CN111645813A - 一种水面清洁用多功能智能控制无人船 - Google Patents
一种水面清洁用多功能智能控制无人船 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111645813A CN111645813A CN202010484826.5A CN202010484826A CN111645813A CN 111645813 A CN111645813 A CN 111645813A CN 202010484826 A CN202010484826 A CN 202010484826A CN 111645813 A CN111645813 A CN 111645813A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ship
- intelligent control
- unmanned ship
- water surface
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 47
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 208000034699 Vitreous floaters Diseases 0.000 claims abstract description 20
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 23
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 11
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 11
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 5
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 3
- 239000011152 fibreglass Substances 0.000 claims description 3
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 8
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 4
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 238000011086 high cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000003562 lightweight material Substances 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
- B63B35/32—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for for collecting pollution from open water
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B1/00—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils
- B63B1/02—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving lift mainly from water displacement
- B63B1/10—Hydrodynamic or hydrostatic features of hulls or of hydrofoils deriving lift mainly from water displacement with multiple hulls
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
- E02B15/00—Cleaning or keeping clear the surface of open water; Apparatus therefor
- E02B15/04—Devices for cleaning or keeping clear the surface of open water from oil or like floating materials by separating or removing these materials
- E02B15/10—Devices for removing the material from the surface
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A20/00—Water conservation; Efficient water supply; Efficient water use
- Y02A20/20—Controlling water pollution; Waste water treatment
- Y02A20/204—Keeping clear the surface of open water from oil spills
