉放置在钉击发驱动装置4050内的适当位置中。如果需要，操作步骤4004包括使缝合器械4000的端部执行器进行关节运动。也就是说，操作步骤 4004也可发生在步骤4001、4002和/或4003之前和/或期间。操作步骤4005包括将端部执行器定位在患者组织上，并且操作步骤4006包括操作砧座驱动系统4060来将砧座夹持在该组织上。操作步骤4005 也可发生在操作步骤4004之前。
除上述之外，操作步骤4007包括使钉抵靠砧座成形，并且操作步骤4008包括部署组织切割系统4040的刀。操作步骤4007发生在操作步骤4008之前，但步骤4007和步骤4008可同时发生或具有一定量的重叠。操作步骤4009包括使用组织切割系统4040使刀回缩，并且该步骤在操作步骤4008之后。操作步骤4010包括使用组织握持系统4090来夹持和保持定位在缝合器械4000的端部执行器内的患者组织。操作步骤4011包括使用砧座驱动系统4060来松开砧座。在此类情况下，即使砧座由于组织握持系统而打开，缝合器械4000也可保持组织。操作步骤4012包括推进组织驱动系统4080的脚部。操作步骤4013包括致动组织握持系统4090来松开组织，并且操作步骤4014包括回缩组织驱动系统4080的脚部并且相对于组织推进缝合器械4000。
除上述之外，图46示出了某些操作步骤可同时发生或具有一定量的重叠。例如，打开砧座的步骤4011和将钉仓加载到适当位置的步骤4001可同时发生或具有至少一些重叠。类似地，包括将钉推进到钉击发驱动装置4050内的适当位置中的步骤4002和/或4003可与以下步骤同时发生或具有一些重叠：例如，打开砧座的步骤4011、用组织握持系统4090握持组织的步骤4010、使组织驱动系统4080的脚部延伸的步骤4012、用握持系统4090释放组织的步骤4013，和/或使组织驱动系统4080的脚部回缩的步骤4014。此外，将另一个钉仓重新加载到缝合器械4000内的适当位置中的步骤4001可与切割组织的步骤4008和/或使组织切割刀回缩的步骤4009同时发生或具有一些重叠。
除上述之外，图45示出了缝合器械4000的砧座驱动系统4060 和组织驱动系统4080的致动周期。相对于时间t绘制图45中的致动周期，其中水平时间轴上的0或零分界线表示缝合器械4000的循环序列的开始。参见砧座驱动系统4060的致动循环，峰4006与上述步骤4006相关，该步骤包括将砧座闭合或夹持到组织上。类似地，停留4011与上述步骤4011相关，该步骤包括打开或松开该组织。现在参见组织驱动系统4080的致动周期，峰4012与包括使组织驱动系统 4080的脚部延伸的步骤4012相关，并且峰4014与包括使组织驱动系统4080的脚部回缩并相对于患者组织驱动缝合器械4000的步骤4014 相关。在比较砧座驱动系统4060和组织驱动系统4080的致动循环时，可以看出，当脚部延伸时，砧座打开或正在打开。此外，可以看出，当脚部回缩时砧座打开，并且该砧座在缝合器械4000的下一个周期开始时闭合。
如上所述，可能期望顺序地执行缝合器械4000的某些操作步骤并且同时执行其他操作步骤。然而，在一些情况下，可能不期望此时执行某些操作步骤。因此，缝合器械4000被构造成能够闭锁某些驱动系统并且防止这些驱动系统在缝合器械4000的其他驱动系统正被操作时而被操作。闭锁件可包括例如机械闭锁件和/或电闭锁件。缝合器械4000的所有驱动系统均为机动化的并且与缝合器械4000的控制器通信，并且因此该控制器可用于闭锁该驱动系统。该控制器包括微处理器，例如该微处理器被配置成能够在一个或多个其他驱动系统的操作期间电闭锁该一个或多个驱动系统。图48是示出在执行其他操作步骤期间防止执行哪些操作步骤的图表。例如，在其中钉仓被加载到适当位置的步骤4001期间，除了使缝合器械4000的端部执行器进行关节运动的步骤4004、相对于组织定位缝合器械4000的步骤4005 以及松开砧座的步骤4011之外，所有其他操作步骤均被闭锁或被防止发生。在该示例中，钉击发系统4050、组织驱动系统4080和组织握持系统4090被闭锁。这仅为一个示例。如果确定在步骤4001期间解锁其他步骤不会对缝合器械4000的操作有害或不可接受地有害，则可这样做。
参见图90A至图90D，缝合器械4300包括远侧头部4320，该远侧头部包括钉击发系统4350、包括砧座4360的砧座驱动系统以及组织切割系统4340。缝合器械4300在许多方面与缝合器械1000和缝合器械4400类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。缝合器械4300还包括上脚部4370a和上脚部4370b以及下脚部4380a 和下脚部4380b。与缝合器械4400的脚部4480类似，脚部4370a、 4370b、4380a和4380b能够在延伸位置(图90A)和回缩(图90B 至图90D)位置之间旋转以使远侧头部4320相对于患者组织T运动。参见图90A，脚部4370a和脚部4380a包括同步的第一对脚部，该同步的第一对脚部一起运动并且在患者组织运动到其延伸位置时抓取该患者组织。在此类情况下，脚部4370a和脚部4380a朝彼此运动以向该组织施加压缩力或压力。当脚部4370a和脚部4380a回缩时，参见图90B，脚部4370a和脚部4380a牵拉组织以使远侧头部4320相对于该组织运动。一旦脚部4370a和脚部4380a已回缩，参见图90C，钉击发系统4350和组织切割系统4340就缝合并切割患者组织。钉击发系统4350和组织切割系统4340同时操作；然而，钉击发系统4350 可在组织切割系统4340之前操作。也就是说，在缝合之前切割组织可导致不必要的出血。然而，值得注意的是，在缝合器械4300缝合并切割组织的同时，脚部4370a和脚部4380a向组织施加夹持压力。一旦组织已被缝合并切入，参见图90D，脚部4370a和脚部4380a运动远离该组织以松开该组织。
如上所述，脚部4370a和脚部4380a可操作地联接在一起，使得这两个脚部成对地一起运动。这两个脚部成对地一起旋转、成对地一起夹持并且成对地一起松开。设想了各种另选的实施方案，其中脚部 4370a和脚部4380a中的仅一者运动以夹持和松开该组织；然而，脚部4370a和4380a仍将作为一对一起旋转。包括脚部4370b和脚部 4380b的同步的第二对脚部以与包括脚部4370a和脚部4380a的同步的第一对脚部相同的方式运动，因此，为了简洁起见，将不重复对其运动的讨论。也就是说，第一对脚部的运动与第二对脚部的运动同步。更具体地，第二对脚部在第一对脚部延伸的同时延伸，第二对脚部在第一对脚部被夹持的同时被夹持以握持组织，第二对脚部在第一对脚部回缩的同时回缩，并且第二对脚部在第一对脚部松开的同时松开。在某些情况下，第一对脚部和第二对脚部的运动不同步或不完全同步。在至少一种此类情况下，第一对脚部独立于第二对脚部延伸和回缩以使远侧头部4320沿着弯曲钉路径转动。
如上所述，本文所公开的缝合器械被构造成能够缝合患者的组织。这些缝合器械还被构造成能够切割该组织。参见图95和图96，缝合器械5000包括远侧头部5020，该远侧头部包括钉击发系统、组织切割系统5040以及被构造成能够使由钉击发系统部署的钉变形的砧座5060。组织切割系统5040包括刀杆5042，该刀杆包括限定在其远侧端部5044处的刀刃5045。在使用中，刀杆5042能够在组织切割行程期间侧向平移穿过远侧头部5020。刀杆5042的组织切割行程在图95所示的第一未致动位置和第二致动位置之间延伸。在组织切割行程期间，刀刃5045在组织压缩表面5025和限定在砧座5060上的组织压缩表面5065之间延伸。刀刃5045还可在组织切割行程期间延伸到远侧头部5020和/或砧座5060中，以确保组织的整个厚度被横切。
除上述之外，远侧头部5020限定纵向头部轴线HA。在组织切割行程期间，刀杆5042相对于纵向头部轴线HA正交地运动。组织切割系统5400还包括切割致动器5046，该切割致动器被构造成能够接合刀杆5042并且使刀杆5042侧向地移位。切割致动器5046包括远侧端部5047，该远侧端部包括成角度的凸轮表面，该成角度的凸轮表面被构造成能够接合限定在刀杆5042的远侧端部5044上的对应凸轮表面5043。切割致动器5046还可被构造成能够以任何合适的方式推动刀杆5042。在其他实施方案中，刀杆5042可在不存在切割致动器 5046的情况下运动。
参见图98，缝合器械5100包括远侧头部5120，该远侧头部包括钉成形砧座5160。缝合器械5100还包括钉进给系统5190、钉对准系统5180和钉击发系统5150。钉击发系统5150包括钉驱动器5151，该钉驱动器能够纵向运动以在钉击发行程期间从远侧头部5120射出一组或一集群的钉5130。参见图99和图100，每个钉5130包括基部 5131以及从基部5131延伸的钉腿5132。参见图100和图101，钉驱动器5151被构造成能够推动钉5130的基部5131，以在钉击发行程期间抵靠限定在砧座5160中的成形凹坑5162(图97)推动钉腿5132。此时，参见图102，钉驱动器5151返回到钉击发行程的起始或未击发点，使得可执行另一个钉击发行程。
如上所述，缝合器械5100被构造成能够在每个钉击发行程期间部署钉。参见图103，缝合器械5100还包括组织切割刀5140，该组织切割刀被构造成能够在每个钉击发行程期间和/或之后切割组织。钉击发系统5150被构造成能够部署定位在由刀5140形成的切割路径 CP的第一侧上的第一组或第一集群的三个钉5130和定位在切割路径 CP的第二侧上的第二组或第二集群的三个钉5130。钉击发系统5150 同时部署第一钉组和第二钉组；然而，设想了其中在第二钉组之前部署第一组的实施方案。设想了另选的实施方案，其中缝合器械不包括组织切割系统，或者缝合器械的组织切割系统可被停用。在执行每个钉击发行程之后，钉进给系统5190和钉对准系统5180协作以将另一组钉5130重新定位在远侧头部5120中，使得可执行另一个钉击发行程。在各种情况下，钉5130在组织切割行程期间和/或组织切割行程之后被重新加载。
主要参见图97、图100和图102，钉进给系统5190包括钉推动器5191。每个钉推动器5191被构造成能够将钉5130推动到限定在远侧头部5120中的钉腔5121中。除上述之外，远侧头部5120包括六个钉腔5121，每个钉腔被构造成能够从钉进给系统5190接收钉5130。钉5130被布置成与钉腔5121对准的六个堆叠或列。钉推动器5191 推动每个钉堆叠中的最近侧钉5130的基部5131，以便在推动行程期间将每个钉堆叠的最远侧钉5130推动到钉腔5121中。钉推动器5191 同时(即，在共同推动行程期间)将钉5130加载到钉腔5121中；然而，在另选的实施方案中，钉推动器5191可被构造成能够将钉5130 顺序地加载到钉腔5121中。参见图98和图99，钉堆叠内的钉5130 例如通过至少一种粘合剂5135可释放地附接到彼此。如图100所示，每个钉堆叠的钉5130以横交于钉击发系统驱动器5151的击发轴线 FA的角度彼此粘附。远侧头部5120包括凸轮表面5122，该凸轮表面在执行钉击发系统5150的钉击发行程之前使钉5130与钉击发系统驱动器5151的击发轴线FA一起取向并与其对准。
钉驱动器5151和钉推动器5191彼此平行或至少基本上平行地运动。由于钉驱动器5151和钉推动器5191的设计和/或其他空间约束，参见图97和图103，缝合器械5100还包括钉对准系统，该钉对准系统包括被构造成能够与钉推动器5191一起工作以使钉5130与钉驱动器5151对准的钉推动器5180。钉推动器5191纵向地推动钉5130，并且钉推动器5180侧向地推动钉5130。
参见图104至图105D，缝合器械5200包括远侧头部5220，该远侧头部包括被构造成能够部署钉5230的钉击发系统5250、组织切割系统以及砧座5260，该砧座包括被构造成能够使钉5230变形的成形凹坑。钉击发系统5250包括可旋转致动器5252，该可旋转致动器被构造成能够使侧向钉驱动器5254沿着线性或至少基本上线性的侧向路径移位。每个可旋转致动器5252包括凸轮5253，该凸轮被构造成能够接合限定在钉驱动器5254上的肩部5255并且使驱动器5254侧向移位，如图105B所示。钉击发系统5250还包括定位在侧向钉驱动器5254和远侧头部5220的框架5222中间的一个或多个弹簧5224。当钉驱动器5254通过可旋转致动器5252侧向滑动时，弹簧5224被压缩，直到凸轮5253在致动器5252的继续旋转期间与驱动器5254 的肩部5255脱离接合，如图105C所示。此时，参见图105D，弹簧 5224使侧向钉驱动器5254弹性地返回到其未致动位置。
参见图104和图105A所示，钉击发驱动装置5250还包括纵向钉驱动器5257，该纵向钉驱动器由侧向钉驱动器5254沿着纵向钉击发路径驱动。每个侧向钉驱动器5254包括限定在其中的驱动腔5256，该驱动腔在其中接收纵向钉驱动器5257的一部分。更具体地，每个纵向钉驱动器5257包括定位在驱动腔5256中的凸轮部分，当侧向钉驱动器5254侧向运动时，该凸轮部分由限定在驱动腔5256中的凸轮表面5258纵向驱动，如图105B所示。由于上文所述，可旋转致动器 5252的旋转运动被转换成侧向钉驱动器5254的侧向平移，该侧向平移被转换成纵向钉驱动器5257的纵向平移。钉驱动器5257的纵向运动抵靠砧座5260驱动钉5230以使钉5230变形，如图105B所示。纵向钉驱动器5257包括限定在其中的钉支架5251，该钉支架被构造成能够在钉5230变形时支撑钉5230。
除上述之外，参见图105C，钉驱动器5254的返回侧向运动将纵向钉驱动器5257撤回到其未致动位置。更具体地，驱动腔5256还包括凸轮表面5258'，该凸轮表面被构造成能够沿着相反方向驱动纵向钉驱动器5257，直到钉驱动器5257重置在其未致动或未击发位置，如图105D所示。值得注意的是，当纵向钉驱动器5257回缩时，砧座 5260运动到打开位置。此时，远侧头部5220可相对于组织运动，钉 5230可被重新加载到远侧头部5220中，并且砧座5260可被重新夹持到组织上，如图105A所示，其中可执行钉击发驱动装置5250的另一个钉击发行程。
