CN111598090B - 印刷电路板上标记的识别方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

印刷电路板上标记的识别方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN111598090B CN202010416695.7A CN202010416695A CN111598090B CN 111598090 B CN111598090 B CN 111598090B CN 202010416695 A CN202010416695 A CN 202010416695A CN 111598090 B CN111598090 B CN 111598090B
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Abstract

本申请公开了一种印刷电路板上标记的识别方法及相关设备，通过对待识别印刷电路板和数据库中匹配的印刷电路板模板进行电路板单元模板匹配和计算，得到仿射变换矩阵，通过仿射变换矩阵将第二图像所在印刷电路板单元的第一感兴趣区域进行仿射变换，对应第一图像的标记区域，再通过图像变换、图像分割确定第一图像的标记区域中是否存在标记，适用于各种型号的印刷电路板，识别可靠性高，代替人工进行识别定位，自动化程度高，效率高，解决了无法实现对印刷电路板上标记的电路板单元进行自动识别和定位的情况，导致的生产效率低，且浪费人力物力的技术问题。

Description

印刷电路板上标记的识别方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及印刷电路板检测技术领域，尤其涉及一种印刷电路板上标记的识别方法以及相关设备。
背景技术
刚加工而成，还未切割的印刷电路板上包含多个完全一致的电路板单元，需要依次对各个电路板单元进行合格检测。为了保证检测的可靠性，目前部分工厂还无法实现对印刷电路板的自动化检测，需要人工进行核查。
人工核查后，通常会采用标记笔在不合格的电路板单元的某个位置进行标记，再将打了标记的电路板单元打孔进行报废处理。
在工厂的实际生产过程中，印刷电路板的种类多，且更新迭代速度快，每一个印刷电路板的颜色、大小以及形状都不相同，即使在同一块印刷电路板上，人工标记的标记位置也有所区别，各个标记的形状甚至长度都不一致，因此在人工标记的不合格的电路板单元后，存在着无法实现对印刷电路板上标记的电路板单元进行自动识别和定位的情况，导致了生产效率低，且浪费人力物力的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种印刷电路板上标记的识别方法以及相关设备，解决了无法实现对印刷电路板上标记的电路板单元进行自动识别和定位的情况，导致的生产效率低，且浪费人力物力的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种印刷电路板上标记的识别方法，所述方法包括：
获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据；
读取数据库中与所述待识别印刷电路板匹配的第一感兴趣区域、第二图像以及第二图像数据；
将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到所述第二图像到所述第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵；
通过所述仿射变换矩阵对所述第一感兴趣区域进行仿射变换，得到对应所述第一图像的标记区域；
将所述标记区域通过图像变换转换至预设图像处理通道；
根据所述第二图像数据中包括的第一高阈值和第一低阈值对所述标记区域进行图像分割；
计算标记分割区域的面积，并将所述面积与预设面积阈值进行比较判断，确定所述面积大于所述预设面积阈值的所述标记分割区域存在标记。
可选地，所述获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据之后还包括：
若所述数据库中没有与所述待识别印刷电路板匹配的印刷电路板模板，则从所述待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至所述数据库中。
可选地，所述从所述待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至所述数据库中具体包括：
截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元作为电路板单元模板；
使用该电路板单元模板对第一图像进行模板匹配，若所述第一图像单元的匹配数量与所述第一图像包含的单元数目不一致，则返回再次截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元；
若所述第一图像单元的数量与所述第一图像包含的单元数目一致，则依次保存所述第一图像单元作为第二图像和第一图像单元的中心在所述第一图像的第一中心坐标；
保存在所述第二图像所在印刷电路板单元上标记所在的第一感兴趣区域以及所述第一感兴趣区域的中心在所述第一图像的第二中心坐标；
在所述第一图像的两个印刷电路板单元中设置无标记的第二感兴趣区域和有标记的第三感兴趣区域；
