CN111654018B - 一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法 - Google Patents

一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法 Download PDF

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Abstract

一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，所述多端口直流配电系统包括多个DC/DC变换器和/或多个DC/AC变换器，至少包括一个DC/DC1变换器，与直流配电网连接；至少包括一个DC/AC1变换器，与交流配电网连接；该控制方法根据虚拟惯性和阻尼特性的母线电压下垂控制，使多个换流器共同参与直流母线电压的控制，这样可以避免某个换流器故障而闭锁脉冲时，其他换流器仍能保持对直流母线电压的稳定控制，并通过调整下垂系数来改变各个换流器承担功率的大小，同时通过引入虚拟惯性和阻尼特性，增加了系统控制的稳定性。

Description

一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法
技术领域
本发明属于直流微电网、直流配电网、新能源并网等技术领域，具体涉及一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法。
背景技术
随着电力电子技术和新能源技术的长足发展，直流配电网相较交流配电网在供电容量、电能质量、供电可靠性等诸多方面具有优势。直流配电网结构下，分布式电源的接入、用户与电网双向互动等需求能够得到较好的支撑，而微电网作为配电网和用户分布式电源两者之间的一个纽带，使得直流微电网成为直流配电系统的重要组成部分。
直流配电系统与交流系统相比，直流母线电压是衡量系统内功率平衡的唯一指标，在运行控制中只需控制母线电压在合理范围即可，但是直流配电与交流系统依靠电力电子连接，而且直流系统内部呈现出多换流器并网的特点，系统表现出低惯性、弱阻尼的特征，其稳定控制的难度要大于交流系统。
目前，针对直流系统的控制，主要集中在高压直流输电和低压直流微网中，尚没有成熟的直流配电网的控制方法。系统并网运行时相关的控制方法参考了高压直流输电中换流站的电压控制方法。
在多端直流配电系统中，有文献提出将一端换流站采用定电压控制方法，维持直流母线电压稳定，其余多端采用定功率控制方法，与交流系统进行有功、无功功率在四象限的瞬时交互；另有文献采用下垂控制方法，各换流站共同承担直流电压的控制；另有文献提出了一种基于补偿虚拟阻抗的改进下垂控制方法，可实现各单元的功率分配，改善母线电压的动态特性。
在上述控制方法中，因为没有加入虚拟惯性和阻尼控制，导致系统表现出低惯性、弱阻尼的特征，使得系统的稳定性较差。
发明内容
为了增加直流配电系统的惯性和阻尼特性，本文提出了一种应用于多端口直流配电系统中具有虚拟惯性和阻尼特性的母线电压下垂控制方法，使多个换流器共同参与直流母线电压的控制，这样可以避免某个换流器故障而闭锁脉冲时，其他换流器仍能保持对直流母线电压的稳定控制，并通过调整下垂系数来改变各个换流器承担功率的大小，同时引入了虚拟惯性和阻尼特性，增加了系统控制的稳定性。
为达到上述目的，本发明提供了一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，所述多端口直流配电系统包括多个DC/DC变换器和/或多个DC/AC变换器，至少包括一个DC/DC1变换器，与直流配电网连接；至少包括一个DC/AC1变换器，与交流配电网连接；
所述直流母线电压控制方法包括虚拟惯性、阻尼特性和电压下垂控制特性，能实现多个变换器以电压源模式并联运行。
进一步的，所述控制方法包括根据直流母线电压虚拟惯性控制方程以对所述直流母线电压进行控制，以体现所述虚拟惯性、阻尼特性和电压下垂控制特性；所述控制方程为：
Figure BDA0002469900100000021
其中，Pout、Pe分别为DC-AC1变换器的有功功率给定和输出的电磁功率；Du为母线电压阻尼系数；
Figure BDA0002469900100000022
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Cv′为等效合并后的虚拟电容值。
