CN111618892B - 反向弯曲臂和s型弯钩 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种反向弯曲臂和S型弯钩，其中，反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括第一部件和第二部件，第一部件的底边与第二部件的底边转动连接；所有折合模块依次排列，任意相邻两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个第二部件的侧边转动连接，反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在第一段中，折合模块的开口位于第一段的弯曲外侧；反向弯曲臂在折合模块张开状态下的曲率，大于反向弯曲臂在折合模块闭合状态下的曲率。本发明技术方案的自适应折叠臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠，可以通过各种曲率组合形成空间任意光滑曲线，比如形成S型弯钩实现对拉钩功能，甚至完成闭合。

Description

反向弯曲臂和S型弯钩

技术领域

本发明涉及捕捉领域，特别涉及一种反向弯曲臂和S型弯钩。

背景技术

目前，工业上使用的抓取用刚性机械臂通常采用多个刚性爪配合对目标物实现夹持抓取，该刚性机械臂结构其刚性爪不能形变，因此对目标物的适应性差。而欠驱动机械臂虽然可以适应目标物的外形，但是其自身结构复杂，成本较高限制了其应用。而现有的柔性臂虽对目标物的适应性好，但是其抓捕力度小，难以抓取重物。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种反向弯曲臂，旨在提供一种对目标物适应性能好，且对目标夹持稳定可靠的自适应折叠臂。

为实现上述目的，本发明提出的反向弯曲臂，包括：

两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括第一部件和第二部件，所述第一部件的底边与所述第二部件的底边转动连接；

所有所述折合模块依次排列，任意相邻两个所述第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个所述第二部件的侧边转动连接，所述反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第一段中，所述折合模块的开口位于所述第一段的弯曲外侧；

所述反向弯曲臂在所述折合模块张开状态下的曲率，大于所述反向弯曲臂在所述折合模块闭合状态下的曲率。

可选地，所述折合模块中第一部件与第二部件绕开合轴线转动，任意两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角小于180度。

可选地，在所述第一段中，除所述第一段首端和尾端的第一部件外，其余所述第一部件位于所述折合模块开口处的顶边大于所述底边的长度。

可选地，所述第一段沿首端至尾端方向上曲率逐渐增大；或者，

所述第一段沿首端至尾端方向上曲率逐渐减小；或者，

所述第一段沿首端至尾端方向上曲率不变。

可选地，所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角依次减小；或者，

两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角依次增大；或者，

两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角不变。

可选地，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度依次减小；或者，

所述第一部件和所述第二部件的底边的长度依次增大；或者，

所述第一部件和所述第二部件的底边的长度不变。

可选地，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的宽度逐渐减小；或者，

所述第一部件和所述第二部件的宽度逐渐增大；或者，

所述第一部件和所述第二部件的宽度不变。

可选地，所述反向弯曲臂还包括与所述第一段端部连接的第二段，所述第二段弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第二段中，所述折合模块的开口位于所述第二段的弯曲内侧。

本发明还提出一种S型弯钩，包括上述反向弯曲臂，所述反向弯曲臂还包括与所述第一段端部连接的第二段，所述第二段弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第二段中，所述折合模块的开口位于所述第二段的弯曲内侧；所述反向弯曲臂呈具有呈S型设置的弯曲工位。

本发明技术方案采用两个以上折合模块组成，通过驱动其中任意一所述折合模块开口既能够实现控制所述反向弯曲臂的弯曲与伸展，因此，仅需要通过单一驱动源既能驱动所述反向弯曲臂对目标物的捕捉和释放。故而所述反向弯曲臂在应用时不仅有利于简化驱动结构，还能有效节约成本。另一方面，随着所述折合模块的开度变化，所述反向弯曲臂的弯曲率也发生变化，从而使得所述机械臂能够适应不同外形、不同外径的目标物，具有目标适用范围广的特点。再者，当反向弯曲臂在折合模块张开状态下弯曲角度大于360度时，能够实现反向弯曲臂对目标物的缠绕，有利于提升对目标物的捕捉的稳定性和可靠性。而且，由于所述反向弯曲臂在捕捉目标物后，所述折合模块处于张开状态，且所述反向弯曲臂弯曲，该状态下的反向弯曲臂具有强度高的特点，有利于提升所述反向弯曲臂的承载极限。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明反向弯曲臂一实施例的第一段的结构示意图；

