CN111599459A - 一种远程手术的控制方法、控制装置及手术系统 - Google Patents

一种远程手术的控制方法、控制装置及手术系统 Download PDF

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CN111599459A CN202010414641.7A CN202010414641A CN111599459A CN 111599459 A CN111599459 A CN 111599459A CN 202010414641 A CN202010414641 A CN 202010414641A CN 111599459 A CN111599459 A CN 111599459A
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Abstract

本公开提供了一种远程手术的控制方法、控制装置及手术系统，其中，该控制方法包括以下步骤：获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。本公开通过模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高医生的手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。

Description

一种远程手术的控制方法、控制装置及手术系统
技术领域
本公开涉及医疗技术领域，具体而言，涉及一种远程手术的控制方法、控制装置及手术系统。
背景技术
远程手术通过虚拟现实技术与网络技术结合，可以使得医生亲自对远程的患者进行一定的操作；具体地，医生根据实际手术端传来的现场影像来进行手术操作，其一举一动可转化为数字信息传递至实际手术端，以控制实际手术端的医疗器械进行动作，达到为患者进行手术的目的。
通常，在远程手术过程中，通过摄像头和医学影像设备为医生提供实际手术端的视觉信息，以便于医生基于实际手术端的视觉信息利用遥控器或触摸屏为实际手术端的患者进行手术。由于远程手术过程中，医生无法直接接触患者，无法获取触觉信息，导致远程手术的效率较低。
发明内容
有鉴于此，本公开的目的在于提供一种远程手术的控制方法、控制装置及手术系统，以解决现有技术中医生在远程手术过程中无法获取触觉信息，导致远程手术的效率较低的问题。
第一方面，本公开提供了一种远程手术的控制方法，其中，包括以下步骤：
获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；
采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；
基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
在一种可能的实施方式中，所述模拟机械臂包括串联的多个关节，所述获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，包括：
采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；
基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
在一种可能的实施方式中，在所述获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息之后，还包括：
基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息，包括：
基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息；
基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
在一种可能的实施方式中，所述第一运动信息或所述第二运动信息为旋转控制量。
第二方面，本公开还提供了一种远程手术的控制装置，其中，包括：
获取模块，用于获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；
采集模块，用于采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；
生成模块，用于基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
在一种可能的实施方式中，所述模拟机械臂包括串联的多个关节，所述获取模块包括：
采集单元，用于采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；
获取单元，用于基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制装置还包括：
控制模块，用于基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。
在一种可能的实施方式中，所述生成模块包括：
确定单元，用于基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息；
控制单元，用于基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
在一种可能的实施方式中，所述第一运动信息或所述第二运动信息为旋转控制量。
第三方面，本公开还提供了一种手术系统，其包括模拟机械臂、模拟执行器、实际执行器以及控制装置，所述模拟执行器设置在所述模拟机械臂的远端，所述控制装置配置地获取所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息、采集所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息并基于所述状态信息和所述阻力信息生成触觉反馈信息。
