CN111631634A - 一种智能擦窗机器人 - Google Patents

一种智能擦窗机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111631634A
CN111631634A CN202010362868.1A CN202010362868A CN111631634A CN 111631634 A CN111631634 A CN 111631634A CN 202010362868 A CN202010362868 A CN 202010362868A CN 111631634 A CN111631634 A CN 111631634A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
unit
robot
assembly
intelligent window
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010362868.1A
Other languages
English (en)
Inventor
赖钦伟
李永勇
肖刚军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Original Assignee
Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd filed Critical Zhuhai Amicro Semiconductor Co Ltd
Priority to CN202010362868.1A priority Critical patent/CN111631634A/zh
Publication of CN111631634A publication Critical patent/CN111631634A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种智能擦窗机器人，它包括：用于在待清洁面上行走的行动单元、至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元和用于连接清洁单元与行动单元的连接杆，该连接杆的两端分别与清洁单元和行动单元可活动地设置，该机器人的行动和清洁相互独立，互不影响，机器人即可以在待清洁面上快速行走，又具有较高的清洁效果；机器人工作时，清洁单元进行自转或/和绕行动单元转动，在加快清洁效率的同时还保持较高的清洁效率。

Description

一种智能擦窗机器人
技术领域
本发明涉及智能擦窗机器人技术领域，具体涉及一种智能擦窗机器人。
背景技术
自动智能擦窗机器人，可以进行高楼层外部玻璃的擦拭，获得了消费者的认可。目前市场上的智能擦窗机器人主要分为双球型和方形两种。方形智能擦窗机器人靠履带轮进行行走，清洁布围绕在机器人外圈，机器人行走时带动布擦拭窗面，具有行走快的特点，但是清洁效果较差。而圆形智能擦窗机器人靠两个清洁圆盘的旋转来实现行走，虽然清洁率高，但是行动比较缓慢，工作效率低，对不同材质的工作环境适应性较差。专利号为：CN201810896114.7，专利名称为一种清洁机器人，该专利的机器人虽然采用了多个具有清洁功能的吸附移动模块来进行移动和清洁，吸附移动模块共同连接的主体具有使抹布旋转来对窗面清洁的功能，但是该机器人的清洁范围小，多个吸附移动模块和主体对同一位置进行重复清洁，浪费时间和电量。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种智能擦窗机器人，大大提高了智能擦窗机器人的工作效率和工作质量。本发明的具体技术方案如下：
一种智能擦窗机器人，它包括：用于在待清洁面上行走的行动单元，所述行动单元包括控制器以及与控制器相连的驱动组件和吸附组件，所述驱动组件包括驱动电机和履带轮；至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元，所述清洁单元包括清洁组件，该清洁组件与所述控制器相连，所述清洁组件包括自转电机和抹布；用于连接清洁单元与行动单元的连接杆，所述连接杆的两端分别与所述清洁单元和行动单元可活动地设置；机器人工作过程中，所述行动单元通过履带轮在待清洁面行走，所述清洁单元自转并通过连接杆以行动单元为基点进行行星环绕或钟表摆动。
于本发明的一个或多个方案中，所述吸附组件包括真空电机，所述连接杆上设有气体流通的通道，所述真空电机通过连接杆与所述清洁单元相连，所述连接杆上设有气压调节阀，该气压调节阀位于所述行动单元与清洁单元之间。
于本发明的一个或多个方案中，所述清洁单元上设有第二检测组件，该第二检测组件与所述控制器相连，所述第二检测组件用于检测自转电机的电流或/和清洁单元与待清洁面之间的气压。
于本发明的一个或多个方案中，所述行动单元上设有第一检测组件，该第一检测组件用于检测驱动电机的电流或/和行动单元与待清洁面之间的气压。
于本发明的一个或多个方案中，所述履带轮包括左履带轮和右履带轮，所述左履带轮和右履带轮分别与驱动电机相连。
于本发明的一个或多个方案中，所述抹布可拆卸地设置在清洁单元的底部，所述自转电机设置在所述清洁单元中且与抹布机械相连。
于本发明的一个或多个方案中，所述行星单元为圆柱型。
于本发明的一个或多个方案中，所述清洁单元为圆柱型。
于本发明的一个或多个方案中，所述行动单元上设有安全组件，该安全组件包括安全扣和安全绳，该安全扣设置在所述行动单元的顶部，所述安全绳与安全扣相连。
于本发明的一个或多个方案中，所述行动单元还包括电源组件，该电源组件包括电池和电源适配器。