进一步的，所述变换器有功功率给定Pout由下式决定：
Figure BDA0002469900100000023
其中：Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Kv为下垂系数；Udc为直流母线电压采样值；
Figure BDA0002469900100000031
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；系统母线电压达到稳态后有
Figure BDA0002469900100000032
因此Udc用
Figure BDA0002469900100000033
代替；
由于Kv的存在，多个变换器并联运行时，根据Kv的比值实现多个变换器间功率的分配。
进一步的，式(1)中
Figure BDA0002469900100000034
为引入的阻尼部分，Du为母线电压阻尼系数，
Figure BDA0002469900100000035
为变换器直流侧输出电压瞬时值，Udcn为直流微网系统母线电压额定值；由于Du的存在，当系统直流电压发生变化时，变换器输出或吸收有功功率，使变换器具有阻尼电压振荡的能力。
进一步的，在式(1)中引入虚拟电容值Cv′，由于虚拟电容值Cv′的存在，当系统母线直流电压发生突变时，变换器能够快速调节有功输出，表现出较大的惯性，实现对系统直流电压的主动支撑。
进一步的，为了减小DC-DC1变换器和DC-AC1变换器的并联环流，分别在DC-DC1变换器和DC-AC1变换器的输出引入虚拟阻抗；
DC-AC1变换器引入虚拟阻抗后，电流io1的频域表达式如下：
Figure BDA0002469900100000036
式中：
Figure BDA0002469900100000037
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；io1为DC-AC1变换器直流侧输出电流；Udc为直流母线电压采样值；RV为虚拟电阻；LV为虚拟电感；
DC-DC1变换器引入虚拟阻抗后，电流io2的频域表达式如下：
Figure BDA0002469900100000038
式中：
Figure BDA0002469900100000039
为DC-DC1变换器直流侧输出电压瞬时值；io2为DC-DC1变换器直流侧输出电流；Udc为直流母线电压采样值；RV为虚拟电阻；LV为虚拟电感。
进一步的，为了加快电流控制的响应速度，在电流环的电流指令中引入电压偏差的前馈控制，即Ku(Udcn-Udc)，其中，Ku为电压偏差前馈系数；Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Udc为直流母线电压采样值。
综上所述，本发明提供了一种应用于多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，所述多端口直流配电系统包括多个DC/DC变换器和/或多个DC/AC变换器，至少包括一个DC/DC1变换器，与直流配电网连接；至少包括一个DC/AC1变换器，与交流配电网连接；该控制方法根据虚拟惯性和阻尼特性的母线电压下垂控制，使多个换流器共同参与直流母线电压的控制，这样可以避免某个换流器故障而闭锁脉冲时，其他换流器仍能保持对直流母线电压的稳定控制，并通过调整下垂系数来改变各个换流器承担功率的大小，同时通过引入虚拟惯性和阻尼特性，增加了系统控制的稳定性。
附图说明
图1是本发明实施例中多端口直流微电网结构示意图；
图2是本发明实施例中多端口直流微电网展开结构示意图；
图3是本发明实施例DC-AC1变换器直流母线电压虚拟惯性控制框图；
图4是本发明实施例DC-DC1变换器直流母线电压虚拟惯性控制框图；
图5是本发明实施例引入虚拟阻抗的多端口直流微电网结构图；
图6是本发明实施例DC-AC1变换器引入虚拟阻抗的直流母线电压虚拟惯性控制框图；
图7是本发明实施例DC-DC1变换器引入虚拟阻抗的直流母线电压虚拟惯性控制框图；
图8是本发明实施例直流微电网仿真模型框图；
图9是本发明实施例母线电压阶跃响应对比仿真波形；
图10是本发明实施例突加载母线电压对比仿真波形；
图11是本发明实施例突减载母线电压对比仿真波形；
图12是本发明实施例电压阶跃变化时不同虚拟电容值对应母线电压仿真波形；
