CN111631813A - 植入性电极自动排序方法、排序系统、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

植入性电极自动排序方法、排序系统、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN111631813A CN202010461466.7A CN202010461466A CN111631813A CN 111631813 A CN111631813 A CN 111631813A CN 202010461466 A CN202010461466 A CN 202010461466A CN 111631813 A CN111631813 A CN 111631813A
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Abstract

本申请涉及一种植入性电极自动排序方法、排序系统、设备及计算机可读存储介质。排序方法包括获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标和按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个入颅点进行排序，以得到多个入颅点的植入序列。入颅点的水平高度越低，入颅点的液体压强越大，脑脊液流出速度越快。按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个入颅点进行排序，使入颅点的水平高度坐标较大的路径先执行，入颅点的水平高度坐标较小的路径后执行。即脑脊液流出速度较慢的路径先执行，脑脊液流出速度较快的路径后执行，植入性电极自动排序方法有效减少脑脊液的流出量。

Description

植入性电极自动排序方法、排序系统、设备及计算机可读存储 介质
技术领域
本申请涉及医学技术领域，特别是涉及一种植入性电极自动排序方法、排序系统、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
癫痫病主要是由于大脑神经元受损异常放电引起的癫痫病发作。现有的在治疗癫痫外科手术主要采用电击加以外部干涉，以减少异常放电。
在治疗癫痫外科手术中，需要对颅骨的多个部位进行穿刺。每一条穿刺路径在完成颅骨钻孔和硬脑膜灼烧之后，入颅点会开始不断的有脑脊液的流出量。怎样才能减少脑脊液的流出量是亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对怎样才能减少脑脊液的流出量的问题，提供一种植入性电极自动排序方法、排序系统、设备及计算机可读存储介质。
一种植入性电极自动排序方法，包括：
获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标。
按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。
在一个实施例中，按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列的步骤包括：
将头部划分为至少两个区域，每个区域包括多个所述入颅点，其中，所述两个区域为第1区域和第2区域。
按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第1区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第一序列，1至n。
按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第2区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第二序列n+1至m，所述植入序列包括所述第一序列和所述第二序列。
在一个实施例中，所述第1区域的所述入颅点的个数小于所述第2区域的所述入颅点的个数。
在一个实施例中，所述多个区域的分界面分别垂直于手术台，所述手术台的法向方向与所述世界坐标系的水平高度方向平行。
在一个实施例中，所述分界面经过患者脑部的中心点。
在一个实施例中，在获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标的步骤之前，所述植入性电极自动排序方法还包括：
判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息，其中，每个所述针道包括一个所述入颅点。
如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定。
如果所述路径列表已经锁定，则对所述头部进行空间注册，以完成所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。
在一个实施例中，将头部划分为至少两个区域的步骤为：
判断患者的摆位，如果患者的摆位为仰卧位或俯卧位，则按照患者脑部的左右半球将所述头部划分为两个所述区域。
在一个实施例中，在判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息的步骤之后，所述植入性电极自动排序方法还包括：
如果所述路径列表中不包括多个所述针道的路径信息，则提示添加所述针道的路径信息至所述路径列表。
在一个实施例中，在如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定的步骤之后，所述植入性电极自动排序方法还包括：
如果所述路径列表未锁定，则提示将所述路径列表锁定。
一种植入性电极自动排序系统包括坐标获取模块和高度排序模块。所述坐标获取模块用于获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标。所述高度排序模块用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。
在一个实施例中，所述高度排序模块包括区域划分模块和高度排序子模块。
所述区域划分模块用于将头部划分为至少两个区域，每个区域包括多个所述入颅点。其中，所述两个区域为第1区域和第2区域。
