CN111624577A

CN111624577A - 反射强度标定方法、装置、系统和计算机设备

Info

Publication number: CN111624577A
Application number: CN201910149791.7A
Authority: CN
Inventors: 郭磊明
Original assignee: Suteng Innovation Technology Co Ltd
Current assignee: Suteng Innovation Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2019-02-28
Publication date: 2020-09-04
Anticipated expiration: 2039-02-28
Also published as: CN111624577B

Abstract

本申请涉及一种反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。采用本方法能够缩短反射强度值标定过程的时间，提高生产效率。

Description

反射强度标定方法、装置、系统和计算机设备

技术领域

本申请涉及激光技术领域，特别是涉及一种反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

反射强度值是激光雷达一个重要的测量量，可以反映某点的反射特性(针对每个点而采集反射强度值)；因此在激光扫描过程中更精确地获取对象特征，特别是对象的纹理等表面特征(与对象的反射特性相关)。

一般地，反射强度的标定过程中需要获取相同位置不同表面反射特性的标定板的激光回波强度值，该值在一定程度上表征被激光雷达扫描到的标定板的反射特性。

然而，切换标定板的操作耗费人力和大量时间，严重制约了激光雷达的生产效率，影响企业经济效益。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决激光雷达反射强度标定过程费时、生产效率低的问题的反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质。

第一方面，一种反射强度标定方法，所述方法包括：

控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；

获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；

根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。

在其中一个实施例中，所述反射特性值为反射率，所述调光玻璃具有多种反光模式，不同反光模式下所述调光玻璃的反射率不同。

在其中一个实施例中，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；

所述控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测，包括：

控制调光玻璃的反光模式为第一反光模式，以所述第一反光模式进行第一反射率下的激光反射强度检测；

控制调光玻璃的反光模式为第二反光模式，以所述第二反光模式进行第二反射率下的激光反射强度检测；

控制调光玻璃的反光模式为第三反光模式，以所述第三反光模式进行第三反射率下的激光反射强度检测。

在其中一个实施例中，所述根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据，包括：

获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值；

根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。

在其中一个实施例中，所述控制调光玻璃的反光模式，包括：

根据预设的调光玻璃的反光模式和电压值的对应关系，确定与目标反光模式对应的电压值；

调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标反光模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的反光模式为目标反光模式。

第二方面，一种反射强度标定装置，所述装置包括：

调光玻璃控制模块，用于控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；

检测数据获取模块，用于获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；

标定数据生成模块，用于根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。

在其中一个实施例中，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；所述调光玻璃控制模块包括：

第一控制单元，用于控制调光玻璃的反光模式为第一反光模式，以所述第一反光模式进行第一反射率下的激光反射强度检测；

第二控制单元，用于控制调光玻璃的反光模式为第二反光模式，以所述第二反光模式进行第二反射率下的激光反射强度检测；

第三控制单元，用于控制调光玻璃的反光模式为第三反光模式，以所述第三反光模式进行第三反射率下的激光反射强度检测。

在其中一个实施例中，所述标定数据生成模块包括：

灰度值转换单元，用于获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值；

标定文件生成单元，用于根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

多位置标定模块，用于当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。

在其中一个实施例中，所述调光玻璃控制模块包括：

电压确定单元，用于根据预设的调光玻璃的反光模式和电压值的对应关系，确定与目标反光模式对应的电压值；

电压控制单元，用于调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标反光模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的反光模式为目标反光模式。

第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

第四方面，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

第五方面，一种反射强度标定系统，所述系统包括：调光玻璃、激光雷达装置以及上述的计算机设备；其中，所述计算机设备与所述调光玻璃电连接，并与所述激光雷达装置通信连接；所述激光雷达装置用于发射激光，并接收激光回波，以及检测所述激光回波的反射强度值，并发送给所述计算机设备。