采用本发明提供的技术方案，智能擦窗机器人具有互不影响的行动单元和清洁单元，不仅能在待清洁面上快速行走，还具有较高的清洁效果，在加快清洁效率的同时还保持较高的清洁效率；在不同材料的待清洁面上都具有较好的清洁效果；以行星环绕或钟表摆动的方式进行清洁，提高了机器人的清洁范围。
附图说明
图1为本发明一种智能擦窗机器人的结构示意图1；
图2为本发明一种智能擦窗机器人的结构示意图2；
图3为本发明一种智能擦窗机器人的结构示意图3。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。
此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。
在发明中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征 “之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
下面结合说明书的附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照附图1可知，一种智能擦窗机器人，它包括：用于在待清洁面上行走的行动单元1，行动单元1包括控制器2以及与控制器2相连的驱动组件和吸附组件；驱动组件包括驱动电机3和左、右履带轮4，行动单元1可以通过分别控制左、右履带轮4运作和停止，在待清洁面上实现前进后退转弯等动作。至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元5，可以通过设置多个清洁单元5的方式来加快工作效率和工作质量，清洁单元5包括清洁组件，该清洁组件与控制器2相连，清洁组件包括自转电机6和抹布7，该抹布7可拆卸地设置在清洁单元5的底部，当机器人工作完成后，可以拆下抹布7，对抹布7进行清洗，自转电机6设置在清洁单元5中且与抹布7机械相连，清洁单元5通过自转电机6来带动抹布7转动来进行待清洁面的清洁，对于方型智能擦窗机器人通过自身行走来推动抹布7进行待清洁面的清洁，清洁效果更好。该机器人的行动和清洁相互独立，互不干扰，机器人即能在待清洁面上快速行走，又具有较高的清洁效果。用于连接清洁单元5与行动单元1的连接杆8，该连接杆8的两端分别与清洁单元5和行动单元1可活动地设置。机器人工作过程中，行动单元1通过履带轮4在待清洁面行走，清洁单元5自转并通过连接杆8以行动单元为基点，采用行星环绕或钟表摆动的方式来清洁待清洁面。行动单元1在工作时，可以在其内部设置电机，该电机工作时通过连接杆8带动清洁单元5，让清洁单元5在自转的同时绕行动单元1转动或摆动；或清洁单元5在自转的时候产生扭力，在连接杆8的牵引下绕行动单元1转动，清洁单元5通过重复顺时针和逆时针转动，来实现以行动单元1为基点的摆动，行动单元1不需要在设置电机来带动清洁单元5，减少了行动单元的自身的重量和机器人在工作时的功耗。机器人通过行星环绕或钟表摆动的方式来进行清洁，不仅提升了机器人的工作质量，加快了机器人的工作速度，还加大了机器人的清洁范围。吸附组件包括真空电机9，连接杆8上设有气体流通的通道，真空电机9通过连接杆8与清洁单元5相连，连接杆8上设有气压调节阀10，该气压调节阀10位于行动单元1与清洁单元5之间。吸附组件的真空电机9用于产生负压，使行动单元1和清洁单元5在运作过程中紧贴待清洁面，不会掉落。气压调节阀10根据清洁单元5的自转电机6的阻力来调节清洁单元5与待清洁面之间的气压，防止气压太大，清洁单元5不能转动，或气压太小，清洁单元5的清洁效果差。行动单元1和清洁单元5的形状不限定为圆柱型，只是清洁单元5为圆柱型在自转时，受到的阻力较小；行动单元1为圆柱型，清洁单元5与行动单元1之间的距离的选择范围更大，清洁单元5不用担心与方型的行动单元1的角相碰。而如果行动单元1和清洁单元5的形状其中有一个或都是方型或其他形状，都不影响机器人的工作效率和工作质量。行动单元1上设有第一检测组件11，该第一检测组件11用于检测驱动电机3的电流或/和真空电机6的气压。行动单元1到达有边框的边界时，触碰到东西后，行动单元1受到的阻力就会变大，驱动电机3的电流就会变大；或行动单元1到达无边框的边界时，行动单元1的一部分就会悬空，导致行动单元1与待清洁面之间的气压发生变化，第一检测组件11将信息反馈给控制器2后，控制器2就控制机器人改变工作路线或者以边界为依据，进行边界清洁工作。清洁单元5上设有第二检测组件12，该第二检测组件12与控制器2相连，清洁单元5到达有边框的边界时，触碰到东西后，清洁单元5自转受到的阻力就会变大，自转电机6的电流就会变大；或清洁单元5到达无边框的边界时，清洁单元5的一部分就会悬空，导致清洁单元5与待清洁面之间的气压发生变化，第二检测组件12将信息反馈给控制器2后，控制器2就控制机器人改变工作路线或者以边界为依据，进行边界清洁工作。行动单元1上设有安全组件，该安全组件包括安全扣13和安全绳14，该安全扣13设置在行动单元1的顶部，安全绳14与安全扣13相连，虽然机器人中待清洁面中掉落的概率很低，但是安全组件可以将这个隐患去除。行动单元1还包括电源组件，该电源组件包括电池15和电源适配器16，机器人主要通过适配器由外部进行供电，电池15是防止外部供电被切断时，机器人从高处掉落；而只采用电池15供电当电量不足时，会导致机器人从高处掉落。
图2的机器人为一个行动单元1和两个清洁单元5的结构，两个清洁单元5分别通过连接杆8与行动单元1相连，可以进一步提高机器人的清洁效果。
图3的机器人的行动单元和清洁单元的形状都是方型，且两者之间可以通过多个连接杆进行连接，可以更好的清洁待清洁面的边角等。
在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。
通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。