图13是本发明实施例PV DC-DC向直流微网注入功率时各变换器仿真波形；图13(a)是PV DC-DC向直流微网注入功率时母线电压仿真波形；图13(b)是PV DC-DC向直流微网注入功率时变换器直流电流仿真波形(上：DC-DC；下：DC-AC)；图13(c)是PV DC-DC向直流微网注入功率时DC-AC变换器交流侧电压及电流仿真波形(上：电压；下：电流)；
图14是本发明实施例电压下垂系数比例＝5:3仿真波形(上：DC-DC；下：DC-AC)。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
图1为多端口直流微电网结构图。图1中，直流微网通过DC-AC1变换器与交流配电网连接，通过DC-DC1变换器与直流配电网连接，DC-AC1变换器和DC-DC1变换器采用本文提出的母线电压控制方法同时参与母线电压的稳定控制；微网中的直流负载通过DC-DC4变换器供电，交流负载通过DC-AC2变换器供电，优先考虑采用分布式电源(如光伏)及储能(如蓄电池)为微网内负荷供电，如果电量有结余，可通过双向DC-DC1变换器和双向DC-AC1变换器将多余电量馈入直流配电网及交流配电网，当其中一个变换器发生故障后，另一个变换器则会承担母线电压控制，当两个变换器都发生故障后，由储能DC-DC3承担母线电压控制。
为了便于对本文所提出的直流母线电压控制方法进行阐述及分析，图2为图1中的双向DC-DC1变换器和双向DC-AC1变换器的展开原理图，其中Cv为引入的虚拟电容。以DC-AC1变换器原理图为例，对母线电压控制方法进行阐述如下：
由基尔霍夫电流定律可知
iout1-io1＝ic1+icv (1)
式中：iout1为DC-AC1变换器桥臂侧直流电流；ic1为母线电容C1的充/放电电流；icv为虚拟电容Cv的充/放电电流；io1为DC-AC1变换器直流侧输出电流；各电流的参考正方向如图2中所示。
流过电容C1和虚拟电容Cv的电流大小分别为
Figure BDA0002469900100000061
式中：
Figure BDA0002469900100000062
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值，C为母线电容C1的电容值，Cv为虚拟电容容值。
由式(1)、(2)可得
Figure BDA0002469900100000063
给(3)式两边分别乘以直流侧电压
Figure BDA0002469900100000064
可得直流系统受到扰动时，直流侧电容的充放电功率，即
Figure BDA0002469900100000065
设
Figure BDA0002469900100000066
Pout为变流器流向直流侧电容方向的有功功率，Pe为直流侧电容流向直流网络侧方向的有功功率，则(4)式化为
Figure BDA0002469900100000067
为了防止母线电压在外部扰动作用下引起振荡，在(5)式中引入阻尼部分
Figure BDA0002469900100000068
Du为母线电压阻尼系数，
Figure BDA0002469900100000069
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值，Udcn为直流微网系统母线电压额定值，则(5)式变为
Figure BDA00024699001000000610
因为系统母线电压达到稳态后有
Figure BDA00024699001000000611
并设C'v＝(C+Cv)，故(6)式可进一步写为
Figure BDA00024699001000000612
式(7)中：Pout、Pe分别定义为DC-AC1变换器的有功功率给定和输出的电磁功率；Du为母线电压阻尼系数；
Figure BDA0002469900100000071
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Cv′为等效合并后的虚拟电容值(具体的，为图2中C1和Cv的等效，或者C2和Cv的等效)。
由于变换器输出功率需保证母线电压的稳定，因此式(7)中有功功率给定Pout正比于电压偏差值，即
Figure BDA0002469900100000072
式(8)中：Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Kv为下垂系数；Udc为直流母线电压采样值，由于Udc经过调理采样电路的滤波器进行滤波处理，因此可以认为Udc为直流母线电压平均值；又因为系统母线电压达到稳态后有
