CN111653350A - 智能抽血机器人系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种智能抽血机器人系统及其控制方法，所述机器人系统包括后台系统和抽血机器设备，所述后台系统与抽血机器设备进行通讯连接，用于控制抽血机器设备进行抽血，后台系统包括储存模块和决策模块，所述决策模块包括信息处理模块；抽血机器设备包括人机交互设备、打印机、信息采集模块、贴标装置、手臂固定装置、检测血管装置、消毒止血装置、针头安拆装置、静脉显像仪、超声波模块、扎针装置、收集储存装置、自动送检装置、垃圾回收装置。本发明大大降低了人为出错的概率，节省人力资源。

Description

智能抽血机器人系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种智能抽血机器人系统及其控制方法。
背景技术
血液检查是医疗过程中最重要也是最频繁的常规检查，就诊的患者中绝大部分患者都需要抽血检查，而且血液检验项目涉及的种类繁多，每个检验项目涉及不同的采血管。采血过程中也经常涉及采血护士的个人技术不同，有时可能需要数次扎针才能完成抽血。此外，采血过程容易导致医务人员被误伤，增加感染艾滋病等血液传播疾病的风险。
然而，现有技术中存在以下缺点：1.需要抽血的人次和项目较多，人工抽血的工作量大，容易错误使用抽血管或者抽血标本不合格；2.抽血静脉存在血管变异，抽血是否成功与护士经验相关，有时候难于抽取血液；3.医护人员需要近距离接触患者，如存在新型冠状病毒感染的患者容易导致医护人员被感染，平时也存在被抽血针扎破，造成感染艾滋病，肝炎的风险。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种智能抽血机器人系统及其控制方法，以实现自动采血过程。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提出了一种智能抽血机器人系统，包括后台系统和抽血机器设备，所述后台系统与抽血机器设备进行通讯连接，用于控制抽血机器设备进行抽血，后台系统包括储存模块和决策模块，所述决策模块包括信息处理模块；抽血机器设备包括人机交互设备、打印机、信息采集模块、贴标装置、手臂固定装置、检测血管装置、消毒止血装置、针头安拆装置、静脉显像仪、超声波模块、扎针装置、收集储存装置、自动送检装置、垃圾回收装置，
信息采集模块扫描病人住院信息手腕带，并将扫描所得信息整理后发送给后台系统，后台系统接收到信息后将信息储存，并将信息交由决策模块处理，经过决策判断，确定患者将要抽的血量、抽血的用途、后续血样的处理信息，然后将信息整合发送至打印机和手臂固定装置；
人机交互设备用于可视化检测到的病人数据；
贴标装置连接有外置的打印机，所述打印机与后台系统通讯连接，所述打印机接收决策模块发送的信息后，打印相应标签，并将标签传递给贴标装置，将贴标贴在储管装置上的空采血管上；
手臂固定装置在接收决策模块发送的信息后，将患者的手臂根据患者的体型进行固定，并在手臂固定好后，将手臂固定确认信息发送给检测血管装置；
检测血管装置在接到手臂固定确认信息后，利用静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，在确定血管后，将确定信息发送到消毒止血装置；
消毒止血装置在接收信息后，从消毒止血材料存储装置中取出消毒材料，涂抹在待取血的血管处，等待消毒完成后将信号发送给针头安拆装置；
针头安拆装置在收到信号后，从储管和储针装置中取出已贴标采血管和针头，并安装在相应位置，安装完毕后将信号发送给扎针装置；
扎针装置在收到信号后，进行抽血，抽完后将信息发送给后台系统，提示更换采血管或者拔针；
所述消毒止血装置接收取血完成的信息后，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，提示采血完成并继续按压伤口，将使用后的止血材料放至垃圾回收装置，消毒止血装置在消毒止血后将信号发送给收集存储装置；