如上所述，连接的钉的列可用于供给和重新供给缝合器械的钉击发系统。在其他情况下，整个钉仓可用于供给和重新供给钉击发系统。参见图106，缝合器械5300包括轴5310、远侧头部5320以及将远侧头部5320可旋转地连接到轴5310的关节运动接头5370。缝合器械 5300还包括储存在轴5310中的多个钉仓5330”和被构造成能够将钉仓5330”推动到远侧头部5320中的仓推动器系统。一旦钉仓5330”定位在远侧头部5320中，包含在钉仓5330”中的钉5330(图107)可由钉击发系统分离并部署，如下文更详细地讨论的。在各种情况下，钉仓包括仓体，该仓体被分解并与钉一起部署，而在其他情况下，这些钉从仓体射出并且仓体未被植入。
除上述之外，参见图107，钉仓5330”包括仓体5333，该仓体包括限定在其中的孔口。该孔口包括被构造成能够接收和储存第一组钉 5330的第一侧5334和被构造成能够接收和储存第二组钉5330的第二侧5335。第一组钉5330被部署在由组织切割刀形成的组织切口路径的第一侧上，并且第二组钉5330被部署在该组织切口路径的第二侧上。钉5330被进一步布置成部署在一起的三个钉的集群5330’，但钉集群可包括任何合适数量的钉。五个钉集群5330’储存在仓体5333的第一侧5334中，并且五个钉集群5330’储存在仓体5333的第二侧5335 中，但可使用任何合适数量的集群。钉集群5330’从仓体5333的每个侧5334和5335射出，并且在缝合系统的每个钉击发行程期间抵靠砧座5360变形。在各种另选的实施方案中，可从第一侧5334和第二侧 5335顺序地部署钉集群5330’。
除上述之外，每个钉集群5330’的钉5330通过至少一种粘合剂附接到彼此；然而，钉集群5330’本身不彼此附接，而是并排储存在仓体5333中。在至少一个另选的实施方案中，相邻钉集群的钉彼此可释放地附接。现在参见图108，仓体5333例如可被构造成能够在其中可释放地储存多个钉集群5430’，其中每个钉集群5430’包括三个钉。
每个钉集群5430’的三个钉5430通过至少一种粘合剂5435附接到彼此，并且钉集群5430’也通过至少一种粘合剂5435附接到彼此。在此类实施方案中，钉集群5430’彼此附接以形成钉条5430”，其中一个或多个钉集群5430’与其他钉集群5430’分离以向远侧头部5320加载钉。尽管上述实施方案的钉集群包括三个钉，但钉集群可包括任何合适数量的钉，包括例如两个钉或多于三个钉。
参见图109和图110，缝合器械5400包括轴5410、远侧头部、钉加载系统、钉击发系统、组织切割系统、砧座闭合系统以及被构造成能够使远侧头部相对于患者的组织运动的系统。缝合器械5400还包括储存在轴5410中的图108的钉条5430”。钉条5430”可储存在仓体5333内，如上所述，或者可在不具有仓体的情况下储存在轴5410 内。钉条5430”可包括任何合适数量的钉和/或钉集群。在至少一种情况下，钉条5430”包括例如588个钉。
参见图111和图112，缝合器械5500包括轴5510、远侧头部、钉加载系统、钉击发系统、组织切割系统、砧座闭合系统以及被构造成能够使远侧头部相对于患者的组织运动的系统。缝合器械5500还包括储存在轴5510中的第一钉条5530a”和第二钉条5530b”。钉条5530a”和5530b”由布置成钉集群5430’的钉5430构成。钉条5530a”和5530b”嵌套成使得钉5430的基部面向相反方向。
参见图113和图114，缝合器械5600包括轴5610、远侧头部、钉加载系统、钉击发系统、组织切割系统、砧座闭合系统以及被构造成能够使远侧头部相对于患者的组织运动的系统。缝合器械5600还包括储存在轴5610中的第一钉条5630a”和第二钉条5630b”。钉条5630a”和5630b”由布置成钉集群5430’的钉5430构成。钉条5630a”和5630b”以并排方式布置，使得钉5430的基部面向相同方向。
再次参见图106，缝合器械5300包括用于将钉仓5330”从轴5310 推动到远侧头部5320中的系统。值得注意的是，该仓推动系统推动钉仓5330”穿过关节运动接头5370进入远侧头部5320中。因此，钉仓5330”和/或钉5330的大小可受到关节运动接头5370的空间约束的限制，尤其是当远侧头部5320进行关节运动时。图115至图118公开了包括柔性钉条的缝合器械5700，该柔性钉条可通过关节运动接头将钉进给到远侧头部中。缝合器械5700包括第一钉条5730’，该第一钉条包括附接到第一载体5760’的钉5730。更具体地，钉5730在突片5761’处附接到第一载体5760’。每个钉5730包括基部5731和从基部延伸的钉腿5732，其中基部5731通过突片5761’连接到第一钉条 5730’。缝合器械5700还包括第二钉条5730”，该第二钉条包括在突片5761”处附接到第二载体5760”的钉5730。载体5760’和5760”各自包括孔口5762的阵列，如下文更详细地描述的，该孔口用于将钉条 5730’和钉条5730”进给到缝合器械5700的远侧头部中。
钉条5730’储存在缝合器械5700的轴中。在钉条5730’的储存状态下，该钉条是平面的或至少基本上平面的。更具体地，参见图115 和图116，钉5730附接到第一载体5760’，使得这些钉与第一载体 5760’共面。缝合器5700还包括钉进给系统，该钉进给系统包括驱动轮，该驱动轮被构造成能够推动缝合器械5700的远侧头部中的钉条 5730’。驱动轮包括围绕其延伸的驱动销阵列，该驱动销阵列被构造成能够接合第一载体5760’的孔口5762并且将第一载体5760’驱动到远侧头部中。第二钉条5730”也储存在缝合器械5700的轴中。在钉条 5730”的储存状态下，该钉条是平面的或至少基本上平面的。更具体地，参见图115和图116，钉5730附接到第二载体5760”，使得这些钉与第二载体5760”共面。与上文类似，钉进给系统的驱动轮被构造成能够接合第二载体5760”的孔口5762并且将第二载体5760”驱动到缝合器械5700的远侧头部中。
参见图115和图118，钉条5730’和5730”以面对面布置储存，使得钉条5730’和5730”的载体5760’和5760”可在相对侧上由钉进给系统接合和驱动。参见图116，当钉条5730’和5730”被进给到远侧头部中时，钉5730分别围绕钉条5730’的突片5761’和钉条5730”的突片 5761”向下弯曲。在至少一种情况下，远侧头部的框架包括被构造成能够使钉5730向下弯曲的凸轮表面。在某些情况下，缝合器械5700 包括例如被构造成能够使钉5730围绕定位在突片5761’和突片5761”下方的芯轴向下弯曲的一个或多个致动器。一旦移位到钉5730的向下位置，这些钉就与钉条5730’和5730”分离。在至少一种情况下，远侧头部的框架包括一个或多个剪切表面或刀刃，这些剪切表面或刀刃被构造成能够在钉条5730’和钉条5730”推进到远侧头部中时使钉 5730与突片5761’和突片5761”分离。在某些情况下，缝合器械5700 还包括一个或多个剪切件，该一个或多个剪切件被致动以将钉5730 与钉条5730’和钉条5730”分离。在任一种情况下，分离的钉随后被定位成由缝合器械5700的钉击发系统部署。
除上述之外，缝合器械5700被构造成能够将钉集群与钉条5730’和钉条5730”分离，然后推进钉条5730’的载体5760’和钉条5730”的载体5760”，使得另一钉集群可与钉条5730’和钉条5730”分离。参见图118，一旦钉5730已与载体5760’和载体5760”分离，载体5760’和载体5760”的空的或剥离的部分就被反馈到缝合器械5700的轴中。因此，将新的钉5730进给到钉击发系统中的运动也将空载体5760’和空载体5760”进给到该轴中。
参见图119，钉集群5830'包括通过至少一种粘合剂5835粘附在一起的四个钉5830。每个钉5830包括基部5831以及从基部5831延伸的两个钉腿5832。值得注意的是，钉腿5832与基部5831不共面。相反，基部5831存在于基部平面中，并且钉腿5832存在于腿部平面中。基部平面平行于或至少基本上平行于腿部平面，但设想了其中基部平面和腿部平面不平行的实施方案。在任一种情况下，钉集群5830' 的钉5830中的两个钉面向内，而钉5830中的两个钉面向外。当钉5830 的基部平面比其腿部平面更靠近钉集群5830'的中心时，该钉面向外。相应地，当钉5830的腿部平面比其基部平面更靠近钉集群5830'的中心时，钉5830面向内。
除上述之外，钉集群5830'包括位于中心线CL的第一侧上的两个钉5830和位于中心线CL的第二侧上的两个钉5830。钉集群5830' 的第一侧上的钉5830由第一粘合剂连接器5835连接，并且钉集群5830'的第二侧上的钉5830由第二粘合剂连接器5835连接。此外，钉集群5830'的第一侧上的钉5830通过粘合剂连接器5835连接到钉集群5830'的第二侧上的钉5830。也就是说，钉集群可包括任何合适数量的粘合剂连接器。粘合剂连接器5835将钉5830可释放地保持在一起。粘合剂连接器5835在钉5830被植入患者组织中之前断裂；然而，设想了其中粘合剂连接器5835在钉5830被植入患者组织中之前不断裂的另选实施方案。粘合剂连接器5835由例如生物相容性和/或可生物吸收的材料(诸如，可生物吸收的聚合物)构成。
参见图120，缝合器械5900包括轴、远侧头部5920、钉进给系统、钉击发系统、组织切割系统、砧座闭合系统和被构造成能够使远侧头部5920相对于患者组织运动的驱动系统。远侧头部5920包括第一钉腔5921和第二钉腔5921。每个钉腔5921被构造成能够在其中储存钉集群5930’或一列钉集群5930’。每个钉集群5930’包括四个钉 5930，但其可包括任何合适数量的钉。每个钉5930包括基部5931以及从该基部延伸的两个钉腿5932。基部5931和腿部5932是共面或至少基本上共面的。钉5930通过至少一种粘合剂可释放地连接到彼此。
除上述之外，每个钉集群5930’包括一个或多个引导件5935。引导件5935限定在集群5930’的侧面上，并且被构造成能够被接纳在限定于钉腔5921中的凹口5925内。更具体地，引导件5935被凹口5925 的侧壁紧密地容纳，使得集群5930’和远侧头部5920之间存在很少的 (如果有的话)相对侧向运动。为此，当钉5930被部署时，钉集群 5930’保持与砧座的成形凹坑对准。引导件5935由生物相容性和/或可生物吸收的材料(诸如，可生物吸收的聚合物)构成，并且能够与钉 5930一起植入。
参见图121，除此之外，缝合器械6000包括轴、包括砧座6060 的远侧头部6020以及钉击发系统。在该实施方案中，钉击发系统将钉6030加载到远侧头部6020中并且通过抵靠砧座6060推动这些钉来击发这些钉。远侧头部6020包括限定在其中的钉腔6021，这些钉腔被构造成能够在钉6030被朝砧座6060推动时储存和引导这些钉。
参见图122至图125，缝合器械6100包括轴、远侧头部6120、钉加载系统、钉击发系统、砧座驱动系统、组织握持系统和被构造成能够使远侧头部6120相对于患者组织运动的组织驱动系统。缝合器械6100的驱动系统包括可旋转脚部6180，该可旋转脚部与上文类似，被构造成能够握持患者的组织并相对于该组织牵拉远侧头部6120。同样与上文类似，组织握持系统被构造成能够在脚部6180延伸时和/或在外科器械6100的操作期间的任何合适的时间期间保持组织。主要参见图125，组织握持系统包括被构造成能够接合患者的组织的组织保持器6170。组织保持器6170包括矩形主体6172和从主体6172延伸的杆状物6174。组织保持器6170限定组织接合表面6175，该组织接合表面小于图124所示的远侧头部6120的横截面厚度6125。与横截面厚度6125相比，由于组织接合表面6175的面积较小，因此对于给定的夹持力，组织保持器6170可向患者组织施加比远侧头部6120 更大的握持压力。在至少一种情况下，组织接合表面6175的面积为横截面厚度6125的约25％。
参见图126至图137，缝合器械6200包括轴、远侧头部6220、钉击发系统6250、组织切割系统、砧座驱动系统和被构造成能够使远侧头部6220相对于患者的组织运动的组织驱动系统。参见图126和图127，组织驱动系统包括可旋转脚部6280，该可旋转脚部运动到延伸位置(图126)，然后回缩(图127)以握持患者组织并使远侧头部6220相对于该组织运动。图128A还示出了处于延伸位置的脚部 6280中的一个。脚部6280可同时延伸和回缩以使远侧头部6220沿着直线路径运动，或者分别延伸和回缩以转动远侧头部6220，但出于说明的目的，在图128A中仅示出一个脚部6280。对应于图128A的图 128示出了处于充分夹持状态的砧座6260，使得砧座6260和脚部6280 协作以握持患者组织。此外，图128示出了定位在限定于远侧头部 6220中的钉腔6221中的未成形钉6230和处于未击发状态的钉击发系统6250。
与图127类似，图129A示出了处于其回缩位置的脚部6280。对应于图129A的图129示出了处于完全夹持状态的砧座6260和处于击发状态的钉击发系统6250。如图129所示，钉6230的腿部6232已完全变形为B形构型；然而，钉6230的其他变形构型可为合适的。参见图131和图133，钉击发系统6250包括击发杆6255和储存在限定于击发杆6255的侧面中的凹陷部6252内的多个钉6230。第一列钉 6230储存在击发杆6255的第一侧中，并且第二列钉6230储存在击发杆6255的第二侧或相对侧中。凹陷部6252中的每个由近侧钉支架6251限定，该近侧钉支架被构造成能够推动定位在其中的钉6230的基部6231。图134示出了定位在限定于钉击发系统6250的远侧头部 6220和击发杆6255中的钉腔6221中的处于未击发状态的两个钉 6230。