Claims (10)

1.一种智能擦窗机器人，其特征在于，它包括：
用于在待清洁面上行走的行动单元，所述行动单元包括控制器以及与控制器相连的驱动组件和吸附组件，所述驱动组件包括驱动电机和履带轮；
至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元，所述清洁单元包括清洁组件，该清洁组件与所述控制器相连，所述清洁组件包括自转电机和抹布；
用于连接清洁单元与行动单元的连接杆，所述连接杆的两端分别与所述清洁单元和行动单元可活动地设置；
机器人工作过程中，所述行动单元通过履带轮在待清洁面行走，所述清洁单元自转并通过连接杆以行动单元为基点进行行星环绕或钟表摆动。
2.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述吸附组件包括真空电机，所述连接杆上设有气体流通的通道，所述真空电机通过连接杆与所述清洁单元相连，所述连接杆上设有气压调节阀，该气压调节阀位于所述行动单元与清洁单元之间。
3.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述清洁单元上设有第二检测组件，该第二检测组件与所述控制器相连，所述第二检测组件用于检测自转电机的电流或/和清洁单元与待清洁面之间的气压。
4.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述行动单元上设有第一检测组件，该第一检测组件用于检测驱动电机的电流或/和行动单元与待清洁面之间的气压。
5.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述履带轮包括左履带轮和右履带轮，所述左履带轮和右履带轮分别与驱动电机相连。
6.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述抹布可拆卸地设置在清洁单元的底部，所述自转电机设置在所述清洁单元中且与抹布机械相连。
7.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述行星单元为圆柱型。
8.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述清洁单元为圆柱型。
9.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述行动单元上设有安全组件，该安全组件包括安全扣和安全绳，该安全扣设置在所述行动单元的顶部，所述安全绳与安全扣相连。
10.根据权利要求1所述的智能擦窗机器人，其特征在于，所述行动单元还包括电源组件，该电源组件包括电池和电源适配器。
CN202010362868.1A 2020-04-30 2020-04-30 一种智能擦窗机器人 Pending CN111631634A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010362868.1A CN111631634A (zh) 2020-04-30 2020-04-30 一种智能擦窗机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010362868.1A CN111631634A (zh) 2020-04-30 2020-04-30 一种智能擦窗机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111631634A true CN111631634A (zh) 2020-09-08