上述反射强度标定方法、装置、系统、计算机设备和可读存储介质，可以将调光玻璃设置在激光雷达装置的发射光路上的预设位置，计算机设备可以控制调光玻璃为某一反射特性，激光雷达装置可以进行反射强度检测，得到该反射特性下的反射强度值；然后无需如传统技术一般撤换调光玻璃为另一反射特性的调光玻璃，而是计算机设备控制调光玻璃为另一反射特性，可以继续进行反射强度检测，得到另一反射特性下的反射强度值；如此，无需频繁切换反射板(标定板)，而是由计算机设备控制调光玻璃的反射特性，即可得到针对不同反射特性的反射强度值，进而生成所述预设位置关联的预设距离对应的反射强度标定数据，缩短了反射强度值标定过程的时间，提高了生产效率。

附图说明

图1为一个实施例中反射强度标定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中反射强度标定方法的流程示意图；

图3为一个实施例中激光雷达装置扫描得到的点云的示意图；

图4为一个实施例中反射强度标定方法的流程示意图；

图5为一个实施例中反射强度标定方法的流程示意图；

图6为一个实施例中反射强度标定方法的流程示意图；

图7为一个实施例中反射强度标定装置的结构框图；

图8为一个实施例中反射强度标定装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的反射强度标定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，调光玻璃设置在激光雷达装置的发射光路上的预设位置；所述激光雷达装置用于发射激光，并接收经调光玻璃反射回来的激光回波，以及检测所述激光回波的反射强度值，并发送给所述计算机设备；计算机设备可以与调光玻璃电连接，可以通过反光模式控制信号控制调光玻璃的反光模式，同时，计算机设备可以与所述激光雷达装置通信连接，可以接收激光雷达装置发送的雷达数据，即针对调光玻璃的激光回波的反射强度值。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种反射强度标定方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：

S201，控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置。

其中，调光玻璃可以通过电控、温控、光控、压控等各种方式实现调光玻璃在透明与不透明状态之间切换，即可以控制调光玻璃的光学模式。以电控调光玻璃为例，当在电控调光玻璃两侧施加电压时，电控调光玻璃里面的液晶分子会呈现不规则的散布状态，使光线无法射入，让电控玻璃呈现不透明的外观；当在电控调光玻璃两侧停止施加电压时，电控调光玻璃里面的液晶分子会规则排列，让电控玻璃呈现透明的外观。可以理解的是，当调整电控调光玻璃两侧施加的电压大小时，电控调光玻璃可以实现透明和不透明状态之间的连续变化。

在本实施例中，因为需要进行激光雷达装置的反射强度标定，因此关注的是调光玻璃的反射特性；即计算机设备可以控制调光玻璃的反光模式，使得调光玻璃表现出不同的反射特性，具体地，可以控制电控调光玻璃的施加电压来控制电控调光玻璃的反光模式。

在本实施例中，可以将调光玻璃设置在激光雷达装置的发射光路上的预设位置，计算机设备可以控制调光玻璃为某一反射特性，激光雷达装置可以进行反射强度检测，得到该反射特性下的反射强度值；然后无需如传统技术一般撤换调光玻璃为另一反射特性的调光玻璃，而是计算机设备控制调光玻璃为另一反射特性，可以继续进行反射强度检测，得到另一反射特性下的反射强度值；如此，无需频繁切换反射板(标定板)，而是由计算机设备控制调光玻璃的反射特性，即可得到针对不同反射特性的反射强度值。

S202，获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值。

调光玻璃在不同反光模式下的反射特性值可以预先检测得到，或者通过产品说明书等途径获得；因此计算机设备可以存储有每种反光模式下调光玻璃的反射特性值。此外，在上述S201中，激光雷达装置可以针对调光玻璃的不同发光模式进行反射强度检测，并将检测得到的激光发射强度值发送给计算机设备，因此计算机设备可以获得检测的每种反光模式下激光回波的反射强度值。具体地，计算机设备可以通过检测时间、检测顺序等检测标识建立各反光模式与反射强度值的对应关系。