收集存储装置在收到确认信息后将采血管进行取存，采血管取出后将确认信息发送到自动送检装置；
自动送检装置在接收到收集储存完成信息后，通过传送带将贴有对应标签的采血管自动送到检验科室，在采血样本送检后，将确认信息传到后台系统，后台系统再将其数据传给人机交互设备，提醒患者采血已完成。
相应地，本发明实施例还提供了一种智能抽血机器人系统的控制方法，包括：
步骤1：信息采集模块扫描病人住院信息手腕带，并将扫描所得信息整理后发送给后台系统，后台系统接收到信息后将信息储存，并将信息交由决策模块处理，经过决策判断，确定患者将要抽的血量、抽血的用途、后续血样的处理信息，然后将信息整合发送至打印机和手臂固定装置；
步骤2：人机交互设备可视化显示检测到的病人数据；
步骤3：所述打印机接收决策模块发送的信息后，打印相应标签，并将标签传递给贴标装置，贴标装置将贴标贴在储管装置上的空采血管上；
步骤4：手臂固定装置在接收决策模块发送的信息后，将患者的手臂根据患者的体型进行固定，并在手臂固定好后，将手臂固定确认信息发送给检测血管装置；
步骤5：检测血管装置在接到手臂固定确认信息后，利用静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，在确定血管后，将确定信息发送到消毒止血装置；
步骤6：消毒止血装置在接收信息后，从消毒止血材料存储装置中取出消毒材料，涂抹在待取血的血管处，等待消毒完成后将信号发送给针头安拆装置；
步骤7：针头安拆装置在受到信号后，从储管和储针装置中取出已贴标采血管和针头，并安装在相应位置，安装完毕后将信号发送给扎针装置；
步骤8：扎针装置在收到信号后，进行抽血，抽完后将信息发送给后台系统，提示更换采血管或者拔针；
步骤9：消毒止血装置接收取血完成的信息后，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，提示采血完成并继续按压伤口，将使用后的止血材料放至垃圾回收装置，消毒止血装置在消毒止血后将信号发送给收集存储装置；
步骤10：收集存储装置在收到确认信息后将采血管进行取存，采血管取出后将确认信息发送到自动送检装置；
步骤11：自动送检装置在接收到贴签完成信息后，通过传送带将贴有对应标签的采血管自动送到检验科室，在采血样本送检后，将确认信息传到后台系统，后台系统再将其数据传给人机交互设备，提醒患者采血已完成。
本发明的有益效果为：
1.本发明采用模块化设计，任何模块的损坏都可以快速的换上相应的新的模块，大大提高了设备的维修效率。
2.本发明结合静脉显像仪和超声波模块，静脉显像仪用于检查血管构造，以找出适合抽血的血管，另外也会以超声波检验血管是否够大，或有无足够的血流通过，大大降低了自动抽血的风险。
3.本发明采用充气的袖套，可根据病人手臂的粗细，自适应调整收缩压力。
4.本发明采用自动身份信息识别方法，通过扫描病人手腕标签，获得病人的基本信息以及要抽取的血量。
5.本发明采用配备外置打印机，可以通过标签管理系统打印出采血管对应的标签，并通过贴标装置将标签贴在抽血管的位置，大大降低了人为出错的概率，节省人力资源。
6. 本发明设计了一种自主研发的通信信号控制电路板，留有多个接口，从而建立了贴标装置、打印机、手臂固定装置、检测血管装置、消毒止血装置、针头安拆装置、收集存储装置以及自动送检装置之间的信号通讯协议，保证了相关装置能够及时、准确的接收到上个流程的已完成的信号。
7. 本发明中消毒止血装置、检测血管装置、针头安拆装置、针头安拆装置、收集存储装置以及自动送检装置装有毫米波雷达和视觉摄像头，并过多传感器融合算法实现各装置的精准定位。
8. 本发明具有语音交互的功能，机器人系统可语音核对条码信息正误，例如：“您好，你的姓名是张三，确认请说是”，机器人系统可智能识别病人回答，并根据回答，作出判断。不必人为在触摸显示器等设备上输入信息，降低了病人间如新型冠状病毒等具有强感染病毒交叉感染的风险。
9．机器人系统中融合了服务器后台系统，抽血检查完毕后会将检验结果上传至服务器后台，相关人员可以通过提供的相应权限，及时查看血检结果。避免传统的纸质报告单形式，减少人员流动。节省人力成本。
