CN111627066A - 一种摄像头的外参数调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种摄像头的外参数调整方法，包括：在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；获取所述摄像头的当前外参数；基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。

Description

一种摄像头的外参数调整方法及装置

技术领域

本申请涉及一种摄像头的外参数调整方法及装置，属于计算机视觉领 域。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，以下简称 ADAS)是利用安装于车上的各种传感器收集车内外的环境数据，进行静、 动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而让驾驶者在最快的时 间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

目前，摄像头是目前ADAS领域发展速度最快的一种传感器，而摄像 头的外参数标定是传感器工作的基础，标定结果的好坏直接决定了摄像头 的系统精度。摄像头外参数是摄像头在世界坐标系中的位姿，由摄像头与 世界坐标系的相对位姿关系决定，求解这些摄像头外参数的过程称为摄像 头的外参数标定。

现有技术中，摄像头的外参数标定一般是在静态场景下使用标定板进 行标定，但是当摄像头在发生变化时，在当前外参数的情况下拍摄精度会 大大降低。

发明内容

本申请提供了一种摄像头的外参数调整方法、装置及电子设备，该方 法在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使 得摄像头外参数长期保持较高的精度。

根据本申请的一个方面，提供了一种摄像头的外参数调整方法，包括：

在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；

基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；

获取所述摄像头的当前外参数；

基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。

根据本申请的另一个方面，提供了一种摄像头的外参数调整装置，包 括：

第一确定模块，用于在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交 点的像面坐标；

第二确定模块，用于根据所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目 标外参数；

获取模块，用于获取所述摄像头的当前外参数；

调整模块，用于根据所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头 外参数。

根据本申请的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行所述的摄像头的外参数调整方法。

根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存 储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处 理器执行所述的摄像头的外参数调整方法。

本申请能产生的有益效果包括：

本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像 面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后 获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参 数，调整摄像头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道 路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的 精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性。

附图说明

图1是本申请提供的一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。

图2是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。

图3是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。

图4是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。

图5是本申请提供的一种摄像头的外参数调整装置结构示意图。

图6是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整装置结构示意图。

图7是本申请提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描 述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例， 应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，摄像头的外参数标定一般是在静态场景下使用标定板进行 标定，得到外参数之后保持外参数不变，持续使用该外参数进行拍摄成像。 但是安装在车辆前方的摄像头在受到外界环境影响时会发生旋转或移位， 从而导致外参数发生变化，如果继续使用外参数发生变化的摄像头进行拍 摄，会大大降低拍摄精度，也可以在摄像头每次出现位置变动时，都对摄 像头的外参数重新进行标定，但这会耗费大量的时间与资源，增加后期维护的成本并严重影响用户体验。

针对上述技术问题，本申请的构思是提出一种摄像头的外参数调整方 法，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，基于 所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后获取所述摄像 头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像 头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像 头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。

示例性方法

图1是本申请提供的一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。本实 施例可应用在电子设备上，如图1所示，包括如下步骤：

S101、在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；

车辆在直行的情况下，前方的车道线将相交于一个共同点，这个相交 点可称为消失点。

具体地，可以使用深度卷积神经网络描绘出车道线的形态，然后将两 条车道线的汇聚处确定为消失点。

S102、基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；

本申请中，摄像头外参数包括Pitch值和Yaw值。可以根据相交点的 像面坐标的纵轴值确定目标外参数Pitch值，根据相交点的像面坐标的横 轴值确定目标外参数Yaw值。

设图像成像平面的中心点的坐标为(x0,y0)，相交点的像面坐标表示为 (x，y)，则摄像头的目标外参数pitch＝arctan(y–y0)，摄像头的目标外 参数yaw＝arctan(x–x0)。

由于车辆行驶过程中变化较多，因此为了提高摄像头目标外参数值的 精度，可以根据实际道路情况多次计算至少两条车道线之间的相交点的像 面坐标，根据每次计算的相交点的像面坐标计算对应的摄像头目标外参数 值，然后将得到的多个摄像头目标外参数值的平均值作为最终的摄像头目 标外参数值，从而提高摄像头目标外参数值的精度。

S103、获取所述摄像头的当前外参数；

S104、基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。

本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像 面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后 获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参 数，调整摄像头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道 路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的 精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性。

