CN111650344A - 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法 - Google Patents
基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111650344A CN111650344A CN202010644940.XA CN202010644940A CN111650344A CN 111650344 A CN111650344 A CN 111650344A CN 202010644940 A CN202010644940 A CN 202010644940A CN 111650344 A CN111650344 A CN 111650344A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawler
- underground
- type intelligent
- intelligent robot
- scanning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000005422 blasting Methods 0.000 claims description 11
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 10
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 239000000779 smoke Substances 0.000 claims description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 19
- MWUXSHHQAYIFBG-UHFFFAOYSA-N Nitric oxide Chemical compound O=[N] MWUXSHHQAYIFBG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N Carbon monoxide Chemical compound [O+]#[C-] UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 2
- 230000007096 poisonous effect Effects 0.000 description 2
- RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N Dihydrogen sulfide Chemical compound S RWSOTUBLDIXVET-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- NINIDFKCEFEMDL-UHFFFAOYSA-N Sulfur Chemical compound [S] NINIDFKCEFEMDL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004164 analytical calibration Methods 0.000 description 1
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 1
- 229910002091 carbon monoxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 239000003546 flue gas Substances 0.000 description 1
- 229910000037 hydrogen sulfide Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 229910052717 sulfur Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011593 sulfur Substances 0.000 description 1
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0004—Gaseous mixtures, e.g. polluted air
- G01N33/0009—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment
- G01N33/0027—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector
- G01N33/0036—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector specially adapted to detect a particular component
- G01N33/0044—Sulphides, e.g. H2S
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N15/00—Investigating characteristics of particles; Investigating permeability, pore-volume or surface-area of porous materials
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/75—Systems in which material is subjected to a chemical reaction, the progress or the result of the reaction being investigated
- G01N21/76—Chemiluminescence; Bioluminescence
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0004—Gaseous mixtures, e.g. polluted air
- G01N33/0009—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment
- G01N33/0027—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector
- G01N33/0036—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector specially adapted to detect a particular component
- G01N33/004—CO or CO2
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/0004—Gaseous mixtures, e.g. polluted air
- G01N33/0009—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment
- G01N33/0027—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector
- G01N33/0036—General constructional details of gas analysers, e.g. portable test equipment concerning the detector specially adapted to detect a particular component
- G01N33/0042—SO2 or SO3
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Dispersion Chemistry (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Geology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
本发明属于矿山智能制造技术领域，尤其是涉及一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法，包括履带式智能机器人，其特征在于在履带式智能机器人上设有三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达，操作控制台，智能巡检软件。本发明将井下巷道视觉巡检、井下多气体检测、工程地质雷达扫描、井下机器人移动定位、井下环境适应能力及信息回传存储与分析，灵活控制运行，精准完成任务；自动监测管理，智能监测分析，有效节约人力，提高巡检效率；适应巷道环境，提前消除隐患；自动采集巷道巡检所需信息及环境信息；能够实现现场后台实时监控、现场环境三维重现、重点部位地质雷达重点扫测、数据库存储、数据库管理及数据分析。
Description
技术领域
本发明属于矿山智能制造技术领域，尤其是涉及一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法。
背景技术
矿山生产过程中，采准掘进、中深孔凿岩、回采出矿等矿山各生产工序都受到生产爆破的影响。目前大部分矿山均采用地质测量人员目测分析，爆破对巷道顶板及周边矿石的围岩稳定性，进行人为的判断和分析。
针对地下爆破(炮烟)产生的有毒有害气体的安全检测工作，主要是依靠矿山生产水平巷道内安装固定气体监测装置和安全员自行携带的检测设备，对回采工作面作业区域的井下爆破后多气体安全情况进行有毒有害气体检测。
矿山测量验收工作，主要对巷道施工质量进行监督和检查，这部分工作目前大多矿山仍采用全站仪打点进行验收，测量工作量巨大。
发明内容
本发明的目的是提供一种安全有效的基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法。
本发明的目的是通过下述技术方案来实现的：
本发明的基于履带式智能机器人的井下信息采集系统，其特征在于包括履带式智能机器人，与此履带式智能机器人相连接的智能巡检软件，所述的履带式智能机器人包括巡检机器人，设置在此巡检机器人上的三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达，与所述的巡检机器人相连接的操作控制台，所述的智能巡检软件分别与所述的三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达相连接。
一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统的方法，其特征在于包括如下步骤：
(1)井下巷道视觉巡检：
履带式智能机器人通过自身的三维SLAM扫描系统对井下各巷道、各生产水平进行点云数据扫描，建立三维的矿山生产场景；
(2)井下多气体检测：
当完成爆破作业后，井下留有大量炮烟，履带式智能机器人通过自身的多气体检测仪，对回采工作面进行气体检测，把检测数据实时传送至地表生产安全员；
(3)井下环境适应能力分析判断：
依据履带式智能机器人发送至地表生产人员的环境检测数据，及时分析判断是否可以进行生产作业；
(4)工程地质雷达扫测：
通过履带式智能机器人自身的地质雷达，对爆破后围岩稳定性进行全巷道扫描、异常区域多水平剖面扫描及异常区域多垂直剖面扫描，来综合判断矿体的稳定性；
通过地质雷达的数据做为矿山测量验收工作，对巷道施工质量进行监督和检查；
(5)信息回传存储与分析：
通过智能巡检软件对现场后台实时监控、现场环境三维重现、重点部位地质雷达重点扫测、数据库存储、管理及数据分析。
本发明的优点：
本发明的基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法，将井下巷道视觉巡检、井下多气体检测、工程地质雷达扫描、井下机器人移动定位、井下环境适应能力及信息回传存储与分析，灵活控制运行，精准完成任务；自动监测管理，智能监测分析，有效节约人力，提高巡检效率；适应巷道环境，提前消除隐患；巡检计划制定及自动执行，自动/手动/远程多种操作模式任意切换；自动采集巷道巡检所需信息及环境信息；能够实现现场后台实时监控、现场环境三维重现、重点部位地质雷达重点扫测、数据库存储、数据库管理及数据分析。
附图说明
图1为本发明信息采集系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，本发明的基于履带式智能机器人的井下信息采集系统，其特征在于包括履带式智能机器人，与此履带式智能机器人相连接的智能巡检软件，所述的履带式智能机器人包括巡检机器人1，设置在此巡检机器人1上的三维SLAM扫描系统2、多气体检测仪3和地质雷达4，与所述的巡检机器人1相连接的操作控制台，所述的智能巡检软件分别与所述的三维SLAM扫描系统2、多气体检测仪3和地质雷达4相连接。
一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统的方法，其特征在于包括如下步骤：
(1)井下巷道视觉巡检：
履带式智能机器人通过自身的三维SLAM扫描系统2对井下各巷道、各生产水平进行点云数据扫描，建立三维的矿山生产场景；
(2)井下多气体检测：
当完成爆破作业后，井下留有大量炮烟，履带式智能机器人通过自身的多气体检测仪3，对回采工作面进行气体检测，把检测数据实时传送至地表生产安全员；
(3)井下环境适应能力分析判断：
依据履带式智能机器人发送至地表生产人员的环境检测数据，及时分析判断是否可以进行生产作业；
(4)工程地质雷达扫测：
通过履带式智能机器人自身的地质雷达4，对爆破后围岩稳定性进行全巷道扫描、异常区域多水平剖面扫描及异常区域多垂直剖面扫描，来综合判断矿体的稳定性；
通过地质雷达4的数据做为矿山测量验收工作，对巷道施工质量进行监督和检查；
(5)信息回传存储与分析：
通过智能巡检软件对现场后台实时监控、现场环境三维重现、重点部位地质雷达重点扫测、数据库存储、管理及数据分析。
本发明的基于履带式智能机器人的井下信息采集系统，巡检机器人1作为主要载体，其性能参数参考表一。
表一
| 尺寸 | 长宽高1.5/1/0.8m | 最小离地间隙 | 20cm |
| 负载能力 | 不小于80kg | 平台重量 | 150kg |
| 工作行驶速度 | 不小于0.5m/s | 最大行驶速度 | 1.5m/s |
| 爬坡角度 | 不小于30° | 越障能力 | 15cm高20cm宽 |
| 连续工作时间 | ＞5h | 涉水深 | 不小于20cm |
| 电池 | 锂电池36V | 通讯方式 | WiFi |
| 工作环境温度 | 0-50℃ | 防护性能 | IP65 |
操作控制台能够实现可视化操作，即实时监控机器人运行状态，分屏显示各摄像头图像；双摇杆操作，平台行驶，可切换操作对象。