图2至图5依次为图1中所述折合模块张开角度依次增大的反向弯曲臂结构示意图；

图6为图1中第一段的另一角度的轴测视图；

图7为图2中第一段的轴测视图；

图8为图3中第一段的轴测视图；

图9为图5中第一段的轴测视图；

图10为本发明反向弯曲臂包另一实施例的结构示意图；

图11为图10中反向弯曲臂的轴测视图；

图12为图11中反向弯曲臂的折合模块张开角度变大后的轴测视图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种反向弯曲臂。

在本发明实施例中，如图1至图5所示，该反向弯曲臂100，包括：两个以上折合模块200，所述折合模块200包括第一部件215和第二部件216，所述第一部件215的底边213与所述第二部件216的底边213转动连接；所有所述折合模块200依次排列，任意相邻两个所述第一部件215的侧边214转动连接，任意相邻两个所述第二部件216的侧边214转动连接，所述反向弯曲臂100的第一段150弯曲呈钩型，在所述第一段150中，所述折合模块200的开口位于所述反向弯曲臂100的弯曲外侧120；所述反向弯曲臂100在所述折合模块200张开状态下的曲率，大于所述反向弯曲臂100在所述折合模块200闭合状态下的曲率。所述反向弯曲臂100在对目标物进行捕捉前，所述反向弯曲臂100的曲率半径大于目标物，使得所述反向弯曲臂100能够套设目标物，当目标物进入到所述第一段150的弯曲内侧110后，能够通过张开所述折合模块200，使得所述反向弯曲臂100的曲率变大，弯曲半径变小，从而使得第一部件215的底边213和第二部件216的底边213能够抵接目标物，从而将目标物捕捉。当需要释放目标物时，可以通过闭合所述折合模块200，使得所述反向弯曲臂100的曲率半径增大，从而松脱目标物。

需要指出的是，本实施例所述的反向弯曲臂100包含的所述折合模块200的数量不仅限于两个以上，在其他实施例中也可以反向弯曲臂100包含的所述折合模块200的数量为两个，当其中一个所述折合模块200张开时，能够驱动另一个所述折合模块200张开，从而使得两个所述第一部件215的底边213夹角α变小，同样能够实现对目标物的捕捉。

需要说明的是，所述反向弯曲臂100的第一段150弯曲呈钩型，可以是所述反向弯曲臂100的第一段150在折合模块200闭合状态呈钩型，且在折合模块200张开状态呈螺旋型；也可以是所述反向弯曲臂100的第一段150在折合模块200闭合状态以及张开状态均呈钩型；当然，在其他实施例中，也可以是，所述反向弯曲臂100的第一段150在折合模块200闭合状态以及张开状态均呈螺旋型。

本发明技术方案采用两个以上折合模块200组成，通过驱动其中任意一所述折合模块200开口既能够实现控制所述反向弯曲臂100的弯曲与伸展，因此，仅需要通过单一驱动源既能驱动所述反向弯曲臂100对目标物的捕捉和释放。故而所述反向弯曲臂100在应用时不仅有利于简化驱动结构，还能有效节约成本。另一方面，随着所述折合模块200的开度变化，所述反向弯曲臂100的弯曲率也发生变化，从而使得所述机械臂能够适应不同外形、不同外径的目标物，具有目标适用范围广的特点。再者，当反向弯曲臂100在折合模块200张开状态下弯曲角度大于360度时，可自适应抓取且可超360度以上包络缠绕可变直径目标物，能够实现反向弯曲臂100对目标物的缠绕，有利于提升对目标物的捕捉的稳定性和可靠性。而且，由于所述反向弯曲臂100在捕捉目标物后，所述折合模块200处于张开状态，且所述反向弯曲臂100弯曲，该状态下的反向弯曲臂100具有强度高的特点，有利于提升所述反向弯曲臂100的承载极限。