在一种可能的实施方式中，所述模拟机械臂包括串联的多个关节，每个所述关节设置对应的编码器和驱动装置，所述编码器配置地采集所述关节的运动信息。
在一种可能的实施方式中，相邻的所述关节之间通过连杆连接。
在一种可能的实施方式中，所述驱动装置为电机。
第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如所述的控制方法的步骤。
第五方面，本公开还提供了一种电子设备，其中，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如所述的控制方法的步骤。
本公开实施例利用模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高医生的手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本公开所提供的一种远程手术的控制方法的流程图；
图2示出了本公开所提供的一种远程手术的控制方法中获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息的流程图；
图3示出了本公开所提供的一种远程手术的控制方法中基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息的流程图；
图4示出了本公开所提供的一种远程手术的控制装置的结构示意图；
图5示出了本公开所提供的一种手术系统中模拟机械臂和模拟执行器的结构示意图；
图6示出了本公开所提供的一种电子设备的结构示意图。
附图标记：
401-获取模块；402-采集模块；403-生成模块；404-控制模块；51-模拟机械臂；52-模拟执行器；511-关节；J1-第一关节；J2-第二关节；J3-第三关节。
具体实施方式
为了使得本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的附图，对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
为了保持本公开的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明。
现有技术中在远程手术过程中，可以在实际手术中通过安装摄像头和/或医学影像设备等方式，实时获取实际手术端的手术状态，包括患者、病灶、实际执行器等。然后，将实际手术端的手术状态生成视觉信息，包括视频、图片等，并将该视觉信息展示给模拟手术端的医生，以使医生基于该视觉信息，利用遥控器或触摸屏为实际手术端的患者进行手术，在该过程中医生无法直接接触患者，也就无法获取触觉信息，导致远程手术的效率较低。针对该技术问题，本公开实施例提供了远程手术的控制方法、控制装置及手术系统，能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高医生的手术效率。
第一方面，为便于对本公开进行理解，首先对本公开所提供的一种远程手术的控制方法进行详细介绍。本公开涉及的一种远程手术的控制方法适用于远程手术系统，医生可以利用该远程手术系统对患者进行远程手术，其中，远程手术系统包括模拟操作装置、实际操作装置以及控制装置，医生通过操作所述模拟操作装置以远程控制所述实际操作装置进行手术操作，从而实现远程手术的目的。其中，所述模拟操作装置包括模拟机械臂和模拟执行器，所述模拟执行器设置在所述模拟机械臂的末端，医生通过操作所述模拟执行器以带动所述模拟机械臂的移动，这里的所述模拟执行器一般可以是任意的模拟手术器械，也可以采用手柄等代替；为了便于通过操作所述模拟执行器带动所述模拟机械臂以执行实现多自由度的移动，所述模拟机械臂包括依次串联的多个关节，每个所述关节设置对应的光电编码器和驱动装置，所述光电编码器配置地采集在所述模拟机械臂的移动过程中每个所述关节的运动信息。所述实际操作装置包括实际执行器，所述实际执行器可以安装在例如实际机械臂的远端，当然也可以通过其他方式进行移动。医生通过操作所述模拟机械臂上的所述模拟执行器，通过所述控制装置以远程控制所述实际执行器的操作。
如图1所示，为远程手术的控制方法的流程图，其中，具体步骤如下：
S101，获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息。
在具体实施中，医生操作使用的所述模拟操作装置包括模拟机械臂，在所述模拟机械臂的远端连接模拟执行器，所述模拟机械臂的远端与所述模拟执行器之间的连接方式包括所述模拟机械臂远端夹持所述模拟执行器，所述模拟执行器固定连接在所述模拟机械臂远端上等，具体连接方式在此不做限定，只要通过所述模拟机械臂实现所述模拟执行器的移动即可。
在进行手术的过程中，医生操作所述模拟执行器，通过所述模拟执行器的移动带动所述模拟机械臂的移动，当所述模拟执行器移动到当前模拟位置时，通过所述模拟机械臂上的多个光电编码器实时获取所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，以便于基于所述状态信息控制所述实际操作装置中的所述实际执行器进行移动，进而执行远程手术的操作。
具体地，由于所述模拟机械臂包括串联的多个关节，以使得所述模拟机械臂能够实现六自由度运动，通过所述关节的运动信息获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息。具体地，可以参照图2所示的方法来获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，其中，具体步骤如下：
S201，采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息。