所述高度排序子模块用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第1区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第一序列，1至n。按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第2区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第二序列n+1至m，所述植入序列包括所述第一序列和所述第二序列。
在一个实施例中，所述第1区域的所述入颅点的个数小于所述第2区域的所述入颅点的个数。
在一个实施例中，所述植入性电极自动排序系统还包括判断模块。所述判断模块用于判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息，其中，每个所述针道包括一个所述入颅点，如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定，如果所述路径列表已经锁定，则对所述头部进行空间注册，以完成所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。
一种设备，所述设备包括一个或多个处理器和存储器。所述存储器用于存储一个或多个程序。当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意实施例所述的植入性电极自动排序方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意实施例所述的植入性电极自动排序方法。
本申请实施例提供的所述植入性电极自动排序方法，包括获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标和按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。由于脑脊液流出的速度与所述入颅点的压强值呈正比。所述入颅点的压强值与所述入颅点的水平高度成正比。所述入颅点的水平高度越低，所述入颅点的液体压强越大，脑脊液流出速度越快。按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，使所述入颅点的水平高度坐标较大的路径先执行，所述入颅点的水平高度坐标较小的路径后执行。即脑脊液流出速度较慢的路径先执行，脑脊液流出速度较快的路径后执行，所述植入性电极自动排序方法有效减少脑脊液的流出量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一个实施例中提供的所述植入性电极自动排序方法的流程示意图；
图2为本申请一个实施例中提供的所述头部摆位图；
图3为本申请一个实施例中提供的植入顺序图；
图4为本申请另一个实施例中提供的所述植入性电极自动排序方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
癫痫病主要是由于大脑神经元受损异常放电引起的癫痫病发作。现有的在治疗癫痫外科手术主要采用电击加以外部干涉，以减少异常放电。
在治疗癫痫外科手术中，需要对颅骨的多个部位进行穿刺，并植入电极。每一条穿刺路径在完成颅骨钻孔和硬脑膜灼烧之后，入颅点会开始不断的有脑脊液的流出量。
一般在手术前，医生会对患者脑部进行影像扫描。通过扫描图像，医生可以判断出病灶的相关信息。根据病灶的相关信息和患者脑部的其他信息。医生会定制手术方案。手术方案中包括多条穿刺路径。每个穿刺路径包括穿刺路径的靶点、入颅点位置、路径的直径或器械的长度等信息。所述靶点设置于病灶位置。所述入颅点设置于患者的颅骨表面。穿刺路径也称为针道的路径。在穿刺的过程中，需要机械臂先定位到所述入颅点的附近，医生再进行穿刺操作。
请参见图1，本申请实施例提供一种植入性电极自动排序方法，包括：
S100，获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标。
S200，按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。
多个所述入颅点的植入序列即为多个所述穿刺路执行的先后顺序。
本申请实施例提供的所述植入性电极自动排序方法中按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，即为根据入颅点的高度对多个所述入颅点进行排序。由于脑脊液流出的速度与所述入颅点的压强值呈正比。所述入颅点的压强值与所述入颅点的水平高度成正比。所述入颅点的水平高度越低，所述入颅点的液体压强越大，脑脊液流出速度越快。按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，使所述入颅点的水平高度坐标较大的路径先执行，所述入颅点的水平高度坐标较小的路径后执行。即脑脊液流出速度较慢的路径先执行，脑脊液流出速度较快的路径后执行，有效减少脑脊液的流出量。
请一并参见图2，医生会根据患者实际手术部位以及计划穿刺路径的位置来选择患者头部的摆位方式。所述摆位方式包括仰卧位、俯卧位、右侧卧位或左侧卧位等。
在按照所述植入性电极自动排序方法得到的植入序列进行穿刺时，能够实现脑脊液流出速度较快的路径先执行，脑脊液流出速度较慢的路径后执行，有效减少脑脊液的流出量。
在一个实施例中，所述世界坐标系包括X轴、Y轴和Z轴。手术台的工作表面与X-Y平面平行。Z轴即为水平高度轴。Z轴与重力方向垂直。患者躺在手术台上进行手术。在手术的过程中，患者不动。
在S100中，所述入颅点也可以位于其他坐标系，只要能准确反映多个入颅点在重力方向上的相对位置即可。
在一个实施例中，将全部的所述入颅点按照水平高度坐标从大到小的顺序进行排序。
按照所述植入性电极自动排序方法得到的植入序列进行穿刺，即为重力方向位置较高的所述入颅点先完成穿刺，重力方向位置较低的所述入颅点后穿刺。实现了脑脊液流出速度较快的路径先执行，脑脊液流出速度较慢的路径后执行，有效减少脑脊液的流出量。