履带式智能机器人上的模块化装载完成系统的主要功能：
(1)三维SLAM扫描系统2：时生成3D点云场景；配备1440p运动相机，记录现场影像信息；
(2)多气体检测仪3：拥有传感器，且个传感器插槽可任意组合，传感器可现场任意互换检测精度高，响应时间短，检测范围宽；可进行化硫气体检测、硫化氢气体检测、一氧化碳检测、二氧化碳检测、烟气检测、化学发光法氮氧化物检测；检测精度高，适用于各种危险环境使用；
(3)地质雷达4：根据现场观测的有矿体露头的巷道，向巷道开拓方向进行扫描；根据第一次扫描的结果确定岩体内部异常区域，然后对该异常区域进行高中低三个水平面的扫描，得到三张岩体内部平剖视图，再对该异常区域进行由低至高的垂直扫描，得到五张垂直剖面扫描图；通过以上一系列扫描，可在现场快速确定岩体内部异常空间区域的产状信息。
履带式智能机器人的井下信息采集方法及系统，具体工作程序步骤如下：
步骤一：采用操作控制台对履带式智能机器人进行操作，进入各个生产水平，完成井下巷道数据采集和三维建模；
步骤二：履带式智能机器人对井下气体检测的作业环境进行仪表的标定和数据报警限值的确定；
步骤三：对生产过程中围岩稳定性、测量验收标准及施工质量，让履带式智能机器人通过再学习、再提高，来满足生产要求。
通过以上的工作程序，利用履带式智能机器人能够完成灵活控制运行，精准完成任务；自动监测管理，智能监测分析；有效节约人力，提高巡检效率；适应巷道环境，提前消除隐患。
Claims (2)
1.一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统，其特征在于包括履带式智能机器人，与此履带式智能机器人相连接的智能巡检软件，所述的履带式智能机器人包括巡检机器人，设置在此巡检机器人上的三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达，与所述的巡检机器人相连接的操作控制台，所述的智能巡检软件分别与所述的三维SLAM扫描系统、多气体检测仪和地质雷达相连接。
2.一种基于履带式智能机器人的井下信息采集系统的方法，其特征在于包括如下步骤：
(1)井下巷道视觉巡检：
履带式智能机器人通过自身的三维SLAM扫描系统对井下各巷道、各生产水平进行点云数据扫描，建立三维的矿山生产场景；
(2)井下多气体检测：
当完成爆破作业后，井下留有大量炮烟，履带式智能机器人通过自身的多气体检测仪，对回采工作面进行气体检测，把检测数据实时传送至地表生产安全员；
(3)井下环境适应能力分析判断：
依据履带式智能机器人发送至地表生产人员的环境检测数据，及时分析判断是否可以进行生产作业；
(4)工程地质雷达扫测：
通过履带式智能机器人自身的地质雷达，对爆破后围岩稳定性进行全巷道扫描、异常区域多水平剖面扫描及异常区域多垂直剖面扫描，来综合判断矿体的稳定性；
通过地质雷达的数据做为矿山测量验收工作，对巷道施工质量进行监督和检查；
(5)信息回传存储与分析：
通过智能巡检软件对现场后台实时监控、现场环境三维重现、重点部位地质雷达重点扫测、数据库存储、管理及数据分析。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010644940.XA CN111650344A (zh) | 2020-07-07 | 2020-07-07 | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010644940.XA CN111650344A (zh) | 2020-07-07 | 2020-07-07 | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111650344A true CN111650344A (zh) | 2020-09-11 |
Family
ID=72350174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010644940.XA Pending CN111650344A (zh) | 2020-07-07 | 2020-07-07 | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111650344A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112282847A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-29 | 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 | 一种煤矿井下巷道形变监测系统及其监测方法 |
| CN113009088A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-22 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种移动式地下空间爆破炮烟监测装置 |
| CN113870532A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-12-31 | 哈尔滨工业大学（威海） | 一种可移动式矿井巷道围岩立体监测报警装置及方法 |
| WO2022193565A1 (zh) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种地下空间爆破炮烟有毒有害气体的全段面监测方法 |
| CN117268261A (zh) * | 2023-09-26 | 2023-12-22 | 浙江银芯智能科技有限公司 | 一种基于履带式巡检车的西瓜长势采集与分析方法及系统 |
| CN118008463A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-05-10 | 河北省矾山磷矿有限公司 | 一种矿山安全的管理方法及系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106003064A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-10-12 | 上海工程技术大学 | 一种复杂环境多传感器智能探测机器人 |
| CN107671831A (zh) * | 2017-08-02 | 2018-02-09 | 国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂 | 一种水电站分区智能巡检系统及方法 |
| CN108789769A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-11-13 | 中国矿业大学 | 一种地下空洞智能化充填系统 |
| CN109240311A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-01-18 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 |
| CN110941239A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-31 | 中国矿业大学 | 一种深部矿井环境监测机器人系统及监测方法 |
| CN212459606U (zh) * | 2020-07-07 | 2021-02-02 | 中冶北方（大连）工程技术有限公司 | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统 |