这里，所述模拟机械臂中的每个关节均对应有光电编码器和驱动装置，这里的驱动装置可以采用电机，所述驱动装置用于驱动对应的关节进行旋转，所述光电编码器用于检测所述关节的运动信息，这里的运动信息可以是旋转控制量。
在实际应用中，当所述模拟执行器移动到当前模拟位置时，利用所述模拟机械臂中的所述光电编码器实时采集与其对应的所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；其中，所述第一运动信息为旋转控制量，包括所述关节的旋转角度等。
S202，基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
考虑到所述模拟执行器位于所述模拟机械臂的远端，通过步骤S101，在采集到每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息之后，例如通过雅可比矩阵方式对所述第一运动信息进行计算，进而获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息。其中，所述状态信息至少包括所述模拟执行器的位置信息，当然还可以包括姿态信息等其他信息。在一个具体实施方式中，具体地，基于特定的参照物作为基准建立空间坐标系，基于所述第一运动信息确定所述模拟执行器在该空间坐标系中的位置信息。例如，所述模拟机械臂从近端到远端依次串联第一关节、第二关节和第三关节，相互关节之间通过连杆连接，所述第三关节与所述模拟执行器连接，所述第一关节与第一编码器一一对应，所述第二关节与第二编码器一一对应，所述第三关节与第三编码器一一对应；在远程手术过程中，利用所述第一编码器采集所述第一关节的第一旋转控制量，利用所述第二编码器采集所述第二关节的第二旋转控制量，利用所述第三编码器采集所述第三关节的第三旋转控制量，通过雅可比矩阵对所述第一旋转控制量、所述第二旋转控制量、所述第三旋转控制量进行计算，得到所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述位置信息。当然，还可以进一步地确定出所述模拟执行器的姿态信息。
在远程手术的具体实施中，通过所述控制装置使得所述实际操作装置中的所述实际执行器和所述模拟操作装置中的模拟执行器的操作进行同步，因此，在所述获取位于所述模拟机械臂远端的所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息之后，基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置，以便于达到医生远程控制所述实际执行器的目的，进而完成远程手术。这里，所述模拟执行器和所述实际执行器之间的位置同步映射关系可以进行预先设定。例如在远程手术开始之前，可以预先确定所述实际执行器与所述模拟执行器的初始位置，分别以所述实际执行器的初始位置为原点，建立实际空间坐标系，以所述模拟执行器的初始位置为原点，建立模拟空间坐标系；在远程手术的过程中，基于所述实际空间坐标系和所述模拟空间坐标系同步所述实际执行器和所述模拟执行器，也即所述实际执行器所处的所述当前实际位置与所述模拟执行器所处的所述当前模拟位置实时对应。
S102，采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息。
在通过所述模拟执行器控制所述实际执行器进行一系列手术操作时，例如在患者的病灶处进行切除、磨削等操作时，所述实际执行器会受到所述病灶、患者皮肤等产生的阻力，基于该阻力信息医生能够全面的掌握手术的进程、准确度、完成的程度等信息，以便于医生在必要时采用不同的操作方式；因此，在进行远程手术的过程中，需要采集所述实际操作装置中所述实际执行器受到的阻力信息。具体地，在控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置的过程中或控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置之后，利用所述实际执行器上设置的采集设备实时采集所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息。其中，所述阻力信息包括阻力的方向以及每个方向上阻力的大小等。
这里，优选地，所述采集设备为力传感器。基于所述力传感器采集到的压力信息确定所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息。
S103，基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
这里的触觉反馈信息通过所述模拟机械臂对医生的力反馈的形式实现，在获取到所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，以及采集到的所述实际执行器在所述当前实际位置的阻力信息之后，基于所述状态信息和所述阻力信息，利用例如阻抗控制算法生成触觉反馈信息，以使得医生能够在操作所述模拟执行器的过程中感受到所述实际执行器受到的阻力，进而医生能够全面的掌握当前远程手术的手术进程、较为准确的判断当前远程手术的完成程度等，提高当前远程手术的手术效率。
具体地，参照图3所示的方法基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息，包括：
S301，基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息。
为了获取触觉反馈信息也就是力反馈信息，需要获取所述模拟执行器对医生的作用力，这里的作用力通过所述模拟机械臂中所述关节的驱动装置实现。在具体实施中，利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算，得到所述模拟机械臂的每个所述关节的第二运动信息，其中，所述第二运动信息可以是旋转控制量。也即，利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算，得到每个所述关节需要旋转的方向、角度等控制量。
