CN111651211A - 一种防止示教器系统崩溃的方法、计算机可读存储介质及示教器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种预防示教器系统崩溃的方法，将界面进程与逻辑进程分离设计，可以提高软件开发效率并在后续测试维护时更方便，维护成本也随之降低；采用主、备两套逻辑进程可以有效提升示教器软件的可用性与稳定性，在机器工作时无论旁边是否有操作员都能有效避免出现由于示教器运行故障导致整套系统停机的现象；本发明中界面进程与逻辑进程保持心跳的方式，可以在不停机的情况下将崩溃的界面在经过初始化后从逻辑进程获取数据并回到崩溃之前的状态，大幅度提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人控制领域，具体涉及一种防止示教器系统崩溃的方法、计算机可读存储介质及示教器。
背景技术
随着自动化水平的快速发展，工业机器人在当今社会需求越来越大，示教器作为操作员和机器人交互的桥梁，很大程度的影响了操作员的使用体验。在操作过程中，偶尔会出现因操作频繁、软件运行不稳定等因素导致的示教器界面崩溃、软件停止工作的情况，这时候通常需要操作员将整套控制器断电重启，这不仅增加了设计者的调试时间，而且如果操作者不在现场的话不能立刻恢复工作状态，降低工作效率，用户体验十分糟糕。
专利号为201810419413.1的专利公开了一种SCADA系统的1+N冗余机制设计方法，但是这种方法是通过服务进程对象查看自己的“服务器运行列表”配置项后向本机的实时数据库管理进程报告再填写到候补列表中，导致所需运行内存增大，且设计更复杂。
专利号为2013102195353的专利公开了一种多进程保护系统及其实现方法，通过额外三个进程（管理进程、备用管理进程、守护进程）去监控管理应用进程的运行状态，一旦通信中断就用备用管理模块替换所述管理进程模块，使用的进程繁多，需要更大的运行空间，不适用于轻量化的示教器设备。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足之处而提供一种防止示教器系统崩溃的方法、计算机可读存储介质及示教器，可以降低示教器的运维成本，提高示教器的稳定性并大幅提升用户体验。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
第一方面，本发明提供了一种预防示教器系统崩溃的方法，包括以下步骤：
S1:启动逻辑进程1初始化，查询与逻辑进程1完全相同的逻辑进程2的初始化状态；
S2：根据所述逻辑进程2是否完成初始化，设置逻辑进程1或逻辑进程2为主逻辑进程，另一个进程设置为备用逻辑进程，通过主逻辑进程与界面进程交互，主逻辑进程和备用逻辑进程均与控制器连接；
S3：主逻辑进程和备用逻辑进程之间以一定的时间周期同步数据，当所述备用逻辑进程获取所述主逻辑进程故障时，则所述备用逻辑进程切换自身成为新的主逻辑进程，并控制运行一套新的逻辑进程作为新的备用逻辑进程；
S4：所述界面进程故障时，通过所述主逻辑进程自动重启所述界面进程并使所述界面进程恢复至故障前的数据。
进一步地，所述步骤S2具体为：若所述逻辑进程2已完成初始化，则设置所述逻辑进程2为主逻辑进程，所述逻辑进程1为备用逻辑进程；若所述所述逻辑进程2未完成初始化，则设置所述逻辑进程1为主逻辑进程，所述逻辑进程2为备用逻辑进程。
进一步地，所述步骤S3中以300-450ms的周期进行数据同步。
进一步地，所述备用逻辑进程与所述主逻辑进程相互返回同步状态。
进一步地，所述步骤S3中所述备用逻辑进程获取所述主逻辑进程故障具体为：当所述备用逻辑进程接收所述主逻辑进程的数据错误时，或所述备用逻辑进程未接收到所述主逻辑进程的同步状态时，则判定所述主逻辑进程故障。
进一步地，当所述主逻辑进程接收所述备用逻辑进程的数据错误时，或所述主逻辑进程未接收到所述备用逻辑进程的同步状态时，所述主逻辑进程判定所述备用逻辑进程故障，当所述备用逻辑进程故障时，所述主逻辑进程控制运行一套新的逻辑进程作为备用逻辑进程。
进一步地，所述界面进程正常运行时，所述主逻辑进程保持心跳检测所述界面进程的状态。
进一步地，所述使所述界面进程恢复至故障前的数据具体为：获取所述界面进程的初始化状态，当所述界面进程初始化完成后，通过与主逻辑进程的通信获取故障前的显示数据与显示状态并更新显示。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器调用时实现第一方面所述的防止示教器系统崩溃的方法。