Figure BDA0002469900100000073
因此Udc可用
Figure BDA0002469900100000074
代替。
由于虚拟同步发电机VSG有功-频率控制模拟了同步发电机的惯性、阻尼特性和一次调频特性，若同步发电机的极对数为1，则虚拟同步发电机VSG的转子运动方程可表示为
Figure BDA0002469900100000075
式(9)中：Pm、Pe分别为有功功率给定和电磁功率；Dp为频率阻尼系数；ω、ωn分别为VSG的角频率和电网额定角频率；J为虚拟转动惯量。
比较式(7)和式(9)可知：在虚拟同步发电机VSG的转子运动方程中，将ω用
Figure BDA0002469900100000076
代替，ωn用Udcn代替，J用Cv′代替，Dp用Du代替，Pm用Pout代替，即可得到与式(9)相一致的系统直流母线电压虚拟惯性控制方程式(7)。
由式(9)可知：由于虚拟转动惯量J的存在，当电网频率发生突变时，虚拟同步发电机能够迅速调节有功输出，表现出较大的惯性，实现储能、光伏等新能源发电快速主动支撑电网频率，Dp为描述电网频率发生单位变化时虚拟同步发电机输出的有功功率变化量，使VSG具有阻尼频率振荡的能力。
类似的，由式(7)可知：由于虚拟电容Cv′的存在，当系统母线直流电压发生突变时，变换器能够快速调节有功输出，表现出较大的惯性，实现对系统直流电压的主动支撑，Cv′虚拟电容值由仿真的母线电压特性选择。Du为描述系统直流电压发生单位变化时变换器输出的有功功率变化量，使变换器具有阻尼电压振荡的能力，阻尼系数Du的选定由仿真得出。
对式(7)两边进行积分可得到
Figure BDA0002469900100000081
时域控制方程如下
Figure BDA0002469900100000082
对式(10)进行拉氏变换，得到
Figure BDA0002469900100000083
频域控制方程如下
Figure BDA0002469900100000084
对式(11)进一步化简，求出
Figure BDA0002469900100000085
的频域表达式如下
Figure BDA0002469900100000086
从式(12)可知：
Figure BDA0002469900100000087
的频域表达式为一阶惯性环节，Udcn为常数，Du一定的情况下，Cv′越大，惯性时间常数越大。
对于DC-AC1变换器而言，交流配电网侧的电磁功率为
Figure BDA0002469900100000088
式(13)中：ud、uq分别为电网电压在dq轴坐标系下的d、q轴分量；id、iq分别为电网电流在dq轴坐标系下的d、q轴分量；当电网电压定向在d轴上时，uq＝0，DC-AC1变换器只控制直流母线电压，不向电网输送无功功率，以单位功率因数运行，因此无功电流分量iq为0；因此式(13)变为
Figure BDA0002469900100000089
对于DC-DC1变换器而言，其直流配电网侧电磁功率为
Pe＝uini (15)
式(15)中：uin为DC-DC1变换器输入侧电压，i为输入侧电感电流。
由式(11)、(14)可得到DC-AC1变换器的直流母线电压虚拟惯性控制框图如图3所示，为了加快电流控制的响应速度，在电流环的电流指令中引入电压偏差的前馈控制，即Ku(Udcn-Udc)，Ku为电压偏差前馈系数，由电流的响应速度仿真效果选择。
由式(11)、(15)可得到DC-DC1变换器的直流母线电压虚拟惯性控制框图如图4所示，在电流环的电流指令中也引入了电压偏差的前馈控制，即Ku(Udcn-Udc)。
为了减小DC-DC1变换器和DC-AC1变换器的并联环流，可分别在其输出引入虚拟阻抗(RV为虚拟电阻；LV为虚拟电感，根据仿真模型进行仿真，选择抑制环流的效果较好时的虚拟电阻和虚拟电感参数)，引入虚拟阻抗后直流微电网的结构图如图5所示。
由图5可知：DC-AC1变换器引入虚拟阻抗后，电流io1的频域表达式如下
Figure BDA0002469900100000091
式(16)中：
Figure BDA0002469900100000092
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；io1为DC-AC1变换器直流侧输出电流。