在一个实施例中，每个所述入颅点对应一个标号，则所述按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列的步骤为：按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述标号进行排序，以得到多个所述入颅点的所述标号的序列。
请一并参见图3，在一个实施例中，S200包括：
S210，将头部划分为至少两个区域，每个区域包括多个所述入颅点，其中，所述两个区域为第1区域和第2区域。
S220，按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第1区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第一序列，1至n，n为正整数。
在一个实施例中，所述第1区域包括n个所述入颅点，则每个所述入颅点对应一个所述水平高度坐标。所述第一序列中多个所述入颅点对应的序号为1至n。n个序号与n个所述入颅点一一对应。
在按照所述第一序列进行穿刺时，最先在序列第一位的所述入颅点穿刺，然后按照所述第一序列次序顺序在多个所述入颅点穿刺，最后在所述第一序列最后一位的所述入颅点穿刺。
S230，按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第2区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第二序列n+1至m，所述植入序列包括所述第一序列和所述第二序列。
所述第二序列的序号为n+1至m。所述植入序列对应的序号为1-m。m为正整数，且m大于n。
在一个实施例中，将头部划分为两个区域。
在一个实施例中，所述第2区域包括(m-n)个入颅点。所述第二序列包括前后相接的第一部分和第二部分。第一部分为所述第一序列。第二部分包含(m-n)个所述入颅点。且(m-n)个所述入颅点按照水平高度坐标从大到小的顺序排序。
在穿刺的过程中，需要机械臂先定位到所述入颅点的附近，医生再进行穿刺操作。采用所述第1区域先排序，所述第2区域后排序的方案，穿刺过程中，机械臂的活动范围小，机械臂摆臂的幅度小，定位快。医生也无需重新选择手术站位，节省了时间，减小了脑脊液的流出量。
在一个实施例中，S210包括：
所述第1区域的所述入颅点的个数小于所述第2区域的所述入颅点的个数。
所述第1区域为次侧，所述2区域为主侧。S230步骤实现了将次侧的多个所述入颅点排在主侧的多个所述入颅点的前面。
在穿刺时，先对次侧的多个所述入颅点按照水平高度坐标从大到小的顺序穿刺，再对主侧的多个所述入颅点按照水平高度坐标从大到小的顺序穿刺。次侧穿刺完，再主侧穿刺的方案相对于主侧穿刺完，再次侧穿刺的方案，脑脊液流出量较少。
在穿刺的过程中，需要机械臂先定位到所述入颅点的附近，医生再进行穿刺操作。
如果不将大脑进行主侧(穿刺路径较多一侧)和次侧(穿刺路径较少一侧)的划分，当机械臂执行定位的路径从一侧换到另外一侧时，机械臂的摆臂路径长，定位时间长。医生也需要重新选择站位来进行手术。这种操作会增加额外的手术时间，增加了脑脊液的流出量。
采用次侧先执行，主侧后执行的排序方案后，机械臂定位的过程中,所述机械臂仅需在一个区域摆动。所述机械臂摆动范围较小摆臂的幅度小，定位较快快，用时较少，减小了脑脊液的流出量。同时，医生也无需重新选择站位进行手术，进一步节省了时间，减小了脑脊液的流出量。
在一个实施例中，在S210中，将头部划分为多个区域，所述多个区域包括所述第1区域、所述第2区域、第3区域至第N区域，N≥3，且N为整数，S230之后，还包括：
S240，从所述第3区域至所述第N区域的顺序，按照S230的步骤顺次对每个所述区域内的多个所述入颅点按照水平高度坐标从大到小的顺序进行排序，得到所述多个区域中的全部所述入颅点的植入序列。
在一个实施例中，在S210还包括：
分别计算每个区域的所述入颅点的个数，按照所述入颅点的个数由少到多的顺序对多个所述区域进行排序，并标记为所述第1区域至所述第N区域，N≥3，且N为整数。
在一个实施例中，所述多个区域的分界面与所述手术台的夹角可以为任意角度。
在一个实施例中，所述多个区域的分界面分别垂直于手术台，所述手术台的法向方向与所述世界坐标系的水平高度方向平行，减小机械臂在X-Y平面的摆动幅度，缩短定位时间，减少脑脊液的流出量。
在一个实施例中，所述分界面经过患者脑部的中心点，用于将患者的脑部平分为两份。
所述分界面也可以根据所述多个入颅点的具体位置进行设计。
请一并参见图4，在一个实施例中，在S100之前，所述植入性电极自动排序方法还包括：
S010，判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息，其中，每个所述针道包括一个所述入颅点。针道的个数、位置、入颅点、靶点等信息都是根据所述扫描图像制定的。
路径列表包含了所述多个针道的路径信息。所述路径信息包含针道的个数、位置、入颅点、靶点等信息。
S020，如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定。
锁定是指对针道的路径信息上锁。上锁状态下无法删除或更改该路径内的各种参数设置。换言之，上锁功能是对用户已经完成的确定的手术计划进行保护的一种措施。对所述入颅点进行排序的前提是手术计划是完备确定的。如果路径列表中尚有处于未锁定状态的路径，那么可以认为手术计划是尚未确定的。锁定完成之后列表中每一条计划路径都是完备的，不允许再被更改的。
S030，如果所述路径列表已经锁定，则对所述头部进行空间注册，以完成所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。此时，头部的摆位即为手术过程中的摆位。
空间注册是指实现患者现实空间与扫描图像的配准。手术计划是基于扫描图像的坐标系下完成的。穿刺路径的入颅点坐标为扫描图像的坐标系下的坐标。机械臂的定位是需要在现实空间中完成。为了机械臂能够准确定位到扫描图像中计划的位点，需完成空间注册，即所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。那么患者注册的方法是通过患者头部安装的显影标记点来完成的，扫描图像中显影了这些标记点，同时注册过程中通过机械臂探针逐一触碰这些标记点，获取他们现实空间中的位置，就可以通过算法实现两个空间的一一映射。换言之，在完成患者注册之后，就能够获知患者头部在手术中的实际位置，包括患者的头部摆位以及头部每个位点在现实空间世界坐标系中的坐标。即可获知每一条计划的穿刺路径的入颅点在世界坐标系中的坐标。
