CN111652179B - 基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法 - Google Patents

基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，包括如下步骤：1)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割和特征提取，得到含语义类别和点线特征的视觉图像，随后获取运动目标的前景及背景；2)将激光雷达采集的激光三维点云投影到视觉图像平面上，拟合得到深度图，并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征；3)对运动目标进行超像素分割，计算超像素块之间的距离，构建图模型，进行图像分割，准确提取运动目标边界；4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。本发明同时公开了采用前述方法构建的语义高精地图的定位方法。本发明通过准确剔除运动目标，使得建图更加精确、可靠。

Description

基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法
技术领域
本发明涉及一种语义高精地图，特别是指一种基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法。
背景技术
高精度定位是实现无人车自动驾驶的基础，为无人车路径规划、运动控制提供了基础的保障。而要实现无人车高精度定位，高精度地图是必不可少的一环。
高精度地图通常包含高精度点云地图和车道线、信号灯和路沿等语义信息。传统高精度三维地图的车道线、路沿、交通指示牌、信号灯等语义元素是通过在构建后的三维点云地图上进行人为编辑、添加的，需要耗费大量人力物力。同时由于周围环境总是处在动态变化中，即使同一场景在不同季节视觉上也存在较大差异；环境中以前存在物体也可能随着时间的变化而发生位置上的变化，因此传统的高精度地图需要经常进行更新。
无人车高精度定位是指无人车通过安装在车上的传感器(激光、毫米波、摄像头、惯性传感器、GNSS等)来进行相对于高精度地图的相对定位或者绝对坐标系下的绝对定位。相比于传统基于GPS等定位，基于高精度地图的匹配定位不受GPS信号的影响，在隧道、高架等环境下依然能运行；然而基于激光匹配的定位方法对三维高精度地图依赖较大，因而当场景发生变化时，高精度地图容易出现误匹配或者匹配不成功的情况，需要不断更新地图，运营成本高。
如何生成鲁棒的、不受动态环境影响的三维点云地图是亟待解决的关键问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种鲁棒性好、不受动态环境影响的基于点线特征融合激光的语义高精地图构建与定位方法。
为实现上述目的，本发明所设计的基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，包括运动目标的提取与剔除步骤；
所述运动目标的提取与剔除步骤包括如下步骤：
1)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割和特征提取，得到含语义类别和点线特征的视觉图像，随后获取运动目标(含潜在运动目标，例如人、车等)的前景及背景；
2)将激光雷达采集的激光三维点云投影到步骤1)处理后的视觉图像平面上，将投影到运动目标上的激光三维点云进行三角网化，再进行深度拟合得到深度图，并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征；
3)按下述步骤提取运动目标边界：
3.1)在深度图中，加入深度信息对运动目标进行超像素(super-pixel)分割，并融合语义分割的结果，得到运动目标的前景与背景的超像素块；
3.2)计算超像素块之间的距离，构建图模型，并进行图像分割，准确提取运动目标边界；
4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。
优选地，所述步骤3.1)中，进行超像素分割时，按公式(1)～(4)计算像素间的距离D’：