再次参见图134，钉腔6221的侧面包括限定在其中的凹陷部 6222。钉腔6221的侧面还包括定位在凹陷部6222中间的曳力表面 6223。当在第一钉击发行程期间朝远侧推动击发杆6255以击发定位在钉腔6221中的第一组钉6230时，储存在击发杆6255中的钉6230由曳力表面6223推动。参见图136，当击发杆6255在第一击发行程之后回缩时，钉6230卡在曳力表面6223上，使得击发杆6255相对于钉6230滑动。因此，在此类情况下，钉6230进入到限定在击发杆 6255中的下一组远侧凹陷部6252中，从而呈现要从钉腔6221射出的新的一组钉6230。图130和图130A示出了外科器械6200，该外科器械被重新打开以释放患者组织，使得远侧头部6220可相对于该患者组织重新定位。参见图137，一旦远侧头部6220已被适当地重新定位，击发杆6255就可朝远侧推进以执行第二钉击发行程。可重复该过程来部署储存在击发杆6255中的所有钉6230。
本文所公开的缝合器械可被构造成能够以合适的钉图案部署钉。图138示出了包括定位在组织切割线6340的两侧上的钉6330和钉 6330’的一个示例性钉图案。组织切割线6340的每一侧包括背向切割线6340的内排钉6330和面朝切割线6340的外排钉6340。图139示出了包括钉6330、钉6330’和钉6430”的另一个示例性钉图案。钉6430”被成排布置在组织切割线6340的两侧上。更具体地，钉6430”被布置成定位在成组的内排钉6330和外排钉6330’两者中间的钉排。
参见图140和图141，缝合器械6500包括轴6510、远侧头部6520 以及将远侧头部6520可旋转地连接到轴6510的关节运动接头6270。缝合器械6500还包括钉进给系统6590，该钉进给系统被构造成能够制造连续进给的钉6530并将其供应远侧头部6520。钉进给系统6590 包括可操作地联接到电动马达的卷轴6592。卷轴6592包括围绕中心芯缠绕的金属线6594。线6594由例如不锈钢和/或钛构成。线6594 通过限定在轴6510和关节运动接头6570中的通路6514来进给。在使用中，电动卷轴6592将线6594推动到远侧头部6520中。如下文更详细地描述的，远侧头部6520还包括被构造成能够使线6594变形为钉6530的成形芯轴。芯轴由电动马达和/或致动器驱动，但可以任何合适的方式被致动。如下文还更详细地描述的，远侧头部6520包括被构造成能够切割线6594的刀或剪切构件。剪切构件由电动马达和/或致动器驱动，但可以任何合适的方式被致动。一旦钉6530已成形且与线6594已分离，就可抵靠缝合器械6500的砧座6560部署钉 6530并使钉变形。
参见图141，外科器械6500还包括钉成形系统6580，该钉成形系统被构造成能够由线6594形成钉6530。钉成形系统6580包括成形芯轴6582，该成形芯轴定位在限定于远侧头部6520中的成形腔6522 中。钉成形系统6580还包括成形致动器6584，该成形致动器被构造成能够接合线6594并且使线6594在成形腔6522内变形。此时，成形芯轴6582被致动以将钉6530从线6594切断。在钉6530已被部署并且/或者移出成形腔6522之后，另一个钉6530可在腔6522内成形。在某些另选的实施方案中，在线段被成形为钉6530之前将该线段从金属线6594切割下来。在任一种情况下，钉6530可包括例如基本上 U形构型。另选地，线段可被成形为基本上V形构型。此外，例如，缝合器械6500可被构造成能够制造和部署任何合适的紧固件，诸如大头钉和/或夹钳。
参见图158和图159，缝合器械7300包括轴7310、远侧头部7320 以及将远侧头部7320可旋转地连接到轴7310的关节运动接头7370。在使用中，缝合器械7300通过套管针TC插入患者P体内。套管针 TC包括延伸穿过其的通路，该通道允许远侧头部7320和轴7310的一部分插入患者体内。在其他情况下，远侧头部7320可在没有套管针的情况下通过开放切口插入患者体内。在任一种情况下，缝合器械 7300被构造成能够从插入其中的钉仓部署钉。轴7310包括加载端口 7312，该加载端口与延伸穿过轴7310、关节运动接头7370和远侧头部7320的仓通路或通道连通。在使用中，钉仓(诸如，钉仓7330’) 例如通过加载端口7312插入轴7310中，然后被推动到远侧头部7320 中。缝合器械7300还包括被构造成能够将钉仓7330’推动到端部执行器7300中的仓推动器系统。
在各种情况下，除上述之外，钉仓7330’可被进给到缝合器械7300 中，使得缝合器械7300可在无需从患者移除以进行重新加载的情况下进行连续操作。每个钉仓7330’中储存有具有第一尺寸(诸如，第一未击发高度)的钉。在某些情况下，希望形成具有全部具有相同尺寸或未击发高度的钉的钉线。当正被缝合的组织具有基本上均匀的厚度时，可出现此类情况。在其他情况下，希望形成具有不同尺寸或未击发高度的钉的钉线。当正被缝合的组织不具有均匀厚度时，可出现此类情况。例如，在胃减容手术期间横切的胃组织通常不具有一致的厚度。在此类情况下，可将第一钉仓7330’加载到缝合器械7300中，该第一钉仓具有第一未击发高度的钉，并且可将第二钉仓7330”加载到缝合器械7300中，该第二钉仓具有第二未击发高度的钉。第一未击发高度比第二未击发高度更高，但第一未击发高度可比第二未击发高度更低。类似地，可将第三钉仓7330”’加载到缝合器械7300中，该第三钉仓具有与第一未击发高度和第二未击发高度不同的第三未击发高度的钉。
除上述之外，可将多于一个钉仓加载到缝合器械7300中。钉仓可被插入缝合器械7300中，使得这些钉仓按特定顺序使用。例如，可在击发具有较高未击发高度的钉仓之前击发具有较低未击发高度的钉仓。另选地，可在击发具有较低未击发高度的钉仓之前击发具有较高未击发高度的钉仓。在任何情况下，首先使用最远侧钉仓，最后使用最近侧钉仓。这种布置允许预先计划外科手术，由此在外科手术期间极少浪费时间(如果有的话)来加载缝合器械7300。另选地，可一次一个地将钉仓进给到缝合器械7300中。此类布置为临床医生提供了改变钉仓最终使用顺序的机会。
加载端口7312包括可从轴7310的外部触及的开口，但加载端口 7312可限定在缝合器械7300的柄部中或任何其他合适的位置中。在各种情况下，缝合器械7300还可包括被构造成能够覆盖加载端口 7312的门。在至少一种情况下，门可在闭合时被密封，以防止或抑制流体和/或污染物进入缝合器械7300中。在此类情况下，轴7310的门和/或壳体可包括一个或多个密封件。
主要参见图159，缝合器械7300包括用于例如从最远侧钉仓剥离钉集群(诸如，钉7330)的系统。缝合器械7300还包括钉击发系统 7350，该钉击发系统被构造成能够在钉击发行程期间部署钉7330并使钉7330抵靠砧座7360变形。缝合器械7300还包括组织驱动系统7380，该组织驱动系统被构造成能够在钉击发行程之后使远侧头部 7320相对于患者组织运动。
参见图168和169，缝合器械7900包括轴7910、远侧头部7920 以及将远侧头部7920可旋转地连接到轴7910的关节运动接头7970。如下文更详细地描述的，远侧头部7920能够沿着任何合适的方向枢转。与上文类似，缝合器械7900包括仓进给系统，该仓进给系统被构造成能够通过延伸穿过轴7910、关节运动接头7970和远侧头部 7920的仓通路7914将钉仓7930’进给到远侧头部7920中。同样与上文类似，钉7930从最远侧钉仓7930'剥离，然后抵靠砧座7960击发。如下文更详细地描述的，缝合器械7900还包括被构造成能够使远侧头部7920进行关节运动的关节运动驱动系统7980。
除上述之外，再次参见图168和图169，远侧头部7920能够相对于轴7910沿着若干方向进行关节运动。轴7910沿着纵向轴轴线LA 延伸，并且远侧头部7920沿着纵向头部轴线HA延伸。当远侧头部 7920未进行关节运动时，头部轴线HA与轴轴线LA对准或至少基本上对准。当远侧头部7920进行关节运动时，头部轴线HA横交于轴轴线LA。参见图168，远侧头部7920能够侧向地或在左右方向上进行关节运动。在至少一种此类情况下，远侧头部7920能够例如在包括与轴轴线LA的第一侧成约15度以及与轴轴线LA的第二侧成约 15度的范围内进行关节运动。关节运动驱动系统7980被构造成能够通过该运动范围驱动远侧头部7920或使该远侧头部主动地进行关节运动。关节运动驱动系统7980包括安装到远侧头部7920的第一侧向驱动器7982和安装到远侧头部7920的在远侧头部7920的相对侧上的第二侧向驱动器7984。在使用中，推动第一侧向驱动器7982并且/ 或者牵拉第二侧向驱动器7984以使远侧头部7920沿着第一方向进行关节运动。相应地，牵拉第一侧向驱动器7982并且/或者推动第二侧向驱动器7984以使远侧头部7920沿着第二方向进行关节运动。在至少一种情况下，第一侧向驱动器7982包括第一导线并且第二侧向驱动器7984包括第二导线。此类导线适用于牵拉远侧头部7920。
参见图169，远侧头部7920也能够在向前方向和/或向后方向上进行关节运动。在至少一种此类情况下，远侧头部7920能够在包括例如在向后方向上约25度和在向前方向上约25度的范围内进行关节运动。在某些实施方案中，虽然未示出，但关节运动驱动系统7980被构造成能够使远侧头部7920在向前方向和向后(图169)方向上主动地进行关节运动。在另选的实施方案中，可使远侧头部7920在向前方向和向后方向上被动地进行关节运动。在此类实施方案中，缝合器械7900不主动地相对于轴7910驱动远侧头部7920。相反，远侧头部7920可在前后方向上浮动。类似地，可使远侧头部7920在具有或不具有关节运动驱动系统7980的情况下在左右方向上被动地进行关节运动。在任何情况下，能够使远侧头部7920在前后平面和左右平面两者中进行关节运动，并且可相对于轴7910的纵向轴线LA呈复合角度。
在各种实施方案中，外科器械7900可包括被构造成能够将远侧头部7920保持在适当位置的锁，该锁可被释放以允许远侧头部7920 相对于轴7910运动。在各种情况下，当远侧头部7920被解锁时，可通过抵靠手术部位内的患者组织推动远侧头部7920来使远侧头部7920被动地进行关节运动。当远侧头部7920被解锁时，也可使远侧头部7920主动地进行关节运动。在任一种情况下，一旦远侧头部7920 已被适当地定位，然后远侧头部7920就可被锁定在其关节运动位置。为了使远侧头部7920返回到其非关节运动位置，可将远侧头部7920 解锁，然后使其与轴轴线LA重新对准。在至少一种情况下，缝合器械7900包括被构造成能够将远侧头部7920偏置到其非关节运动位置中的一个或多个弹簧。在任何情况下，关节运动锁可防止或至少抑制远侧头部7920响应于外力和/或内力以及扭矩的反向驱动。
除上述之外，缝合器械7000的关节运动接头7970允许远侧头部 7920围绕一个或多个轴线进行关节运动。在各种另选的实施方案中，缝合器械的轴包括第一关节运动接头和第二关节运动接头，该第一关节运动接头允许远侧头部围绕第一关节运动轴线进行关节运动，该第二关节运动接头允许远侧头部围绕第二关节运动轴线进行关节运动。第一关节运动轴线和第二关节运动轴线在正交的平面内延伸，但可在任何合适的横向平面内延伸。在各种情况下，使第一关节运动接头和第二关节运动接头被动地进行关节运动。在一些情况下，使第一关节运动接头和第二关节运动接头主动地进行关节运动。在至少一种情况下，使第一关节运动接头主动地进行关节运动，并且使第二关节运动接头被动地进行关节运动。
参见图170，缝合器械8000包括阻尼系统8080，该阻尼系统被构造成能够控制或减慢远侧头部7920的关节运动。阻尼系统8080包括第一连接件8082、第二连接件8084和阻尼器8085。第一连接件8082 在枢轴8081处销接到远侧头部7920。第一连接件8082还在枢轴8083 处销接到第二连接件8084。枢轴8081和枢轴8083允许阻尼系统8080 适应远侧头部7920的各种关节运动。阻尼器8085包括安装到轴7910 的壳体8087和包含在限定于壳体8087中的室中的阻尼介质8088。第二连接件8084包括限定在其近侧端部上的活塞8086，该活塞定位在壳体孔口中并且被构造成能够当远侧头部7920进行关节运动时运动穿过阻尼介质8088。阻尼介质8088流动穿过活塞8086并且/或者围绕该活塞流动，从而允许但减慢活塞8086和壳体8097之间的相对运动。相应地，阻尼介质8088允许但减慢远侧头部7920相对于轴7910 的运动。对于临床医生而言，远侧头部7920的突然运动可能难以控制和/或预期，并且可能导致远侧头部7920撞击患者组织。例如，阻尼介质8088可包括任何合适的介质，诸如阻尼油脂。
参见图171，缝合器械8100包括阻尼系统8180，该阻尼系统被构造成能够控制或减慢远侧头部7920的关节运动。阻尼系统8180包括连接件8182和阻尼器8185。连接件8182在枢轴8181处销接到远侧头部7920。第一连接件8082是柔性的，从而允许阻尼系统8180 适应远侧头部7920的各种关节运动。阻尼器8185包括可旋转地安装到轴7910的壳体8187和包含在限定于壳体8187中的室中的阻尼介质8188。连接件8182包括限定在其近侧端部上的活塞8186，该活塞定位在壳体孔口中并且被构造成能够当远侧头部7920进行关节运动时运动穿过阻尼介质8188。阻尼介质8188流动穿过活塞8186并且/ 或者围绕该活塞流动，从而允许但减慢8186和壳体8197之间的相对运动。相应地，阻尼介质8188允许但减慢远侧头部7920相对于轴7910 的运动。对于临床医生而言，远侧头部7920的突然运动可能难以控制和/或预期，并且可能导致远侧头部7920撞击患者组织。例如，阻尼介质8188可包括任何合适的介质，诸如阻尼油脂。