例如，所述模拟机械臂从近端到远端依次串联第一关节、第二关节和第三关节，相互关节之间通过连杆连接，利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算得到所述第一关节的旋转控制量、所述第二关节的旋转控制量和所述第三关节的旋转控制量。
S302，基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
通过步骤S301在确定每个所述关节的第二运动信息之后，利用每个所述关节对应的驱动装置驱动所述关节按照其对应的所述第二运动信息进行移动。
例如，在确定所述第一关节的旋转控制量、所述第二关节的旋转控制量和所述第三关节的旋转控制量之后，相应控制所述第一关节对应的电机驱动所述第四关节按照其对应的旋转控制量进行旋转，控制所述第二关节对应的电机驱动所述第二关节按照其对应的旋转控制量进行旋转以及控制所述第三关节对应的电机驱动所述第三关节按照其对应的旋转控制量进行旋转，以使得所述模拟执行器能够给医生提供作用力形式的触觉反馈。
值得说明的是，上述是以实际进行远程手术的过程为例进行详细阐述的，本公开实施例的控制方法还适用于教课医生进行教学演示、实习医生进行模拟训练的场景，在该场景下，阻力信息可以是人为预先设定的，也可以是利用远程手术的历史数据等，进而达到辅助教课医生进行教学、实习医生进行训练的目的，在一定程度上能够提高教课医生的教学效率和实习医生的训练效率。
本公开实施例利用模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。
基于同一发明构思，本公开的第二方面还提供了一种与上述控制方法对应的控制装置，由于本公开中的装置解决问题的原理与本公开上述控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参见图4所示，远程手术的控制装置包括：获取模块401、采集模块402和生成模块403；其中，获取模块401，用于获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息。
在具体实施中，医生操作使用的所述模拟操作装置包括模拟机械臂，在所述模拟机械臂的远端连接模拟执行器，所述模拟机械臂的远端与所述模拟执行器之间的连接方式包括所述模拟机械臂远端夹持所述模拟执行器，所述模拟执行器固定连接在所述模拟机械臂远端上等，具体连接方式在此不做限定，只要通过所述模拟机械臂实现所述模拟执行器的移动即可。
在进行手术的过程中，医生操作所述模拟执行器，通过所述模拟执行器的移动带动所述模拟机械臂的移动，当所述模拟执行器移动到当前模拟位置时，通过所述模拟机械臂上的多个光电编码器实时获取所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，以便于基于所述状态信息控制所述实际操作装置中的所述实际执行器进行移动，进而执行远程手术的操作。
具体地，由于所述模拟机械臂包括串联的多个关节，以使得所述模拟机械臂能够实现六自由度运动，通过所述关节的运动信息获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息。具体地，所述获取模块401包括采集单元和获取单元；其中采集单元，用于采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息。
这里，所述模拟机械臂中的每个关节均对应有光电编码器和驱动装置，这里的驱动装置可以采用电机，所述驱动装置用于驱动对应的关节进行旋转，所述光电编码器用于检测所述关节的运动信息，这里的运动信息可以是旋转控制量。
在实际应用中，当所述模拟执行器移动到当前模拟位置时，利用所述模拟机械臂中的所述光电编码器实时采集与其对应的所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；其中，所述第一运动信息为旋转控制量，包括所述关节的旋转角度等。
获取单元，用于基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
考虑到所述模拟执行器位于所述模拟机械臂的远端，通过获取模块401，在采集到每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息之后，例如通过雅可比矩阵方式对所述第一运动信息进行计算，进而获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息。其中，所述状态信息至少包括所述模拟执行器的位置信息，当然还可以包括姿态信息等其他信息。在一个具体实施方式中，具体地，基于特定的参照物作为基准建立空间坐标系，基于所述第一运动信息确定所述模拟执行器在该空间坐标系中的位置信息。例如，所述模拟机械臂从近端到远端依次串联第一关节、第二关节和第三关节，相互关节之间通过连杆连接，所述第三关节与所述模拟执行器连接，所述第一关节与第一编码器一一对应，所述第二关节与第二编码器一一对应，所述第三关节与第三编码器一一对应；在远程手术过程中，利用所述第一编码器采集所述第一关节的第一旋转控制量，利用所述第二编码器采集所述第二关节的第二旋转控制量，利用所述第三编码器采集所述第三关节的第三旋转控制量，通过雅可比矩阵对所述第一旋转控制量、所述第二旋转控制量、所述第三旋转控制量进行计算，得到所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述位置信息。当然，还可以进一步地确定出所述模拟执行器的姿态信息。
本公开实施例中的控制装置还包括控制模块404，用于基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。在远程手术的具体实施中，通过所述控制装置使得所述实际操作装置中的所述实际执行器和所述模拟操作装置中的模拟执行器的操作进行同步，因此，在所述获取位于所述模拟机械臂远端的所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息之后，基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置，以便于达到医生远程控制所述实际执行器的目的，进而完成远程手术。这里，所述模拟执行器和所述实际执行器之间的位置同步映射关系可以进行预先设定。例如在远程手术开始之前，可以预先确定所述实际执行器与所述模拟执行器的初始位置，分别以所述实际执行器的初始位置为原点，建立实际空间坐标系，以所述模拟执行器的初始位置为原点，建立模拟空间坐标系；在远程手术的过程中，基于所述实际空间坐标系和所述模拟空间坐标系同步所述实际执行器和所述模拟执行器，也即所述实际执行器所处的所述当前实际位置与所述模拟执行器所处的所述当前模拟位置实时对应。
采集模块402，用于采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息。
在通过所述模拟执行器控制所述实际执行器进行一系列手术操作时，例如在患者的病灶处进行切除、磨削等操作时，所述实际执行器会受到所述病灶、患者皮肤等产生的阻力，基于该阻力信息医生能够全面的掌握手术的进程、准确度、完成的程度等信息，以便于医生在必要时采用不同的操作方式；因此，在进行远程手术的过程中，需要采集所述实际操作装置中所述实际执行器受到的阻力信息。具体地，在控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置的过程中或控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置之后，利用所述实际执行器上设置的采集设备实时采集所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息。其中，所述阻力信息包括阻力的方向以及每个方向上阻力的大小等。
这里，优选地，所述采集设备为力传感器。基于所述力传感器采集到的压力信息确定所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息。
生成模块403，用于基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
这里的触觉反馈信息通过所述模拟机械臂对医生的力反馈的形式实现，在获取到所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，以及采集到的所述实际执行器在所述当前实际位置的阻力信息之后，基于所述状态信息和所述阻力信息，利用例如阻抗控制算法生成触觉反馈信息，以使得医生能够在操作所述模拟执行器的过程中感受到所述实际执行器受到的阻力，进而医生能够全面的掌握当前远程手术的手术进程、较为准确的判断当前远程手术的完成程度等，提高当前远程手术的手术效率。
具体地，所述生成模块403包括：确定单元和控制单元；其中，所述确定单元，用于基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息。
为了获取触觉反馈信息也就是力反馈信息，需要获取所述模拟执行器对医生的作用力，这里的作用力通过所述模拟机械臂中所述关节的驱动装置实现。在具体实施中，利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算，得到所述模拟机械臂的每个所述关节的第二运动信息，其中，所述第二运动信息可以是旋转控制量。也即，利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算，得到每个所述关节需要旋转的方向、角度等控制量。
例如，所述模拟机械臂从近端到远端依次串联第一关节、第二关节和第三关节，相互关节之间通过连杆连接，利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算得到所述第一关节的旋转控制量、所述第二关节的旋转控制量和所述第三关节的旋转控制量。
控制单元，用于基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
通过确定单元在确定每个所述关节的第二运动信息之后，利用每个所述关节对应的驱动装置驱动所述关节按照其对应的所述第二运动信息进行移动。
例如，在确定所述第一关节的旋转控制量、所述第二关节的旋转控制量和所述第三关节的旋转控制量之后，相应控制所述第一关节对应的电机驱动所述第四关节按照其对应的旋转控制量进行旋转，控制所述第二关节对应的电机驱动所述第二关节按照其对应的旋转控制量进行旋转以及控制所述第三关节对应的电机驱动所述第三关节按照其对应的旋转控制量进行旋转，以使得所述模拟执行器能够给医生提供作用力形式的触觉反馈。
值得说明的是，上述是以实际进行远程手术的过程为例进行详细阐述的，本公开实施例的控制方法还适用于教课医生进行教学演示、实习医生进行模拟训练的场景，在该场景下，阻力信息可以是人为预先设定的，也可以是利用远程手术的历史数据等，进而达到辅助教课医生进行教学、实习医生进行训练的目的，在一定程度上能够提高教课医生的教学效率和实习医生的训练效率。
本公开实施例利用模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。