式中，dc表示像素在LAB空间上的颜色差异值；dd为深度差异值；dxy为空间位置差异值；D’为最终像素距离，m、k、s分别表示颜色、深度以及空间位置在超像素分割中所占的权重。
优选地，所述步骤1)中，点线特征包括车道线、路沿等线特征，以及道路标志牌、信号灯等点特征中的一种或多种。
优选地，所述步骤2)中，采用逆投影方程将激光三维点云投影到图像平面：
优选地，该语义高精地图构建方法还包括位姿估计步骤：在步骤4)中获得的静态高精度语义三维地图的基础上，根据点线视觉特征和像素级语义类别，求解相邻两帧图像之间相对运动，同时在激光三维点云上提取角点、平面点特征，将基于图像求解的相对运动作为初值使用迭代最邻近点(ICP)算法精确计算车辆运动参数。
具体可采用下述步骤进行迭代优化得到更加精确的位姿估计：
1)构建如下的目标方程进行迭代求解：
其中，ei表示前后帧误差的灰度差异，el表示前后帧误差的类别差异；ed表示前后帧误差的距离(深度)差异；I、L、D的下标1代表T1时刻即前帧，下标2代表T2时刻即后帧；K为相机内参，exp(ξ^)表示前后帧的位姿变化；I表示像素灰度，L表示像素类别，D表示像素距离，pi表示T1帧观测值，Pi表示T2帧观测值；I1(pi)表示T1时刻灰度观测值，表示T2时刻灰度观测值；L1(pi)表示T1时刻类别观测值，表示T2时刻类别观测值；D1(pi)表示T1时刻距离(深度)观测值， 表示T2时刻距离观测值。
2)基于点、线特征以及类别联合优化的目标方程如下：
式中，δ、w、ρ分别表示灰度差异、类别差异以及距离差异所占权重，N表示超像素个数。
该方案通过将视觉里程计计算得到的运动参数作为初始值输入到激光里程计中，迭代优化得到更加精确的位姿估计，使得建图更加准确、鲁棒。
在利用前述方法构建的语义高精地图基础上，本发明同时提供了一种定位方法，包括如下步骤：
1)对采集的图像进行语义分割和特征提取，与地图库(前述方法建立的语义高精地图数据库)中调取的词袋模型进行对比，得到相似区域提名；
2)将当前激光雷达数据与从地图库调取的当前区域的激光雷达数据进行匹配，计算每个激光点的概率密度，取最大概率的位姿为当前无人车的位姿。
优选地，该方法还包括如下动态场景定位步骤：
3)对定位精度进行评估，若定位精度满足要求，则输出定位结果及相应的语义地图；若定位精度不满足要求，则提升固定路标的权重、降低可能运动物体的路标权重或增加语义目标；再次进行定位并对精度进行评估，直至定位精度满足要求。具体可按如下步骤对定位精度进行评估：
3.1)将高精度语义地图格网化，对每个格网进行正态分布变换，计算其概率密度函数；
式中，表示第i个观测值，n表示观测值个数；
3.2)剔除当前激光雷达中运动目标，按下式计算静态地物概率Likelihood:Θ：
其中，w(Li)表示某一类激光点的权重，根据此参数动态调整固定参考地物。
该方案在激光匹配定位时加入语义信息约束，赋予可动态调整(手动或自动)的权值，提升固定路标的权重，降低可能运动物体的路标权重，使得定位更加鲁棒、更加适应动态场景的定位需求。
优选地，针对高速公路等场景，该定位方法还包括车道横向定位步骤，首先对输入的视觉图像进行车道线提取，进行灰度二值化处理，得到车道线二值化图；然后对二值图进行距离变换得到一幅距离图；同时，根据GPS给出的定位信息从地图库中获取获取当前位置的矢量高精度车道线地图，对该车道线同样做距离变换，得到另一幅距离图；然后利用非线性优化计算相对变换参数，使两幅图的边缘特征对齐，得到相对于高精度地图的横向定位坐标。该方案基于线特征进行局部定位，在高速路段能更加快速、鲁棒的实现精确横向定位。
优选地，所述车道横向定位步骤中距离变换的具体步骤如下：
对于二值图像A，A[i][j]＝1对应的栅格点表示目标点；A[i][j]＝0表示背景点；记B＝{(x,y)|A[x][y]＝1}表示所有目标点的集合，则欧式距离变换后像素D(i,j)的像素值定义如下：
D(i,j)＝min{Distanc[(i,j),(x,y)],(x,y)∈B} (13)
经过上述变换之后，得到车道线的距离图；
所述相对变换参数的求解过程如下：
分别计算当前车道线的距离变换图Ic，以及高精度地图的距离变换图Im；构建如下的非线性优化方程组，计算变换参数ξ：
其中，Pi表示属于车道线的三维空间坐标，Zi表示像素的深度信息；