分别计算所述第一图像中第三感兴趣区域的RGB分量和HSV分量中所述标记与背景的对比度，将所述对比度大的分量作为图像处理通道保存；
通过固定阈值分割法在图像处理通道中对所述第一图像中第二感兴趣区域和第三感兴趣区域以第一高阈值和第一低阈值进行图像分割，计算第二感兴趣区域和第三感兴趣区域所得的的第一面积和第二面积；
调节第一高阈值和第一低阈值的大小使得第二面积与第一面积之比达到最大，保存该第一高阈值和第一低阈值；
计算第一面积和第二面积的平均值作为第一面积阈值保存。
可选地，所述将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到所述第二图像到所述第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵具体包括：
将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配，并记录所有匹配位置的第三中心坐标以及旋转角度；
根据所述第三中心坐标以及所述旋转角度计算得到所述第二图像到所述第一图像对应的电路板单元之间的仿真变换矩阵P，
Figure GDA0004069851550000031
其中，θ为所述旋转角度，x为所述第一中心坐标的横坐标值，y为所述第一中心坐标的纵坐标值，x1为所述第三中心坐标的横坐标值减去所述第一中心坐标的横坐标值，y1为所述第三中心坐标的纵坐标值减去所述第一中心坐标的纵坐标值。
本申请第二方面提供一种印刷电路板上标记的识别装置，所述装置包括：
获取单元，用于获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据；
调取单元，用于读取数据库中与所述待识别印刷电路板匹配的第一感兴趣区域、第二图像以及第二图像数据；
第一计算单元，用于将所述第一图像与所述第二图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到所述第二图像到所述第一图像对应的电路板单元之间的仿射变换矩阵；
变换单元，用于通过所述仿射变换矩阵对所述第二图像中包括的第一感兴趣区域进行仿射变换，得到对应所述第一图像的标记区域；
通道转换单元，用于将所述标记区域通过图像变换转换至预设图像处理通道；
分割单元，用于第二图像数据中包括的第一高阈值和第一低阈值对所述标记区域进行图像分割；
第二计算单元，用于计算标记分割区域的面积，并将所述面积与预设面积阈值进行比较判断，确定所述面积大于所述预设面积阈值的所述标记分割区域存在标记。
可选地，还包括：
保存单元，用于若所述数据库中没有与所述待识别印刷电路板匹配的印刷电路板模板，则从所述待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至所述数据库中。
可选地，所述保存单元具体用于：
截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元作为电路板单元模板；
使用该电路板单元模板对第一图像进行模板匹配，若所述第一图像单元的匹配数量与所述第一图像包含的单元数目不一致，则返回再次截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元；
若所述第一图像单元的数量与所述第一图像包含的单元数目一致，则依次保存所述第一图像单元作为第二图像和第一图像单元的中心在所述第一图像的第一中心坐标；
保存在所述第二图像所在印刷电路板单元上标记所在的第一感兴趣区域以及所述第一感兴趣区域的中心在所述第一图像的第二中心坐标；
在所述第一图像单元的两个印刷电路板单元中设置无标记的第二感兴趣区域和有标记的第三感兴趣区域；
分别计算所述第一图像中第三感兴趣区域的RGB分量和HSV分量中所述标记与背景的对比度，将所述对比度大的分量作为图像处理通道保存；
通过固定阈值分割法在图像处理通道中对所述第一图像中第二感兴趣区域和第三感兴趣区域以灰度第一高阈值和第一低阈值进行图像分割，计算第二感兴趣区域和第三感兴趣区域所得的第一面积和第二面积；
调节第一高阈值和第一低阈值的大小使得第二面积与第一面积之比达到最大，保存该第一高阈值和第一低阈值；
计算第一面积和第二面积的平均值作为第一面积阈值保存。
可选地，所述第一计算单元具体用于：
将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配，并记录所有匹配位置的第三中心坐标以及旋转角度；
根据所述第三中心坐标以及所述旋转角度计算得到所述第二图像到所述第一图像对应的电路板单元之间的仿真变换矩阵P，
Figure GDA0004069851550000051
其中，θ为所述旋转角度，x为所述第一中心坐标的横坐标值，y为所述第一中心坐标的纵坐标值，x1为所述第三中心坐标的横坐标值减去所述第一中心坐标的横坐标值，y1为所述第三中心坐标的纵坐标值减去所述第一中心坐标的纵坐标值。
