CN111641782A - 摄像设备的控制方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

摄像设备的控制方法及装置、存储介质、电子装置 Download PDF

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CN111641782A CN202010531043.8A CN202010531043A CN111641782A CN 111641782 A CN111641782 A CN 111641782A CN 202010531043 A CN202010531043 A CN 202010531043A CN 111641782 A CN111641782 A CN 111641782A
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Abstract

本发明提供了一种摄像设备的控制方法及装置、存储介质、电子装置，其中所述方法包括：根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。通过本发明解决了多目摄像设备在变焦聚焦的过程中聚焦幅度较大，且容易受到伪波峰的影响的问题。

Description

摄像设备的控制方法及装置、存储介质、电子装置
技术领域
本发明涉及摄像设备变焦、聚焦领域，具体而言，涉及一种摄像设备的控制方法及装置、存储介质、电子装置。
背景技术
在多目镜头摄像机的变焦摄像设备中通过部分摄像设备用来监控全景，其他摄像设备则用来监控细节。
在变焦摄像设备的聚焦范围不受限制的情况下，在灯光源或者低照度等复杂场景下多目镜头摄像机容易受伪波峰干扰而不聚焦，从而影响拍摄。
针对相关技术中，在多目镜头摄像机中的变焦摄像设备变焦、聚焦效果不佳的问题，目前尚未存在有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种摄像设备的控制方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中在多目镜头摄像机中的变焦摄像设备变焦、聚焦效果不佳的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种摄像设备的控制方法，包括：根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围；确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
根据本发明的另一个实施例，提供了一种摄像设备的控制装置，包括：第一确定模块，用于根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围；第二确定模块，用于确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；第三确定模块，用于根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；控制模块，用于根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，由于第二变焦摄像设备的聚焦利用了第一变焦摄像设备的聚焦信息，并且根据所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块有效限定了所述第二变焦摄像设备的聚焦参数。因此，可以解决在多目镜头摄像机中的变焦摄像设备变焦、聚焦效果不佳的问题，达到减少聚焦幅度和降低伪波峰的效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的摄像设备的控制的流程图；
图2是根据本发明可选实施例的摄像设备的控制装置的结构框图；
图3是根据本发明可选实施例的摄像设备的控制装置的结构框图；
图4是根据本发明实施例的镜头物距曲线图的结构示意图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在多目镜头摄像机或者类似的摄像装置中执行。以运行在多目镜头摄像机上为例，在多目镜头摄像机的每个镜头均有各自的云台以方便方位转动。同时，多目镜头摄像机的一体化紧密设计使得不同镜头之间相对各自云台坐标几乎可以直接通过两者的相对坐标差值获取。在典型应用上，部分镜头用来监控全景，其他镜头则用来监控细节。如果全景、细节镜头均为变焦对焦镜，全景镜头和细节镜头的对焦信息可以通过共享的方式来提升对焦聚焦性能。
对于变焦摄像设备普遍配置有物距曲线，在变焦摄像设备上根据镜头能力设置不同典型物距的变焦跟随曲线。
对于变焦镜头有视场角参数，视场角参数为镜头固化后的自身特性参数。通常而言，变焦倍率越大，视场角越小，即每个镜头均可以建立视场角和变焦值的坐标轴关系，如果变焦值设定为倍率越大聚焦值越大，则视场角会随着变焦值衰减。视场角参数可以通过镜头监控画面实际宽度和真实物距获取。
在本实施例中提供了一种运行于多目镜头摄像机的摄像设备的控制方法，图1是根据本发明实施例的摄像设备的控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S102，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围。即根据所述第一变焦摄像设备的聚焦参数确定出所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系。比如，在某个倍率下通过第一变焦摄像设备的聚焦范围计算第二变焦摄像设备对应映射物距范围。
需要注意的是，第一变焦摄像设备是指用于作为全景路镜头，所述第二变焦摄像设备是指用于作为细节路镜头。在多目镜头摄像机得变焦摄像设备以一个全景镜头和一个细节镜头为例进行描述，但不影响本申请所述控制方法在更多的变焦摄像设备上进行使用。