上述方程迭代求解之后将得到相对于高精地图的位姿变换。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1)本发明通过配准激光雷达与摄像头数据，赋予激光三维点云类别信息，生成带有上述语义信息的语义三维点云地图，用户可根据结果进行精确的编辑。
2)通过视觉图像的语义分割和特征提取识别运动目标，结合激光三维点云确定运动目标的边界，实现运动目标的准确剔除，降低了运动目标对建图与运动估计的不利影响，提升了建图精度的同时消除了制图时由于存在运动目标造成的“拖影”，使得地图更加精确。
3)可以辅助人工基于三维点云地图进行车道线、路沿、道路标识牌以及信号灯等语义信息提取，大大提升人工效率。
4)由于剔除了运动目标，利用本发明构建的高精度语义三维地图进行定位能更好对克服环境动态变化引起的定位失败问题，降低地图更新的频率，节省人力物力成本。
5)本发明所提供的定位方法利用视觉图像结合词袋模型获取相似场景提名，再利用激光特征点进行匹配，提高了词袋模型定位的准确率。
附图说明
图1为本发明实施例1所提供的语义高精地图构建方法的技术路线图。
图2为本发明实施例2所提供的基于语义高精地图的定位方法的技术路线图。
图3为本发明实施例2中动态调整路标权重的流程示意图。
图4为本发明实施例3中基于边缘对齐进行横向定位的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
实施例1
本实施例提供了一种语义高精地图构建方法。
如图1所示，该方法的基本流程为：图像、点云、gps、IMU等数据的输入→视觉里程计→激光里程计→全局地图更新，其中视觉里程计包括语义分割、车道线检测、特征点提取→获取点、线特征、语义信息→运动估计(运动目标剔除、位姿估计)，激光里程计包括位姿优化(ICP迭代优化、局部地图更新)。本实施例主要针对运动目标剔除、位姿估计和优化步骤来进行改进。具体包括：
1、运动目标剔除
1)使用语义分割网络(如FCN、Segnet、RefineNet、PSPNet、Deeplab v1&v2&v3等)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割，同时使用Hough，brief等进行特征提取，得到含像素级语义类别和点线特征(例如车道线、路沿、道路标志牌、信号灯等)的视觉图像，随后获取运动目标(含潜在运动目标，例如人、车等)的前景及背景。
2)利用激光雷达与摄像头的外参关系，采用以下逆投影方程将激光雷达采集的激光三维点云投影到步骤1)处理后的视觉图像平面上，得到离散的深度值：
对于运动目标，将投影到该目标上的激光三维点云进行三角网化，进行深度拟合得到深度图，然后基于邻域搜索将投影到像素类别、点线特征上的激光点赋予相同类别并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征。
3)提取运动目标边界：
3.1)在深度图中，按公式(1)～(4)计算像素间的距离D’：
式中，dc表示像素在LAB空间上的颜色差异值；dd为深度差异值；dxy为空间位置差异值；D’为最终像素距离，m、k、s分别表示颜色、深度以及空间位置在超像素分割中所占的权重；
再将像素间的距离D’与设定的距离阈值进行比较，将距离D’小于距离阈值的像素划分为一个像素块。这里的距离阈值可以根据超像素分割效果来反复调整确定；也可以事先标注好一些类别，查看相邻图块D的差异来确定。
该步骤加入深度信息对运动目标进行超像素(super-pixel)分割，融合语义分割的结果，即可得到运动目标的前景与背景的超像素块。
3.2)计算超像素块之间的距离，构建图模型，利用最大流(max-flow)进行图像分割，准确提取运动目标边界。
4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。
2、位姿估计与优化
在前述步骤剔除了运动目标后，对于余下的静态物体，利用激光点三角化后拟合特征点的深度值。根据车道线等点线视觉特征和像素级语义类别，求解相邻两帧图像之间相对运动，同时在激光三维点云上提取角点、平面点特征，将基于图像求解的相对运动作为初值使用迭代最邻近点(ICP)算法精确计算车辆运动参数。最后进行激光三维点云的拼接以及检测到闭环之后进行全局的光束法平差，提升建图精度。
在上述过程中，采用下述步骤进行迭代优化得到更加精确的位姿估计：
1)构建如下的目标方程进行迭代求解：