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种无人船，具体为一种水面清洁用多功能智能控制无人船,包括船体和智能控制系统，所述船体为双体船结构，所述清洁格栅设置在船体两片体之间，所述油污吸附材料设置在清洁格栅内部，所述推进器设置在船体两片体之间；所述智能控制系统由锂电池、控制器、GPS模块、速度调节器、数据传输模块、数传天线、遥控器天线、摄像头、地面控制站和遥控器组成，本发明的多功能智能控制无人船，构造简单、操作方便、灵活性好、安全性好，通过手动或自动运行模式，可以高效清理水体表面的垃圾漂浮物及油污，对于保证河流、湖泊、景区等水域水体质量具有重大意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人船，具体为一种水面清洁用多功能智能控制无人船。
背景技术
随着社会工业化进程的加快，人类在生产以及日常生活中，向河流、湖泊、景区等水域水体中排入大量的污染物，严重破坏了水体的生态平衡，危害人类和其他生物的安全。对水体表面的垃圾漂浮物及油污定期进行清理，是保证水体清洁的必要措施。传统的人工清理方式，采用载人小型作业船抵达水面垃圾位置并借助工具手动清理，此种方式劳动量大，成本高、效率低，且安全性低。采用无人船等自动化设备代替人工打捞的方式是更有效的方法。
在现有清洁用无人船的专利文件中，如公开号为 203005707U、103466049A、201710801782.2、201910384730.9等，均存在机械传动装置复杂、体积较大、灵活性差，制作成本高等问题，特别是在浅水区，无人船易触礁、卡死、搁浅。因此，需要设计一种构造简单、操作方便、灵活性好、安全性好、清洁效率高的智能控制无人船，以提高水体表面的垃圾漂浮物及油污的清理效率。
发明内容
有鉴于此，本发明基于智能控制技术，开发一款构造简单、操作方便、灵活性好、安全性好、清洁效率高的智能控制无人船，以提高水体表面的垃圾漂浮物及油污的清理效率。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种水面清洁用多功能智能控制无人船，包括船体和智能控制系统，所述船体为双体船结构，所述清洁格栅设置在船体两片体之间，所述油污吸附材料设置在清洁格栅内部，所述推进器设置在船体两片体之间；
所述船体顶部通过螺钉连接有船盖，所述加强筋设置在船体与船盖的结合部分，所述加强筋上安装有U型防撞条，所述加强筋顶部设置有吊环；
所述智能控制系统由锂电池、控制器、GPS模块、速度调节器、数据传输模块、数传天线、遥控器天线、摄像头、地面控制站和遥控器组成，其中所述船体内部设置有控制器、GPS模块、速度调节器、数据传输模块和锂电池，所述加强筋上设置有数据天线和遥控器天线，所述地面控制站和遥控器为独立的附属装置，其通过无线的方式与船体上各部件实现数据传输、通信的作用，所述控制器、GPS模块、速度调节器、数据传输模块、数据天线和遥控器天线均与锂电池电性连接，所述控制器的输出端电性连接GPS模块、速度调节器、数据传输模块、数据天线和遥控器天线。
具体地，所述船盖上利用云台设置有高清摄像头，可以在水平方向实现120度旋转用于观察水面垃圾漂浮物及油污情况。
具体地，所述船体为穿浪型双体船结构，以减少艏部兴波阻力，减少船身跟随波浪上下摆动的现象，具有较好的适航性。片体艏部斜度增加，中纵面更加尖锐，因而使得浮心位置后移，该结构形式一方面便于清理水面狭窄区域的漂浮物和油污，另一方面，有助于满载时船体保持平衡。船体及船盖材料选用玻璃钢或碳纤维等轻质材料。
具体地，所述加强筋顶部的吊环设置有四个，从而方便无人船作业时的下放和回收。
具体地，所述清洁格栅上面安装有一排柱状弹性体，在不影响水面漂浮物进入格栅的情况下，能有效防止当无人船后退时，已收集的漂浮物在水力作用下脱离格栅容器。柱状弹性体也可反向安装，安装于船体艏部下表面，所起作用相同。
具体地，所述推进器由两个直流电机推进器组成，推进器布置在无人船尾部两片体之间，利用智能控制系统，可以实现前进、后退直线行驶和差速转向功能。
具体地，所述数据天线设置有两个，从而使数据传输更稳定和快速，所述速度调节器也设置有两个，分别用于调节两个推进器的工作。
具体地，所述船体上还可以配置超声波传感器，用于实现自动避障功能。
与传统技术相比，本发明的有益效果具体体现在：
通过智能控制系统，可以实现手动和自动运行两种模式；利用遥控器，可以实现手动控制模式，利用地面控制站，可以实现自动运行模式；在自动运行模式，可以利用地面控制站软件进行任务规划，支持手动或自动规划航线路径；利用GPS或北斗定位与导航系统，在地面控制站的地图工具中，可以监视无人船的位置、速度、航向和轨迹等重要参数；
通过配置的高清摄像头，利用云台，在水平方向可以实现120度旋转，用于观察水面垃圾漂浮物及油污情况，通过数传装置，将视频信号传至地面控制站；一方面，利用视频窗口，可以人工确定漂浮物及油污类别及位置，通过操作摇控器，实现人工手动清理工作；另一方面，通过软件图像识别，可以确定漂浮物及油污类别及位置，由智能控制系统可以实现水面垃圾漂浮物及油污自动清理工作；
本发明中，当电力不足或通讯故障时，智能控制系统可以实现返航或暂停任务；通过对锂电池供电电压进行检测，当供电电压低于设定值时，控制系统可以实现自动返航功能；当通讯故障或信号较弱时，船载控制接收不到指令时，智能控制系统可以实现暂停任务或返航作业；
本发明的多功能智能控制无人船，构造简单、操作方便、灵活性好、安全性好，通过手动或自动运行模式，可以高效清理水体表面的垃圾漂浮物及油污，对于保证河流、湖泊、景区等水域水体质量具有重大意义。
附图说明
图1为本发明的正视图；
图2为本发明漂浮物清理作业轴测图；
图3为本发明油污清理作业轴测图；
图4为电气布置示意图。