-
2020
- 2020-07-07 CN CN202010644940.XA patent/CN111650344A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106003064A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-10-12 | 上海工程技术大学 | 一种复杂环境多传感器智能探测机器人 |
| CN107671831A (zh) * | 2017-08-02 | 2018-02-09 | 国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂 | 一种水电站分区智能巡检系统及方法 |
| CN108789769A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-11-13 | 中国矿业大学 | 一种地下空洞智能化充填系统 |
| CN109240311A (zh) * | 2018-11-19 | 2019-01-18 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 基于智能机器人的室外电力场地施工作业监督方法 |
| CN110941239A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-31 | 中国矿业大学 | 一种深部矿井环境监测机器人系统及监测方法 |
| CN212459606U (zh) * | 2020-07-07 | 2021-02-02 | 中冶北方（大连）工程技术有限公司 | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 朱华;由韶泽;: "新型煤矿救援机器人研发与试验", 煤炭学报, no. 06, pages 2170 - 2181 * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112282847A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-29 | 中煤(天津)地下工程智能研究院有限公司 | 一种煤矿井下巷道形变监测系统及其监测方法 |
| CN113009088A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-22 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种移动式地下空间爆破炮烟监测装置 |
| WO2022193565A1 (zh) * | 2021-03-18 | 2022-09-22 | 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司 | 一种地下空间爆破炮烟有毒有害气体的全段面监测方法 |
| CN113870532A (zh) * | 2021-09-29 | 2021-12-31 | 哈尔滨工业大学（威海） | 一种可移动式矿井巷道围岩立体监测报警装置及方法 |
| CN117268261A (zh) * | 2023-09-26 | 2023-12-22 | 浙江银芯智能科技有限公司 | 一种基于履带式巡检车的西瓜长势采集与分析方法及系统 |
| CN117268261B (zh) * | 2023-09-26 | 2024-04-02 | 浙江银芯智能科技有限公司 | 一种基于履带式巡检车的西瓜长势采集与分析方法及系统 |
| CN118008463A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-05-10 | 河北省矾山磷矿有限公司 | 一种矿山安全的管理方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111650344A (zh) | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统及方法 | |
| US10497224B2 (en) | Safety management system for worker at tunnel construction site | |
| CN212459606U (zh) | 基于履带式智能机器人的井下信息采集系统 | |
| Onifade et al. | Challenges and applications of digital technology in the mineral industry | |
| Onifade et al. | Safe mining operations through technological advancement | |
| CN112943261A (zh) | 一种隧道围岩开挖施工方法 | |
| CN110736434A (zh) | 一种煤矿巷道表面位移在线监测系统及监测方法 | |
| CN115456206B (zh) | 基于bim+gis的隧道施工可视化管控方法及系统 | |
| CN109115176B (zh) | 一种移动式的三维激光扫描系统 | |
| Kumar | Application of modern tools and techniques for mine safety & disaster management | |
| CN115728776A (zh) | 一种煤矿井下移动测量机器人、安全评价方法及系统 | |
| CN112241712A (zh) | 一种矿产资源采集监测系统 | |
| CN113756711B (zh) | 一种煤矿井下钻探施工设备系统及其施工参数优化方法 | |
| CN113914885A (zh) | 隧道施工设备智能化系统 | |
| KR101936906B1 (ko) | 사물인터넷 디바이스 노드 네트워크를 이용한 ict 시스템에서 광산 보안 경고 출력 및 광산 최적화 설계 변수 출력 방법 | |
| CN117807758A (zh) | 一种山区铁路崩塌落石运动特征的预测方法和系统 | |
| CN108442974B (zh) | 一种基于Lora组网下的智能井下安全作业系统 | |
| CN115019481A (zh) | 一种智能瓦斯浓度预警系统 | |
| CN114969897A (zh) | Tbm施工中周边环境探测方法 | |
| Cong et al. | Research and practice of China's intelligent coal mines | |
| CN113847099A (zh) | 一种巷道瓦斯智能监测设备及方法 | |
| CN115922745B (zh) | 可移动升降瓦斯巡检机器人的检测方法及系统 | |
| CN110794478B (zh) | 一种非煤系地层隧道有害气体综合探测方法 | |
| CN114092293A (zh) | 基于精准定位的矿山岩土工业应急联动监控系统及方法 | |
| Mishra | Information Technology in Mining Services Applications |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |