CN111600495B - 一种具有阻尼电阻的mmc的子模块控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法及装置。其中该控制方法，包括如下步骤：获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，进而计算出电容电压波动阈值的上限、下限；将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量，采用新型子模块投切策略生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。该方法实现了具有阻尼电阻的MMC的子模块电容电压波动范围的精准控制，而且可应用于运行试验系统中，对电容电压的波动范围实现定量控制。

Description

一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法及装置

技术领域

本发明涉及一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法及装置，属于直流输配电领域。

背景技术

模块化多电平换流器(MMC)作为一种有良好输出特性的电力电子结构，由于其模块化特征、良好的扩展性、较小的输出电压谐波等优点，已经广泛应用于直流输电工程中。考虑经济性，模块化多电平换流器一般采用半桥子模块结构，最大的缺陷在于当直流侧发生双极短路时，故障电流通过桥臂电抗、平波电抗及半桥子模块反并联二极管构成的回路续流，导致故障无法快速消除，使柔直阀承受巨大的短路冲击。

模块化多电平换流器桥臂增加阻尼电阻能够提升柔直阀直流故障的处理能力，具有快速衰减故障电流，降低故障恢复时间等优势。但是，由阻尼电阻构成的阻尼模块本身不输出电平，需要从相邻半桥子模块的电容取电，这就导致了同时给阻尼模块供电的半桥子模块损耗更大，而且存在半桥子模块的电容电压波动范围更大的问题(即比无阻尼模块的MMC的半桥子模块的电容电压波动范围大)。

半桥子模块(即子模块)的电容电压波动范围一直是MMC设计及其正常运行的重要参数。在系统参数一定的条件下，电容电压的波动范围主要受控制策略的影响，电容电压波动范围与子模块的平均开关频率呈现反比关系。降低电容电压波动范围需要较高的平均开关频率，则会导致系统损耗增加、降低电容使用寿命以及增加系统的运行成本，而电容电压波动范围较大会导致系统运行不稳定。

因此，针对具有阻尼电阻的MMC(以下简称MMC)，如何优化控制各子模块的电容电压波动范围和IGBT开关频率的大小，也是MMC研究中的重要问题。

现有控制方式为根据MMC桥臂电流方向以及需要导通的子模块个数，通过电容均压环节控制流经子模块电容的桥臂电流以及子模块导通、关断的时间，进而对子模块的电容电压波动范围和开关频率大小折中处理，达到稳定在规定值附近的目的。具体为：针对采用最近电平逼近调制策略的MMC，其电容均压算法主要为基于排序的电容均压控制理论，如加入保持因子排序的电容均压算法和增量式电容均压算法。增量式电容均压算法与之恰恰相反，以很大的电容电压波动换取了相对低很多的开关频率。采用仅增大保持因子的方法来降低开关频率，往往导致电容电压波动率不可控，且存在大量的无效子模块投切动作，增加处理器计算量和子模块投切次数。加入保持因子排序的电容均压算法引入了保持因子和电压阈值，通过调节参数可获得需求的开关频率或电压波动，但是理论上两者是不可调和，使用该类算法无法对电容电压波动范围进行精确控制。

而且，在MMC的阀组件运行型式试验系统中，为了验证阀组件的极端耐受能力，迫切需要定量控制阀组件子模块电容电压的波动范围，上述方法也无法满足该试验系统的需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法及装置，用于解决目前具有阻尼电阻的MMC的子模块在控制时存在的电容电压波动范围控制精度低的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，包括以下步骤：

1)获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，根据得到的实际电容电压波动率计算电容电压波动阈值的上限、下限；

2)将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。

本方法通过将确定的电容电压参考值、计算出的电容电压波动极值结合电容电压波动阈值的上限、下限进行闭环控制，使得电容电压的波动范围处于电容电压波动阈值的上限和下限之间，实现了具有阻尼电阻的MMC的子模块电容电压波动范围的精准控制。本方法可应用于具有阻尼电阻的MMC的阀组件的运行试验系统中，尤其是在直流电压等级高、子模块数目多的电力系统中，能够有效降低开关频率，对电容电压的波动范围实现定量控制，保证系统稳定运行。

进一步的，若当前时刻投入子模块变化量Δn等于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；若当前时刻投入子模块变化量Δn大于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp+Δn个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq+Δn个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

当桥臂电流大于0时，通过投入电压低的子模块代替电压高的子模块，当桥臂电流小于0时，通过投入电压高的子模块代替电压低的子模块，保证换流器电压波动范围小，进一步的保证系统稳定运行。

进一步的，若当前时刻投入子模块变化量Δn小于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp-Δn个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq-Δn个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

当桥臂电流大于0时，通过投入电压低的子模块代替电压高的子模块，当桥臂电流小于0时，通过投入电压高的子模块代替电压低的子模块，保证换流器电压波动范围小，进一步的保证系统稳定运行。

进一步的，步骤1)中的MMC电容电压波动极值是根据电容电压平均值和所有桥臂子模块电容电压最大值计算得到。

该计算方法准确的得出MMC电容电压波动极值，进一步的实现电容电压波动范围的精准控制。

进一步的，电容电压参考值包括给定的稳态参考值和暂态参考值，需要根据MMC所处状态选择。

电力系统的运行状态分为稳态和暂态，通过系统稳定运行工况综合确定电容电压波动范围，进而更加精准的确定适合系统稳定运行的波动范围。

进一步的，电容电压波动阈值的上限、下限分别为：

U(max)＝Uc_avg(1+Δf)

U(min)＝Uc_avg(1-Δf)，

其中，U(max)为电容电压波动阈值的上限，U(min)为电容电压波动阈值的下限，Uc_avg为当前时刻的电容电压平均值，Δf为经PI控制器计算得到的实际电容电压波动率。

通过上述公式可以准确的得出电容电压波动阈值的上限和下限，使得具有阻尼电阻的MMC的子模块的电容电压的波动范围实现定量控制，保证系统的稳定运行。

另外，还提出一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置，包括控制器，控制器包括存储器和处理器，处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：

1)获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，根据得到的实际电容电压波动率计算电容电压波动阈值的上限、下限；

2)将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。

本装置通过将确定的电容电压参考值、计算出的电容电压波动极值结合电容电压波动阈值的上限、下限进行闭环控制，使得电容电压的波动范围处于电容电压波动阈值的上限和下限之间，实现了具有阻尼电阻的MMC的子模块电容电压波动范围的精准控制。本装置可应用于具有阻尼电阻的MMC的阀组件的运行试验系统中，尤其是在直流电压等级高、子模块数目多的电力系统中，能够有效降低开关频率，对电容电压的波动范围实现定量控制，保证系统稳定运行。

进一步的，若当前时刻投入子模块变化量Δn等于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；若当前时刻投入子模块变化量Δn大于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp+Δn个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq+Δn个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

当桥臂电流大于0时，通过投入电压低的子模块代替电压高的子模块，当桥臂电流小于0时，通过投入电压高的子模块代替电压低的子模块，保证换流器电压波动范围小，进一步的保证系统稳定运行。

进一步的，若当前时刻投入子模块变化量Δn小于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp-Δn个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq-Δn个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

当桥臂电流大于0时，通过投入电压低的子模块代替电压高的子模块，当桥臂电流小于0时，通过投入电压高的子模块代替电压低的子模块，保证换流器电压波动范围小，进一步的保证系统稳定运行。

进一步的，步骤1)中的MMC电容电压波动极值是根据电容电压平均值和所有桥臂子模块电容电压最大值计算得到。

该计算方法准确的得出MMC电容电压波动极值，进一步的实现电容电压波动范围的精准控制。

附图说明

图1为本发明提供的具有阻尼电阻的MMC的拓扑结构示意图；

图2为本发明提供的具有阻尼电阻的MMC阀组件典型的运行试验的结构图；

图3为本发明提供的具有阻尼电阻的MMC阀组件典型的运行试验的原理图；

图4为本发明中具有阻尼电阻的MMC的子模块电容电压波动范围精确控制的原理框图；

图5为本发明具有阻尼电阻的MMC的电容电压参考值的计算流程图；

图6是本发明具有阻尼电阻的MMC的电容电压波动极值的计算流程图；

图7是本发明控制桥臂各子模块的投入和切除的控制流程图；

图8是本发明具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法控制得到的MMC桥臂电容电压标幺值及实测电容电压波动上下限波形图。

具体实施方式

具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置实施例：

具有阻尼电阻的MMC(以下简称MMC)由多个半桥子模块和多个阻尼模块串联组成，如图1所示MMC的交流侧由三相六个桥臂组成；每个桥臂的SM1，SM2，…，SMn表示该桥臂第1，2，…，N个半桥子模块(以下简称子模块)，DM1，DM2，…，DMm表示该桥臂第1，2，…，M个阻尼模块。阻尼模块不输出电平，正常运行时阻尼模块的IGBT(即图1中的T)处于导通状态，阻尼电阻被IGBT旁路。

MMC在运行时需要根据不同情况对单独的子模块进行不同的实时投切控制，然而为了保证柔性直流输电工程的可靠运行，在MMC投入运行之前必须通过一系列的试验来考察MMC的安全可靠性。如图2、图3所示，图2中的试品阀和图3中H桥的四个桥臂均由子模块级联而成。

本发明的主要构思如图4所示，根据电容电压参考值模块提供电容电压参考值，并考虑系统稳定运行条件确定电容电压参考值ε_r，通过电容电压波动极值测量模块计算出电容电压波动极值ε_f，将确定的电容电压参考值与计算出的电容电压波动极值输入PI控制器计算出实际电容电压波动率Δf，进而计算出电容电压波动阈值的上限U(max)和下限U(min)，之后基于新型的子模块投切控制策略实现电容电压波动范围的精确控制。在新型的子模块投切控制策略中，仅对越限子模块进行投切操作，处于波动阈值范围内的子模块电容电压则保持不变，期间没有引入保持因子，减少了无效的投切次数，显著降低开关频率。此外，由于PI控制器采用了新型的闭环控制策略，配合新型子模块投切策略消除了波动范围静差(静差即余差，是超出给定范围的那部分波动)，因此能够精确的使子模块电容电压波动控制在给定范围。

具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置，包括控制器，控制器包括存储器和处理器，处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法。以下我们详细介绍具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置在运行试验中的控制方法。

具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置的控制方法：

1)获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，根据得到的实际电容电压波动率计算电容电压波动阈值的上限、下限。

如图5所示，电容电压参考值包括给定的稳态参考值ε_r1和暂态参考值ε_r2，通过检测MMC直流电压、直流信号和运行控制信号，计算出功率变化率，并将功率变化率与功率变化率的阈值进行比较，记录最近n的比较结果，若第n次，第n-1次以及第n-2次的比较结果都大于零，则表明此时处于暂态状态，反之则处于稳态状态，并且实时计算输出状态字，输出状态字为1(即稳态)或0(即暂态)，根据该时刻的状态字确定电容电压参考值。

如图6所示，电容电压波动极值的计算过程为：首先，计算电容电压平均值，计算公式为Uc_avg＝U_dc/N，其中，Uc_avg为电容电压平均值，U_dc表示实测MMC正负极直流母线间的电压差，N为MMC单个桥臂子模块个数(不含冗余)；其次，采样投入的子模块的电容电压，分别为Usm1、Usm2、……、Usmn，计算并记录该采样周期的所有桥臂子模块电容电压最大值Ucmax；最后，计算电容电压波动极值ε_f＝Ucmax/Uc_avg。

将确定电容电压参考值和计算出的电容电压波动极值，通过PI控制器(即PI调节)计算得到实际电容电压波动率Δf。

根据实际电容电压波动率Δf和电容电压平均值Uc_avg计算得出电容电压波动阈值的上限U(max)和下限U(min)，计算过程为：

U(max)＝Uc_avg(1+Δf)

U(min)＝Uc_avg(1-Δf)。

2)将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。

步骤2)具体过程如图7所示为：记录当前时刻桥臂投入子模块数目的变化量Δn，记录当前时刻闭环控制给定的电容电压波动阈值的上限U(max)和下限U(min)(也可以称为电容电压波动上限和下限)；将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上下限进行比较，记录超过电容电压波动阈值的上限的子模块个数Δp和低于电容电压波动阈值的下限的子模块个数Δq。

判断变化量Δn与桥臂的电流i，通过以下均压算法进行排序：

若Δn＝0且i>0，需要切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；若Δn＝0且i<0，需要切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；

若Δn>0且i>0，需要切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp+Δn个子模块；若Δn>0且i<0，需要切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq+Δn个子模块；