步骤S104，确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块。即根据所述第二变焦摄像头的目标映射点可以确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块。
步骤S106，根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数。即根据上述步骤中的物距映射关系和映射块，根据所述映射块上的物距映射关系可以确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数。
步骤S108，根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
通过建立不同变焦摄像设备间的物距映射关系，并根据不同变焦摄像设备视场角和不同变焦摄像设备上的云台坐标建立图像块映射关系，根据图像块映射关系和物距映射关系得到聚焦范围，并根据聚焦范围控制第二变焦摄像设备。
通过上述步骤，由于第二变焦摄像设备的聚焦利用了第一变焦摄像设备的聚焦信息，并且根据所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块有效限定了所述第二变焦摄像设备的聚焦参数。因此，可以解决在多目镜头摄像机中的变焦摄像设备变焦、聚焦效果不佳的问题，达到减少聚焦幅度和降低伪波峰的效果。
更进一步，方法还包括：控制所述第二变焦摄像设备在变焦的过程中，根据所述第二变焦摄像设备的视场角确定所述第二变焦摄像设备的目标帧在所述变焦过程中的物距范围，其中，所述第二变焦摄像设备的视场角在所述目标帧的变焦位置。即第二变焦摄像设备的变焦流程与聚焦流程相似，不同点在于第二变焦摄像设备的视场角因变焦而一直在变化，所以在第二变焦摄像设备的聚焦过程中，第二变焦摄像设备的视场角是固定的；在第二变焦摄像设备的变焦过程中，第二变焦摄像设备的视场角需要通过变焦速率进行预测。
具体实施时，在变焦过程中，选择目标帧的变焦位置的视场角获取聚焦范围到得到第二变焦摄像设备上对应物距范围；再根据变焦速率预测目标帧的下一帧的变焦位置的视场角获取聚焦范围到得到第二变焦摄像设备上对应物距范围。对不同帧下两个物距范围取并集，作为目标帧在变焦过程中物距范围。
进一步确定多个映射块的物距映射关系，根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数，包括：在所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块在预设区间中包括至少一个目标块的情况下，根据所述目标块上的物距映射关系确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数，其中，所述预设区间中包括水平方向的映射区间或者垂直方向的映射区间。
具体执行时，水平方向的映射区间或者垂直方向的映射区间中判断在所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块是否有完整的分块，如果有完整的分块则认为是有一个或多个有效目标块。再根据有效目标块上的物距映射关系的映射物距范围取并集作为第二变焦摄像设备的映射物距范围。
需要注意的是，分块是图像处理领域常用的一个手段，通常图像处理芯片厂商都会支持将图像输出画面沿着水平垂直方向切割成多块，以方便区域化处理等功能实现。
进一步，需要计算得到映射点和映射块，确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，包括：根据相对位置坐标确定所述第二变焦摄像头的目标点在所述第一变焦摄像设备的所述目标映射点，其中所述相对位置坐标包括：所述第一变焦摄像头的云台坐标位置和所述第二变焦摄像头的云台坐标位置差值；根据所述第二变焦摄像头的目标映射点和预设视场角确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，其中，所述预设视场角包括：所述第一变焦摄像头的视场角和所述第二变焦摄像头的视场角。
具体实施时，首先，会根据相对位置坐标确定所述第二变焦摄像头的目标点在所述第一变焦摄像设备的所述目标映射点，所述相对位置坐标确是指在所述第一变焦摄像头的云台坐标位置和所述第二变焦摄像头的云台坐标位置差值。此外，云台坐标位置包括了云台PT坐标即P(plane)表示云台水平方向坐标，T(tilt)表示垂直方向坐标。
然后，根据所述第二变焦摄像头的目标映射点和预设视场角确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块。所述预设视场角包括了：所述第一变焦摄像设备的视场角和所述第二变焦摄像设备的视场角。优选地，所述目标映射点是所述第二变焦摄像设备中心点在所述第一变焦摄像设备的映射点。优选地，所述映射块是在所述第一变焦摄像设备水平和垂直方向分块数中选择的确定的。
进一步地，需要确定出第一变焦摄像设备在第二变焦摄像设备上的物距映射关系，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，包括：根据第一变焦摄像设备的聚焦参数中的聚焦范围确定所述第一变焦摄像设备的物距范围；根据所述第一变焦摄像设备的物距范围确定预设标定物距范围；根据所述预设标定物距范围确定所述第二变焦摄像设备的物距映射关系的物距范围。
需要注意的是，所述预设标定物距范围是在所述第一变焦摄像设备上预先进行标定后再与所述第一变焦摄像设备的物距范围进行计算得到的。
具体实施时，在某个倍率下根据第一变焦摄像设备聚焦范围计算所述第二变焦摄像设备的对应映射物距范围。