图2是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图， 如图2所示，在图1所示实施例的基础上，在步骤S104中，基于所述当前 外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数包括：

S1041、确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一 预设阈值，如果是，执行S1042；如果否，执行S1043；

S1042、将所述当前外参数调整为所述目标外参数；

S1043、保持所述当前外参数不变。

图3是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。车 辆在实际行驶过程中，有可能遇到车道线不是很清晰，此时计算的相交点 的像面坐标可能不够精确，进而导致计算的摄像头目标外参数值精度不高， 因此为了提高摄像头目标外参数值的精度，如图3所示，本申请还包括：

S105、基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定 所述摄像头的像面高度；

S105可以在S101之前执行，也可以在S101之后执行，也可以和S101 同时执行，本申请对步骤S105的执行时间不作限定。

相应的，在步骤S102中，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像 头的目标外参数，包括：

S102a、基于所述像面坐标和所述摄像头的像面高度确定所述摄像头 的目标外参数。

例如，设w为当前帧图像中车辆的成像宽度，W是车辆实际宽度， hc为摄像头的像面高度，hv是车辆的底边(地盘)在图像中的高度，H 是摄像头安装高度，由于w/W＝(hc-hv)/H，则hc＝w*H/W+hv。进 而得到摄像头的目标外参数pitch＝arctan(hc–y0)。

进一步地，为了提高摄像头目标外参数值的精度，本申请还可以通过 上述计算的相交点的像面坐标对计算的摄像头的像面高度进行修正，比如 将相交点的像面坐标和摄像头的像面高度的平均值作为修正后的摄像头 的像面高度，也可以根据摄像头的像面高度和相交点的像面坐标的权重比 例来得到修正后的摄像头的像面高度，本发明实施例对摄像头的像面高度 的具体修正方式不作限定。

本申请在车道线不是很清晰的情况下，通过计算摄像头的像面高度， 然后根据摄像头的像面高度和上述确定的像面坐标确定所述摄像头的目 标外参数，进一步提高了摄像头目标外参数值的精度。

实际应用中，当前帧图像中车辆的实际宽度一般是预先指定的，也就 是说，根据指定车型的车辆来计算摄像头的像面高度。例如，指定车型为 轿车，大部分轿车的宽度为1.75m左右，即当前帧图像中车辆的实际宽度 设置为1.75m。当然，道路上不止有轿车这一种车型，不同车型的宽度不 同，当前车不是指定的车型时，不利用该车辆计算摄像头的像面高度，车 型可以通过车辆的高宽比来确定。图4是本申请提供的另一种摄像头的外 参数调整方法流程示意图。

如图4所示，在步骤S105中，基于所述当前帧图像中车辆的成像宽 度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度，包括：

S1051、确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值之间的大小关系；

S1052、基于所述大小关系、所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄 像头安装高度确定所述摄像头的像面高度。

例如，当高宽比>1，则视为当前帧图像中车辆不是轿车，不根据此车 计算摄像头像面高度，当高宽比<1时，根据当前帧图像中车辆计算摄像头 的像面高度。

具体地，可以使用深度卷积神经网络确定当前帧图像中车辆的车尾位 置，从而确定出当前帧图像中车辆的成像宽度。

为了进一步提高摄像头的像面高度的精度，从而提高摄像头目标外参 数值的精度，本申请可以根据当前帧图像中多辆车辆得到多个摄像头的像 面高度，将多个摄像头的像面高度的均值作为最终的摄像头的像面高度。

本申请通过确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值之间的大小 关系，通过大小关系来确定是否基于当前帧图像中的车辆的成像宽度和摄 像头安装高度确定所述摄像头的像面高度，从而保证高精度的摄像头的像 面高度，进一步提高摄像头目标外参数值的精度。