Family

ID=72324296

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010362868.1A Pending CN111631634A (zh) 2020-04-30 2020-04-30 一种智能擦窗机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111631634A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114431759A (zh) * 2022-01-30 2022-05-06 山西嘉世达机器人技术有限公司 一种清洁器的移动方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1086866A (ja) * 1996-09-13 1998-04-07 Bill Daiko:Kk ウォールクリーナユニット
CN104414573A (zh) * 2013-08-23 2015-03-18 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 擦窗装置
CN105411468A (zh) * 2015-12-10 2016-03-23 王宏强 智能攀爬清洁机器人
CN106175564A (zh) * 2015-04-30 2016-12-07 李春鹏 往复伸缩式擦玻璃机器人
WO2017079888A1 (zh) * 2015-11-10 2017-05-18 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种擦玻璃机器人
CN108903762A (zh) * 2018-08-08 2018-11-30 宁波史河机器人科技有限公司 一种清洁机器人
CN109171545A (zh) * 2018-08-08 2019-01-11 宁波史河机器人科技有限公司 一种清洁机器人
CN208677248U (zh) * 2017-12-04 2019-04-02 科沃斯机器人股份有限公司 一种多介质智能清洁装置
CN208876370U (zh) * 2018-04-24 2019-05-21 珠海市一微半导体有限公司 一种智能擦窗机器人
CN110593592A (zh) * 2019-08-26 2019-12-20 潍坊学院 一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人
CN212755461U (zh) * 2020-04-30 2021-03-23 珠海市一微半导体有限公司 一种擦窗机器人

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1086866A (ja) * 1996-09-13 1998-04-07 Bill Daiko:Kk ウォールクリーナユニット
CN104414573A (zh) * 2013-08-23 2015-03-18 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 擦窗装置
CN106175564A (zh) * 2015-04-30 2016-12-07 李春鹏 往复伸缩式擦玻璃机器人
WO2017079888A1 (zh) * 2015-11-10 2017-05-18 深圳市赛亿科技开发有限公司 一种擦玻璃机器人
CN105411468A (zh) * 2015-12-10 2016-03-23 王宏强 智能攀爬清洁机器人
CN208677248U (zh) * 2017-12-04 2019-04-02 科沃斯机器人股份有限公司 一种多介质智能清洁装置
CN208876370U (zh) * 2018-04-24 2019-05-21 珠海市一微半导体有限公司 一种智能擦窗机器人
CN108903762A (zh) * 2018-08-08 2018-11-30 宁波史河机器人科技有限公司 一种清洁机器人
CN109171545A (zh) * 2018-08-08 2019-01-11 宁波史河机器人科技有限公司 一种清洁机器人
CN110593592A (zh) * 2019-08-26 2019-12-20 潍坊学院 一种用于异形幕墙清洁的多关节机器人
CN212755461U (zh) * 2020-04-30 2021-03-23 珠海市一微半导体有限公司 一种擦窗机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114431759A (zh) * 2022-01-30 2022-05-06 山西嘉世达机器人技术有限公司 一种清洁器的移动方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI820385B (zh) 一種送水機構及自動清潔設備
CN201920661U (zh) 行走装置及带有该行走装置的擦玻璃机器人
CN102578975A (zh) 行走装置及带有该行走装置的擦玻璃机器人
EP4331461A1 (en) Automatic cleaning device
CN112806915B (zh) 一种自动清洁设备
CN113693497B (zh) 一种自动清洁设备
CN210288227U (zh) 双动力源车载式隧道灯具清洁系统
CN212755461U (zh) 一种擦窗机器人
CN111631634A (zh) 一种智能擦窗机器人
CN215687460U (zh) 一种自动清洁设备
CN202891804U (zh) 履带式玻璃幕墙清洗机
CN117297404A (zh) 一种自动清洁设备
CN109008771B (zh) 一种组合式擦窗智能机器人
CN113475983A (zh) 一种幕墙自动清洁机器人
CN214804456U (zh) 一种自动清洁设备
CN215272471U (zh) 一种可震动拖布及自动清洁设备
CN204862949U (zh) 壁面吸附运动机构及幕墙清洗机器人
CN109290233A (zh) 一种负压吸附式太阳能光伏电池板清洁车
TWI840307B (zh) 一種送水機構及自動清潔設備
CN115778221B (zh) 一种爬壁清洁机器人及其跨障方法
CN112224179B (zh) 一种立体洗车刷
CN218610784U (zh) 一种预制舱清洁除尘机器人
CN215305503U (zh) 一种可升降自动清洁设备
US20240149309A1 (en) Base station and cleaning robot system
US20240130595A1 (en) Automatic cleaning device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 519000 2706, No. 3000, Huandao East Road, Hengqin new area, Zhuhai, Guangdong

Applicant after: Zhuhai Yiwei Semiconductor Co.,Ltd.

Address before: Room 105-514, No.6 Baohua Road, Hengqin New District, Zhuhai City, Guangdong Province

Applicant before: AMICRO SEMICONDUCTOR Co.,Ltd.