优选地，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，包括：根据所述第一变焦摄像设备在每个聚焦位置的多个分块的清晰度参数对应的位置确定目标聚焦位置；在所述目标聚焦位置不在所述第一变焦摄像设备的第一聚焦范围[Focusfar,Focusnear]的情况下，根据第二聚焦范围[Focusi-far,Focusi-near]确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；在所述目标聚焦位置等于所述第一变焦摄像设备的聚焦范围的第一门限阈值Focusfar的情况下，根据第二聚焦范围的第一门限阈值Focusi-near确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；在所述目标聚焦位置等于所述第一变焦摄像设备的聚焦范围的第二门限阈值Focusnear的情况下，根据第二聚焦范围的第二门限阈值Focusi-far确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系。
具体实施时，在所述第一变焦摄像设备全景镜头聚焦时，需记录聚焦过程中实际走过的聚焦范围[Focusfar,Focusnear]，最终聚焦完成位置Focusfinal、第一变焦摄像设备上的云台PT值(横纵坐标)、以及每个聚焦位置的每个分块清晰度评价值，并根据分块清晰度评价值记录每个块的最大清晰度评价值值对应位置Focusi-max(i为第i个分块)和峰值附近经过的最近点组成的聚焦范围[Focusi-far,Focusi-near]。对于多个分块，可计算所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的映射物距范围。
需要注意的是，如，摄像设备的聚焦FV清晰度评价值，经分块后，一个画面每个块都有一个单独的FV清晰度评价值。在实现区域实现聚焦功能时，可根据感兴趣区域所在的块进行区域聚焦。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
实施例2
在本实施例中还提供了一种摄像设备的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图2是根据本发明实施例的摄像设备的控制装置的结构框图，如图2所示，该装置包括
第一确定模块20，用于根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围；
第二确定模块22，用于确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；
第三确定模块24，用于根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；
控制模块26，用于根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
所述第一确定模块20中根据所述第一变焦摄像设备的聚焦参数确定出所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系。比如，在某个倍率下通过第一变焦摄像设备的聚焦范围计算第二变焦摄像设备对应映射物距范围。
需要注意的是，第一变焦摄像设备是指用于作为全景路镜头，所述第二变焦摄像设备是指用于作为细节路镜头。在多目镜头摄像机得变焦摄像设备以一个全景镜头和一个细节镜头为例进行描述，但不影响本申请所述控制方法在更多的变焦摄像设备上进行使用。
所述第二确定模块22中根据所述第二变焦摄像头的目标映射点可以确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块。
所述第三确定模块24中根据上述步骤中的物距映射关系和映射块，根据所述映射块上的物距映射关系可以确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数。
通过上述模块，由于第二变焦摄像设备的聚焦利用了第一变焦摄像设备的聚焦信息，并且根据所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块有效限定了所述第二变焦摄像设备的聚焦参数。因此，可以解决在多目镜头摄像机中的变焦摄像设备变焦、聚焦效果不佳的问题，达到减少聚焦幅度和降低伪波峰的效果。
图3是根据本发明实施例的摄像设备的控制装置的结构框图，如图3所示，该装置除包括图2所示的所有模块外，还包括
第四确定模块26，用于控制所述第二变焦摄像设备在变焦的过程中，根据所述第二变焦摄像设备的视场角确定所述第二变焦摄像设备的目标帧在所述变焦过程中的物距范围，其中，所述第二变焦摄像设备的视场角在所述目标帧的变焦位置。
在所述第四确定模块26中第二变焦摄像设备的变焦流程与聚焦流程相似，不同点在于第二变焦摄像设备的视场角因变焦而一直在变化，所以在第二变焦摄像设备的聚焦过程中，第二变焦摄像设备的视场角是固定的；在第二变焦摄像设备的变焦过程中，第二变焦摄像设备的视场角需要通过变焦速率进行预测。
在所述第四确定模块26中具体实施时，在变焦过程中，选择目标帧的变焦位置的视场角获取聚焦范围到得到第二变焦摄像设备上对应物距范围；再根据变焦速率预测目标帧的下一帧的变焦位置的视场角获取聚焦范围到得到第二变焦摄像设备上对应物距范围。对不同帧下两个物距范围取并集，作为目标帧在变焦过程中物距范围。
进一步地，所述第三确定模块24，用于在所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块在预设区间中包括至少一个目标块的情况下，根据所述目标块上的物距映射关系确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数，其中，所述预设区间中包括水平方向的映射区间或者垂直方向的映射区间。
进一步地，所述第二确定模块22，用于根据相对位置坐标确定所述第二变焦摄像头的目标点在所述第一变焦摄像设备的所述目标映射点，其中所述相对位置坐标包括：所述第一变焦摄像设备的云台坐标位置和所述第二变焦摄像设备的云台坐标位置差值；根据所述第二变焦摄像头的目标映射点和预设视场角确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，其中，所述预设视场角包括：所述第一变焦摄像头的视场角和所述第二变焦摄像头的视场角。