图中：1.船体；2.推进器；3.清洁格栅；4.船盖；5.柱状弹性体；6.U型防撞条；7.吊环；8.摄像头；9.油污吸附材料；10.控制器；11.GPS模块；12.速度调节器；13. 数据传输模块；14. 数据天线；15. 遥控器天线；16. 锂电池；17. 遥控器；18. 地面控制站。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图4，一种水面清洁用多功能智能控制无人船，包括船体1和智能控制系统，船体1为双体船结构，船体1中空部分为智能控制系统安装舱，清洁格栅3设置在船体1两片体之间，当无人船行进时，用于清理水面的漂浮物，油污吸附材料9设置在清洁格栅3内部，当在格栅内部安装油污吸附材料9，可用于清理水面的油污，推进器2设置在船体1两片体之间。
船体1顶部通过螺钉连接有船盖4，加强筋设置在船体1与船盖4的结合部分，加强筋上安装有U型防撞条6，以加强对船体1的保护，加强筋顶部设置有四个吊环7，方便无人船作业时的下放和回收。
智能控制系统由锂电池16、控制器10、GPS模块11、速度调节器12、数据传输模块13、数据天线14、遥控器天线15、摄像头8、地面控制站18和遥控器17组成，其中船体1内部设置有控制器10、GPS模块11、速度调节器12、数据传输模块13和锂电池16，加强筋上设置有数据天线14和遥控器天线15，地面控制站18和遥控器17为独立的附属装置，其通过无线的方式与船体1上各部件实现数据传输、通信的作用，控制器10、GPS模块11、速度调节器12、数据传输模块13、数据天线14和遥控器天线15均与锂电池16电性连接，控制器10的输出端电性连接GPS模块11、速度调节器12、数据传输模块13、数据天线14和遥控器天线15；通过智能控制系统，可以实现手动和自动运行两种模式；利用遥控器，可以实现手动控制模式，利用地面控制站18，可以实现自动运行模式；在自动运行模式，可以利用地面控制站18软件进行任务规划，支持手动或自动规划航线路径；利用GPS或北斗定位与导航系统，在地面控制站18的地图工具中，可以监视无人船的位置、速度、航向和轨迹等重要参数。
作为本发明的一种实施例，船盖4上利用云台设置有高清摄像头8，可以在水平方向实现120度旋转用于观察水面垃圾漂浮物及油污情况；通过数传装置，将视频信号传至地面控制站18；一方面，利用视频窗口，可以人工确定漂浮物及油污类别及位置，通过操作摇控器，实现人工手动清理工作；另一方面，通过软件图像识别，可以确定漂浮物及油污类别及位置，由智能控制系统可以实现水面垃圾漂浮物及油污自动清理工作。
作为本发明的一种实施例，船体1具体为穿浪型双体船结构，以减少艏部兴波阻力，减少船身跟随波浪上下摆动的现象，具有较好的适航性；片体艏部斜度增加，中纵面更加尖锐，因而使得浮心位置后移，该结构形式一方面便于清理水面狭窄区域的漂浮物和油污，另一方面，有助于满载时船体1保持平衡。
最为本发明的一种较佳实施例，船体1及船盖4材料选用玻璃钢或碳纤维等轻质材料。
作为本发明的一种实施例，清洁格栅3上面安装有一排柱状弹性体5，在不影响水面漂浮物进入格栅的情况下，能有效防止当无人船后退时，已收集的漂浮物在水力作用下脱离格栅容器；柱状弹性体5也可反向安装，安装于船体1艏部下表面，所起作用相同。
作为本发明的一种实施例，推进器2由两个直流电机推进器2组成，推进器2布置在无人船尾部两片体之间，利用智能控制系统，可以实现前进、后退直线行驶和差速转向功能。
作为本发明的一种实施例，数据天线14设置有两个，两个数据天线14使数据传输更稳定和快速，速度调节器12也设置有两个，分别用于调节两个推进器2的工作。
作为本发明的一种实施例，船体1上还可以配置超声波传感器，用于实现自动避障功能。
使用时，通过智能控制系统，可以实现手动和自动运行两种模式；利用遥控器，可以实现手动控制模式；利用地面控制站18，可以实现自动运行模式；在自动运行模式，可以利用地面控制站18软件进行任务规划，支持手动或自动规划航线路径，利用GPS或北斗定位与导航系统，在地面控制站18的地图工具中，可以监视无人船的位置、速度、航向和轨迹等重要参数；通过配置的高清摄像头8，利用云台，在水平方向可以实现120度旋转，用于观察水面垃圾漂浮物及油污情况，通过数传装置，将视频信号传至地面控制站18；一方面，利用视频窗口，可以人工确定漂浮物及油污类别及位置，通过操作摇控器，实现人工手动清理工作；另一方面，通过软件图像识别，可以确定漂浮物及油污类别及位置，由智能控制系统可以实现水面垃圾漂浮物及油污自动清理工作。
值得注意的是，本实施例中所需要的各电气部件可以是现有市场上采购的常见元器件，因此，上述各电器的工作原理本发明不再赘述，上述各电器控制关系亦属于本领域技术人员在不需付出创造性劳动的前提下根据本发明说明书中所需功能常规设置即可。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种水面清洁用多功能智能控制无人船，包括船体（1）和智能控制系统，其特征在于：所述船体（1）为双体船结构，所述清洁格栅（3）设置在船体（1）两片体之间，所述油污吸附材料（9）设置在清洁格栅（3）内部，所述推进器（2）设置在船体（1）两片体之间；
所述船体（1）顶部通过螺钉连接有船盖（4），所述加强筋设置在船体（1）与船盖（4）的结合部分，所述加强筋上安装有U型防撞条（6），所述加强筋顶部设置有吊环（7）；
所述智能控制系统由锂电池（16）、控制器（10）、GPS模块（11）、速度调节器（12）、数据传输模块（13）、数据天线（14）、遥控器天线（15）、摄像头（8）、地面控制站（18）和遥控器（17）组成，其中所述船体（1）内部设置有控制器（10）、GPS模块（11）、速度调节器（12）、数据传输模块（13）和锂电池（16），所述加强筋上设置有数据天线（14）和遥控器天线（15），所述地面控制站（18）和遥控器为独立的附属装置，其通过无线的方式与船体（1）上各部件实现数据传输、通信的作用，所述控制器（10）、GPS模块（11）、速度调节器（12）、数据传输模块（13）、数据天线（14）和遥控器天线（15）均与锂电池（16）电性连接，所述控制器（10）的输出端电性连接GPS模块（11）、速度调节器（12）、数据传输模块（13）、数据天线（14）和遥控器天线（15）。