参见图172，缝合器械8100能够通过套管针TC插入患者P体内并且能够相对于靶组织TC运动。在一定程度上，套管针TC可相对于患者P运动，并且还在一定程度上，缝合器械8100可相对于套管针TC运动。然而，此类运动可导致轴7910运动通过大范围的角度。为了在远侧头部7920沿着钉线前进时保持远侧头部7920与组织对准，可使远侧头部7920例如逐渐向后进行关节运动。参见图173，远侧头部7920可逐渐向前和/或向后进行关节运动以保持远侧头部7920 的轴线正交于或至少基本上正交于靶组织T。在各种情况下，远侧头部7920通过关节运动驱动系统主动地进行关节运动以调整远侧头部 7920和轴7910之间的角度。在某些情况下，远侧头部7920通过关节运动驱动系统被动地进行关节运动以调整远侧头部7920和轴7910之间的角度。在此类情况下，远侧头部7920可自适应地浮动以沿循钉击发路径。
参见图34和图35，缝合器械2500包括轴2510、远侧头部2520 以及将远侧头部2520可旋转地连接到轴2510的关节运动接头2570。轴2510沿着纵向轴轴线LA延伸，并且远侧头部2520沿着纵向头部轴线HA延伸。当远侧头部2520未进行关节运动时，轴轴线LA和头部轴线HA对准，如图34所示。参见图35，当远侧头部2520进行关节运动时，头部轴线HA横交于轴轴线LA。缝合器械2500还包括阻尼系统2580，该阻尼系统被构造成能够控制或减慢远侧头部2520的关节运动。阻尼系统2580包括第一连接件2581、第二连接件2582 和阻尼器2585。第一连接件2581在枢轴2584处销接到远侧头部2520。第一连接件2581还在枢轴2583处销接到第二连接件2582。枢轴2583 和枢轴2584允许阻尼系统2580适应远侧头部2520的各种关节运动。参见图34，当远侧头部2520未进行关节运动时，第一连接件2581 沿着纵向轴线与第二连接件2582对准。参见图35，当远侧头部2520 进行关节运动时，第一连接件2581横交于第二连接件2582。
阻尼器2585包括安装到轴2510的壳体和包含在限定于该壳体中的室中的阻尼介质2586。第二连接件2582包括限定在其近侧端部上的活塞，该活塞定位在壳体孔口中并且被构造成能够当远侧头部2520 进行关节运动时运动穿过阻尼介质2586。阻尼介质2586流动穿过活塞并且/或者围绕该活塞流动，从而允许但减慢该活塞和壳体之间的相对运动。相应地，阻尼介质2586允许但减慢远侧头部2520相对于轴 2510的运动。例如，阻尼介质2586可包括任何合适的介质，诸如阻尼泡沫。
缝合器械2000在图13中示出，并且该缝合器械在许多方面与本文所公开的缝合器械1000和/或其他缝合器械类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。缝合器械2000包括柄部2100，该柄部包括壳体2110、握持部2120和显示器2130。壳体2110包括连接器2170，该连接器被构造成能够将轴组件(诸如，轴组件1200) 连接到例如柄部2100。柄部2100还包括可替换的电池组2160，该电池组可释放地附接到壳体2110并且可移除地定位在限定于壳体2110 中的腔体2115内。电池组2160向容纳在柄部2100内的显示器2130 和/或马达驱动系统供应功率。如下文更详细地讨论的，显示器2130 被配置成能够允许用户控制外科器械2000的操作。
除上述之外，缝合器械2000包括被构造成能够在患者的组织中施加钉线的钉击发系统，并且显示器2130包括用于评估钉击发系统的状态的控件。显示器2130还包括例如用于评估和/或更改缝合器械 2000施加钉线的速度、施加钉线的方向、以及/或者已达到、已超过或即将超过的任何性能阈值的控件。显示器2130包括电容式触摸屏；然而，可使用任何其他合适的屏幕。
参见图14，显示器2130包括状态控件2140。状态控件2140包括窗口2141，该窗口包括窗口标题2142。状态控件2140还包括图像窗口2145，该图像窗口被配置成能够显示关于正被缝合的组织、钉击发路径的信息以及/或者临床医生可用于操作缝合器械2000的任何其他信息。例如，图像窗口2145被配置成能够显示缝合器械2100当前正沿着其运动的钉击发路径2143并且/或者另选的钉击发路径2143’，该另选的钉击发路径将围绕患者组织T中的某些解剖特征(诸如，血管V)引导钉路径。状态控件2140为数字控件和/或显示器，并且与缝合器械2000的控制器进行信号通信。
参见图17，显示器2130还包括方向控件2190，该方向控件被配置成能够控制钉击发路径的方向。方向控件2190包括窗口2191，该窗口包括窗口标题2192和图像窗口2195。图像窗口2195被配置成能够显示缝合器械的远侧头部相对于初始起始取向的取向。图像窗口2195包括多条取向线2194，该多条取向线指示例如相对于被界定为0 度的起始取向线2194的某些方向角度，诸如15度、30度和45度。图像窗口2195还包括针2193，该针表示缝合器械的远侧头部相对于缝合器械的起始取向的取向。方向控件2190还包括编辑窗口2198，该编辑窗口一旦被激活，就允许用户通过操纵针2193来更改钉路径的方向。方向控件2190还包括保存窗口2199，该保存窗口一旦被激活，就允许用户保存通过方向控件2190提供给控制器的输入。此时，缝合器械2000可沿着其新取向运动。状态控件2190为数字控件和/ 或显示器，并且与缝合器械2000的控制器进行信号通信。
参见图15，显示器2130还包括速度控件2150，该速度控件被配置成能够控制缝合器械2000形成钉路径的速度。速度控件2150包括窗口2151，该窗口包括窗口标题2152和图像窗口2155。图像窗口2155 包括被配置成能够显示缝合器械的速度的指示器2153。例如，指示器 2153可显示缝合器械2000每分钟执行的钉击发行程的数量。图像窗口2155还包括能够致动以增加钉击发行程的速率的向上箭头控件 2156以及能够致动以减小钉击发行程的速率的向下箭头控件2157。指示器2153可被配置成能够显示缝合器械2000被组织驱动系统推进跨过患者组织的速度。可使用和显示用于缝合器械2000的速度的其他度量。状态控件2150为数字控件和/或显示器，并且与缝合器械2000 的控制器进行信号通信。
参见图16，显示器2130还包括故障阈值控件2180，该故障阈值控件被配置成能够在缝合器械2000的故障阈值出现时管理这些故障阈值。例如，执行钉击发行程所需的力的阈值可用于建立需要用户输入的故障条件。如果执行钉击发行程所需的力超过阈值，则缝合器械 2000的控制器可经由故障阈值控件2180警告用户和/或使缝合器械2000停止。用户可覆盖或以其他方式管理某些故障，这可允许缝合器械2000继续施加钉线。故障阈值控件2180允许用户管理这些故障。其他故障可能不会被覆盖。在此类情况下，故障阈值控件2180被配置成能够向用户显示故障不能被覆盖和/或如何解决故障，使得缝合器械2000的操作可继续。故障阈值控件2180包括窗口2181，该窗口包括窗口标题2182和图像窗口2185。故障阈值控件2180为数字控件和 /或显示器，并且与缝合器械2000的控制器进行信号通信。
现在转到图18，缝合器械2000还包括下文更详细地讨论的视觉采集系统，并且显示器2130还包括图像窗口2135，该图像窗口被配置成能够显示来自视觉采集系统的实时视频图像等。显示器2130还包括沿着图像窗口2135的左侧延伸的菜单2131；然而，菜单2131可被置于显示器2130上任何合适的位置。菜单2131包括上述状态控件2140、速度控件2150、故障阈值控件2180和方向控件2190。菜单 2131还包括可用于在显示器2130上选择和/或重新布置窗口和/或控件的设置控件2132。菜单2131还包括停止控件2136，该停止控件可立即使缝合器械2100沿着钉击发路径的进程停止。菜单2131为数字控件和/或显示器，并且与缝合器械2100的控制器进行信号通信。
除上述之外，再次参见图18，显示器2130还包括第一视图窗口 2133和第二视图窗口2134。视图窗口2133和视图窗口2134沿着图像窗口2135的右侧定位，但可置于显示器2130上任何合适的位置。视图窗口2133和视图窗口2134为用户提供缝合器械2000的另选视图。例如，第一视图窗口2133为用户提供缝合器械2000在手术部位中的侧视图，并且第二视图窗口2134为用户提供缝合器械2000在手术部位中的俯视图。这些附加视图可由缝合器械2000上的一个或多个数字相机提供并且/或者来自例如手术部位中的其他外科器械(诸如，内窥镜)。在此类情况下，其他外科器械与缝合器械2000的控制器进行信号通信来提供这些附加图像。在某些情况下，缝合器械 2000的控制器可解释提供给控制器的数据，并且基于所提供的数据来生成窗口2133和窗口2134的附加图像。
如上所述，缝合器械2000的钉击发系统和/或组织驱动系统操作的速度可由显示器2130上的速度控件2150进行控制。在各种情况下，如上所述，可手动地控制速度或者通过来自用户的输入来控制速度。在其他情况下，缝合器械2000的控制器可自动控制速度。在此类情况下，控制器被配置成能够评估例如正被缝合的组织的特性，诸如其厚度和/或密度，并且相应地调整钉击发系统和/或组织驱动系统的速度。例如，如果控制器确定正被缝合的组织较厚，或者接近、处于或超过组织厚度阈值，则控制器可减慢缝合器械2000的速度。类似地，例如，如果控制器确定正被缝合的组织是稠密的，或者接近、处于或超过组织密度阈值，则控制器可减慢缝合器械2000的速度。相应地，例如，如果控制器确定正被缝合的组织薄于或密度小于通常的组织，则控制器可加快缝合器械2000的速度。除上述之外，参见图19，缝合器械2000的速度控件2150包括供用户在自动速度控件2158和手动速度控件2159之间进行选择的选项，在自动速度控件中，缝合器械2000控制缝合器械2000的速度，在手动速度控件中，用户控制缝合器械2000的速度。
参见图20，缝合器械2200包括显示器2230。缝合器械2200在许多方面与缝合器械2000类似，并且显示器2230在许多方面与显示器2130类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。显示器2230包括菜单2231和中心图像窗口2235。中心图像窗口2235 显示正被缝合的患者组织T的图像以及缝合器械2200正沿着其运动的钉击发路径2243。钉击发路径2243被显示为一系列致动或钉击发 2244。每个投影的致动2244示出了组织T将被切入的路径以及钉集群2245将相对于组织切口被部署到组织T中的位置。最靠近缝合器械2200的远侧头部的投影的致动2244相对于其他投影的致动2244 突出显示，使得用户可区分即将到来的钉击发和后续投影的钉击发。此类突出显示可包括例如投影的致动2244的不同颜色和/或颜色亮度。在至少一种情况下，当钉击发路径2243的显示致动2244运动远离缝合器械2200的远侧头部时，该显示致动的强度可能逐渐减小。
除上述之外，显示器2230还被配置成能够显示一个或多个另选的钉击发路径。例如，显示器2230被配置成能够在中心图像窗口2235 中显示另选的钉击发路径2243’。与钉击发路径2243类似，钉击发路径2243’被显示为一系列致动或钉击发2244’。每个投影的致动2244' 示出了组织T将被切割的路径以及钉集群2245将被部署在组织T中的位置。菜单2231包括钉线控件2240，该钉线控件可由缝合器械2200 的用户致动以编辑钉击发路径2243，从而形成另选的钉击发路径 2243'。一旦已建立另选的钉击发路径2243’，就可保存该另选的钉击发路径，并且缝合器械2200可被操作为沿循该另选的钉击发路径 2243’。如图20所示，钉线控件2240包括可致动编辑子控件2241和可致动保存子控件2242，以用于修改和保存如上所述的钉击发路径。
如上所述，钉击发路径2243能够修改成另选的钉击发路径2243’。钉击发路径2243和另选的钉击发路径2243’显示在图像中，该图像覆盖来自相机的视频图像。钉击发路径2243和另选的钉击发路径2243’显示在同一图像叠层或层中，但可显示在不同图像叠层或层中。在至少一种此类情况下，钉击发路径2243显示在第一图像叠层或层中，并且另选的钉击发路径2243显示在不同于第一图像叠层的第二图像叠层或层中。显示器2230的屏幕被配置成能够从中心图像窗口2235 接收输入命令，该输入命令可在一个或多个图像叠层内拖动钉击发路径2243和/或另选的钉击发路径2243’。显示器2230的屏幕被配置成能够响应于用户的手指，使得钉击发路径可通过用户拖动其手指来修改。参见图21，显示器2230的屏幕被进一步配置成响应于例如触笔 2220。
如上所述，显示器2230可被配置成能够显示当前或预期的钉击发路径以及一个或多个另选的钉击发路径。缝合器械2200的控制器被配置成能够生成一个或多个另选的钉击发路径并且在显示器2230 上显示这些另选的钉击发路径。在各种情况下，控制器可基于正被缝合的组织T的一个或多个属性来确定另选的钉击发路径。例如，控制器可识别组织T内的血管并且提供或提议另选的钉击发路径，该控制器围绕这些血管操控缝合器械2200。
参见图22，显示器2230包括菜单，该菜单包括多个控件，该多个控件被配置成能够在缝合器械2200部署钉路径时和/或在缝合器械 2200已停止之后修改钉击发路径。显示器2230包括菜单2231，该菜单包括多个可致动控件，该多个可致动控件被配置成能够在缝合器械 2200执行其一系列钉击发行程以形成钉路径时使用。例如，菜单2231 包括视图控件2232以改变在中心图像窗口2235中显示的视频图像。在至少一种此类情况下，视频控件可用于在不同视频馈送之间来回切换。菜单2231还包括如上所述的钉线控件2240，该钉线控件被配置成能够修改钉击发路径。缝合器械2200的钉击发系统可通过用户致动菜单2231中的缝合控件2234来启动，并且通过用户致动菜单2231 中的停止控件2236来停止。