其中，ei表示前后帧误差的灰度差异，el表示前后帧误差的类别差异；ed表示前后帧误差的距离(深度)差异；I、L、D的下标1代表T1时刻即前帧，下标2代表T2时刻即后帧；K为相机内参，exp(ξ^)表示前后帧的位姿变化；I表示像素灰度，L表示像素类别，D表示像素距离，pi表示T1帧观测值，Pi表示T2帧观测值；I1(pi)表示T1时刻灰度观测值，表示T2时刻灰度观测值；L1(pi)表示T1时刻类别观测值，表示T2时刻类别观测值；D1(pi)表示T1时刻距离(深度)观测值， 表示T2时刻距离观测值。
2)基于点、线特征以及类别联合优化的目标方程如下：
式中，δ、w、ρ分别表示灰度差异、类别差异以及距离差异所占权重，N表示超像素个数。
该方案通过将视觉里程计计算得到的运动参数作为初始值输入到激光里程计中，迭代优化得到更加精确的位姿估计，使得建图更加准确、鲁棒。
实施例2
本实施例主要针对港口区域和地下停车场等动态场景的定位。
首先分析一下常规方法在港口区域和地下停车场定位时存在的问题。
港口具有以下几个特点：1)港口卸货上货区的龙门吊是移动的，位置随时可能发生变化，因此基于固定地图的激光匹配定位无法适用；2)龙门吊下方GPS信号弱，横向定位精度难以保证卸货、上货的精度需求，因此GPS定位无法使用；3)卸货区集装箱的位置会随时间变化而变化，因此传统的基于视觉匹配或激光匹配不能成功，地图需要不断进行更新，提高了运营的复杂程度。
地下停车场具有以下几个特点：1)地下停车场垂直分布，每层场景一致，分层较难；2)无GPS没有全局定位信息；3)车辆出入，动态干扰较多。
为解决上述问题，本实施例基于实施例1构建的语义高精地图库，提供了一种定位方法。
如图2、3所示，该定位方法包括如下步骤：
1)对采集的图像进行语义分割和特征提取，与地图库(实施例1建立的语义高精地图数据库)中调取的词袋模型进行对比，得到相似区域提名；
2)将当前激光雷达数据与从地图库调取的当前区域的高精度语义三维地图的激光数据进行匹配，计算每个激光点的概率密度，取最大概率的位姿为当前无人车的位姿；
3)对定位精度进行评估，若定位精度满足要求，则输出定位结果及相应的语义地图；若定位精度不满足要求，则提升固定路标的权重、降低可能运动物体的路标权重或增加语义目标(参照公式(6)、(8))；再次进行定位并对精度进行评估，直至定位精度满足要求。
具体可按如下步骤对定位精度进行评估：
3.1)将高精度语义地图格网化，对每个格网进行正太分布变换，计算其概率密度函数；
式中，表示第i个观测值，n表示观测值个数；
3.2)剔除当前激光雷达中运动目标，按下式计算静态地物概率Likelihood:Θ：
其中，w(Li)表示某一类激光点的权重，根据此参数动态调整固定参考地物。
该方法基于语义加权匹配，能根据环境的变化动态调节(手动或自动)用于定位的地标权重，可以实现港口、地下停车场等动态场景的长时间鲁棒定位，有效剔除动态变化的集装箱、龙门吊、其它移动车辆等物体对自身运动估计的干扰，同时能给出目标的相对位置与距离，提升无人车运动规划效率。同时，也可以根据语义定位之后自动增量更新地图元素，实现动态场景地图实时更新。此外，在制图的过程中，融合图像特征信息，构建语义词袋模型，相比基于纯激光三维地图的定位方法，有效提升了全局初始化定位的效率。
实施例3
本实施例针对高速等封闭场景，提供了一种基于实施例1构建的语义高精地图库，融合低精度GPS的车道横向定位方法。
该方法利用车道线提取效率高、鲁棒性强而且结构性强的特点，将其应用到无人车高速路段横向定位中，其核心技术流程如图4所示。
该方法首先对输入的视觉图像进行车道线提取，进行灰度二值化处理，得到车道线二值化图；然后对二值图进行距离变换得到一幅距离图；同时，根据GPS给出的定位信息从地图库中获取获取当前位置的矢量高精度车道线地图，对该车道线同样做距离变换，得到另一幅距离图；然后利用非线性优化计算相对变换参数，使两幅图的边缘特征对齐，得到相对于高精度地图的横向定位坐标。
其中，距离变换的具体步骤如下：
对于二值图像A，A[i][j]＝1对应的栅格点表示目标点；A[i][j]＝0表示背景点；记B＝{(x,y)|A[x][y]＝1}表示所有目标点的集合，则欧式距离变换后像素D(i,j)的像素值定义如下：
D(i,j)＝min{Distanc[(i,j),(x,y)],(x,y)∈B} (13)
经过上述变换之后，得到车道线的距离图；
所述相对变换参数的求解过程如下：
分别计算当前车道线的距离变换图Ic，以及高精度地图的距离变换图Im；构建如下的非线性优化方程组，计算变换参数ξ：
其中，Pi表示属于车道线的三维空间坐标，Zi表示像素的深度信息；
上述方程迭代求解之后将得到相对于高精地图的位姿变换。
该方案基于线特征进行局部定位，在高速路段能更加快速、鲁棒的实现精确横向定位。
以上各实施例着重从本发明的改进之处进行说明，未提及部分采用现有技术。

Claims (7)

1.一种基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，包括运动目标的提取与剔除步骤；其特征在于：
所述运动目标的提取与剔除步骤包括如下步骤：
1)对摄像头采集的视觉图像进行语义分割和特征提取，得到含语义类别和点线特征的视觉图像，随后获取运动目标的前景及背景；
2)将激光雷达采集的激光三维点云投影到步骤1)处理后的视觉图像平面上，将投影到运动目标上的激光三维点云进行三角网化，再进行深度拟合得到深度图，并为激光三维点云赋予语义类别和点线特征；
3)按下述步骤提取运动目标边界：
3.1)在深度图中，加入深度信息对运动目标进行超像素分割，并融合语义分割的结果，得到运动目标的前景与背景的超像素块；
3.2)计算超像素块之间的距离，构建图模型，并进行图像分割，准确提取运动目标边界；
4)将属于运动目标的视觉特征点和激光三维点剔除，从而构建静态高精度语义三维地图。
2.根据权利要求1所述的基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，其特征在于：所述步骤3.1)中，进行超像素分割时，按公式(1)～(4)计算像素间的距离D’：
式中，dc表示像素在LAB空间上的颜色差异值；dd为深度差异值；dxy为空间位置差异值；D’为最终像素距离，m、k、s分别表示颜色、深度以及空间位置在超像素分割中所占的权重。
3.根据权利要求1所述的基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，其特征在于：所述步骤2)中，采用逆投影方程将激光三维点云投影到图像平面。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的基于点线特征融合激光的语义高精地图构建方法，其特征在于：该语义高精地图构建方法还包括位姿估计步骤：在步骤4)中获得的静态高精度语义三维地图的基础上，根据点线视觉特征和像素级语义类别，求解相邻两帧图像之间相对运动，同时在激光三维点云上提取角点、平面点特征，将基于图像求解的相对运动作为初值使用迭代最邻近点算法精确计算车辆运动参数。
5.一种采用如权利要求1～4中任一项所述方法构建的语义高精地图的定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
1)对采集的图像进行语义分割和特征提取，与地图库中调取的词袋模型进行对比，得到相似区域提名；
2)将当前激光雷达数据与从地图库调取的当前区域的激光雷达数据进行匹配，计算每个激光点的概率密度，取最大概率的位姿为当前无人车的位姿。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：该方法还包括如下动态场景定位步骤：
3)对定位精度进行评估，若定位精度满足要求，则输出定位结果及相应的语义地图；若定位精度不满足要求，则提升固定路标的权重、降低可能运动物体的路标权重或增加语义目标；再次进行定位并对精度进行评估，直至定位精度满足要求。
7.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于：还包括如下车道横向定位步骤：首先对输入的视觉图像进行车道线提取，进行灰度二值化处理，得到车道线二值化图；然后对二值图进行距离变换得到一幅距离图；同时，根据GPS给出的定位信息从地图库中获取当前位置的矢量高精度车道线地图，对该车道线同样做距离变换，得到另一幅距离图；然后利用非线性优化计算相对变换参数，使两幅图的边缘特征对齐，得到相对于高精度地图的横向定位坐标。
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