2.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述船盖（4）上利用云台设置有高清摄像头（8），可以在水平方向实现120度旋转用于观察水面垃圾漂浮物及油污情况。
3.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述船体（1）为穿浪型双体船结构，船体（1）及船盖（4）材料为玻璃钢或碳纤维轻质材料。
4.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述加强筋顶部的吊环（7）设置有四个，从而方便无人船作业时的下放和回收。
5.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述清洁格栅（3）上面安装有一排柱状弹性体（5），在不影响水面漂浮物进入格栅的情况下，能有效防止当无人船后退时，已收集的漂浮物在水力作用下脱离格栅容器。
6.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述推进器（2）由两个直流电机推进器（2）组成，推进器（2）布置在无人船尾部两片体之间，利用智能控制系统，可以实现前进、后退直线行驶和差速转向功能。
7.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述数据天线（14）设置有两个，从而使数据传输更稳定和快速，所述速度调节器（12）也设置有两个，分别用于调节两个推进器（2）的工作。
8.根据权利要求1所述的一种水面清洁用多功能智能控制无人船，其特征在于：所述船体（1）上还可以配置超声波传感器，用于实现自动避障功能。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010484826.5A CN111645813A (zh) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 一种水面清洁用多功能智能控制无人船 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010484826.5A CN111645813A (zh) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 一种水面清洁用多功能智能控制无人船 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111645813A true CN111645813A (zh) | 2020-09-11 |
Family
ID=72343973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010484826.5A Pending CN111645813A (zh) | 2020-06-01 | 2020-06-01 | 一种水面清洁用多功能智能控制无人船 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111645813A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112874707A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-01 | 浙江大学 | 一种自巡航式海面油污快速清理无人船 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6282963B1 (en) * | 1999-10-12 | 2001-09-04 | General Electric Company | Numerical optimization of ultrasound beam path |
| CN103714683A (zh) * | 2014-01-03 | 2014-04-09 | 西北工业大学 | 基于双体船的海上溢油收集平台 |
| CN104787226A (zh) * | 2015-03-16 | 2015-07-22 | 武汉大学 | 一种多功能双体船 |
| CN104908897A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-09-16 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种自主巡航水面溢油回收机器人 |
| CN206243401U (zh) * | 2016-11-14 | 2017-06-13 | 李海霞 | 新型自动水体清洁船 |
| CN107401149A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-11-28 | 中国科学院新疆理化技术研究所 | 一种水面溢油回收方法 |
| CN108688774A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-10-23 | 长江水利委员会长江科学院 | 一种新型水面自动吸油机器人 |
| CN208377016U (zh) * | 2018-06-13 | 2019-01-15 | 长江水利委员会长江科学院 | 一种新型水面自动吸油机器人 |
| CN109204723A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-15 | 中国长江三峡集团有限公司 | 一种水域漂浮垃圾物自动清理装置及方法 |