本申请第三方面提供一种印刷电路板上标记的识别设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令，执行如上述第一方面所述的印刷电路板上标记的识别方法的步骤。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述第一方面所述的印刷电路板上标记的识别方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，提供了一种印刷电路板上标记的识别方法，通过对待识别印刷电路板和数据库中匹配的印刷电路板模板进行电路板单元模板匹配和计算，得到仿射变换矩阵，通过仿射变换矩阵将第二图像中包括的第一感兴趣区域进行仿射变换，对应第一图像的标记区域，再通过图像变换、图像分割确定第一图像的标记分割区域中是否存在标记，适用于各种型号的印刷电路板，识别可靠性高，代替人工进行识别定位，自动化程度高，效率高，解决了无法实现对印刷电路板上标记的电路板单元进行自动识别和定位的情况，导致的生产效率低，且浪费人力物力的技术问题。
附图说明
图1为本申请实施例中一种印刷电路板上标记的识别方法的一个实施例的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种印刷电路板上标记的识别方法中保存印刷电路板数据的流程示意图；
图3为本申请实施例中一种印刷电路板上标记的识别装置的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请设计了一种印刷电路板上标记的识别方法以及相关设备，解决了无法实现对印刷电路板上标记的电路板单元进行自动识别和定位的情况，导致的生产效率低，且浪费人力物力的技术问题。
为了便于理解，请参阅图1，图1为本申请实施例中一种印刷电路板上标记的识别方法的流程示意图，如图1所示，具体为：
101、获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据；
102、若数据库中没有与待识别印刷电路板匹配的印刷电路板模板，则从待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至数据库中；
103、读取数据库中与待识别印刷电路板匹配的第一感兴趣区域、第二图像以及第二图像数据；
104、将第二图像作为模板对第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到第二图像到第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵；
具体地，将第二图像作为模板对第一图像进行电路板单元模板匹配，并记录所有匹配位置的第三中心坐标以及旋转角度；
根据第三中心坐标以及旋转角度计算得到第二图像到第一图像对应的电路板单元之间的仿射变换矩阵P，
Figure GDA0004069851550000071
其中，θ为旋转角度，x为第一中心坐标的横坐标值，y为第一中心坐标的纵坐标值，x1为第三中心坐标的横坐标值减去第一中心坐标的横坐标值，y1为第三中心坐标的纵坐标值减去第一中心坐标的纵坐标值。
105、通过仿射变换矩阵对第一感兴趣区域进行仿射变换，得到对应第一图像的标记区域；
106、将标记区域通过图像变换转换至预设图像处理通道；
107、根据第二图像数据中包括的第一感兴趣区域的第一高阈值和第一低阈值对标记区域进行图像分割；
108、计算标记分割区域的面积，并将面积与预设面积阈值进行比较判断，确定面积大于预设面积阈值的标记分割区域存在标记。
本申请实施例中，提供了一种印刷电路板上标记的识别方法，通过对待识别印刷电路板和数据库中匹配的印刷电路板模板进行电路板单元模板匹配和计算，得到仿射变换矩阵，通过仿射变换矩阵将第二图像中包括的第一感兴趣区域进行仿射变换，对应第一图像的标记区域，再通过图像变换、图像分割确定第一图像的标记分割区域中是否存在标记，适用于各种型号的印刷电路板，识别可靠性高，代替人工进行识别定位，自动化程度高，效率高，解决了无法实现对印刷电路板上标记的电路板单元进行自动识别和定位的情况，导致的生产效率低，且浪费人力物力的技术问题。
本申请实施例中，如图2所示，从待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至数据库中具体包括：
201、截取第一图像中预置尺寸的第一图像单元作为电路板单元模板；
202、使用该电路板单元模板对第一图像进行模板匹配，若第一图像单元的匹配数量与第一图像包含的单元数目不一致，则返回再次截取第一图像中预置尺寸的第一图像单元；
203、若第一图像单元的数量与第一图像包含的单元数目一致，则依次保存第一图像单元作为第二图像和第一图像单元的中心在第一图像的第一中心坐标；
204、保存第二图像所在印刷电路板单元上标记所在的第一感兴趣区域以及第一感兴趣区域的中心在第一图像的第二中心坐标；
205、在第一图像的两个印刷电路板单元中设置无标记的第二感兴趣区域和有标记的第三感兴趣区域；
206、分别计算第一图像中第三感兴趣区域的RGB分量和HSV分量中标记与背景的对比度，将对比度大的分量作为图像处理通道保存；
207、通过固定阈值分割法在图像处理通道中对第一图像中第二感兴趣区域和第三感兴趣区域以第一高阈值和第一低阈值进行图像分割，计算第二感兴趣区域和第三感兴趣区域所得的的第一面积和第二面积；
208、调节第一高阈值和第一低阈值的大小使得第二面积与第一面积之比达到最大，保存该第一高阈值和第一低阈值；
具体地，通过第一预设公式Score1＝Area02-Area01和第二预设公式
Figure GDA0004069851550000081
计算第一图像单元的对比度，通过调节第一高阈值和第一低阈值使得对比度达到最大，其中，Area01为第一面积，Area02为第二面积。
209、计算第一面积和第二面积的平均值作为第一面积阈值保存。
具体地，通过第三预设公式