其中，在步骤S101中，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的 相交点的像面坐标，包括：

S1011、基于卷积神经网络在当前帧图像中识别至少两条车道线；

S1012、在识别出的车道线中确定车道线像面长度和偏移量符合预设 标准的至少两条车道线；

S1013、确定所述符合预设标准的至少两条车道线之间的相交点的像 面坐标。

其中，偏移量指的是车道线与自身距离的远近。

在实际应用中，可以同时调节Pitch值和Yaw值，也可以先调节Pitch 值，再调节Yaw值。如上所述，由于pitch值根据相交点的像面坐标的纵 轴值确定的，如果先调节pitch值，可以避免当前帧图像中的车道线异常， 从而保证至少两条车道线之间的相交点的像面坐标的精度，进而确保了根 据像面坐标的横轴值调节的yaw值的精度。

其中，在步骤S1042中，将所述当前外参数调整为所述目标外参数， 包括：

S1042a、确定所述目标外参数与第二预设阈值的大小关系；

S1042b、基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目标外参数。

例如，判断摄像头目标外参数Yaw值是否大于第二预设阈值，如果否， 将摄像头当前外参数Yaw值调整为摄像头目标外参数Yaw值，如果是，保 持摄像头当前外参数Yaw值不变。

其中，第二预设阈值可以设置为指定时间段内的摄像头目标Yaw值的 均值。

或者，在步骤S1042中，将所述当前外参数调整为所述目标外参数， 包括：

S1042c、确定本车车速与预设速度阈值的大小关系；

S1042d、基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目标外参数。

例如，判断本车车速是否小于预设速度阈值，如果否，将摄像头当前 外参数Yaw值调整为摄像头目标外参数Yaw值，如果是，保持摄像头当前 外参数Yaw值不变。

因为车辆在行驶过程中并不是一直保持直线行驶，在转向的过程中， 摄像头目标外参数Yaw值将异常于直行情况下的外参数Yaw值。因此在外 参数调整过程中，需要剔除这些异常情况。相似的，正常情况下车辆在转 弯的时候车速较小，因此在车速小于预设速度阈值的时候保持摄像头当前 外参数Yaw值不变。本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间 的相交点的像面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标 外参数，然后获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和 所述目标外参数，调整摄像头外参数，也就是说，本申请在车辆行驶状态 下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长 期保持较高的精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头 视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性；进一步地，在车道线 不是很清晰的情况下，本申请通过计算摄像头的像面高度，然后根据摄像 头的像面高度和所述像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，提高了摄像 头目标外参数值的精度；进一步地，因此本申请在摄像头目标外参数Yaw 值大于第二预设阈值，或者车速小于预设速度阈值等异常情况下保持摄像 头当前外参数Yaw值不变，避免了异常情况下对摄像头外参数Yaw值进行 调节，节省了计算资源。

示例性装置

图5是本申请提供的一种摄像头的外参数调整装置结构示意图，该装 置20包括：第一确定模块21，第二确定模块22，获取模块23和调整模 块24；

第一确定模块21，用于在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相 交点的像面坐标；

第二确定模块22，用于基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的 目标外参数；

获取模块23，用于获取所述摄像头的当前外参数；

调整模块24，用于基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像 头外参数。

本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像 面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后 获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参 数，调整摄像头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道 路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的 精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性。

图6是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整装置结构示意图，该 装置20中调整模块24包括：第一确定单元241，调整单元242和保持单 元243；

第一确定单元241，用于确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏 差是否大于第一预设阈值，如果是，触发调整单元242；如果否，触发保 持单元243；

调整单元242，用于将所述当前外参数调整为所述目标外参数；

保持单元243，用于保持所述当前外参数不变。

具体地，调整单元242包括关系确定子单元和调整子单元；

关系确定子单元，用于确定所述目标外参数与第二预设阈值的大小关 系；

调整子单元，用于基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目 标外参数。

或者，关系确定子单元，用于确定本车车速与预设速度阈值的大小关 系；

调整子单元，用于根据所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目 标外参数。

进一步地，该装置20还包括第三确定模块25；

第三确定模块25，用于基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像 头安装高度确定所述摄像头的像面高度；

相应的，第二确定模块22，用于基于所述像面坐标和所述摄像头的像 面高度确定所述摄像头的目标外参数。

具体地，第三确定模块25包括：第二确定单元251和第三确定单元 252；

第二确定单元251，用于确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值 之间的大小关系；

第三确定单元252，用于根据所述大小关系、所述当前帧图像中车辆 的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度。