附图说明
图1是本发明实施例的智能抽血机器人系统的结构示意图。
图2是本发明实施例的智能抽血机器人系统的控制方法的流程图。
图3是本发明实施例的步骤5的处理流程图。
图4是本发明实施例的通信信号控制电路板的电路图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
本发明实施例中若有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中若涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
请参照图1，本发明实施例的智能抽血机器人系统包括后台系统与抽血机器设备。
后台系统包括储存模块和决策模块，所述决策模块包括信息处理模块，储存模块存储信息。所述抽血机器设备包括人机交互设备、打印机、采血管储存装置、药物储存装置、采血针储存装置、信息采集模块、贴标装置、手臂固定装置、检测血管装置、针头安拆装置、静脉显像仪、超声波模块、扎针装置、消毒止血装置、收集储存装置、垃圾回收装置、自动送检装置。
所述人机交互设备用来可视化检测到的病人数据。
所述信息采集模块通过5G移动信号接入，扫描患者信息手腕带，并将扫描所得信息，并进一步与通过语音与患者确定，确定完成后的信息，发送给后台系统。所述打印机与后台系统通讯连接。
所述信息采集模块用于扫描患者手腕带条码信息，读取患者的个人基本信息，后台系统对信息进行匹配，确定患者抽血的用途、需要抽的血量、后续血样的分析种类，并将上述信息整合，发送至打印机和手臂固定装置。通过语音方式提醒患者将手臂放置于手臂固定装置中。
所述打印机接收到信息后，依次打印相应的标签，并将标签打印完成的信号发送至贴标装置。
所述手臂固定装置接收病人手臂已经放入的信息后，手臂固定装置通过充气加压袖套根据病人手臂的粗细自适应地调整袖套充气加压大小，使静脉更加突出，让机器更好的判断。固定完成后，将手臂固定完成的信息发送至检测血管装置。手臂固定装置具有一种吸附式可移动特性。包括充气加压袖套，手臂固定装置根据病人手臂的粗细自适应地调整袖套充气加压大小，使静脉更加突出，压强为19~21mmHg，在其他智能抽血机器人系统中有着通用性。
所述检测血管装置接收到手臂固定完成的信息后，通过静脉显像仪寻找适合抽血的血管，超声波模块检测血管血流量，并将获取完成的信息发送至针头安拆装置。
所述扎针装置接收到血管获取完成的信息后，从空采血管储管装置中取出相应的贴标完成相应的采血管。
所述贴标装置接收到取管完成的信息后，从打印机处获取标签，并将标签依次贴至对应的空采血管上。
所述扎针装置接收到取管完成的信息后，从采血针储存装置中取出相应的采血针，将采血针安装在采血管上，并将安装完成的信息发送扎针装置，扎针装置对该位置进行消毒；即从药物储存装置中取出消毒材料安尔碘，涂抹在待取血的血管处，等待晾干，将消毒完成的信息发送至扎针装置，扎针装置的多轴机械臂模块调整扎针角度，使用后的消毒材料放至专用垃圾回收装置。
所述扎针装置接收到消毒完成的信息，此时采用人机对话，询问采血者：您准备好抽血了吗；当听到指令：是的或者是，准备好了，等词，后台系统发出指令控制扎针装置的机械臂将针管刺入血管中进行取血，迅速穿刺采血，并将采血针另一端连接于对应采血管上，当采血管负压消失或者量约2-3ml左右时，后台系统控制更换采血管或者拔针。取血完成后将取血完成的信息传送至针头安拆装置。
所述扎针装置接收到取血完成的信息，从药物储存装置中取出止血材料，此时针头安拆装置将针管从血管中拔出，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，即使用消毒棉球按压抽血处，语音提示：您好，抽血完成了，请继续用棉球按压伤口10分钟。使用后的消毒材料放至专用垃圾回收装置，完成后自动喷洒75%的医用酒精对装置进行消毒。