除上述之外，附接到缝合器械2200的柄部的轴组件可相对于该柄部旋转。轴组件包括可旋转滑动接头，该可旋转滑动接头被构造成能够允许该轴组件的远侧头部相对于柄部旋转，但可使用任何合适的布置。由于该滑动接头，缝合器械2200的用户可使显示器2230相对于缝合器械2200的远侧头部选择性地取向。在此类情况下，用户可例如保持显示器2230相对于患者的取向，即使远侧头部正在转动以沿循钉击发路径。类似地，图144至图146示出了通过套管针TC插入患者P体内的缝合器械1000，并且由于缝合器械1000的柄部显示器和轴组件之间的可旋转接口，即使该轴组件正在旋转以沿循钉击发路径FP，临床医生C也可使柄部显示器相对于这些临床医生C自身保持在恒定取向上。
参见图147至图150，缝合器械7000包括柄部7010，该柄部包括握持部7020和组装到柄部7010的轴组件1200。柄部7010还包括围绕旋转接头7035可旋转地附接到柄部7010的显示器7030。显示器 7030在许多方面与显示器2230类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。在使用中，显示器7030可相对于柄部7010旋转，以保持显示器7030相对于临床医生C和/或任何其他参照系的合适取向。
图180示出了供临床医生在外科手术期间使用的外科器械100的柄部1500。柄部1500包括与一个或多个人体工程学握持部120邻接的中心部分110，以便于临床医生操作外科器械100。每个人体工程学握持部120被构造成能够适配临床医生的手以增强控制和舒适度。柄部1500包括被配置成能够向外科器械100的端部执行器提供导航命令的一个或多个交互式控件180。在各种情况下，该一个或多个交互式控件180被配置成能够提供与一个或多个项目的选择相对应的用户命令。交互式控件180在柄部1500上定位在允许临床医生容易地进行操作的位置，诸如在临床医生的拇指到达距离内的位置。在各种情况下，控件180由例如各种类型的开关和/或按钮构成。在各种情况下，例如，交互式控件180包括拨动开关、模拟杆、摇杆、十字键和 /或能够有利于将用户命令传送到外科器械100的控制器的任何其他合适的交互式控件。
柄部1500还包括触敏显示器1510。触敏显示器1510的一部分向临床医生显示菜单栏1512。菜单栏1512的选项表示外科器械100的各种显示模式，包括但不限于视图模式、位置模式和/或钉模式。在各种显示模式中，显示与外科手术和/或外科器械100的状态相关的数据和/或图像。在视图模式中，触敏显示器1510显示手术部位的多个视图，包括例如侧视图和俯视图。侧视图和俯视图显示在触敏显示器 1510的单独帧1514、1516中，尽管该侧视图和俯视图可以任何合适的方式显示。如上所述，临床医生能够通过使用交互式控件180将期望的视图切换到放大的集中式帧1518中来聚焦于特定视图。在各种实施方案中，临床医生可例如通过使用输入装置1530(诸如，临床医生的触笔或手指)朝中心帧1518拖动期望的视图来在视图之间切换。下文更详细地描述了输入装置1530。
为了为外科器械100形成无菌环境，将无菌屏障190覆盖在柄部 1500上，如图181所示。如将在下文更详细地讨论的，无菌屏障190 例如由透光的弹性材料(诸如，塑料)构成。无菌屏障190围绕柄部 1500延伸并且延伸到轴200的近侧部分上。无菌屏障190包括被配置成能够适配在交互式控件180上的一个或多个预成型区域192。预成型区域192有助于在外科器械100的柄部1500上对准无菌屏障190。无菌屏障190在触敏显示器1510上拉伸，以形成平滑、均匀的屏障或至少基本上平滑、均匀的屏障。附接构件194(诸如，夹具)例如将无菌屏障190围绕触敏显示器1510的周边193固定在适当位置。无菌屏障190松散地适配在柄部1500的剩余部件周围，并且无菌屏障190围绕外科器械100的轴200系紧，但可使用任何合适的布置。例如，使用无菌屏障190覆盖柄部1500保护了柄部1500的各种部件不暴露于体液和/或污染物。将无菌屏障190覆盖在柄部1500和轴200 的近侧部分上也为待灭菌和重复使用的外科器械100的柄部1500提供了成本有效且快速的装置。
图182示出了触敏显示器组件500。触敏显示器组件500包括无菌屏障190和触敏显示器1510。在某些情况下，触敏显示器1510用作投影的电容式传感器。触敏显示器1510包括安装在感测机构1513 的顶部上的由绝缘材料构成的绝缘层1511。在某些情况下，绝缘层1511例如通过粘结粘合剂诸如光学粘结粘合剂安装到感测机构1513。如上所述，无菌屏障190以均匀或几乎均匀的方式在触敏显示器1510 上拉伸。附接构件194(图181)以在无菌屏障190和绝缘层1511之间形成间隙1520的方式将无菌屏障190保持在其拉伸位置。间隙1520跨越绝缘层1511和无菌屏障190之间的几毫米的距离，并且间隙1520 被构造成能够在无菌屏障190与绝缘层1511接触时防止形成接触气泡。
导电颗粒191分散在整个无菌屏障190中，为无菌屏障190提供了特定电容。触敏显示器组件500的感测机构1513包括例如多个像素1515以及被配置成能够形成电极的材料，诸如氧化铟锡。在各种情况下，如参考图183更详细地讨论的，电极被布置成正交栅格，但可使用任何合适的布置。除此之外，感测机构1513被配置成能够检测无菌屏障190何时被附接。更具体地，感测机构1513通过无菌屏障190的特定电容来检测无菌屏障190的附接。当临床医生想要利用触敏显示器1510的功能时，使如上所述的输入装置1530在期望的接触点处与无菌屏障190接触。感测机构1513被配置成能够检测输入装置1530的附加电容并且区分输入装置1530的电容与无菌屏障190 的电容。此外，当使输入装置1530与无菌屏障190接触时，无菌屏障190的导电颗粒191被压缩或被使得更靠近在一起。这种压缩在围绕输入装置1530的接触点的区域中产生较高密度的导电颗粒191，并且因此产生较高电容。由于感测机构1513中的接触点处的电荷变化，感测机构1513的像素1515在接触点附近被激活或通电。
触敏显示器1510被配置成能够在没有无菌屏障190的情况下以相同和/或类似的方式起作用。在某些情况下，输入装置1530由例如由胶乳手套包围的临床医生的手指构成。医用胶乳手套通常足够薄，以免妨碍临床医生手指的导电质量。在预期临床医生穿戴的手套使临床医生手指的导电质量衰减的情况下，可更改触敏显示器1510的设置来增加感测机构1513的灵敏度。
图183示出了当输入装置1530接触触敏显示器组件500的无菌屏障190时图182的触敏显示器1510。如上所述，在各种情况下，电极被布置成正交栅格，但可使用任何合适的布置方式。在此类情况下，电极包括x电极1542和y电极1544。触敏显示器1510包括在整个感测机构1513上以均匀或几乎均匀的方式布置的多个像素1515，但可使用任何合适的布置。图183还示出了激活像素集群1517和激活像素集群1519的各种分组。在触敏显示器1510的未激活状态期间，在该触敏显示器中的所有像素1515(图182)上存在低水平电容。当输入构件1530(图182)接触无菌屏障190并且激活触敏显示器1510 时，与像素集群1517和像素集群1519相关联的像素1515被激活为具有新的更高电容。当输入装置1530继续与无菌屏障190接触时，像素集群1517和像素集群1519中的像素1515变得被激活。感测机构1513通过扫描x电极1542和y电极1544的矩阵来检测有源像素集群1517、1519的位置。
图184示出了有源像素集群在触敏显示器1510的x电极1542内的位置与由感测机构1513检测到的电容之间的关系的图形表示 1550。第一电容C1指示在施加无菌屏障190之前存在于触敏显示器 1510的像素1515上的低水平或未激活电容。以参考的方式，电容C0表示检测到的零电容，并且电容C1表示大于零的电容。第二电容C2指示阈值电容。当超过阈值电容C2时，外科器械100识别无菌屏障 190附接到触敏显示器1510。在图形表示1550中，当检测到的电容高于阈值电容C2时，无菌屏障190附接到触敏显示器1510。第三电容C3表示另一个阈值电容。当感测机构1513检测到大于阈值电容 C3的电容时，外科器械100识别输入装置1530与无菌屏障190接触。在图形表示1550中，当检测到的电容超过阈值电容C3两次时，输入装置1530在两个位置与无菌屏障190接触。当从无菌屏障190移除输入装置1530时，由集群1517和集群1519中的像素1515检测到的电容回到低于C3但高于或等于C2的电容。当从触敏显示器1510移除无菌屏障190时，由集群1517和集群1517中的像素1515检测到的电容回到低于C2但高于或等于C1的电容。
返回图182，触敏显示器1510另选地为电阻敏感显示器。在至少一个此类实施方案中，无菌屏障190由柔性材料构成，以允许无菌屏障190响应于由输入装置1530施加的力F而挠曲。在此类实施方案中，触敏显示器1510的感测机构1513被配置成能够检测由输入装置1530施加的力F产生的位置和压力。各种用户命令与触敏显示器1510 上的特定位置相关联，并且检测到的压力的位置将与各种用户命令中的一个用户命令对应。
参见图24，外科器械2400包括显示器2430。缝合器械2400在许多方面与缝合器械2000和缝合器械2200类似，并且显示器2430 在许多方面与显示器2130和显示器2230类似，为了简洁起见，其中的大多数方面本文将不再讨论。显示器2430包括触摸屏，该触摸屏包括图像显示器2435。图像显示器2435提供待缝合的患者组织T的图像。缝合器械2400的用户可使用触笔2220例如在组织T上牵拉一条或多条潜在钉线。例如，用户可牵拉第一钉线2444和第二钉线 2444'。然后，缝合器械2400的控制器可能需要用户在两条不同钉线 2444和钉线2444’之间选择一条来沿循。类似地，缝合器械2400的用户可使用触笔将钉线2444修改成另选的钉线2444’。
再次参见图24，组织T的图像可为组织T的顶部的基本上二维的图像。在此类情况下，控制器被配置成能够标测组织T上的二维钉击发路径。参见图25，组织T的图像可为在组织T的表面上观看的三维图像。在此类情况下，控制器被配置成能够标测在组织T上的三维钉击发路径。在任一种情况下，触笔2220和/或患者的手指可用于建立和/或修改钉击发路径。参见图26和图27，缝合器械2400还包括操纵杆2450，该操纵杆被构造成能够修改缝合器械2400的钉击发路径2444。操纵杆2450安装到缝合器械2400的柄部并且能够围绕轴线旋转。当操纵杆2450向右或沿着顺时针方向旋转时，钉击发路径 2444向右弯曲。相应地，当操纵杆2450向左或沿着逆时针方向旋转时，钉击发路径2444向左弯曲。操纵杆的其他布置是可能的。
再次参见图26和图27，操纵杆2450可用于在缝合器械2400暂停或不击发钉时修改缝合器械2400的钉击发路径。临床医生还可在缝合器械2400正击发钉时使用操纵杆2450来实时操控缝合器械 2400。在各种情况下，缝合器械2400的至少一部分在显示器2430上可见，以帮助用户操控缝合器械2400。例如，缝合器械2400的轴2410 在图像显示器2435中可见。在各种情况下，可将对缝合器械2400的图形形成描绘提供在显示器2430的一个或多个窗口中。例如，可例如在窗口2133和窗口2134中示出缝合器械2400的轴2410和/或远侧头部2420。
如上所述，现在参见图23，缝合器械2100包括柄部2110，该柄部包括握持部2120和安装在柄部2110上的显示器2130。显示器2130 可包括任何合适的构型，但显示器2130的尺寸可由于柄部2110的空间约束而受到限制。在各种情况下，缝合器械2100可为外科系统2300 的一部分，该外科系统包括除了机载显示器2130之外或代替该机载显示器的机外显示器2330。缝合器械2100的控制器与显示器2130 和显示器2330进行信号通信。控制器与机外显示器2330进行无线通信，但可与显示器2330进行有线通信。在任一种情况下，控制器被配置成能够向显示器2130和显示器2330提供相同的信息。也就是说，由于显示器2130和显示器2330的不同尺寸和/或形状，显示器2130 和显示器2330可被配置成能够以不同方式布置该信息。在其他情况下，显示器2130和显示器2330中的一者可显示比另一者更多的信息。在至少一种此类情况下，例如，机外显示器2330由于其较大尺寸可显示比机载显示器2130更多的信息。
除上述之外，机载显示器2130包括触摸屏，但可由定位在柄部 2110上的控件操作。类似地，机外显示器2330也包括触摸屏，但可由其他控件操作。与上文类似，显示器2130和显示器2330的触摸屏可用于操纵缝合器械2100的钉击发路径。在各种情况下，临床医生可例如使用其手指触摸这些触摸屏并将缝合器械2100的钉击发路径拖动到新位置中。在其他情况下，工具诸如触笔例如可用于触摸这些触摸屏并操纵钉击发路径。此外，显示器2130和显示器2330两者被配置成能够控制缝合器械2100的任何其他操作。
当修改显示器2130和显示器2330中的一者上的第一叠层或层时，缝合器械2100的控制器修改另一个显示器上的第一叠层。类似地，当修改显示器2130和显示器2330中的一者上的第二叠层或层时，缝合器械2100的控制器修改另一个显示器上的第二叠层。此外，缝合器械2100的用户可修改显示器上的一个叠层或层，而不修改该显示器或任一显示器上的其他叠层或层。
虽然投影在上述机载和机外显示器中的钉击发路径和/或其他图像非常有助于产生期望的钉击发路径，但缝合器械可包括一个或多个投影仪，该一个或多个投影仪被配置成能够将图像显示到患者组织上，这可帮助缝合器械的用户产生期望的钉击发路径。参见图160和图161，缝合器械7400包括轴7410、远侧头部7420和安装到远侧头部7420的投影仪7490。在至少一种情况下，投影仪7490被夹持到远侧头部7420。投影仪7490被配置成能够将图像I投影到患者P的胃 S上。投影仪7490的尺寸和构型被设定成通过套管针TC插入患者体内，但可通过开放切口插入患者体内。投影仪7490相对于远侧头部 7420的砧座7460定位在近侧，但相对于关节运动接头定位在远侧，该关节运动接头将远侧头部7420可旋转地连接到轴7410。因此，投影仪7490以及其投影的图像与远侧头部7420一起运动。