通过S010至S030步骤保证所述入颅点的排序过程是在手术计划确定的。计划路径完备的条件下进行。
在一个实施例中，在S210中将头部划分为至少两个区域的步骤为：
S2111，判断患者的摆位，如果患者的摆位为仰卧位或俯卧位，则按照患者脑部的左右半球将所述头部划分为两个所述区域。
根据扫描图像可以判断患者的摆位，也可以直接获取患者的摆位信息。
在一个实施例中，在S010之后，所述植入性电极自动排序方法还包括：
S011，如果所述路径列表中不包括多个所述针道的路径信息，则提示添加所述针道的路径信息至所述路径列表，以获取路径信息中的所述入颅点在世界坐标系中的高水平高度坐标。
在一个实施例中，在S020之后，所述植入性电极自动排序方法还包括：
S021，如果所述路径列表未锁定，则提示将所述路径列表锁定，以保证多个所述入颅点的排序是在路径确定的条件下进行。
在一个实施例中，所述植入性电极自动排序方法还包括：
S300，在得到的多个所述入颅点的所述植入序列后，调整其中一个或多个伸缩式入颅点的排序顺序，提高外界的参与能力。
步骤S300的执行可以为是手动调整，也可以是自动调整。
在一个实施例中，如果患者的头部位置发生变化或是手术方案进行了调整，需重新执行上述实施例所述植入性电极自动排序方法，以保证脑脊液的流出量最少。
本申请实施例提供一种植入性电极自动排序系统包括坐标获取模块和高度排序模块。所述坐标获取模块用于获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标。所述高度排序模块用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。
本申请实施例提供的所述植入性电极自动排序系统中所述高度排序模块用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序。即所述高度排序模块用于根据入颅点的高度对多个所述入颅点进行排序。由于脑脊液流出的速度与所述入颅点的压强值呈正比。所述入颅点的压强值与所述入颅点的水平高度成正比。所述入颅点的水平高度越低，所述入颅点的液体压强越大，脑脊液流出速度越快。按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，使所述入颅点的水平高度坐标较大的路径先执行，所述入颅点的水平高度坐标较小的路径后执行。即脑脊液流出速度较慢的路径先执行，脑脊液流出速度较快的路径后执行，所述植入性电极自动排序系统有效减少脑脊液的流出量。
在一个实施例中，所述高度排序模块包括区域划分模块和高度排序子模块。
所述区域划分模块用于将头部划分为至少两个区域，每个区域包括多个所述入颅点。其中，所述两个区域为第1区域和第2区域。
所述高度排序子模块用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第1区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第一序列，1至n。按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第2区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第二序列n+1至m，所述植入序列包括所述第一序列和所述第二序列。
在一个实施例中，所述第1区域的所述入颅点的个数小于所述第二区域的所述入颅点的个数。
在一个实施例中，所述植入性电极自动排序系统还包括判断模块。所述判断模块用于判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息，其中，每个所述针道包括一个所述入颅点，如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定，如果所述路径列表已经锁定，则对所述头部进行空间注册，以完成所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。
所述植入性电极自动排序系统中还包括一个或几个功能模块，用于完成所述植入性电极自动排序方法中的其他步骤。
本申请实施例提供一种设备，所述设备包括一个或多个处理器和存储器。所述存储器用于存储一个或多个程序。当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意实施例所述的植入性电极自动排序方法。
本申请实施例提供的所述设备当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任意实施例所述的植入性电极自动排序方法。所述设备按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序。即所述高度排序模块用于根据入颅点的高度对多个所述入颅点进行排序。由于脑脊液流出的速度与所述入颅点的压强值呈正比。所述入颅点的压强值与所述入颅点的水平高度成正比。所述入颅点的水平高度越低，所述入颅点的液体压强越大，脑脊液流出速度越快。按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，使所述入颅点的水平高度坐标较大的路径先执行，所述入颅点的水平高度坐标较小的路径后执行。即脑脊液流出速度较慢的路径先执行，脑脊液流出速度较快的路径后执行，所述设备有效减少脑脊液的流出量。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意实施例所述的植入性电极自动排序方法。所述植入性电极自动排序方法按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序。即所述高度排序模块用于根据入颅点的高度对多个所述入颅点进行排序。由于脑脊液流出的速度与所述入颅点的压强值呈正比。所述入颅点的压强值与所述入颅点的水平高度成正比。所述入颅点的水平高度越低，所述入颅点的液体压强越大，脑脊液流出速度越快。按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，使所述入颅点的水平高度坐标较大的路径先执行，所述入颅点的水平高度坐标较小的路径后执行。即脑脊液流出速度较慢的路径先执行，脑脊液流出速度较快的路径后执行，所述计算机可读存储介质有效减少脑脊液的流出量。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种植入性电极自动排序方法，其特征在于，包括：