抽血过程定量抽血约2-3毫升后将抽完确认信息发送给后台，提示更换采血管或者拔针；所述消毒止血装置接收取血完成的信息后，从消毒止血材料储存装置中取出止血材料，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，提示采血完成并继续按压伤口，将使用后的止血材料放至垃圾回收装置，消毒止血装置在消毒止血后将信号发送给收集存储装置。
所述扎针装置接收取到血完成的信息，将采血针从采血管上拆下，将使用过的采血针放至垃圾回收装置。
所述后台系统接收采血完成的信息，语音交互系统提醒患者采血完成,并将采血完成的采血管通过自动送检装置自动传送到检验科。在采血样本送检后，将确认信息传到后台系统，后台系统再将确认信息传给人机交互系统，提醒患者采血已完成。
作为一种实施方式，机器人系统中嵌入了一块自主研发的通信信号控制电路板，留有多个接口，从而建立了贴标装置、打印机、手臂固定装置、检测血管装置、消毒止血装置、针头安拆装置、收集存储装置以及自动送检装置之间的信号通讯协议，保证了相关装置能够及时、准确的接收到上个流程的已完成的信号。请参照图4，建立了贴标装置—打印机—手臂固定装置—检测血管装置—消毒止血装置—针头安拆装置—收集存储装置以及自动送检装置之间的信号通讯协议，具有电源隔离功能，保证了相关装置能够及时、准确的接收到上个流程的已完成的信号，同时保证了人身安全。通信信号控制电路板采用了can异步通信原理，具有两条信号线端口RX2和TX3,在智能抽血机器人系统执行过程中，各个装置执行流程之间接入这两条信号收发端口，进而实现快速的通信。通信信号控制电路板具有的一个最大的优势是使用B0303S电源隔离芯片对CAN收发器进行电源隔离，使用ADuM1201芯片对两条信号线进行隔离，使通讯更稳定。
消毒止血装置、检测血管装置、针头安拆装置、针头安拆装置、收集存储装置以及自动送检装置装有毫米波雷达和视觉摄像头，并过多传感器融合算法实现各装置的精准定位。智能抽血机器人系统在抽血过程中对各装置定位的精度要求相对较高，单一的传感器很难达到精确定位的目的，本发明采用激光雷达、毫米波雷达，视觉摄像头，基于ekf卡尔曼滤波方法（kf卡尔曼滤波方法是现有的方法，主要用于在传感器融合方面）实现传感数据的融合，即收到来自激光雷达、毫米波雷达，视觉摄像头，首先，进行数据预处理得到可利用的有效数据；其次，基于ekf进行预测+测量反馈，不断迭代的更新，进而得到精确的位姿；最后，输出位姿给执行装置达到准确的位置。
智能抽血机器人系统具有语音交互的功能，机器人系统可语音核对条码信息正误，例如：您好，你的姓名是张三，确认请说是。机器人系统可智能识别病人回答，并根据回答，作出判断。不必人为在触摸显示器等设备上输入信息，降低了病人间如新型冠状病毒等具有强感染病毒交叉感染的风险。目前智能识别语音功能已经相当成熟，本发明采用现有的方法，一方面可以提高系统智能化水平，另一方面，如今年冠状病毒肺炎传染性很强，加入这个功能主要用于隔绝医生和病人，较少医生感染的风险，采用语音对答的形式可大大较少此类风险。
静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，并通过系统中决策模块确定适合抽血的血管，进而将血管检测完成信号给消毒止血装置进行下一步操作。
机器人系统中融合了服务器后台系统，抽血检查完毕后会将检验结果上传至服务器后台，相关人员可以通过提供的相应权限，及时查看血检结果。避免传统的纸质报告单形式，减少人员流动。节省人力成本。
请参照图2，本发明实施例的智能抽血机器人系统的控制方法包括步骤1~步骤11。
步骤1：信息采集模块扫描病人住院信息手腕带，并将扫描所得信息整理后发送给后台系统，后台系统接收到信息后将信息储存，并将信息交由决策模块处理，经过决策判断，确定患者将要抽的血量、抽血的用途、后续血样的处理信息，然后将信息整合发送至打印机和手臂固定装置；
步骤2：人机交互设备可视化显示检测到的病人数据；
步骤3：所述打印机接收决策模块发送的信息后，打印相应标签，并将标签传递给贴标装置，贴标装置将贴标贴在储管装置上的空采血管上；