进一步地，所述第一确定模块20，用于根据第一变焦摄像设备的聚焦参数中的聚焦范围确定所述第一变焦摄像设备的物距范围；根据所述第一变焦摄像设备的物距范围确定预设标定物距范围；根据所述预设标定物距范围确定所述第二变焦摄像设备的物距映射关系的物距范围。
进一步地，所述第一确定模块20，用于根据所述第一变焦摄像设备在每个聚焦位置的多个分块的清晰度参数对应的位置确定目标聚焦位置；在所述目标聚焦位置不在所述第一变焦摄像设备的第一聚焦范围[Focusfar,Focusnear]的情况下，根据第二聚焦范围[Focusi-far,Focusi-near]确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；在所述目标聚焦位置等于所述第一变焦摄像设备的聚焦范围的第一门限阈值Focusfar的情况下，根据第二聚焦范围的第一门限阈值Focusi-near确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；在所述目标聚焦位置等于所述第一变焦摄像设备的聚焦范围的第二门限阈值Focusnear的情况下，根据第二聚焦范围的第二门限阈值Focusi-far确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
为了更好的理解上述摄像设备的控制方法流程，以下结合优选实施例对上述技术方案进行解释说明，第一变焦摄像设备以全景镜头为例、第二变焦摄像设备以细节镜头为例进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。
本发明优选实施例细节路镜头聚焦利用了全景路的对焦信息，并根据其信息有效的限定了聚焦或者变焦范围，以减少聚焦幅度和降低伪波峰的影响。
步骤一，对全景镜头和细节镜头分别进行物距曲线映射标定，如图4所示，横坐标为变焦zoom位置，纵坐标为聚焦focus位置。物距曲线一般选择几条经典物距精准测定，其他物距曲线则由经典物距拟合而成。据此，可对全景和细节选定一套经典物距并测定曲线。由此，任何一个物距下，全景和细节都有一条曲线与其对应。
需要在经典物距之间再根据需要插入一些映射物距。为提高效率，采用测一个点，其余点拟合出来的办法进行映射物距插入，具体包括：
步骤S11，根据需要设定多个不同的插入物距；
步骤S12，记录全景和细节镜头对着多个同一物距最大倍聚焦清晰的focus位置；
步骤S13，根据最大倍聚焦清晰的focus位置和邻近的经典物距拟合出插入物距，由此得到的全景和细节便有了新的物距映射。
步骤二，全景聚焦范围计算细节映射物距范围。全景镜头聚焦时，需记录聚焦过程中实际走过的聚焦范围[Focusfar,Focusnear]、最终聚焦完成位置Focusfinal、云台PT值、以及每个focus位置的每个分块FV值，并根据分块FV值记录每个块的最大FV值对应位置Focusi-max(i为第i个分块)及峰值附近经过的最近点组成的聚焦范围[Focusi-far,Focusi-near]。据此，对任一块，可计算出其映射物距范围，具体包括：
步骤S21，Focusi-max不等于[Focusfar,Focunsear]范围边界值时，则以[Focusi-far,Focusi-near]计算得到第i块映射物距范围；
步骤S22，Focusi-max等于FocusfarFocusfar时，则以[0,Focusi-near]计算得到第i块映射物距范围；
步骤S23，Focusi-max等于Focusnear时，则以[Focusi-far,inf]计算得到第i块映射物距范围。
步骤三，细节聚焦范围限定。
步骤S31，根据全景路PT和细节路PT计算得到相对PT。目前摄像头一体化设计相对紧凑，可以粗糙直接计算差值。也可以为了更加精确做一点修正，此处不展开讨论；
步骤S32，根据相对PT和全景视场角计算得到细节路中心点在全景路的映射点：设相对PT水平角度为α，垂直相对角度为β，全景水平视场角为
Figure BDA0002535418990000134
垂直视场角为φ，设图形左下角为原点，图像归一化为1，则映射点坐标计算公式为：
Figure BDA0002535418990000135
步骤S33，根据映射点和细节路视场角，以及全景路视场角，全景水平垂直方向分块数，可计算得到映射块：设落点为(x,y)，细节水平视场角为μ，垂直视场角为ν，全景水平视场角为φ，垂直视场角为
Figure BDA0002535418990000136
水平分为m块，垂直分为n块，则水平方向映射块数区间为：
Figure BDA0002535418990000131
Figure BDA0002535418990000132
垂直方向映射块数区间为：
Figure BDA0002535418990000133
为方便后续阐述，简化求取水平方向区间为(a,b)，简化求取垂直方向区间为(c,d)，其值以实际求取值为准，可能为小数。
步骤S34，根据细节在全景上映射块区间及全景映射块对焦信息，确定细节聚焦范围
步骤四，细节聚焦范围进一步限定。
S41：水平或垂直区间未有完整块，则转S4，否则转S2；
S42：设置水平或垂直区间的完整块为有效块，转S3；
S43：根据有效块中每个块的映射物距范围取并集作为细节的映射物距范围；
S44：按默认范围聚焦，结束；
S45：根据有效物距范围限定聚焦范围聚焦，结束。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围；
S2，确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；
S3，根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；