由图5可知：DC-DC1变换器引入虚拟阻抗后，电流io2的频域表达式如下
Figure BDA0002469900100000093
式(17)中：
Figure BDA0002469900100000094
为DC-DC1变换器直流侧输出电压瞬时值；io2为DC-DC1变换器直流侧输出电流。
由式(11)、(16)及电流指令中引入的电压偏差前馈控制Ku(Udcn-Udc)可得到DC-AC1变换器引入虚拟阻抗的控制框图如图6所示，由式(11)、(17)及电流指令中引入的电压偏差前馈控制Ku(Udcn-Udc)可得到DC-DC1变换器引入虚拟阻抗的控制框图如图7所示。
为了验证上述直流母线电压虚拟惯性控制方法，通过搭建如图8所示的直流微电网仿真模型进行验证，并对母线电压虚拟惯性控制方法与传统控制方法进行对比仿真验证，比较两种控制方法的差异性。图8中，直流微电网母线通过双向500kWDC-DC变换器与直流配电网连接，通过双向500kWDC-AC变换器与交流配电网连接，通过PV DC-DC双向变换器与光伏阵列相连接。
(1)母线电压阶跃响应仿真对比实验：电压指令值在1秒时从800V变为600V，在2.5秒时从600V变为800V
从图9可知：虚拟惯性控制母线电压在阶跃过程中因为虚拟电容的存在，因此惯性较大，不会造成在阶跃过程中存在电压过冲尖刺；传统控制中没有惯性控制，造成电压过冲尖刺较大。
(2)突加载仿真对比实验：从100kW突增到200kW
从图10可知：虚拟惯性控制母线电压恢复快，且电压跌落为50V；传统控制母线电压恢复较慢，电压跌落为100V。
(3)突减载仿真对比实验：从200kW突减到100kW
从图11可知：虚拟惯性控制母线电压恢复较快，且电压抬升为30V；传统控制母线电压恢复较慢，电压抬升为100V。
(4)电压阶跃变化时不同虚拟电容值仿真对比实验：5mF，10mF，15mF
从图12可知：虚拟电容值逐渐增大时，母线电压控制的惯性越大。
(5)不同下垂比例系数仿真对比实验
①KV下垂系数之比为1:1，DC-DC与DC-AC功率均分，总电流520A
图13为PV DC-DC向直流微网注入功率时各变换器仿真波形。由图13(a)可知：0.5秒时PV DC-DC开始注入功率，母线电压稳在830V左右；由图13(b)可知：KV下垂系数之比为1:1时，DC-DC与DC-AC变换器功率均分，输出电流均为-260A，负号表示电流方向从直流母线流向配电网侧；由图13(c)可知：DC-AC变换器网侧电流平滑且无振荡。
②KV下垂系数之比为5:3，DC-DC与DC-AC变换器功率按比例5:3分配，总电流520A，DC-DC变换器电流为-325A，负号表示电流方向从直流母线流向直流配电网；DC-AC变换器电流为-195A，负号表示电流方向从直流母线流向交流配电网。
图14为PV DC-DC向直流微网注入功率时电压下垂系数比例为5:3时各变换器功率分配仿真波形。由图14可知：KV下垂系数之比为5:3时，DC-DC与DC-AC变换器功率按5:3分配。
通过上述直流微电网仿真模型进行验证的结果可知，首先，虚拟惯性控制使得母线电压在阶跃过程中因为虚拟电容的存在，因此惯性较大，不会造成母线电压在阶跃响应过程中存在电压过冲尖刺；其次，在突加载或者突减载时，虚拟惯性控制与传统控制相比，能够抑制电压的大幅降落或大幅抬升，提高了供电的质量、稳定性和可靠性；最后，在实现虚拟惯性控制的基础上，同时可实现两个变换器的并联运行，并联运行时并联变换器的功率分配比例与下垂系数比例一致，可方便调节并联变换器的功率分配。
综上所述，本发明提供了一种应用于多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，所述多端口直流配电系统包括多个DC/DC变换器和/或多个DC/AC变换器，至少包括一个DC/DC1变换器，与直流配电网连接；至少包括一个DC/AC1变换器，与交流配电网连接；该控制方法根据虚拟惯性和阻尼特性的母线电压下垂控制，使多个换流器共同参与直流母线电压的控制，这样可以避免某个换流器故障而闭锁脉冲时，其他换流器仍能保持对直流母线电压的稳定控制，并通过调整下垂系数来改变各个换流器承担功率的大小，同时通过引入虚拟惯性和阻尼特性，增加了系统控制的稳定性。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (6)