本公开的第三方面还提供了一种远程手术的手术系统，如图5所示，为所述模拟机械臂51和所述模拟执行器52的结构示意图，手术系统包括模拟机械臂51、模拟执行器52、实际执行器以及控制装置，这里的控制装置采用本公开第一方面涉及的控制方法进行操作，所述模拟执行器52设置在所述模拟机械臂51的远端，所述模拟机械臂51包括串联的多个关节511，相邻的所述关节511之间通过连杆连接，每个所述关节511设置对应的编码器和驱动装置，所述编码器配置地采集对应的所述关节511的运动信息，所述驱动装置可以采用电机。图5中示出了所述模拟机械臂51的远端夹持所述模拟执行器52的连接方式，当然还可以设置所述模拟执行器52固定连接在所述模拟机械臂51的远端，本公开实施例对此不做具体限定。
在具体实施中，所述控制装置配置地获取所述模拟执行器52在当前模拟位置的状态信息，所述状态信息至少包括所述模拟执行器52的位置信息，也即所述控制装置能够实时获取所述模拟执行器52的位置信息；所述控制装置还配置地采集所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息，具体地，所述实际执行器上设置有采集设备，例如力传感器等，所述采集设备实时采集所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息，并通过例如无线通信的方式将所述阻力信息传输给所述控制装置。
所述控制装置在获取到所述状态信息和所述阻力信息之后，基于所述状态信息和所述阻力信息生成触觉反馈信息，也即确定所述模拟机械臂的每个所述关节的第二运动信息，这里的第二运动信息可以是旋转控制量；然后基于所述第二运动信息控制对应的所述关节进行旋转。在图5中，所述模拟机械臂51包括第一关节J1、第二关节J2和第三关节J3，所述控制装置利用阻抗控制算法对所述状态信息和所述阻力信息进行计算，得到所述第一关节J1、所述第二关节J2和所述第三关节J3的第二运动信息，也即每个关节需要旋转的旋转控制量，包括旋转的方向、角度等；所述第一关节J1对应的驱动装置基于所述第一关节J1的第二运动信息控制所述第一关节J1进行旋转，同样地，所述第二关节J2对应的驱动装置基于所述第二关节J2的第二运动信息控制所述第二关节J2进行旋转，所述第三关节J3对应的驱动装置基于所述第三关节J3的第二运动信息控制所述第三关节J3进行旋转，以使得所述模拟执行器能够给医生带来触觉反馈，以提高手术效率。
本公开实施例利用模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。
本公开的第四方面还提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任意实施例提供的方法，包括如下步骤：
S11，获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；
S12，采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；
S13，基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
所述模拟机械臂包括串联的多个关节，计算机程序被处理器执行获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息时，具体被处理器执行如下步骤：采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
计算机程序被处理器执行所述获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息之后，具体被处理器执行如下步骤：基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。
计算机程序被处理器执行所述基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息时，具体被处理器执行如下步骤：基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息；基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
计算机程序被处理器执行所述控制方法时，所述第一运动信息或所述第二运动信息为旋转控制量。
本公开实施例利用模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。
本公开的第五方面还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备至少包括存储器601和处理器602，存储器601上存储有计算机程序，处理器602在执行存储器601上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序执行的方法如下：
S21，获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；
S22，采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；
S23，基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
所述模拟机械臂包括串联的多个关节，处理器在执行存储器上存储的获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息时，具体执行如下计算机程序：采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
处理器在执行存储器上存储的所述获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息之后，具体执行如下计算机程序：基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。