若Δn<0且i>0，需要切除投入状态中电压最高的Δp-Δn个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；如果Δn<0且i<0，需要切除投入状态中电压最低的Δq-Δn个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块。

根据上述排序生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂每个子模块的投入和切除。

图8是按照上述方法在试验中进行控制得到的A相上桥臂电容电压标幺值及实测电容电压波动的上下限波形。在0.8s时刻使用该方法进行闭环控制，此时经由控制器计算得到的子模块电容电压波动阈值的上限参考值为1.095V，下限参考值为0.905V。图中标出了实测的电容电压波动上下限，由图可知在1.2s时刻桥臂子模块电容电压已经控制到给定波动范围，证明了该方法的可行性。

具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法实施例：

具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，包括以下步骤：

1)获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，根据得到的实际电容电压波动率计算电容电压波动阈值的上限、下限；

2)将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。

具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法的具体控制过程在上述具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置实施例中已经详细介绍，这里不做赘述。

Claims (10)

1.一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，根据得到的实际电容电压波动率计算电容电压波动阈值的上限、下限；所述电容电压波动极值的计算公式为：

ε_f＝Ucmax/Uc_avg，

其中，ε_f为电容电压波动极值，Ucmax为采样周期的所有桥臂子模块电容电压最大值，Uc_avg为当前时刻的电容电压平均值；

2)将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。

2.根据权利要求1所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，其特征在于，若当前时刻投入子模块变化量Δn等于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；若当前时刻投入子模块变化量Δn大于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp+Δn个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq+Δn个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

3.根据权利要求1或2所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，其特征在于，若当前时刻投入子模块变化量Δn小于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp-Δn个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq-Δn个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

4.根据权利要求1所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，其特征在于，所述步骤1)中的MMC电容电压波动极值是根据电容电压平均值和所有桥臂子模块电容电压最大值计算得到。

5.根据权利要求1或2或4所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，其特征在于，所述的电容电压参考值包括给定的稳态参考值和暂态参考值，需要根据MMC所处状态选择。

6.根据权利要求1或2或4所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制方法，其特征在于，所述电容电压波动阈值的上限、下限分别为：

U(max)＝Uc_avg(1+△f)

U(min)＝Uc_avg(1-△f)，

其中，U(max)为电容电压波动阈值的上限，U(min)为电容电压波动阈值的下限，Uc_avg为当前时刻的电容电压平均值，Δf为经PI控制器计算得到的实际电容电压波动率。

7.一种具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置，包括控制器，控制器包括存储器和处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：

1)获取MMC电容电压波动极值和电容电压参考值，将电容电压波动极值和电容电压参考值通过PI调节得到实际电容电压波动率，根据得到的实际电容电压波动率计算电容电压波动阈值的上限、下限；所述电容电压波动极值的计算公式为：

ε_f＝Ucmax/Uc_avg，

其中，ε_f为电容电压波动极值，Ucmax为采样周期的所有桥臂子模块电容电压最大值，Uc_avg为当前时刻的电容电压平均值；

2)将投入状态的子模块电容电压与电容电压波动阈值的上限、下限比较，确定超过上限和低于下限的子模块个数，根据桥臂电流的方向和当前时刻投入子模块变化量生成桥臂子模块驱动脉冲，控制桥臂各子模块的投入和切除。

8.根据权利要求7所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置，其特征在于，若当前时刻投入子模块变化量Δn等于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；若当前时刻投入子模块变化量Δn大于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp+Δn个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq+Δn个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

9.根据权利要求7或8所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置，其特征在于，若当前时刻投入子模块变化量Δn小于0时，判断桥臂电流大小，当桥臂电流大于零时，切除投入状态中电压最高的Δp-Δn个子模块，投入切除状态中电压最低的Δp个子模块；当桥臂电流小于零时，切除投入状态中电压最低的Δq-Δn个子模块，投入切除状态中电压最高的Δq个子模块；其中Δp为子模块电容电压超过电容电压波动上限的子模块个数，Δq为子模块电容电压低于电容电压波动下限的子模块个数，Δn为当前时刻桥臂投入子模块变化量。

10.根据权利要求7所述的具有阻尼电阻的MMC的子模块控制装置，其特征在于，所述步骤1)中的MMC电容电压波动极值是根据电容电压平均值和所有桥臂子模块电容电压最大值计算得到。

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