Figure GDA0004069851550000082
计算第一图像单元的面积阈值并保存。
请参阅图3，图3为本申请实施例中一种印刷电路板上标记的识别装置的结构示意图，如图3所示，具体为：
获取单元301，用于获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据；
调取单元302，用于读取数据库中与待识别印刷电路板匹配的第一感兴趣区域、第二图像以及第二图像数据；
第一计算单元303，用于将第二图像作为模板对第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到第二图像到第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵；
变换单元304，用于通过仿射变换矩阵对第一感兴趣区域进行仿射变换，得到对应第一图像的标记区域；
通道转换单元305，用于将标记区域通过图像变换转换至预设图像处理通道；
分割单元306，用于根据第二图像数据中包括的第一高阈值和第一低阈值对标记区域进行图像分割；
第二计算单元307，用于计算标记分割区域的面积，并将面积与预设面积阈值进行比较判断，确定面积大于预设面积阈值的标记分割区域存在标记。
进一步地，还包括：
保存单元308，用于若数据库中没有与待识别印刷电路板匹配的印刷电路板模板，则从待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至数据库中；
保存单元308具体用于：
截取第一图像中预置尺寸的第一图像单元作为电路板单元模板；
使用该电路板单元模板对第一图像进行模板匹配，若第一图像单元匹配的数量与第一图像包含的单元数目不一致，则返回再次截取第一图像中预置尺寸的第一图像单元；
若第一图像单元的数量与第一图像包含的单元数目一致，则依次保存第一图像单元作为第二图像和第一图像单元的中心在第一图像的第一中心坐标；
保存在第二图像所在印刷电路板单元上标记所在的第一感兴趣区域以及第一感兴趣区域的中心在第一图像的第二中心坐标；
在第一图像的两个印刷电路板单元中设置无标记的第二感兴趣区域和有标记的第三感兴趣区域；
分别计算第一图像中第三感兴趣区域的RGB分量和HSV分量中标记与背景的对比度，将对比度大的分量作为图像处理通道保存；
通过固定阈值分割法在图像处理通道中对第一图像中第二感兴趣区域和第三感兴趣区域以第一高阈值和第一低阈值进行图像分割，计算第二感兴趣区域和第三感兴趣区域所得的的第一面积和第二面积；
调节第一高阈值和第一低阈值的大小使得第二面积与第一面积之比达到最大，保存该第一高阈值和第一低阈值。
计算第一面积和第二面积的平均值作为第一面积阈值保存。
本申请实施例还提供一种印刷电路板上标记的识别设备，设备包括处理器以及存储器：
存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
处理器用于根据程序代码中的指令执行前述各个实施例的一种印刷电路板上标记的识别方法中的任意一种实施方式。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序代码，该程序代码用于执行前述各个实施例的一种印刷电路板上标记的识别方法中的任意一种实施方式。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种印刷电路板上标记的识别方法，其特征在于，包括：
获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据；
读取数据库中与所述待识别印刷电路板匹配的第一感兴趣区域、第二图像以及第二图像数据；
若所述数据库中没有与所述待识别印刷电路板匹配的印刷电路板模板，则从所述待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至所述数据库中；具体包括：截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元作为电路板单元模板；
使用该电路板单元模板对第一图像进行模板匹配，若所述第一图像单元的匹配数量与所述第一图像包含的单元数目不一致，则返回再次截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元；
若所述第一图像单元的数量与所述第一图像包含的单元数目一致，则依次保存所述第一图像单元作为第二图像和第一图像单元的中心在所述第一图像的第一中心坐标；
保存在所述第二图像所在印刷电路板单元上标记所在的第一感兴趣区域以及所述第一感兴趣区域的中心在所述第一图像的第二中心坐标；
在所述第一图像的两个印刷电路板单元中设置无标记的第二感兴趣区域和有标记的第三感兴趣区域；
分别计算所述第一图像中第三感兴趣区域的RGB分量和HSV分量中所述标记与背景的对比度，将所述对比度大的分量作为图像处理通道保存；
通过固定阈值分割法在图像处理通道中对所述第一图像中第二感兴趣区域和第三感兴趣区域以第一高阈值和第一低阈值进行图像分割，计算第二感兴趣区域和第三感兴趣区域所得的第一面积和第二面积；
调节第一高阈值和第一低阈值的大小使得第二面积与第一面积之比达到最大，保存该第一高阈值和第一低阈值；
计算第一面积和第二面积的平均值作为第一面积阈值保存；