处理器在执行存储器上存储的所述基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息时，具体执行如下计算机程序：基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息；基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
处理器在执行存储器上存储的所述控制方法时，所述第一运动信息或所述第二运动信息为旋转控制量。
本公开实施例利用模拟机械臂远端的模拟执行器能够实时给医生以触觉反馈信息，进而提高手术效率；还能够使得医生基于触觉反馈信息对手术进行评估，确保手术的安全性。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述存储介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，节点评价设备从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
或者，上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
需要说明的是，本公开上述的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
以上对本公开多个实施例进行了详细说明，但本公开不限于这些具体的实施例，本领域技术人员在本公开构思的基础上，能够做出多种变型和修改实施例，这些变型和修改都应落入本公开所要求保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种远程手术的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；
采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；
基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述模拟机械臂包括串联的多个关节，所述获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息，包括：
采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；
基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息之后，还包括：
基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息，包括：
基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息；
基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
5.根据权利要求2或4所述的控制方法，其特征在于，所述第一运动信息或所述第二运动信息为旋转控制量。
6.一种远程手术的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取位于模拟机械臂远端的模拟执行器在当前模拟位置的状态信息；
采集模块，用于采集实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息；
生成模块，用于基于所述状态信息和所述阻力信息，生成触觉反馈信息。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述模拟机械臂包括串联的多个关节，所述获取模块包括：
采集单元，用于采集所述模拟机械臂的每个所述关节在所述当前模拟位置的第一运动信息；
获取单元，用于基于所述第一运动信息获取所述模拟执行器在所述当前模拟位置的所述状态信息，所述状态信息至少包括位置信息。
8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于基于所述状态信息控制所述实际执行器移动到与所述当前模拟位置对应的当前实际位置。
9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述生成模块包括：
确定单元，用于基于所述状态信息和所述阻力信息，确定每个所述关节的第二运动信息；
控制单元，用于基于所述第二运动信息控制对应的所述关节。
10.根据权利要求7或9所述的控制装置，其特征在于，所述第一运动信息或所述第二运动信息为旋转控制量。
11.一种手术系统，其包括模拟机械臂、模拟执行器、实际执行器以及控制装置，所述模拟执行器设置在所述模拟机械臂的远端，所述控制装置配置地获取所述模拟执行器在当前模拟位置的状态信息、采集所述实际执行器在所述当前模拟位置对应的当前实际位置的阻力信息并基于所述状态信息和所述阻力信息生成触觉反馈信息。
12.根据权利要求11所述的手术系统，其特征在于，所述模拟机械臂包括串联的多个关节，每个所述关节设置对应的编码器和驱动装置，所述编码器配置地采集所述关节的运动信息。
13.根据权利要求12所述的手术系统，其特征在于，相邻的所述关节之间通过连杆连接。
14.根据权利要求12所述的手术系统，其特征在于，所述驱动装置为电机。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任意一项所述的控制方法的步骤。
16.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5任意一项所述的控制方法的步骤。
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