1.一种多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，所述多端口直流配电系统包括多个DC/DC变换器和/或多个DC/AC变换器，其特征在于，至少包括一个DC/DC1变换器，与直流配电网连接；至少包括一个DC/AC1变换器，与交流配电网连接；
所述直流母线电压控制方法包括虚拟惯性、阻尼特性和电压下垂控制特性，能实现多个变换器以电压源模式并联运行；
所述控制方法包括根据直流母线电压虚拟惯性控制方程以对所述直流母线电压进行控制，以体现所述虚拟惯性、阻尼特性和电压下垂控制特性；所述控制方程为：
Figure FDA0003440572680000011
其中，Pout、Pe分别为DC-AC1变换器的有功功率给定和输出的电磁功率；Du为母线电压阻尼系数；
Figure FDA0003440572680000012
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Cv′为等效合并后的虚拟电容值。
2.如权利要求1所述的多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，其特征在于，所述变换器有功功率给定Pout由下式决定：
Figure FDA0003440572680000013
其中：Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Kv为下垂系数；Udc为直流母线电压采样值；
Figure FDA0003440572680000014
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；系统母线电压达到稳态后有
Figure FDA0003440572680000015
因此Udc用
Figure FDA0003440572680000016
代替；
由于Kv的存在，多个变换器并联运行时，根据Kv的比值实现多个变换器间功率的分配。
3.如权利要求1或2所述的多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，其特征在于，式(1)中
Figure FDA0003440572680000017
为引入的阻尼部分，Du为母线电压阻尼系数，
Figure FDA0003440572680000021
为变换器直流侧输出电压瞬时值，Udcn为直流微网系统母线电压额定值；由于Du的存在，当系统直流电压发生变化时，变换器输出或吸收有功功率，使变换器具有阻尼电压振荡的能力。
4.如权利要求1所述的多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，其特征在于：在式(1)中引入虚拟电容值Cv′，由于虚拟电容值Cv′的存在，当系统母线直流电压发生突变时，变换器能够快速调节有功输出，表现出较大的惯性，实现对系统直流电压的主动支撑。
5.如权利要求1所述的多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，其特征在于：为了减小DC-DC1变换器和DC-AC1变换器的并联环流，分别在DC-DC1变换器和DC-AC1变换器的输出引入虚拟阻抗；
DC-AC1变换器引入虚拟阻抗后，电流io1的频域表达式如下：
Figure FDA0003440572680000022
式中：
Figure FDA0003440572680000023
为DC-AC1变换器直流侧输出电压瞬时值；io1为DC-AC1变换器直流侧输出电流；Udc为直流母线电压采样值；RV为虚拟电阻；LV为虚拟电感；
DC-DC1变换器引入虚拟阻抗后，电流io2的频域表达式如下：
Figure FDA0003440572680000024
式中：
Figure FDA0003440572680000025
为DC-DC1变换器直流侧输出电压瞬时值；io2为DC-DC1变换器直流侧输出电流；Udc为直流母线电压采样值；RV为虚拟电阻；LV为虚拟电感。
6.如权利要求1所述的多端口直流配电系统的直流母线电压控制方法，其特征在于，为了加快电流控制的响应速度，在电流环的电流指令中引入电压偏差的前馈控制，即Ku(Udcn-Udc)，其中，Ku为电压偏差前馈系数；Udcn为直流微网系统母线电压额定值；Udc为直流母线电压采样值。
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