| CN110001875A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-07-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种用于水面垃圾清洁与分类的水面机器人及分类打捞方法 |
-
2020
- 2020-06-01 CN CN202010484826.5A patent/CN111645813A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6282963B1 (en) * | 1999-10-12 | 2001-09-04 | General Electric Company | Numerical optimization of ultrasound beam path |
| CN103714683A (zh) * | 2014-01-03 | 2014-04-09 | 西北工业大学 | 基于双体船的海上溢油收集平台 |
| CN104787226A (zh) * | 2015-03-16 | 2015-07-22 | 武汉大学 | 一种多功能双体船 |
| CN104908897A (zh) * | 2015-06-16 | 2015-09-16 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种自主巡航水面溢油回收机器人 |
| CN206243401U (zh) * | 2016-11-14 | 2017-06-13 | 李海霞 | 新型自动水体清洁船 |
| CN107401149A (zh) * | 2017-08-08 | 2017-11-28 | 中国科学院新疆理化技术研究所 | 一种水面溢油回收方法 |
| CN108688774A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-10-23 | 长江水利委员会长江科学院 | 一种新型水面自动吸油机器人 |
| CN208377016U (zh) * | 2018-06-13 | 2019-01-15 | 长江水利委员会长江科学院 | 一种新型水面自动吸油机器人 |
| CN109204723A (zh) * | 2018-09-27 | 2019-01-15 | 中国长江三峡集团有限公司 | 一种水域漂浮垃圾物自动清理装置及方法 |
| CN110001875A (zh) * | 2019-03-22 | 2019-07-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种用于水面垃圾清洁与分类的水面机器人及分类打捞方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112874707A (zh) * | 2021-02-02 | 2021-06-01 | 浙江大学 | 一种自巡航式海面油污快速清理无人船 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106143801B (zh) | 一种利用光波互补工作的无人艇 | |
| CN109018271B (zh) | 一种新型大翼展混合驱动无人水下航行器 | |
| CN205530181U (zh) | 高效多功能溢油回收无人船 | |
| CN208021681U (zh) | 水上垃圾清理机器人 | |
| CN111877290A (zh) | 一种智能水面清洁机器人 | |
| CN110001872A (zh) | 一种小型水质监测及应急处置船 | |
| CN110696979A (zh) | 一种基于双目视觉的太阳能智能清洁艇 | |
| CN107878669A (zh) | 智慧水面监测三体船 | |
| CN112960078A (zh) | 一种无人帆船自动驾驶系统及其方法 | |
| CN112964844A (zh) | 一种城市水体移动在线监测系统 | |
| CN108016573B (zh) | 带可操纵翼型稳定侧体的远距离遥控海水采样太阳能无人船 | |
| CN111645813A (zh) | 一种水面清洁用多功能智能控制无人船 | |
| CN110667790A (zh) | 一种空气动力水面除草清污装备和清污方法 | |
| CN111332415A (zh) | 一种自主巡航节能水质监测船及监测方法 | |
| CN212082961U (zh) | 一种基于无人船的水质取样监测系统 | |
| CN109024522A (zh) | 一种水上油污处理无人船 | |
| CN209617401U (zh) | 一种用于水面清理垃圾的装置 | |
| CN210235259U (zh) | 一种模块化的清漂船 | |
| CN109774873A (zh) | 一种可升降的水面垃圾清洁装置 | |
| CN217436031U (zh) | 水下机器人及水下环保系统 | |
| CN215752931U (zh) | 一种海上浮油回收机器人 | |
| CN109866886A (zh) | 一种可降低垃圾收集重量的水面机器人 | |
| CN114991104A (zh) | 一种湖泊沙滩两用的垃圾清理装置 | |
| CN210066682U (zh) | 一种水面垃圾收集装置 | |
| CN210284538U (zh) | 一种双传动式水面清洁装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200911 |