进一步地，第一确定模块21包括：识别单元211，第四确定单元212， 第五确定单元213；

识别单元211，用于根据卷积神经网络在当前帧图像中识别至少两条 车道线；

第四确定单元212，用于在识别出的车道线中确定车道线像面长度和 偏移量符合预设标准的至少两条车道线；

第五确定单元213，用于确定所述符合预设标准的至少两条车道线之 间的相交点的像面坐标。

这里，本领域技术人员可以理解，上述前景掩模特征图的确定装置40 中的各个模块和单元的具体功能和操作已经在上面参考图1至3描述的前 景掩模特征图的确定方法中详细介绍，因此，示例性装置中省略部分重复 描述。

如上所述，根据本申请实施例的摄像头的外参数调整装置20可以实 现在各种终端设备中。在一个示例中，根据本申请实施例的摄像头的外参 数调整装置20可以一个软件模块和/或硬件模块而集成到终端设备中。例 如，该装置20可以是该终端设备的操作系统中的一个软件模块，或者也 可以是针对于该终端设备所开发的一个应用程序；当然，该装置20同样 可以是该终端设备的众多硬件模块之一。

替换地，在另一个示例中，该摄像头的外参数调整装置20与终端设 备也可以是分立的设备，并且该装置20可以通过有线和/或无线网络连接 到终端设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像 面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后 获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参 数，调整摄像头外参数，也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道 路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的 精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性；进一步地，在车道线不是很清晰的 情况下，本申请通过计算摄像头的像面高度，然后根据摄像头的像面高度 和所述像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，提高了摄像头目标外参数 值的精度；进一步地，因此本申请在摄像头目标外参数Yaw值大于第二预 设阈值，或者车速小于预设速度阈值等异常情况下保持摄像头当前外参数 Yaw值不变，避免了异常情况下对摄像头外参数Yaw值进行调节，节省了 计算资源。

示例性电子设备

下面，参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备。图7示出了本 申请实施例提供的电子设备的框图。

如图7所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或 指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其 他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产 品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非 易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM) 和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只 读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储 一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现 上文所述的本申请的各个实施例的摄像头的外参数调整方法以及/或者其 他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如摄像头的当 前外参数、确定的目标外参数、至少两条车道线之间的相交点的像面坐标、 摄像头的像面高度等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14， 这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，该输入装置13可以包括摄像装置，用于采集输入图像。此外， 该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的前景掩模特 征图。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信 网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的 组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外， 根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品， 其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述 处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种 实施例的摄像头的外参数调整方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来 编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向 对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计 语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用 户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执 行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程 计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计 算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执 行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的 摄像头的外参数调整方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。 可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以 包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件， 或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包 括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、 只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便 携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的 任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是， 在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些 优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开 的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节 并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例 子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配 置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这 些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的 词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上 下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限 于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤 是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等 效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出 或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常 显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申 请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在 此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将 本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方 面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添 加和子组合。

Claims (10)

1.一种摄像头的外参数调整方法，包括：

在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；

基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；

获取所述摄像头的当前外参数；

基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数，包括：

确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一预设阈值，如果是，将所述当前外参数调整为所述目标外参数；如果否，保持所述当前外参数不变。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度；

相应的，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，包括：

基于所述像面坐标和所述摄像头的像面高度确定所述摄像头的目标外参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度，包括：

确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值之间的大小关系；

基于所述大小关系、所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，包括：

基于卷积神经网络在当前帧图像中识别至少两条车道线；

在识别出的车道线中确定车道线像面长度和偏移量符合预设标准的至少两条车道线；

确定所述符合预设标准的至少两条车道线之间的相交点的像面坐标。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述当前外参数调整为所述目标外参数，包括：

确定所述目标外参数与第二预设阈值的大小关系；

基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目标外参数。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述当前外参数调整为所述目标外参数，包括：

确定本车车速与预设速度阈值的大小关系；

基于所述大小关系将所述当前外参数调整为所述目标外参数。

8.一种摄像头的外参数调整装置，包括：

第一确定模块，用于在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；

第二确定模块，用于根据所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；

获取模块，用于获取所述摄像头的当前外参数；

调整模块，用于根据所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。

9.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1～7中任一项所述的摄像头的外参数调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1～7中任一项所述的摄像头的外参数调整方法。

Images