进一步地，在本实施例中，如图2所示，所述折合模块200中第一部件215与第二部件216绕开合轴线转动，任意两个相邻所述折合模块200的所述开合轴线的夹角α小于180度。所述部件具有位于所述开口处的顶边212，所述底边213远离所述开口，所述侧边214位于所述顶边212与所述轴边之间。当一所述折合模块200张开后，该折合模块200的所述第一部件215和所述第二部件216的顶边212的距离增大，使得这两个部件的侧边214的夹角α增大，由于该第一部件215和第二部件216的侧边214分别依次对应与另一折合模块200的第一部件215和第二部件216的侧边214连接，导致另一折合模块200的两个部件的侧边214夹角α也增大，从而使得另一所述折合模块200打开。为了适应这种形变，两个所述折合模块200之间的部件围绕侧边214处的转动轴发生相对转动，并带动两个所述折合模块200的轴边夹角α也发生变化。由此可知，当任意两个相邻所述折合模块200的所述开合轴线的夹角α小于180度时，所述反向弯曲臂100中任意一个所述折合模块200张开，能够带动其余所述折合模块200张开，从而使得所述反向弯曲臂100的整体曲率发生变化，以使所述反向弯曲臂100收缩，能够捕捉目标物。反之当任意一个所述折合模块200闭合时，能够驱动其余所述折合模块200闭合，从而使得所述反向弯曲臂100的整体曲率发生变化，所述反向弯曲臂100伸展，能够释放目标物。当所述折合模块200的张开程度越大时，所述反向弯曲臂100的弯曲程度越大。

需要说明的是，本实施例所述折合模块200不仅限于上述技术方案，在其他实施例中也可以是，部分两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角小于180度，另一部分两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角等于180度，需要说明的是，当相邻的两个所述折合模块的开合轴线的夹角等于180度时，这两个所述折合模块在开合的过程中，其开合轴线的夹角也不会发生变化，也就是说这两个所述折合模块之间不发生弯曲。整个反向弯曲臂的弯曲变化发生在两个相邻所述折合模块的所述开合轴线的夹角小于180度处，同样能够实现对目标物的自适应捕捉和释放。

进一步地，在本实施例中，如图2至图5所示，在所述第一段150中，除所述第一段150首端130和尾端140的第一部件215外，其余所述第一部件215位于所述折合模块200开口处的顶边212大于所述底边213的长度。更具体地，所述第二部件216位于所述折合模块200开口处的顶边212大于所述底边213的长度。所述反向弯曲臂100的开口侧230的边缘长大于内侧的边缘长度，有利于使得所述反向弯曲臂100背向所述开口方向弯曲。所述反向弯曲臂100的第一段150的首段和尾端140的第一部件215的顶边212长度可以任意设置，并不影响所述反向弯曲臂100的曲率变化。当然，本实施例所述折合模块200的顶边212长度不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，也可以是其他设置方式，例如，当所述第一部件和第二部件呈六边形设置时，所述顶边与底边为相对设置的两条边部，所述侧边为与所述底边相邻的边部，此时任意所述第一部件的顶边长度与所述底边的长度可以是相等，也可以是，任意所述第一部件的顶边长度小于所述底边的长度；还可以是，部分所述第一部件的顶边长度大于底边的长度，另一部分所述第一部件的顶边长度小于所述底板的长度。