当然，在本实施例中，计算机设备也可以在控制调光玻璃的反光模式之后，向激光雷达装置发射检测信号，以控制激光雷达装置进行反射强度检测。

此外，为了提高标定的准确性，每种反光模式下可以进行多次激光反射强度检测，计算机设备可以获得每种反光模式下调光玻璃对应的多个反射强度值，并对所述多个反射强度值统计得到反射强度统计值(例如平均值)，作为每种反光模式下调光玻璃对应的新的反射强度值。

S203，根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。

需要说明的是，针对相同反射特性值的调光玻璃，当调光玻璃设置于距离激光雷达装置不同距离值的不同位置时，激光雷达装置进行反射强度检测得到的反射强度值是不同的，因此，反射强度标定数据与距离值相关，该距离值为调光玻璃与激光雷达装置之间的距离值。

计算机设备在获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值之后，可以建立所述预设距离对应的反射特性值和反射强度标定数据之间的对应关系，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。

可以理解的是，参照图3所示的激光雷达装置扫描得到的点云的示意图；其中，黑色的点可能对应开阔区域(在激光发射光路上没有障碍物)；灰色和白色的点对应具有障碍物的区域；在图3中，激光雷达装置相对位于圆弧状线条对应的圆的中心点，可以发射激光并接收发射出去的激光经障碍物反射后的激光回波，通过飞行时间定位到具有障碍物的各点；各点距离中心点的距离可以表征激光雷达装置与各点的距离，因此激光雷达装置可以获得周围环境的深度图景。进一步地，激光雷达装置可以在接收到针对某点的激光回波的同时检测到激光回波的反射强度值，同时可以获知该点与激光雷达装置的距离，从而根据该点的距离对应的反射强度标定数据和该点对应的反射强度值，得到该点的反射强度值对应的反射特性值，作为该点的反射特性值。也就是说，激光雷达装置可以获得周围环境的深度图景的同时，可以获得周围环境的反射特性，获得更丰富的扫描数据；如图3中各点的灰度值可以表示各点的反射特性值，灰度值越高，反射特性值越高；灰度值越低，反射特性值越低。

本实施例的反射强度标定方法，可以将调光玻璃设置在激光雷达装置的发射光路上的预设位置，计算机设备可以控制调光玻璃为某一反射特性，激光雷达装置可以进行反射强度检测，得到该反射特性下的反射强度值；然后无需如传统技术一般撤换调光玻璃为另一反射特性的调光玻璃，而是计算机设备控制调光玻璃为另一反射特性，可以继续进行反射强度检测，得到另一反射特性下的反射强度值；如此，无需频繁切换反射板(标定板)，而是由计算机设备控制调光玻璃的反射特性，即可得到针对不同反射特性的反射强度值，进而生成所述预设位置关联的预设距离对应的反射强度标定数据，缩短了反射强度值标定过程的时间，提高了生产效率。

可选地，反射特性值可以为反射率、反射系数等多种反射特性值，本实施例对此并不限制。当反射特定值为反射率时，参照表1所示，所述调光玻璃具有多种反光模式，不同反光模式下所述调光玻璃的反射率不同。

表1：某调光玻璃的反光模式与反射率的对应关系表：

反光模式	反射率
		第一反光模式	第一反射率
……	……
		第N反光模式	第N反射率

进一步地，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；所述控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测，可以包括：

示例性地，上述第一反光模式可以对应低反射率，如10％；第二反光模式可以对应中反射率，如60％；第三反光模式可以对应高反射率，如90％；如此，可以分别进行低、中、高三种反射模式下的反射强度检测，进而得到低、中、高三种反射模式下的反射率和对应的反射强度值，因此得到的反射强度标定数据应用范围可以更广，可以涵盖较大范围的反射特性值，同时仅通过三次反射强度检测，在提高应用范围的同时保证了标定效率。