参见图162，缝合器械7500包括轴7510、远侧头部7520以及将远侧头部7520可旋转地连接到轴7510的关节运动接头7570。缝合器械7500还包括沿着轴7510的边延伸的投影仪7590。投影仪7590包括安装到轴7510和远侧头部7520的柔性管，并且被配置成能够当远侧头部7520进行关节运动时弯曲。因此，由投影仪7590投影的图像 I跟踪远侧头部7520的取向，并且可相对于缝合器械7500的砧座7560 朝远侧投影。投影仪7590包括一个透镜并且被配置成能够投影一个图像I；然而，设想了各种另选的实施方案，其中投影仪包括多于一个透镜并且/或者可将多于一个图像投影到患者组织上。
再次参见图160，投影仪7490包括第一透镜7492和第二透镜 7494。第一透镜7492和第二透镜7494与缝合器械7400的控制器进行信号通信并且被配置成能够将至少一个图像投影到患者组织上。在某些情况下，第一透镜7492和第二透镜7494投影相同的图像。第一透镜7492和第二透镜7494固定地安装在投影仪7490中，使得该第一透镜和第二透镜在共同焦点处投影图像，但该第一透镜和第二透镜可在不同焦点处投影一个或多个图像。在各种实施方案中，可调整第一透镜7492的取向和/或第二透镜7494的取向来更改焦点。在至少一个此类实施方案中，投影仪7490包括用于改变第一透镜7492的取向的第一电动致动器系统和用于改变第二透镜7494的取向的第二电动致动器系统。
在某些情况下，除上述之外，投影仪7490的第一透镜7492可被配置成能够将第一图像投影到患者组织上，并且第二透镜7494可被配置成能够将第二图像或不同图像投影到患者组织上。缝合器械7400 的控制器被配置成能够供应、改变和/或更改由第一透镜7492和/或第二透镜7494投影的图像。在各种情况下，由第一透镜7492和第二透镜7494投影的图像可在患者组织上提供二维图像。在其他情况下，由第一透镜7492和第二透镜7494投影的图像可在患者组织上提供三维图像。通过使透镜7492和透镜7494在不同方向上取向或能够在不同方向上取向，可有利于投影三维图像。
参见图165，缝合器械7700包括定位在患者组织T的第一侧上的远侧头部7720和定位在患者组织T的第二侧上的砧座7760。类似于本文所公开的其他缝合器械，缝合器械7700被构造成能够在一系列钉击发行程期间将钉7730部署到组织T中并且沿切口7740切入组织T。缝合器械7700还包括投影仪7770，该投影仪被配置成能够将图像I投影到组织T上。图165中的图像I表示下一个击发行程的位置，该下一个击发行程包括其中将施加钉集群的两个侧向区域。参见图 166，由投影仪7770投影的图像包括指定钉击发路径FP的线以及/或者指定另选的钉击发路径FP’的线。这些线可为例如实线和/或虚线。这些线可为相同颜色或不同颜色。
除上述之外，缝合器械7700的控制器被配置成能够在缝合器械 7700沿着钉击发路径运动或行进时修改由投影仪7770投影的图像。控制器可连续地评估和确定下一个击发行程应发生在何处，并且还连续地调整由缝合器械7700投影的图像。在各种情况下，控制器可例如在每个击发行程之后更新投影图像。在一些情况下，控制器可使用投影仪7770连续地投影图像或一系列图像，而在其他情况下，控制器可使用投影仪7770间歇地投影图像或一系列图像。在至少一种情况下，控制器可在缝合器械7700夹持组织之前使用投影仪7770来显示图像。在此类情况下，缝合器械7700的用户有机会在缝合器械7700 进行另一个钉击发行程之前使该缝合器械暂停或停止。
参见图167，缝合器械7800包括定位在患者组织T的第一侧上的远侧头部7820和定位在患者组织T的第二侧上的砧座7860。类似于本文所公开的其他缝合器械，缝合器械7800被构造成能够在一系列钉击发行程期间将钉7830部署到组织T中并且沿切口7840切入组织T。缝合器械7800还包括投影仪7870，该投影仪包括第一透镜7872 和第二透镜7874。第一透镜7872被配置成能够将第一图像I1投影到患者组织T上，并且第二透镜7874被配置成能够将第二图像I2投影到患者组织T上。图像I1示出了下一个钉集群的位置，并且图像I2示出了缝合器械7800的切割路径，但可投影任何合适的图像。图像 I1和I2可为例如实线和/或虚线。图像I1可为与图像I2相同的颜色或不同的颜色。
如上所述，本文所公开的缝合器械可包括用于将图像投影到患者组织上的至少一个投影仪和用于观察患者组织的至少一个相机。参见图163和图164，缝合器械7600包括轴、远侧头部和视频系统。视频系统包括至少一个图像投影仪7690和相机系统7670，该相机系统包括例如与控制器通信的至少一个相机，诸如第一相机7672和第二相机7674。第一相机7672指向第一方向并且聚焦在患者组织的第一区域F1上，并且第二相机7674指向第二方向并且聚焦在患者组织的第二区域或不同区域F2上。在各种情况下，控制器被配置成能够同时或不同时在外科器械显示器上呈现两个图像，使得用户可在图像之间来回切换。在某些情况下，控制器被配置成能够使用来自第一相机 7672和第二相机7674的图像来生成复合图像并将该复合图像呈现在外科器械显示器上。
除上述之外，第一相机7672包括被配置成能够向控制器提供第一数字视频流的数字相机，而第二相机7674包括被配置成能够提供第二数字视频流的数字相机。相机系统7670还包括被配置成能够使第一相机7672运动的第一致动器系统以及/或者被配置成能够使第二相机7674运动的第二致动器系统。在其他实施方案中，相机7672和相机7674的取向中的一个或多个取向是固定的。在任何情况下，由投影仪7690投影到患者组织上的图像I可由第一相机7672和/或第二相机7674捕获，并且能够由外科器械7600的用户通过外科器械显示器查看。
除上述之外，投影仪7690和/或本文所公开的任何投影仪被配置成能够发射任何合适波长的光。在各种情况下，投影仪7690发射例如可见光、红外光和/或紫外光。除此之外，当可见光反射离开组织时，该可见光对于临床医生观看组织的颜色而言是有用的。红色或粉红色组织指示健康的血管化组织，而暗色或黑色组织可指示不健康的组织。同样除上述之外，相机系统7670被配置成能够捕获例如可见光、红外光和/或紫外光。红外光指示例如存在热量，诸如来自大血管的热量。紫外光指示例如存在血液或出血。除了上文之外或代替上文，投影仪可被配置成能够发射声波、次声波和/或超声波，并且外科器械可包括一个或多个声传感器，该一个或多个声传感器被配置成能够检测反射离开患者组织的波并且生成数据，该数据可被控制器用于生成患者组织的三维轮廓。
参见图142，本文所述的缝合器械被构造成能够重复地将钉击发到患者的组织诸如患者的胃S中。本文所公开的许多缝合器械为自驱动的、自推进的和/或自操控的，因为这些缝合器械是充分电动的，使得这些缝合器械可在将钉诸如钉6630击发到例如患者组织中时沿着预期或修改的钉击发路径FP沿循并推进自身。当缝合器械沿着钉击发路径FP运动时，钉从缝合器械连续地射出。在各种情况下，当缝合器械沿着钉击发路径运动时，缝合器械的钉击发系统在钉击发行程之间进入停留状态。然而，此类停留是缝合器械的连续操作的一部分。如上所述，参见图143，本文所述的许多缝合器械被构造成能够例如在每个钉击发行程期间部署钉集群，诸如钉集群6630’。此类钉集群可包括任何合适数量的钉，但图143所示的钉集群6630’中的每一个钉集群包括三个钉6630并且被部署在组织切口6640的两侧上。在至少一个示例性实施方案中，七个钉集群6630’被部署在组织切口6640 的每一侧上以用于钉击发路径的每一英寸。在此类实施方案中，每英寸部署42个钉，但可使用任何合适的数量。只要缝合器械中存在钉，缝合器械就可在无需从患者移除缝合器械的情况下继续沿着钉击发路径部署钉。在至少一种情况下，缝合器械例如在必须重新加载之前可用于84次击发至98次击发。此类击发可部署例如504颗至588颗钉。
除上述之外，本文所公开的许多缝合器械可在钉击发之间至少部分地转动。因此，此类缝合器械可沿循复杂和/或非线性的钉击发路径。参见图174，先前缝合器械被构造成能够部署例如由钉8230构成的线性钉线部分8230’。为了使钉线在组织内转动，在钉线部分8230’中形成了重叠区域8235’。这种布置在重叠区域8235’中形成了高密度的钉 8230，从而高度压缩重叠区域8235’中的组织。此外，重叠区域8235’表示钉击发路径中的急转动，这可在钉线中形成潜在裂漏路径。参见图175，本文所公开的缝合器械可进行平缓得多的转动，因为这些缝合器械可在每个击发行程之后转动。例如，缝合器械可在部署每个钉集群7930’之后转动，并且可在不会在钉集群7930’之间产生重叠的情况下这样做。
本文所公开的缝合器械可用于执行任何合适的外科手术。例如，参见图179，本文所公开的缝合器械可在胃旁路手术期间用于产生胃囊SP，并且因此有效地减小患者的胃S的尺寸。由于这些缝合器械可形成弯曲的钉路径7930'，该弯曲的钉路径形成弯曲的胃囊SP。参见图178，先前缝合器械将生成包括线性部分8230’的钉路径，这些线性部分形成了正方形胃囊SP或具有直角拐角的胃囊SP。据信，由本文所公开的缝合器械产生的弯曲胃囊SP的裂漏程度将小于由先前缝合器械产生的线性胃囊SP的裂漏程度。
如本文更详细地描述，参见图177，本文所公开的缝合器械可在胃减容手术期间用于产生胃袖SS，并因此有效地减小患者的胃S的尺寸。由于本文所公开的缝合器械的系统，这些缝合器械可形成弯曲的钉路径7930'，该弯曲的钉路径7930'形成弯曲的胃袖SS。参见图 176，先前缝合器械将生成包括线性部分8230’的钉路径，这些线性部分形成了线性胃袖SS或具有直角拐角8235’的胃袖SS。据信，由本文所公开的缝合器械产生的弯曲胃袖SS的裂漏程度小于由先前缝合器械产生的线性胃袖SS的裂漏程度。图151中示出了用于形成胃袖SS的附加细节，其中钉击发路径FP用于从患者的胃S切割出胃袖 SS。
除上述之外，胃旁路手术和胃袖手术有助于减轻体重并且用于治疗严重肥胖症。这两种手术均用于极大地减小胃的尺寸，以便限制食物摄入量。胃旁路手术涉及在胃内形成一小段以用于接收食物并且阻塞胃的其余部分。除此之外，限制胃的尺寸用于限制吸收到患者体内的脂肪和卡路里的量。胃旁路手术形成从小胃段到下部肠的直接路径。因此，在此类情况下，该直接途径消除了在消化过程中上部肠的使用。
胃袖手术涉及形成从食道穿过胃并到达上部肠的袖状路径。腹腔镜袖状胃切除术(LSG)是一类胃袖手术，其涉及横切和密封胃的相当大一部分以形成小的胃贮存器或胃囊。与胃旁路手术不同，已经发现的是，LSG手术不会引起营养物质的吸收减少并且/或者不会消除对肠的任何部分的使用。然而，LSG手术仍起到显著减小患者胃尺寸的作用。在此类LSG手术中，长且薄的柔性构件，即探条，可用作测量工具。更具体地，可使用探条来确定或限定在LSG手术完成时变成胃袖的胃的尺寸和形状。图30和图32中示出了探条B。探条以多种尺寸制造以便适应不同的胃尺寸。探条的适当尺寸通常基于胃尺寸和预期的胃袖尺寸来确定。在LSG手术的开始步骤期间，外科医生插入探条使其穿过患者的口腔、下到食道并且穿过食道括约肌以最终到达该患者的胃。一旦探条到达患者的胃，就将该探条放置成使得该探条的端部到达幽门管，幽门管为连接到幽门的胃的下部区域。
图28示出了在LSG手术的各个步骤期间涉及的胃解剖结构的各个部分。具体地，图28示出了在LSG手术期间中将探条B插入胃S 中之前的胃。如图28所示，作为双层脂肪组织的网膜O连接到胃S 的外层。网膜O包括两个部分，即大网膜和小网膜。大网膜用于储存脂肪沉积物，并且小网膜将胃S和肠连接到肝脏。胃S包括基于胃S 的组织厚度的阴影的多个区域。胃S的组织厚度形成第一阴影S1a和第二阴影S1a。阴影S1a和S1b的尺寸和位置根据胃S的厚度而变化。如图28中进一步所示，第一阴影S1a沿着胃S的大弯GC出现，并且第二阴影S1b沿着胃S的小弯LC出现。如下文更详细地讨论，阴影 S1a和S1b分别用于确定或估计胃S的沿着大弯GC和小弯LC的厚度。一旦确定或估计了胃S的厚度，就用该厚度来确定探条B相对于如图28所示的计算的阴影线SL的适当尺寸和位置。
图33示出了根据各种实施方案的胃解剖结构的另一个视图。与图28所示的胃解剖结构类似，胃S的组织厚度形成第一阴影S1和第二阴影S2。与上文所讨论的类似，第一阴影S1沿着大弯GC出现，并且第二阴影S2沿着小弯LC出现。第一阴影S1和第二影S2在点S3处相交。在胃袖手术期间，将幽门Px和点S3的位置用于确定与幽门Px偏离一定距离A的切割线C1的位置。如图33所示并且如下文更详细描述的，基于所估计的组织厚度来确定袖直径D。
图152示出了在LSG手术的各个步骤中涉及的胃的各个部分。具体地，图152示出了LSG手术的早期步骤，其中将探条B插入胃S 中。在LSG手术开始时，外科医生插入探条使其穿过患者的口腔、下到食道E并且穿过食道括约肌以最终到达该患者的胃。一旦探条B 到达患者的胃，探条B就被定位成使得探条B的端部停留在幽门管 PC中并且在幽门括约肌PS处停止。同样如图152所示，探条B被构造成能够沿着胃S的形状和长度且沿着较小弯LC的角形凹口AN安置。如将在下文参考图153更详细地描述的，可使用包括磁特性的探条7210，该磁特性被配置成能够与缝合器械7100相互作用并且沿着预先确定的路径沿着探条7210的边引导该缝合器械。
再次参见图152，一旦将探条置于其最终位置，就沿着大弯GC 的幽门窦PA测量距离D1。距离D1用于确定幽门Px的位置，并且用于确定切割线C1的位置。图153所示的探条7210形成一个或多个磁场，该一个或多个磁场用于将缝合器械7100引导到探条7210。然后，参见图154，缝合器械7100沿着与探条7210相邻的路径沿循磁场以便形成切割线C1。因此，切割线C1沿着胃S和探条7210两者的形状和曲率向上延伸穿过患者的胃S。然后，切割线C1继续沿着与探条 7210相邻的路径向上穿过患者的胃S直至达到His角AH。在建立了切割线C1时，缝合器械7100沿着切割线C1的两侧将钉(诸如，钉7130) 施加到组织。仍然与食道连通的胃S的剩余部分基本上为探条7210 的尺寸和形状。在幽门窦PA处开始并在His角AH处结束的胃S的相当大一部分消除了参与消化过程。胃S的消除部分在图154中更详细地示出，并且包括胃S的大弯GC。