进一步地，在本实施例中，如图3、图4、图7至图9所示，所述第一段150沿首端130至尾端140方向上曲率逐渐增大，也就是说，所述反向弯曲臂100沿首端130至尾端140方向上曲率半径逐渐减小。需要说明的是，所述曲率可以理解为等效曲率，具体地，三个相邻所述折合模块200的曲率可以是，与该三个所述折合模块200的开合轴线相切的圆的曲率。另外，本实施例所述的曲率逐渐变化，并不限定为曲率连续变化，也可以是阶梯性变化。具体可以理解为，当所述折合模块200闭合时，所述反向弯曲臂100的第一段150沿首端130至尾端140方向上曲率逐渐增大，当所述折合模块200打开后，所述第一段150的曲率能够进一步增大，也就是说，所述第一段150能够进一步弯曲。一方面，有利于避免所述第一段150弯曲超过360度后首端130与尾端140对撞，使得反向弯曲臂100能够螺旋状多圈弯曲，有利于提升对目标物捕捉的稳固性。另一方面，所述反向弯曲臂100收缩抓取目标物时，所述反向弯曲臂100的第一段150的曲率半径从首端130至尾端140方向逐渐收缩，对目标物的夹持从首端130至尾端140方向组件逐渐变紧，不仅符合人们的使用习惯，方便操作，还有利于适应不同尺寸的目标物。

当然，本实施例所述的反向弯曲臂100的第一段150的曲率不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，也可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上曲率逐渐减小，也就是说，所述第一段沿首端至尾端方向上曲率半径逐渐增大，所述反向弯曲臂的尾部曲率半径更大，更有利于捕捉尺寸更大的目标物；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上曲率不变，当所述折合模块张开时，所述反向弯曲臂整体的曲率变大，曲率变径变小，但所述第一段首端至尾端方向上的曲率始终保持不变，对于外形规整的目标物，有利于使得更多的折合模块与目标物接触，从而提升所述反向弯曲臂对目标物夹持的稳固性；还可以是，所述反向弯曲臂的第一端沿首端至尾端方向上曲率先增大后减小；还可以是，所述反向弯曲臂的第一端沿首端至尾端方向上曲率先减小后增大；还可以是，所述反向弯曲臂的第一端沿首端至尾端方向上曲率大小交替变化；还可以是，所述反向弯曲臂的第一端沿首端至尾端方向上曲率不规则变化等等。

进一步地，在本实施例中，如图2所示，所述反向弯曲臂100的第一端沿首端130至尾端140方向上，两个相邻所述折合模块200的开合轴线的夹角α依次减小。不管是在所述折合模块200张开状态还是闭合状态，相邻俩个所述折合模块200的开合轴线角度均依次减小。需要说明的是，两个相邻所述折合模块200的开合轴线的夹角α越小，则所述反向弯曲臂100在该处的曲率越大。

当然，本实施例所述的反向弯曲臂100的第一段150不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角依次增大，有利于实现所述反向弯曲臂的首端至尾端方向上曲率逐渐减小；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角不变，有利于实现所述第一段首端至尾端方向上曲率保持不变，当然需要指出的是，当所述底边的长度发生变化时，依旧可以改变所述反向弯曲臂的曲率；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角先增大后减小；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角先减小后增大；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角变大减小交替变化；还可以是，在所述第一段沿首端至尾端方向上，两个相邻所述折合模块的开合轴线的夹角不规则变化等等。

进一步地，在本实施例中，图2、图3、图5所示，在所述第一段150沿首端130至尾端140方向上，所述第一部件215和所述第二部件216的底边213的长度依次减小，有利于使得所述第一段150沿首尾方向的曲率逐渐增风大，可以理解，当所述第一部件215的底边213的长度越小，与相邻的三个所述第一部件215的底板相切的圆的曲率越大。另外，所述第一部件215和第二部件216的底边213长度越小，有利于使得所述第一部件215和第二部件216的尺寸变小，从而使得所述第一段150越靠近尾端140的部分重量越小，越容易控制，有利于提升尾端140控制的灵活性。