在一个实施例中，参照图4所示，本实施例涉及生成反射强度标定文件的过程，具体可以包括：

S401，获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值。

参照上述，为了便于反射特性值的处理，以及激光扫描数据的显示等，一般可以将反射特性值与灰度值(0～255)关联起来，可以根据预设规则，将反射特性值转换为灰度值H；具体地，对于反射率F(0～100％)而言，预设规则为：H＝F×255。

S402，根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

具体地，计算机设备可以通过插值算法、回归算法等多种方式，生成反射强度标定文件。上述对应关系可以体现为反射强度值和灰度值的关系曲线，也可以体现为预设取值范围内的一系列反射强度值和对应的灰度值的对照表，或者其它形式。

总之，本实施例的反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系，可以便于根据对象的反射强度值获知对象对应的灰度值，可以更形象化地通过灰度值显示对象。

在一个实施例中，还涉及针对其它距离的反射强度标定过程，即当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。计算机设备中可以存储有一系列标准距离对应的反射强度标定文件，便于对激光扫描数据进行处理时调用。

在一个实施例中，参照图5所示，本实施例涉及对调光玻璃的控制过程，具体可以包括：

S501，根据预设的调光玻璃的反光模式和电压值的对应关系，确定与目标反光模式对应的电压值。

参照表2所示，当向所述调光玻璃施加不同电压时，调光玻璃可以处于的不同反光模式。

表2：某调光玻璃的施加电压与反光模式的对应关系表：

施加电压	反光模式
		V<sub>1a</sub>～V<sub>1b</sub>	第一反光模式
……	……
		V<sub>Na</sub>～V<sub>Nb</sub>	第N反光模式

其中，当在调光玻璃上的施加电压处于V_Ia～V_Ib范围内时，调光玻璃会处于第I反光模式。

S502，调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标反光模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的反光模式为目标反光模式。

计算机设备可以根据上述调光玻璃的施加电压与反光模式的对应关系表，确定目标反光模式对应的电压值范围，并调整调光玻璃的施加电压值符合目标反光模式对应的电压值范围，从而控制调光玻璃的反光模式为目标反光模式。

总之，在本实施例中，计算机设备可以通过调整调光玻璃的施加电压，实现调光玻璃的反光模式的精准调节。

参照图6所示，从另一个角度描述本实施例的反射强度标定方法，具体可以包括：

S601，调光玻璃放置在激光雷达装置的发射光路前方某个工位，例如前方10米；

S602，计算机设备控制调光玻璃为10％低反射模式，获得第一个激光回波的反射强度值Q1；

S603，计算机设备控制调光玻璃为60％中反射模式，获得第二个激光回波的反射强度值Q2；

S604，计算机设备控制调光玻璃为90％高反射模式，获得第三个激光回波的反射强度值Q3；

S605，由(0,0)、(10％×255,Q1)、(60％×255,Q2)、(90％×255,Q3)四个点做线性拟合得到函数Y＝f(X)；

S606，X取0到255的整数值，得到(Y0,Y1,...Y255)256个离散值，保存到标定文件；

S607，调光玻璃放置移动到另一个工位，例如前方20米，重复S602-S607。

应该理解的是，虽然图2,4-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2,4-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种反射强度标定装置，包括：调光玻璃控制模块71、检测数据获取模块72和标定数据生成模块73，其中：