获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标；
按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。
2.如权利要求1所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列的步骤包括：
将头部划分为至少两个区域，每个区域包括多个所述入颅点，其中，所述两个区域为第1区域和第2区域；
按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第1区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第一序列1至n；
按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第2区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第二序列n+1至m，所述植入序列包括所述第一序列和所述第二序列。
3.如权利要求2所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，所述第1区域的所述入颅点的个数小于所述第2区域的所述入颅点的个数。
4.如权利要求2所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，所述多个区域的分界面分别垂直于手术台，所述手术台的法向方向与所述世界坐标系的水平高度方向平行。
5.如权利要求4所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，所述分界面经过患者脑部的中心点。
6.如权利要求3所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，在获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标的步骤之前，还包括：
判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息，其中，每个所述针道包括一个所述入颅点；
如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定；
如果所述路径列表已经锁定，则对所述头部进行空间注册，以完成所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。
7.如权利要求6所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，中将头部划分为至少两个区域的步骤为：
判断患者的摆位，如果患者的摆位为仰卧位或俯卧位，则按照患者脑部的左右半球将所述头部划分为两个所述区域。
8.如权利要求6所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，在判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息的步骤之后，还包括：
如果所述路径列表中不包括多个所述针道的路径信息，则提示添加所述针道的路径信息至所述路径列表。
9.如权利要求6所述的植入性电极自动排序方法，其特征在于，在如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定的步骤之后，还包括：
如果所述路径列表未锁定，则提示将所述路径列表锁定。
10.一种植入性电极自动排序系统，其特征在于，包括：
坐标获取模块，用于获取多个入颅点在世界坐标系的水平高度坐标；
高度排序模块，用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对多个所述入颅点进行排序，以得到多个所述入颅点的植入序列。
11.如权利要求10所述的植入性电极自动排序系统，其特征在于，所述高度排序模块包括：
区域划分模块，用于将头部划分为至少两个区域，每个区域包括多个所述入颅点，其中，所述两个区域为第1区域和第2区域；
高度排序子模块，用于按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第1区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第一序列，1至n，在所述第一序列的基础上，按照水平高度坐标从大到小的顺序对在所述第2区域内的多个所述入颅点进行排序，得到第二序列，n+1至m，所述植入序列包括所述第一序列和所述第二序列。
12.如权利要求11所述的植入性电极自动排序系统，其特征在于，所述第1区域的所述入颅点的个数小于所述第2区域的所述入颅点的个数。
13.如权利要求11所述的植入性电极自动排序系统，其特征在于，还包括：
判断模块，用于判断路径列表中是否包括在扫描图像的坐标系下的多个针道的路径信息，其中，每个所述针道包括一个所述入颅点，如果所述路径列表中包括多个所述针道的路径信息，则判断所述路径列表是否锁定，如果所述路径列表已经锁定，则对所述头部进行空间注册，以完成所述扫描图像的坐标系与世界坐标系的空间配准。
14.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的植入性电极自动排序方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述的植入性电极自动排序方法。
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