本实施例所述反向弯曲臂100不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，也可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度依次增大；或者是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度不变；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度先增大后减小；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度先减小后增大；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度增减交替变化；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的长度不规则变化等等。

进一步地，在本实施例中，如图1、图6所示，所述第一段150沿首端130至尾端140方向上，所述第一部件215和所述第二部件216的宽度逐渐减小，有利于使得所述折合模块200沿所述第一段150的首端130至尾端140的方向上的重量依次减小，使得所述第一段150的尾端140更加容易小巧灵活，有利于提升用户对反向弯曲臂100控制体验，方便于通过反向弯曲臂100捕捉目标物。

本实施例所述的反向弯曲臂100不仅限于上述技术方案，在其他实施例中，也可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的底边的宽度依次增大；或者是所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的宽度的长度不变；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的宽度的长度先增大后减小；还可以是，所述第一段沿首端至尾端方向上，所述第一部件和所述第二部件的宽度的长度先减小后增大。

进一步地，在本实施例中，如图1、图6所示，第一部件215和第二部件216呈四边形设置，所述第一部件215具有位于所述弯曲内侧110的底边213，以及位于所述弯曲外侧120的顶边212。具体地，所述第一部件215和第二部件216可以是四边形板或者四边形框。本实施例所述的部件不仅限于四边形设置，在其他实施例中，还可以是所述部件呈六边形设置；或者所述部件呈八边形设置；或者所述部件呈椭圆形设置；或者所述部件呈圆形设置等等。另外本实施例所述的部件不仅限于为四边形的平面件，也可以是立体件，例如所述部件包括四边形支撑板以及设置在所述四边形支撑板板面的锥台结构。

在另一实施例中，如图10至图12所示，所述反向弯曲臂100还包括与所述第一段150端部连接的第二段160，所述第二段160弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第二段160中，所述折合模块200的开口位于所述第二段160的弯曲内侧110。当然，本实施例所述反向弯曲臂100在其他实施例中，也可以是，所述反向弯曲臂包括一个所述第一段和多个所述第二段；也可以是，所述反向弯曲臂包括多个所述第二段和一个所述第一段，也可以是，所述反向弯曲臂包括多个所述第一段与多个所述第二段，所述反向弯曲臂能够根据需要形成各种弯曲形状，例如8字型、W型或α型，甚至完成首位两端闭合等等，能够适应各种外形的目标物，具有适用范围广的特点。

本发明还提出一种S型弯钩，该S型弯钩包括反向弯曲臂100，该反向弯曲臂100的具体结构参照上述实施例，由于本S型弯钩采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。具体的，所述反向弯曲臂还包括与所述第一段150端部连接的第二段160，所述第二段160弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第二段160中，所述折合模块200的开口位于所述第二段160的弯曲内侧110；所述反向弯曲臂100呈具有呈S型设置的弯曲工位。

在弯曲工位下，所述第一段150与所述第二段160连接后呈S型，所述第一段150通过所述第一部件的位于开口侧230的顶边212和所述第二部件的位于开口处的顶边212抵持目标物，所述第二段160通过所述第一部件的底边213和所述第二部件的底边213抵持目标物。也就是说，本实施例所述的反向弯曲臂100能够同时抓捕两个目标物，所述第一段150在抓取目标物的过程中，所述第一段150收缩，第一段150的曲率变大，所述第一段150的弯曲中心与所述第一段150的首端130之间的距离减小。同理，第二段160在抓取目标物时，所述第二段160的弯曲中心至所述第二段160与所述第一段150的连接端的距离减小，也就是说，第一段150的弯曲中心与所述第二段160的弯曲中心的距离减小。因此，被所述反向弯曲臂100抓取两个目标物时，不仅能够固定被抓取的两个目标物的距离，还能使得这两个目标物之间的距离更近。为方便理解，当目标物1需要为目标物2输油时，所述反向弯曲臂100能够拉近所述目标物1与目标物2的距离，并保持目标物1与目标物2之间距离稳定，从而提升输油的稳定性和安全性能。