S4，根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
可选地，存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，控制所述第二变焦摄像设备在变焦的过程中，根据所述第二变焦摄像设备的视场角确定所述第二变焦摄像设备的目标帧在所述变焦过程中的物距范围，其中，所述第二变焦摄像设备的视场角在所述目标帧的变焦位置。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范；
S2，确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；
S3，根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；
S4，根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摄像设备的控制方法，其特征在于，包括：
根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围；
确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；
根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；
根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
控制所述第二变焦摄像设备在变焦的过程中，根据所述第二变焦摄像设备的视场角确定所述第二变焦摄像设备的目标帧在所述变焦过程中的物距范围，其中，所述第二变焦摄像设备的视场角在所述目标帧的变焦位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数，包括：
在所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块在预设区间中包括至少一个目标块的情况下，根据所述目标块上的物距映射关系确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数，其中，所述预设区间中包括水平方向的映射区间或者垂直方向的映射区间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，包括：
根据相对位置坐标确定所述第二变焦摄像头的目标点在所述第一变焦摄像设备的所述目标映射点，其中所述相对位置坐标包括：所述第一变焦摄像设备的云台坐标位置和所述第二变焦摄像设备的云台坐标位置差值；
根据所述第二变焦摄像头的目标映射点和预设视场角确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，其中，所述预设视场角包括：所述第一变焦摄像头的视场角和所述第二变焦摄像头的视场角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，包括：
根据第一变焦摄像设备的聚焦参数中的聚焦范围确定所述第一变焦摄像设备的物距范围；
根据所述第一变焦摄像设备的物距范围确定预设标定物距范围；
根据所述预设标定物距范围确定所述第二变焦摄像设备的物距映射关系的物距范围。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，包括：
根据所述第一变焦摄像设备在每个聚焦位置的多个分块的清晰度参数对应的位置确定目标聚焦位置；
在所述目标聚焦位置不在所述第一变焦摄像设备的第一聚焦范围[Focusfar,Focusnear]的情况下，根据第二聚焦范围[Focusi-far,Focusi-near]确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；
在所述目标聚焦位置等于所述第一变焦摄像设备的聚焦范围的第一门限阈值Focusfar的情况下，根据第二聚焦范围的第一门限阈值Focusi-near确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系；
在所述目标聚焦位置等于所述第一变焦摄像设备的聚焦范围的第二门限阈值Focusnear的情况下，根据第二聚焦范围的第二门限阈值Focusi-far确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系。
7.一种摄像设备的控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据第一变焦摄像设备的聚焦参数确定所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系，其中，所述第一变焦摄像设备的聚焦参数包括所述第一变焦摄像设备在聚焦位置的变化范围；
第二确定模块，用于确定所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块；
第三确定模块，用于根据所述第一变焦摄像设备的物距范围在第二变焦摄像设备的物距映射关系和所述第二变焦摄像头的目标映射点在所述第一变焦摄像设备的映射块，确定所述第二变焦摄像设备的聚焦参数；
控制模块，用于根据所述第二变焦摄像设备的聚焦参数控制所述第二变焦摄像设备进行聚焦。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第四确定模块，用于控制所述第二变焦摄像设备在变焦的过程中，根据所述第二变焦摄像设备的视场角确定所述第二变焦摄像设备的目标帧在所述变焦过程中的物距范围，其中，所述第二变焦摄像设备的视场角在所述目标帧的变焦位置。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至6任一项中所述的方法。
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