在一些情况下，临床医生可通过观察胃上的和/或手术部位内的其他位置处的某些解剖学标记来估计患者的胃中的适当钉击发路径。参见图152，本文所公开的缝合器械(诸如，缝合器械7100)例如被构造成能够感测患者体内的解剖学标记以确定适当的钉击发路径。除上述之外，本文所公开的缝合器械可包括被配置成能够感测或检测一个或多个解剖学标记的一个或多个相机，并且还包括被配置成能够基于检测到的解剖学标记计算钉击发路径的控制器。在至少一种情况下，缝合器械被构造成能够检测胃的小弯并计算胃组织中与小弯平行或至少基本上平行的钉击发路径。可被检测到并用于确定钉击发路径的患者的胃的其他解剖学标记包括例如角形凹口、食道括约肌、His角、幽门括约肌和/或幽门窦。
如上所述，胃的小弯可用于确定钉击发路径。然而，在各种情况下，小弯至少部分地被脂肪和/或结缔组织遮挡。也就是说，小弯、小网膜以及小弯和小网膜之间的任何重叠例如可在视觉上区分。更具体地，未覆盖的胃组织具有第一颜色，小网膜具有不同于第一颜色的第二颜色，并且未覆盖的胃和小网膜两者之间的重叠具有不同于第一颜色和第二颜色的第三颜色。这些颜色能够由缝合器械检测到以确定适当的钉击发路径。在某些情况下，小网膜下方的胃组织的颜色产生能够由缝合器械检测到的阴影。可使用其他方法来确定钉击发路径的适当位置。
除上述之外，在胃旁路手术期间形成的胃袖SS必须具有限定在其中的足够大的消化通路，以便食物从该消化通路穿过。因此，现在参见图29，穿过患者的胃S的钉击发路径必须与胃的小弯充分地间隔开，以形成足够的消化通道D。本文所公开的缝合器械可被构造成能够检测到胃的小弯并计算钉击发路径，诸如钉击发路径SP1、例如，其与胃S的边缘相距距离X。在其它情况下，本文所公开的缝合器械可被构造成能够检测到与胃的小弯邻接的小网膜LO，并将钉击发路径SP1计算为(例如)与胃S的边缘相距预设或预定距离X。
如上所述，检测胃S的边缘可能是困难的。在某些情况下，本文所公开的缝合器械可包括相机系统，该相机系统被配置成能够观察胃组织的颜色和/或胃组织颜色的变化，以便确定胃S的边缘。在各种情况下，本文所公开的缝合器械可被构造成能够通过评估胃组织的厚度和/或胃组织厚度的变化来检测胃的边缘。患者的胃的组织在胃的周边或边缘周围通常比在胃的中部薄，并且已观察到胃组织的颜色通常取决于其厚度。换句话讲，围绕胃周边的组织由于其较薄的厚度而看起来具有阴影或较暗的颜色。在图29中，该阴影区域S1由距离Z1界定。距离Z1还界定从胃S的较薄组织到整个组织厚度区域T1的过渡。在各种情况下，本文所公开的外科器械可被构造成能够例如通过建立与阴影区域S1相距一定距离的钉击发路径SP1来确定钉击发路径 SP1。在至少一种情况下，外科器械可建立例如与小网膜LO和阴影区域S1的边缘之间的中点相距一定距离的钉击发路径SP1。
除上述之外，本文所公开的缝合器械的控制器可包括边缘检测算法。边缘检测算法被构造成能够感测胃组织上第一位置处的第一光强度和第二位置处的第二光强度。边缘检测算法被进一步配置成计算第一光强度的第一光强度值和第二光强度的第二光强度值，然后将第一光强度值与第二光强度值进行比较。例如，光强度值可在1和100之间的范围内，其中较低值表示较暗的组织，并且较高值表示较亮的组织。第一位置和第二位置建立样本线，可沿着该样本线获取附加样本以建立强度梯度。为此，边缘检测算法被进一步配置成沿着样本线感测第三位置处的第三光强度，确定第三位置处的第三光强度值，并且将第三光强度值与第一光强度值和第二光强度值进行比较。第一位置、第二位置和第三位置沿着样本线顺序地定位，并且如果算法确定第一光强值大于第二光强值并且第二光强值大于第三光强值，则然后，算法可例如确定在第一位置和第三位置之间存在阴影梯度，并且第三位置比第一位置更靠近胃组织的边缘。可非常大规模地应用该方法来映射整个胃组织或胃组织的至少一部分的阴影梯度和/或颜色梯度。
如上所述，胃组织的厚度可影响胃组织的颜色或阴影。因此，具有较厚组织的胃(图29)通常将具有与具有较薄组织的胃(图31) 不同的颜色和/或阴影。图31中的较薄组织具有由距离Z2界定的阴影区域S2。距离Z2还界定从胃S2的较薄组织到整个组织厚度区域T2的过渡。在各种情况下，本文所公开的外科器械可被构造成能够例如通过建立与阴影区域S2相距一定距离的钉击发路径SP2来确定钉击发路径SP2。在至少一种情况下，外科器械可建立例如与小网膜LO2和阴影区域S2的边缘之间的中点相距一定距离的钉击发路径SP2。
钉击发路径SP1建立第一袖轮廓，并且钉击发路径SP2建立不同于第一袖轮廓的第二袖轮廓。第一袖轮廓包括第一宽度X，并且第二袖轮廓包括不同于宽度X的第二宽度Y。无论由本文所公开的缝合器械生成的袖轮廓如何，缝合器械的组织驱动系统被构造成能够沿着钉击发路径推进缝合器械，这形成了所需的胃袖。此类缝合器械可被构造成能够识别解剖学标记并且使其自身朝向、远离和/或平行于一个或多个解剖学标记。
除上述之外，参见图153，缝合器械7100包括轴7110、远侧头部7120以及将远侧头部7120可旋转地连接到轴7110的关节运动接头7170。缝合器械7100沿着路径C1切入患者的胃并且在路径C1的每一侧上施加三个钉排7130。如上所述，探条7210被构造成能够沿着钉击发路径引导缝合器械7100。更具体地，探条7210被构造成能够发射一个或多个磁场，该一个或多个磁场可由缝合器械7100检测，然后由缝合器械7100用于确定钉击发路径。在至少一种情况下，探条7210发射强磁场SMF和弱磁场WMF，当发射时，该强磁场SMF 和弱磁场WMF沿着探条7210的长度发射。值得注意的是，弱磁场 WMF以交替的方式定位在强磁场SMF中间。
参见图154，缝合器械7100包括例如被配置成能够检测强磁场 SMF和弱磁场WMF的一个或多个传感器，诸如霍尔效应传感器。传感器与缝合器械7100的控制器通信，该控制器可使用来自传感器的数据来检测强磁场SMF和弱磁场WMF的布置，并且将钉击发路径与场SMF和场WMF对准，使得缝合器械7100沿循探条7210形成期望的胃袖轮廓。在至少一种情况下，例如，强磁场SMF的强度是弱磁场WMF的强度的两倍。在其他情况下，例如，强磁场SMF的强度比弱磁场WMF的强度强50％。
参见图155和图157，探条7210包括内部柔性芯7212和多个导体绕组，该多个导体绕组被配置成能够发射上述磁场SMF和WMF。柔性芯7212由例如非导电材料或至少基本上非导电的材料诸如橡胶构成。柔性芯7212为实心的，但可包括管。导体绕组包括发射弱磁场WMF的绕组电路7214和发射强磁场SMF的绕组电路7216。绕组电路7214具有比绕组电路7216更少的绕组，并且对于给定电流产生比绕组电路7216更弱的磁场。每个绕组电路7214包括导电线，该导电线缠绕在内部柔性芯7212周围并且与探条7210的控制器通信。每个绕组电路7214与其他绕组电路7214隔开且不同，并且此外，与绕组电路7216隔开且不同。类似地，每个绕组电路7216与其他绕组电路7216隔开且不同，并且此外，与绕组电路7214隔开且不同。每根导电线包括内部导电芯和围绕该导电芯延伸的绝缘夹套。在另选的实施方案中，导电线包括嵌入柔性芯7212中的导电芯。在任一种情况下，探条7210包括外夹套7218，该外夹套被构造成能够密封其中的内容物以防止或抑制流体进入探条7210中。
在使用中，除上述之外，将电压源施加到绕组电路7214和绕组电路7216。施加到每个绕组电路7214和绕组电路7216的电压相同或至少基本上相同。另选地，将第一电压施加到绕组电路7214，并且将第二电压或不同电压施加到绕组电路7216。在各种另选的实施方案中，绕组电路7214不是单独的电路；相反，那些绕组电路是一个长电路的一部分，并且单个电流流过绕组电路7214中的每一个。类似地，在各种另选的实施方案中，绕组电路7216不是单独的电路；相反，那些绕组电路是一个长电路的一部分，并且单个电流流过绕组电路7216中的每一个。在任何情况下，绕组电路7214和绕组电路7216 发射围绕探条7210的整个周边延伸的磁场，并且因此，探条7210可以任何合适的方式取向或旋转以执行上述外科手术。
如上所述，探条7210利用电力来产生磁场。在各种另选的实施方案中，探条可包括产生磁场的永磁体。在至少一种情况下，探条包括产生强磁场的强永磁体和产生弱磁场的弱永磁体。在至少一种此类情况下，强永磁体和弱永磁体以交替方式布置，以产生例如图154所示的交替的强磁场SMF和弱磁场WMF。也就是说，探条可以任何合适的方式产生一个或多个磁场。
参见图156，探条7310包括内部柔性芯7312和多个导体绕组，该多个导体绕组被配置成能够发射上述磁场SMF和WMF。柔性芯 7312由例如非导电材料或至少基本上非导电的材料诸如橡胶构成。导体绕组包括被配置成能够发射弱磁场WMF的绕组电路7314和被配置成能够发射强磁场SMF的绕组电路7316。绕组电路7314具有比绕组电路7316更少的绕组，并且将对于给定电流产生比绕组电路7316 更弱的磁场。每个绕组电路7314包括导电线，该导电线缠绕在内部柔性芯7312周围并且与探条7310的控制器通信。电路7314的绕组比电路7214的绕组更紧凑或更密集。例如，电路7214的绕组在其围绕芯7212缠绕时纵向延伸，而电路7314的绕组不纵向延伸或至少基本上不纵向延伸。类似地，电路7316的绕组比电路7216的绕组更紧凑或更密集。例如，密集或紧凑的绕组可产生密集或紧凑的磁场，这对于缝合器械7100而言可为更易于分辨的。
本文所述的外科器械系统由电动马达促动；但是本文所述的外科器械系统可以任何合适的方式促动。在某些情况下，本文公开的马达可包括机器人控制系统的一部分或多个部分。例如，名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号 13/118,241(现为美国专利9,072,535)更详细地公开了机器人外科器械系统的若干示例。
已结合钉的部署和变形描述了本文所述的外科器械系统；然而，本文所述的实施方案不限于此。例如，设想了部署除钉之外的紧固件诸如夹具或大头钉的各种实施方案。此外，还设想了利用用于密封组织的任何合适装置的各种实施方案。例如，根据各种实施方案的端部执行器可包括被配置成能够加热和密封组织的电极。另外，例如，根据某些实施方案的端部执行器可施加振动能量来密封组织。
实施例
实施例1-一种被构造成能够治疗患者的组织的外科器械。该外科器械包括轴、远侧头部和驱动系统，该驱动系统被构造成能够接合患者组织并且使远侧头部相对于患者组织运动。
实施例2-根据实施例1所述的外科器械，其中，该驱动系统包括牵引构件，该牵引构件被构造成能够接合患者组织。
实施例3-根据实施例3所述的外科器械，其中，该驱动系统还包括致动器和枢转接头，该枢转接头将该牵引构件可枢转地连接到该致动器，其中该牵引构件被构造成能够相对于该远侧头部枢转。
实施例4-根据实施例2或3所述的外科器械，其中，该远侧头部包括组织切割系统，该组织切割系统被构造成能够切割患者组织，并且其中该牵引构件被构造成能够在远侧头部沿着路径切割患者组织时响应于患者组织的厚度变化而枢转。
实施例5-根据实施例2、3或4所述的外科器械，其中，该远侧头部包括组织开口，其中该组织开口包括远侧头部的前部，并且其中该牵引构件能够在延伸穿过远侧头部的前部的平面中枢转。
实施例6-根据实施例5所述的外科器械，其中，该牵引构件仅能够在该平面中而不是在任何其他平面中枢转。
实施例7-根据实施例5所述的外科器械，其中，该平面包括第一平面，并且其中该牵引构件还能够在第二平面中枢转，该第二平面横向于该远侧头部的前部和该第一平面延伸。
实施例8-根据实施例2、3、4、5、6或7所述的外科器械，其中，该牵引构件能够沿多于一个方向枢转。
实施例9-根据实施例2、3、4、5、6、7或8所述的外科器械，其中，该远侧头部包括组织开口，其中该组织开口包括远侧头部的前部，并且其中该牵引构件能够在横向于远侧头部的前部延伸的平面中枢转。
实施例10-根据实施例2、3、4、5、6、7、8或9所述的外科器械，其中，该牵引构件包括第一牵引构件，并且其中该驱动系统包括第二牵引构件。
实施例11-根据实施例10所述的外科器械，其中，该驱动系统还包括致动器和第一枢转接头，该第一枢转接头将该第一牵引构件可枢转地连接到该致动器。该第一牵引构件被构造成能够相对于该远侧头部枢转。该驱动系统还包括将第二牵引构件可枢转地连接到致动器的第二枢转接头。该第二牵引构件被构造成能够相对于该远侧头部枢转。
实施例12-根据实施例10或11所述的外科器械，其中，该第一牵引构件和该第二牵引构件相对于该患者组织独立地自调平。
实施例13-根据实施例10、11或12所述的外科器械，其中，该第一牵引构件和该第二牵引构件能够根据患者组织的轮廓在相同方向和不同方向上运动。
实施例14-根据实施例10、11、12或13所述的外科器械，其中，该第一牵引构件和该第二牵引构件相对于轴线自调平。
实施例15-根据实施例14所述的外科器械，其中，该轴线包括第一轴线，并且其中该第一牵引构件和该第二牵引构件相对于与该第一轴线正交的第二轴线自调平。
实施例16-根据实施例10所述的外科器械，其中，该驱动系统还包括致动器和枢转接头，该枢转接头将该第一牵引构件和该第二牵引构件可枢转地连接到该致动器。该第一牵引构件和该第二牵引构件被构造成能够相对于该远侧头部枢转。
实施例17-根据实施例16所述的外科器械，其中，该第一牵引构件和该第二牵引构件在不同方向上运动。
实施例18-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、 13、14、15、16或17所述的外科器械，还包括钉仓和钉击发系统，该钉击发系统被构造成能够从该钉仓部署钉。