调光玻璃控制模块71，用于控制调光玻璃的反光模式，以至少一种反光模式进行激光反射强度检测；所述调光玻璃被设置在激光发射光路上距离激光雷达预设距离的位置；

检测数据获取模块72，用于获取每种反光模式下调光玻璃的反射特性值及对应的激光回波的反射强度值；

标定数据生成模块73，用于根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据。

可选地，所述反射特性值为反射率，所述调光玻璃具有多种反光模式，不同反光模式下所述调光玻璃的反射率不同。

可选地，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；

参照图8所示，在上述图7的基础上，所述调光玻璃控制模块71可以包括：

第一控制单元711，用于控制调光玻璃的反光模式为第一反光模式，以所述第一反光模式进行第一反射率下的激光反射强度检测；

第二控制单元712，用于控制调光玻璃的反光模式为第二反光模式，以所述第二反光模式进行第二反射率下的激光反射强度检测；

第三控制单元713，用于控制调光玻璃的反光模式为第三反光模式，以所述第三反光模式进行第三反射率下的激光反射强度检测。

可选地，参照图8所示，所述标定数据生成模块73可以包括：

灰度值转换单元731，用于获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值；

标定文件生成单元732，用于根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

可选地，参照图8所示，所述装置还可以包括：

多位置标定模块74，用于当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。

可选地，所述调光玻璃控制模块71，可以包括：

关于反射强度标定装置的具体限定可以参见上文中对于反射强度标定方法的限定，在此不再赘述。上述反射强度标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种反射强度标定方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在一个实施例中，所述反射特性值为反射率，所述调光玻璃具有多种反光模式，不同反光模式下所述调光玻璃的反射率不同。

在一个实施例中，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：控制调光玻璃的反光模式为第一反光模式，以所述第一反光模式进行第一反射率下的激光反射强度检测；控制调光玻璃的反光模式为第二反光模式，以所述第二反光模式进行第二反射率下的激光反射强度检测；控制调光玻璃的反光模式为第三反光模式，以所述第三反光模式进行第三反射率下的激光反射强度检测。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值；根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据预设的调光玻璃的反光模式和电压值的对应关系，确定与目标反光模式对应的电压值；调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标反光模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的反光模式为目标反光模式。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：控制调光玻璃的反光模式为第一反光模式，以所述第一反光模式进行第一反射率下的激光反射强度检测；控制调光玻璃的反光模式为第二反光模式，以所述第二反光模式进行第二反射率下的激光反射强度检测；控制调光玻璃的反光模式为第三反光模式，以所述第三反光模式进行第三反射率下的激光反射强度检测。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值，并根据预设规则将所述反射特性值转换为灰度值；根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的灰度值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定文件；所述反射强度标定文件存储有反射强度值和灰度值的对应关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述调光玻璃依次被设置在激光发射光路上多个位置时，依次对所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度进行标定，得到所述多个位置中每个位置所对应的距离的反射强度标定文件。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据预设的调光玻璃的反光模式和电压值的对应关系，确定与目标反光模式对应的电压值；调整所述调光玻璃的施加电压为所述目标反光模式对应的电压值，以控制所述调光玻璃的反光模式为目标反光模式。

在一个实施例中，提供了一种反射强度标定系统，参照图1所示，所述系统包括：调光玻璃、激光雷达装置以及上述的计算机设备；其中，所述计算机设备与所述调光玻璃电连接，并与所述激光雷达装置通信连接；所述激光雷达装置用于发射激光，并接收激光回波，以及检测所述激光回波的反射强度值，并发送给所述计算机设备。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种反射强度标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射特性值为反射率，所述调光玻璃具有多种反光模式，不同反光模式下所述调光玻璃的反射率不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调光玻璃具有第一反光模式、第二反光模式、第三反光模式，所述第一反光模式对应第一反射率，所述第二反光模式对应第二反射率，所述第三反光模式对应第三反射率；

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测的每种反光模式下的调光玻璃的反射特性值和对应的反射强度值，生成所述预设距离对应的反射强度标定数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制调光玻璃的反光模式，包括：

7.一种反射强度标定装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种反射强度标定系统，其特征在于，所述系统包括：调光玻璃、激光雷达装置以及如权利要求8所述的计算机设备；其中，所述计算机设备与所述调光玻璃电连接，并与所述激光雷达装置通信连接；所述激光雷达装置用于发射激光，并接收激光回波，以及检测所述激光回波的反射强度值，并发送给所述计算机设备。