本发明还提供一种示教器，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器调用时实现第一方面所述的防止示教器系统崩溃的方法。
本发明的有益效果是：本发明将界面进程与逻辑进程分离设计，可以提高软件开发效率并在后续测试维护时更方便，降低维护成本，并有效提升示教器软件的可用性与稳定性，在机器工作时无论旁边是否有操作员都能有效避免出现由于示教器运行故障导致整套系统停机的现象，同时示教器只需要运行两个逻辑进程，可以有效的降低示教器的运行空间，更适用于轻量化的示教器设备；本发明中界面进程与逻辑进程保持心跳的方式，可以在不停机的情况下将崩溃的界面在经过初始化后从逻辑进程获取数据并回到崩溃之前的状态，大幅度提升用户体验。
附图说明
利用附图对发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是本发明的一种防止示教器系统崩溃的方法的示教器系统的结构布局图。
图2是本发明的一种防止示教器系统崩溃的方法的主/备用逻辑进程启动流程图。
图3是本发明的一种防止示教器系统崩溃的方法的主/备用逻辑进程故障处理流程图。
图4是本发明的一种防止示教器系统崩溃的方法的界面进程故障处理流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
实施例1，一种预防示教器系统崩溃的方法。
如附图1至4所示，本实施例的一种预防示教器系统崩溃的方法，包括以下步骤：
S1:启动逻辑进程1初始化，查询与逻辑进程1完全相同的逻辑进程2的初始化状态；
S2：根据所述逻辑进程2是否完成初始化，设置逻辑进程1或逻辑进程2为主逻辑进程，另一个进程设置为备用逻辑进程，通过主逻辑进程与界面进程交互，主逻辑进程和备用逻辑进程均与控制器连接；
S3：主逻辑进程和备用逻辑进程之间以一定的时间周期同步数据，当所述备用逻辑进程获取所述主逻辑进程故障时，则所述备用逻辑进程切换自身成为新的主逻辑进程，并控制运行一套新的逻辑进程作为新的备用逻辑进程；
S4：所述界面进程故障时，通过所述主逻辑进程自动重启所述界面进程并使所述界面进程恢复至故障前的数据。
其中，本实施例以逻辑进程2未完成初始化，以逻辑进程1为主逻辑进程，逻辑进程2为备用逻辑进程为例进行说明，界面进程可以通过用户控制向逻辑进程1发送控制指令，逻辑进程1同时向界面进程反馈显示数据和显示状态让界面进程显示，逻辑进程1与逻辑进程2可以300-450ms的周期进行数据同步，本实施例中以450ms的周期进行通信为例进行说明。
本实施例中的逻辑进程1和逻辑进程2是完全相同的两个逻辑进程，示教器直接启用两个逻辑进程相互监督进行工作，相较于使用多个进程的方式，这种方式可以降低示教器的运行空间需要，更适合轻量化的示教器设备。
本实施例中，所述逻辑进程1与所述逻辑进程2在进行数据同步的同时还相互返回同步状态，当逻辑进程1接收逻辑进程2的数据错误时，或逻辑进程1未接收到逻辑进程2的同步状态时，判断逻辑进程2故障，逻辑进程2用于判断逻辑进程1故障的方法与逻辑进程1相同，当逻辑进程1接收到逻辑进程2故障时，逻辑进程1控制运行一套新的逻辑进程作为备用逻辑进程；当逻辑进程2接收到逻辑进程1故障时，逻辑进程2将自身切换为主逻辑进程并控制运行一套新的逻辑进程作为备用逻辑进程。
所述界面进程正常运行时，所述主逻辑进程保持心跳检测所述界面进程的状态，具体步骤为逻辑进程1以450ms的周期查询界面进程的状态，当界面进程返回给逻辑进程1的数据出错或未向逻辑进程1返回数据时，判断界面进程故障。
当界面进程故障时，逻辑进程1控制重启界面进程，逻辑进程1获取界面进程的初始化状态，当所述界面进程初始化完成后，通过与逻辑进程1的通信获取故障前的显示数据与显示状态并更新显示，从而在界面进程恢复的时候不用重新开始设置。
本实施例提供了一种预防示教器系统崩溃的方法，本实施例将界面进程与逻辑进程分离设计，可以提高软件开发效率并在后续测试维护时更方便，维护成本也随之降低；采用主、备两套逻辑进程可以有效提升示教器软件的可用性与稳定性，在机器工作时无论旁边是否有操作员都能有效避免出现由于示教器运行故障导致整套系统停机的现象；同时示教器只需要运行两个逻辑进程，可以有效的降低示教器的运行空间，更适用于轻量化的示教器设备；本发明中界面进程与逻辑进程保持心跳的方式，可以在不停机的情况下将崩溃的界面在经过初始化后从逻辑进程获取数据并回到崩溃之前的状态，大幅度提升用户体验。