实施例19-根据实施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15、16、17或18所述的外科器械，还包括关节运动接头，该关节运动接头将该远侧头部可旋转地连接到该轴。
实施例20-一种被构造成能够治疗患者的组织的外科器械。该外科系统包括轴、远侧头部、驱动系统、以及组织切割系统，该驱动系统被构造成能够接合患者组织并且使远侧头部相对于患者组织运动，该组织切割系统被构造成能够切割患者组织。该驱动系统被构造成能够在组织切割系统沿着路径切割患者组织时适应患者组织的厚度变化。
实施例21-一种被构造成能够治疗患者的组织的外科器械。该外科系统包括：轴；远侧头部，该远侧头部包括被构造成能够切割患者组织的组织切割系统；驱动系统，该驱动系统被构造成能够接合患者组织并且使远侧头部相对于患者组织沿着路径运动；以及用于在远侧头部沿着路径切割患者组织时适应患者组织的厚度变化的装置。
下述专利的全部公开内容据此以引用方式并入本文：
-公布于1995年4月4日的名称为“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美国专利5,403,312；
-公布于2006年2月21日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVINGSEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS”的美国专利7,000,818；
-公布于2008年9月9日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING ANDFASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK”的美国专利 7,422,139；
-公布于2008年12月16日的名称为“ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENTWITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS”的美国专利7,464,849；
-公布于2010年3月2日的名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING ANARTICULATING END EFFECTOR”的美国专利 7,670,334；
-公布于2010年7月13日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS”的美国专利7,753,245；
-公布于2013年3月12日的名称为“SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLEFASTENER CARTRIDGE”的美国专利8,393,514；
-名称为“SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES”的美国专利申请序列号11/343,803，现为美国专利7,845,537；
-提交于2008年2月14日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美国专利申请序列号12/031,573；
-提交于2008年2月15日的名称为“END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING ANDSTAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/031,873(现为美国专利7,980,443)；
-名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号12/235,782，现为美国专利8,210,411；
-名称为“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLYRETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美国专利申请序列号12/249,117，现为美国专利 8,608,045；
-提交于2009年12月24日的名称为“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTINGINSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY”的美国专利申请序列号12/647,100，现为美国专利8,220,688；
-提交于2012年9月29日的名称为“STAPLE CARTRIDGE”的美国专利申请序列号12/893,461，现为美国专利8,733,613；
-提交于2011年2月28日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美国专利申请序列号13/036,647，现为美国专利8,561,870；
-名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLEDEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美国专利申请序列号13/118,241，现为美国专利9,072,535；
-提交于2012年6月15日的名称为“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTCOMPRISING A FIRING DRIVE”的美国专利申请序列号13/524,049，现为美国专利9,101,358；
-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,025，现为美国专利9,345,481；
-提交于2013年3月13日的名称为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSORSYSTEM”的美国专利申请序列号13/800,067，现为美国专利申请公布2014/0263552；
-提交于2006年1月31日的名称为“SURGICAL CUTTING AND FASTENINGINSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美国专利申请公布 2007/0175955；以及
-提交于2010年4月22日的名称为“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH ANARTICULATABLE END EFFECTOR”的美国专利申请公布2010/0264194，现为美国专利8,308,040。
虽然本文已结合某些实施方案描述了各种装置，但也可实施对这些实施方案的许多修改和变型。在一个或多个实施方案中，具体特征、结构或特性可以任何合适的方式进行组合。因此，在无限制的情况下，结合一个实施方案示出或描述的具体特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其他实施方案的特征、结构或特性组合。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。此外，根据多种实施方案，单个部件可被替换为多个部件，并且多个部件也可被替换为单个部件，以执行给定的一种或多种功能。上述具体实施方式和下述权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用之后废弃，或者其可被设计成多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次后经过修整再行使用。修整可包括以下步骤的任意组合，这些步骤包括但不限于拆卸装置、之后进行装置具体部件的清洁或更换、以及随后重新组装装置。具体地，修整设施和/或外科团队可拆卸装置，并且在清洁和/或更换装置的特定部件之后，可重新组装装置以供后续使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修整装置均在本申请的范围内。
本文所公开的装置可在手术之前进行处理。首先，可获得新的或用过的器械，并且根据需要进行清洁。然后，可对器械进行消毒。在一种消毒技术中，将所述器械放置在密闭且密封的容器(诸如，塑料或TYVEK袋)中。然后可将容器和器械置于可穿透容器的辐射场，诸如γ辐射、X射线和/或高能电子。辐射可杀死器械上和容器中的细菌。经消毒的器械随后可被储存在无菌容器中。密封容器可将器械保持为无菌的，直至在医疗设施中将该容器打开。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射、γ辐射、环氧乙烷、等离子过氧化物和/或蒸汽。
尽管本发明已被描述为具有示例性设计，但可在本公开的实质和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在涵盖使用本发明的一般原理的本发明的任何变型、用途或改型。
以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
Claims (15)
1.一种被构造成能够治疗患者的组织的外科器械，包括：
轴；
远侧头部，所述远侧头部包括：
组织压缩表面；以及
砧座，所述砧座能够朝向所述组织压缩表面运动，以便抵靠所述组织压缩表面地夹持患者组织；以及
驱动系统，所述驱动系统被构造成能够接合患者组织并且在患者组织上驱动所述远侧头部，所述驱动系统包括：
第一脚部和第二脚部，所述第一脚部和第二脚部通过连接件可运动地联接，其中，所述连接件在第一枢转接头处联接到所述第一脚部，并在第二枢转接头处联接到所述第二脚部；以及
输入端，所述输入端包括在第三枢转接头处联接到所述连接件的驱动轴；
其中，所述第一枢转接头、所述第二枢转接头和所述第三枢转接头允许所述第一脚部和所述第二脚部相对于所述远侧头部枢转；
其中，所述组织压缩表面被限定在所述第一脚部和所述第二脚部上。
2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述远侧头部包括组织切割系统，所述组织切割系统被构造成能够切割患者组织，并且其中，所述第一脚部和所述第二脚部被构造成能够在所述远侧头部沿着路径切割患者组织时响应于患者组织的厚度变化而枢转。
3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述远侧头部包括组织开口，其中，所述组织开口包括所述远侧头部的前部，并且其中，所述第一脚部和所述第二脚部能够在延伸穿过所述远侧头部的所述前部的平面中枢转。
4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述第一脚部和所述第二脚部仅能够在所述平面中而不是在任何其他平面中枢转。
5.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述平面包括第一平面，并且其中，所述第一脚部和所述第二脚部也能够在第二平面中枢转，所述第二平面横向于所述远侧头部的所述前部和所述第一平面延伸。
6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述第一脚部和所述第二脚部能够在多于一个方向上枢转。
7.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述远侧头部包括组织开口，其中，所述组织开口包括所述远侧头部的前部，并且其中，所述第一脚部和所述第二脚部能够在横向于所述远侧头部的所述前部延伸的平面中枢转。
8.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一脚部和所述第二脚部能够围绕所述第一枢转接头和所述第二枢转接头独立地枢转，从而使得所述第一脚部和所述第二脚部能够相对于被夹持在所述砧座和所述组织压缩表面之间的患者组织独立地自调平。
9.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述第一脚部和所述第二脚部能够根据被夹持在所述砧座和所述组织压缩表面之间的患者组织的轮廓在相同方向和不同方向上运动。
10.根据权利要求8所述的外科器械，其中，所述第一脚部和所述第二脚部能够分别围绕所述第一枢转接头和所述第二枢转接头独立地枢转，从而使得所述第一脚部和所述第二脚部能够相对于被夹持在所述砧座和所述组织压缩表面之间的患者组织且关于轴线自调平。
11.根据权利要求10所述的外科器械，其中，所述轴线包括第一轴线，并且其中，所述第一脚部和所述第二脚部分别围绕所述第一枢转接头和所述第二枢转接头独立地枢转，从而使得所述第一脚部和所述第二脚部能够相对于被夹持在所述砧座和所述组织压缩表面之间的患者组织且关于与所述第一轴线正交的第二轴线自调平。
12.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一脚部和所述第二脚部在不同方向上运动。
13.根据权利要求1所述的外科器械，还包括钉仓和钉击发系统，所述钉击发系统被构造成能够从所述钉仓部署钉。
14.根据权利要求1所述的外科器械，还包括关节运动接头，所述关节运动接头将所述远侧头部可旋转地连接到所述轴。
15.根据权利要求1所述的外科器械，还包括：
组织切割系统，所述组织切割系统被构造成能够切割患者组织，其中，所述驱动系统被构造成能够在所述组织切割系统沿着路径切割被夹持在所述砧座和所述组织压缩表面之间的患者组织时适应患者组织的厚度变化。
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