将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到所述第二图像到所述第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵；
通过所述仿射变换矩阵对所述第一感兴趣区域进行仿射变换，得到对应所述第一图像的标记区域；
将所述标记区域通过图像变换转换至预设图像处理通道；
根据所述第二图像数据中包括的第一高阈值和第一低阈值对所述标记区域进行图像分割；
计算标记分割区域的面积，并将所述面积与预设面积阈值进行比较判断，确定所述面积大于所述预设面积阈值的所述标记分割区域存在标记。
2.根据权利要求1所述的印刷电路板上标记的识别方法，其特征在于，所述将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到所述第二图像到所述第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵具体包括：
将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配，并记录所有匹配位置的第三中心坐标以及旋转角度；
根据所述第三中心坐标以及所述旋转角度计算得到所述第二图像到所述第一图像对应的电路板单元之间的仿真变换矩阵P，
Figure FDA0004069851540000021
其中，θ为所述旋转角度，x为所述第一中心坐标的横坐标值，y为所述第一中心坐标的纵坐标值，x1为所述第三中心坐标的横坐标值减去所述第一中心坐标的横坐标值，y1为所述第三中心坐标的纵坐标值减去所述第一中心坐标的纵坐标值。
3.一种印刷电路板上标记的识别装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取采集的待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据；
保存单元，用于若所述数据库中没有与所述待识别印刷电路板匹配的印刷电路板模板，则从所述待识别印刷电路板的第一图像以及第一图像数据中提取印刷电路板模板保存至所述数据库中；具体用于：
截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元作为电路板单元模板；
使用该电路板单元模板对第一图像进行模板匹配，若所述第一图像单元的匹配数量与所述第一图像包含的单元数目不一致，则返回再次截取所述第一图像中预置尺寸的第一图像单元；
若所述第一图像单元的数量与所述第一图像包含的单元数目一致，则依次保存所述第一图像单元作为第二图像和第一图像单元的中心在所述第一图像的第一中心坐标；
保存在所述第二图像所在印刷电路板单元上标记所在的第一感兴趣区域以及所述第一感兴趣区域的中心在所述第一图像的第二中心坐标；
在所述第一图像单元的两个印刷电路板单元中设置无标记的第二感兴趣区域和有标记的第三感兴趣区域；
分别计算所述第一图像中第三感兴趣区域的RGB分量和HSV分量中所述标记与背景的对比度，将所述对比度大的分量作为图像处理通道保存；
通过固定阈值分割法在图像处理通道中对所述第一图像中第二感兴趣区域和第三感兴趣区域以灰度第一高阈值和第一低阈值进行图像分割，计算第二感兴趣区域和第三感兴趣区域所得的第一面积和第二面积；
调节第一高阈值和第一低阈值的大小使得第二面积与第一面积之比达到最大，保存该第一高阈值和第一低阈值；
计算第一面积和第二面积的平均值作为第一面积阈值保存；
调取单元，用于读取数据库中与所述待识别印刷电路板匹配的第一感兴趣区域、第二图像以及第二图像数据；
第一计算单元，用于将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配和计算，得到所述第二图像到所述第一图像的电路板单元的仿射变换矩阵；
变换单元，用于通过所述仿射变换矩阵对所述第一感兴趣区域进行仿射变换，得到对应所述第一图像的标记区域；
通道转换单元，用于将所述标记区域通过图像变换转换至预设图像处理通道；
分割单元，用于第二图像数据中包括的第一高阈值和第一低阈值对所述标记区域进行图像分割；
第二计算单元，用于计算标记分割区域的面积，并将所述面积与预设面积阈值进行比较判断，确定所述面积大于所述预设面积阈值的所述标记分割区域存在标记。
4.根据权利要求3所述的印刷电路板上标记的识别装置，其特征在于，所述第一计算单元具体用于：
将所述第二图像作为模板对所述第一图像进行电路板单元模板匹配，并记录所有匹配位置的第三中心坐标以及旋转角度；
根据所述第三中心坐标以及所述旋转角度计算得到所述第二图像到所述第一图像对应的电路板单元之间的仿真变换矩阵P，
Figure FDA0004069851540000041
其中，θ为所述旋转角度，x为所述第一中心坐标的横坐标值，y为所述第一中心坐标的纵坐标值，x1为所述第三中心坐标的横坐标值减去所述第一中心坐标的横坐标值，y1为所述第三中心坐标的纵坐标值减去所述第一中心坐标的纵坐标值。
5.一种印刷电路板上标记的识别设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-2任一项所述的印刷电路板上标记的识别方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-2任一项所述的印刷电路板上标记的识别方法。
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