本发明所述的反向弯曲臂100能够应用于捕捉装置，该捕捉装置包括反向弯曲臂100和驱动件，该反向弯曲臂100的具体结构参照上述实施例，由于本捕捉装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。所述驱动件连接所述折合模块200，所述驱动件用于驱动所述折合模块200开合，以使得所述反向弯曲臂100曲率变化。

具体地，当所述驱动件驱动所述折合模块200打开时，所述反向弯曲臂收缩，所述反向弯曲臂的曲率变大，以卡持目标物；当所述驱动件驱动所述折合模块200闭合时，所述反向弯曲臂伸展，所述反向弯曲臂的曲率变小，能够实现松脱目标物。例如，所述捕捉装置可以用于捕捉水中自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)，也可以用于抓靠电缆或电线杆，实现捕捉装置在电缆或电线杆上停靠，还可以用于捕捉漂浮物等等。所述驱动件可以是电机驱动件，也可以是液压驱动件，还可以是气动驱动件等等，需要特别指出的是，所述驱动件还可以是传动结构，使得工作人员能够通过所述驱动件控制所述反向弯曲臂运动。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种反向弯曲臂，其特征在于，包括：

两个或两个以上折合模块(200)，所述折合模块(200)包括第一部件(215)和第二部件(216)，所述第一部件(215)的底边(213)与所述第二部件(216)的底边(213)转动连接；

所有所述折合模块(200)依次排列，任意相邻两个所述第一部件(215)的侧边(214)转动连接，任意相邻两个所述第二部件(216)的侧边(214)转动连接，所述反向弯曲臂(100)的第一段(150)弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第一段(150)中，所述折合模块(200)的开口位于所述第一段(150)的弯曲外侧(120)；

所述反向弯曲臂(100)在所述折合模块(200)张开状态下的曲率，大于所述反向弯曲臂(100)在所述折合模块(200)闭合状态下的曲率；

所述折合模块(200)中第一部件(215)与第二部件(216)绕开合轴线转动，任意两个相邻所述折合模块(200)的所述开合轴线的夹角α小于180度。

2.如权利要求1所述的反向弯曲臂，其特征在于，在所述第一段(150)中，除所述第一段(150)首端(130)和尾端(140)的第一部件(215)外，其余所述第一部件(215)位于所述折合模块(200)开口处的顶边(212)大于所述底边(213)的长度。

3.如权利要求1所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上曲率逐渐增大；或者，

所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上曲率逐渐减小；或者，

所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上曲率不变。

4.如权利要求3所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上，两个相邻所述折合模块(200)的开合轴线的夹角α依次减小；或者，

两个相邻所述折合模块(200)的开合轴线的夹角α依次增大；或者，

两个相邻所述折合模块(200)的开合轴线的夹角α不变。

5.如权利要求3所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上，所述第一部件(215)和所述第二部件(216)的底边(213)的长度依次减小；或者，

所述第一部件(215)和所述第二部件(216)的底边(213)的长度依次增大；或者，

所述第一部件(215)和所述第二部件(216)的底边(213)的长度不变。

6.如权利要求3所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上，所述第一部件(215)和所述第二部件(216)的宽度逐渐减小；或者，

所述第一部件(215)和所述第二部件(216)的宽度逐渐增大；或者，

所述第一部件(215)和所述第二部件(216)的宽度不变。

7.如权利要求1至6任一项所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述反向弯曲臂(100)还包括与所述第一段(150)的端部连接的第二段(160)，所述第二段(160)弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第二段(160)中，所述折合模块(200)的开口位于所述第二段(160)的弯曲内侧(110)。

8.一种S型弯钩，其特征在于，包括如权利要求7所述的反向弯曲臂(100)，所述反向弯曲臂(100)呈具有呈S型设置的弯曲工位。

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