步骤4：手臂固定装置在接收决策模块发送的信息后，将患者的手臂根据患者的体型进行固定，并在手臂固定好后，将手臂固定确认信息发送给检测血管装置；
步骤5：检测血管装置在接到手臂固定确认信息后，利用静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，在确定血管后，将确定信息发送到消毒止血装置；
步骤6：消毒止血装置在接收信息后，从消毒止血材料存储装置中取出消毒材料，涂抹在待取血的血管处，等待消毒完成后将信号发送给针头安拆装置；
步骤7：针头安拆装置在收到信号后，从储管和储针装置中取出已贴标采血管和针头，并安装在相应位置，安装完毕后将信号发送给扎针装置；
步骤8：扎针装置在收到信号后，进行抽血，抽完后将信息发送给后台系统，提示更换采血管或者拔针；
步骤9：消毒止血装置接收取血完成的信息后，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，提示采血完成并继续按压伤口，将使用后的止血材料放至垃圾回收装置，消毒止血装置在消毒止血后将信号发送给收集存储装置；
步骤10：收集存储装置在收到确认信息后将采血管进行取存，采血管取出后将确认信息发送到自动送检装置；
步骤11：自动送检装置在接收到收集储存完成信息后，通过传送带将贴有对应标签的采血管自动送到检验科室，在采血样本送检后，将确认信息传到后台系统，后台系统再将其数据传给人机交互设备，提醒患者采血已完成。
请参照图3，作为一种实施方式，步骤5中，通过静脉显像仪检测所选血管是否为肘正中静脉或者贵要静脉，同时检测血管血流方向是否为从外周流向心脏方向。从外周流向心脏方向为静脉血，血管超声一般显示为蓝色；避开动脉血管（血流方向为从心脏流向外周，血管超声一般显示为红色）。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同范围限定。

Claims (9)

1.一种智能抽血机器人系统，其特征在于，包括后台系统和抽血机器设备，所述后台系统与抽血机器设备进行通讯连接，用于控制抽血机器设备进行抽血，后台系统包括储存模块和决策模块，所述决策模块包括信息处理模块；抽血机器设备包括人机交互设备、打印机、信息采集模块、贴标装置、手臂固定装置、检测血管装置、消毒止血装置、针头安拆装置、静脉显像仪、超声波模块、扎针装置、收集储存装置、自动送检装置、垃圾回收装置，
信息采集模块扫描病人住院信息手腕带，并将扫描所得信息整理后发送给后台系统，后台系统接收到信息后将信息储存，并将信息交由决策模块处理，经过决策判断，确定患者将要抽的血量、抽血的用途、后续血样的处理信息，然后将信息整合发送至打印机和手臂固定装置；
人机交互设备用于可视化检测到的病人数据；
贴标装置连接有外置的打印机，所述打印机与后台系统通讯连接，所述打印机接收决策模块发送的信息后，打印相应标签，并将标签传递给贴标装置，将贴标贴在储管装置上的空采血管上；
手臂固定装置在接收决策模块发送的信息后，将患者的手臂根据患者的体型进行固定，并在手臂固定好后，将手臂固定确认信息发送给检测血管装置；
检测血管装置在接到手臂固定确认信息后，利用静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，在确定血管后，将确定信息发送到消毒止血装置；
消毒止血装置在接收信息后，从消毒止血材料存储装置中取出消毒材料，涂抹在待取血的血管处，等待消毒完成后将信号发送给针头安拆装置；
针头安拆装置在收到信号后，从储管和储针装置中取出已贴标采血管和针头，并安装在相应位置，安装完毕后将信号发送给扎针装置；
扎针装置在收到信号后，进行抽血，抽完后将信息发送给后台系统，提示更换采血管或者拔针；
所述消毒止血装置接收取血完成的信息后，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，提示采血完成并继续按压伤口，将使用后的止血材料放至垃圾回收装置，消毒止血装置在消毒止血后将信号发送给收集存储装置；