实施例2，一种计算机可读存储介质。
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器调用时实现实施例1所述的防止示教器系统崩溃的方法。
实施例3，一种示教器。
本实施例提供了一种示教器，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器调用时实现实施例1所述的防止示教器系统崩溃的方法。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
Claims (10)
1.一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1:启动逻辑进程1初始化，查询与逻辑进程1完全相同的逻辑进程2的初始化状态；
S2：根据所述逻辑进程2是否完成初始化，设置逻辑进程1或逻辑进程2为主逻辑进程，另一个进程设置为备用逻辑进程，通过主逻辑进程与界面进程交互，主逻辑进程和备用逻辑进程均与控制器连接；
S3：主逻辑进程和备用逻辑进程之间以一定的时间周期同步数据，当所述备用逻辑进程获取所述主逻辑进程故障时，则所述备用逻辑进程切换自身成为新的主逻辑进程，并控制运行一套新的逻辑进程作为新的备用逻辑进程；
S4：所述界面进程故障时，通过所述主逻辑进程自动重启所述界面进程并使所述界面进程恢复至故障前的数据。
2.如权利要求1所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：若所述逻辑进程2已完成初始化，则设置所述逻辑进程2为主逻辑进程，所述逻辑进程1为备用逻辑进程；若所述所述逻辑进程2未完成初始化，则设置所述逻辑进程1为主逻辑进程，所述逻辑进程2为备用逻辑进程。
3.如权利要求1所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，所述步骤S3中以300-450ms的周期进行数据同步。
4.如权利要求1所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，所述备用逻辑进程与所述主逻辑进程相互返回同步状态。
5.如权利要求4所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，所述步骤S3中所述备用逻辑进程获取所述主逻辑进程故障具体为：当所述备用逻辑进程接收所述主逻辑进程的数据错误时，或所述备用逻辑进程未接收到所述主逻辑进程的同步状态时，则判定所述主逻辑进程故障。
6.如权利要求4所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，当所述主逻辑进程接收所述备用逻辑进程的数据错误时，或所述主逻辑进程未接收到所述备用逻辑进程的同步状态时，所述主逻辑进程判定所述备用逻辑进程故障，当所述备用逻辑进程故障时，所述主逻辑进程控制运行一套新的逻辑进程作为备用逻辑进程。
7.如权利要求1所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，所述界面进程正常运行时，所述主逻辑进程保持心跳检测所述界面进程的状态。
8.如权利要求1所述的一种防止示教器系统崩溃的方法，其特征在于，所述使所述界面进程恢复至故障前的数据具体为：获取所述界面进程的初始化状态，当所述界面进程初始化完成后，通过与主逻辑进程的通信获取故障前的显示数据与显示状态并更新显示。
9.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器调用时实现权利要求1至8任一项所述的防止示教器系统崩溃的方法。
10.一种示教器，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被所述处理器调用时实现权利要求1至8任一项所述的防止示教器系统崩溃的方法。
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