收集存储装置在收到确认信息后将采血管进行取存，采血管取出后将确认信息发送到自动送检装置；
自动送检装置在接收到贴签完成信息后，通过传送带将贴有对应标签的采血管自动送到检验科室，在采血样本送检后，将确认信息传到后台系统，后台系统再将其数据传给人机交互设备，提醒患者采血已完成。
2.如权利要求1所述的智能抽血机器人系统，其特征在于，还包括通信信号控制电路板，通信信号控制电路板包括多个接口，用于建立贴标装置、打印机、手臂固定装置、检测血管装置、消毒止血装置、针头安拆装置、收集存储装置以及自动送检装置之间的信号通讯协议。
3.如权利要求1所述的智能抽血机器人系统，其特征在于，消毒止血装置、检测血管装置、针头安拆装置、针头安拆装置、收集存储装置以及自动送检装置均装有毫米波雷达和视觉摄像头，并过多传感器融合算法实现各装置的精准定位。
4.如权利要求1所述的智能抽血机器人系统，其特征在于，智能抽血机器人系统包括语音交互模块，降低了病人间染病毒交叉感染的风险。
5.如权利要求1所述的智能抽血机器人系统，其特征在于，静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，并通过决策模块确定适合抽血的血管，进而将血管检测完成信号给消毒止血装置进行下一步操作。
6.如权利要求1所述的智能抽血机器人系统，其特征在于，手臂固定装置具有一种吸附式可移动特性，包括充气加压袖套，手臂固定装置根据病人手臂的粗细自适应地调整袖套充气加压大小，使静脉更加突出，压强为19~21mmHg，在其他智能抽血机器人系统中有着通用性。
7.如权利要求1所述的智能抽血机器人系统，其特征在于，检测血管装置通过静脉显像仪选择肘正中静脉或者贵要静脉为抽血的血管；并通过超声波模块检测血管血流方向，避开动脉血管，并将获取完成的信息发送至针头安拆装置。
8.一种智能抽血机器人系统的控制方法，其特征在于，包括：
步骤1：信息采集模块扫描病人住院信息手腕带，并将扫描所得信息整理后发送给后台系统，后台系统接收到信息后将信息储存，并将信息交由决策模块处理，经过决策判断，确定患者将要抽的血量、抽血的用途、后续血样的处理信息，然后将信息整合发送至打印机和手臂固定装置；
步骤2：人机交互设备可视化显示检测到的病人数据；
步骤3：所述打印机接收决策模块发送的信息后，打印相应标签，并将标签传递给贴标装置，贴标装置将贴标贴在储管装置上的空采血管上；
步骤4：手臂固定装置在接收决策模块发送的信息后，将患者的手臂根据患者的体型进行固定，并在手臂固定好后，将手臂固定确认信息发送给检测血管装置；
步骤5：检测血管装置在接到手臂固定确认信息后，利用静脉显像仪和超声波模块检测血管位置和血管血流量，在确定血管后，将确定信息发送到消毒止血装置；
步骤6：消毒止血装置在接收信息后，从消毒止血材料存储装置中取出消毒材料，涂抹在待取血的血管处，等待消毒完成后将信号发送给针头安拆装置；
步骤7：针头安拆装置在收到信号后，从储管和储针装置中取出已贴标采血管和针头，并安装在相应位置，安装完毕后将信号发送给扎针装置；
步骤8：扎针装置在收到信号后，进行抽血，抽完后将信息发送给后台系统，提示更换采血管或者拔针；
步骤9：消毒止血装置接收取血完成的信息后，消毒止血装置对患者的伤口进行止血处理，提示采血完成并继续按压伤口，将使用后的止血材料放至垃圾回收装置，消毒止血装置在消毒止血后将信号发送给收集存储装置；
步骤10：收集存储装置在收到确认信息后将采血管进行取存，采血管取出后将确认信息发送到自动送检装置；
步骤11：自动送检装置在接收到收集存储装置完成信息后，通过传送带将贴有对应标签的采血管自动送到检验科室，在采血样本送检后，将确认信息传到后台系统，后台系统再将其数据传给人机交互设备，提醒患者采血已完成。
9.如权利要求8所述的智能抽血机器人系统的控制方法，其特征在于，步骤5中，通过静脉显像仪检测所选血管是否为肘正中静脉或者贵要静脉，同时检测血管血流方向是否为从外周流向心脏方向。
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