CN111589026B - 一种灭火侦查机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种灭火侦查机器人，其结构包括机体、履带、转接头、喷水头、监控装置，当空间狭小的高层楼房和地下建筑发生火灾时使用灭火侦查机器人对内部的情况进行观察，浓烟中含有大量的颗粒，把监控装置的摄像头熏黑和大量的颗粒附着在摄像头表面，刮头对摄像头的表面颗粒刮除，通过清除装置的清除杆对摄像头表面的颗粒进行刮除，防止发生火灾产生大量的浓烟，浓烟中含有大量的颗粒与空气中的水份混合，易覆盖在摄像头的表面，不能及时对摄像头表面进行清理，导致摄像头表面被遮挡，无法正常对内部的情况进行观察，而机器人不断快速前进，喷水头与墙壁碰撞，容易使喷水管断裂，影响喷水管的正常喷水。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域，更具体的说，尤其涉及到一种灭火侦查机器人。
背景技术
在一些空间狭小，高层楼房和地下建筑发生火灾时，消防员不能及时进入到内部空间进行灭火，为了加快灭火速度，防止火势的蔓延，借助灭火侦查机器人对火灾情况进行侦查，控制机器人进入到发生火灾的内部，通过机器人的摄像头对内部情况进行观察，且机器人与消防管道连接，对内部的火源进行洒水灭火；现有技术中灭火侦查机器人对火灾情况进行侦查使时，由于发生火灾产生大量的浓烟，浓烟中含有大量的颗粒与空气中的水份混合，易覆盖在摄像头的表面，无法正常对内部的情况进行观察，而机器人不断快速前进，喷水管与墙壁碰撞，容易使喷水管断裂，影响喷水管的正常喷水。
发明内容
为了解决上述技术由于发生火灾产生大量的浓烟，浓烟中含有大量的颗粒与空气中的水份混合，易覆盖在摄像头的表面，无法正常对内部的情况进行观察，而机器人不断快速前进，喷水管与墙壁碰撞，容易使喷水管断裂，影响喷水管的正常喷水，本发明提供一种灭火侦查机器人。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种灭火侦查机器人，其结构包括机体、履带、转接头、喷水头、监控装置，所述履带设有两个分别安装在机体的两侧，且与机体活动卡合，所述喷水头通过转接头与机体顶部活动卡合，所述监控装置嵌固在机体正面。
所述监控装置设有进气口、摄像头、清除装置，所述进气口开设在监控装置表面的中下部位置，所述摄像头安装在监控装置内部中间位置，所述清除装置固定在监控装置内壁，与摄像头正面表面相接触，且清除装置下部与进气口相贯通。
作为本发明的进一步改进，所述清除装置设有进气管、干冰块、支撑管、橡胶球、活塞、磁块、卡槽、清除杆，所述进气管开设在支撑管内部两侧，且与干冰块底部相贯通，所述橡胶球置于支撑管之间的连接位置，所述活塞与支撑管内壁活动卡合，所述支撑管顶部固定有磁块，所述卡槽凹陷在上部的支撑管的底部，所述清除杆与竖向安装的支撑管外表面活动卡合，所述支撑管设有四个，上下两个横向安装，左右两个竖向安装，所述上端的支撑管为实心结构，其余均为空心结构，且壁厚较薄。
作为本发明的进一步改进，所述清除杆设有磁块圈、连接圈、蓄水槽、卡牙、刮板，所述磁块圈通过连接圈与清除杆的两端相连接，所述蓄水槽开设在清除杆两端内部，所述卡牙嵌固在清除杆顶部，所述刮板套在清除杆的正面，且底部与蓄水槽相贯通，所述刮板设有三个均匀分布在清除杆的正面。
作为本发明的进一步改进，所述刮板设有进水孔、侧板、弹簧柱、刮头，所述进水孔卡设在刮板中心部位，所述侧板倾斜与刮板右侧活动卡合，所述侧板设有两个之间通过弹簧柱活动卡合，所述刮头嵌固在侧板末端，所述侧板为软塑料材质，具有柔韧性，且具有弹性。
作为本发明的进一步改进，所述刮头设有拱形板、进料孔、凹槽，所述拱形板固定在刮头顶部，所述凹槽凹陷在拱形板之间，所述进料孔开设刮头顶部和凹槽内壁，所述凹槽的表面开口比内壁的开口大，有利于对刮除的颗粒进行收集，防止上下移动的过程抖动使颗粒撒出，所述拱形板的表面开设有多个小孔。
作为本发明的进一步改进，所述拱形板设有弹性板、出料孔、钢丝刷块，所述拱形板顶部设有弹性板，所述出料孔贯穿弹性板表面，所述钢丝刷块固定在拱形板的表面，所述出料孔呈漏斗形状，上端的直径大于下端的直降。
有益效果
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、当空间狭小的高层楼房和地下建筑发生火灾时使用灭火侦查机器人对内部的情况进行观察，浓烟中含有大量的颗粒，把监控装置的摄像头熏黑和大量的颗粒附着在摄像头表面，刮头对摄像头的表面颗粒刮除，通过清除装置的清除杆对摄像头表面的颗粒进行刮除，防止发生火灾产生大量的浓烟，浓烟中含有大量的颗粒与空气中的水份混合，易覆盖在摄像头的表面，不能及时对摄像头表面进行清理，导致摄像头表面被遮挡，无法正常对内部的情况进行观察，而机器人不断快速前进，喷水头与墙壁碰撞，容易使喷水管断裂，影响喷水管的正常喷水。
2、由于颗粒与水混合具有黏性，且温度较高被风干易凝固在摄像头表面，拱形板表面的钢丝刷块对凝固，和对较大颗粒没有完全刮除的进行刷除，颗粒抖落掉落到凹槽内，对颗粒进行收集，使用刮头的钢丝刷块对硬度较大和黏在摄像头表面的颗粒刷除，防止摄像头表面被较大的颗粒遮挡，通过凹槽对颗粒进行收集，防止刷除的颗粒往下掉继续附着在摄像头表面。
附图说明
图1为本发明一种灭火侦查机器人的结构示意图。
图2为本发明一种监控装置正视的结构示意图。
图3为本发明一种清除装置剖视的结构示意图。
图4为本发明一种清除杆正视的结构示意图。
图5为本发明一种刮板侧面剖视的结构示意图。
图6为本发明一种刮头侧视的结构示意图。
图7为本发明一种拱形板侧视的结构示意图。
图中：机体-1、履带-2、转接头-3、喷水头-4、监控装置-5、进气口-51、摄像头-52、清除装置-53、进气管-a1、干冰块-a2、支撑管-a3、橡胶球-a4、活塞-a5、磁块-a6、卡槽-a7、清除杆-a8、磁块圈-b1、连接圈-b2、蓄水槽-b3、卡牙-b4、刮板-b5、进水孔-c1、侧板-c2、弹簧柱-c3、刮头-c4、拱形板-d1、进料孔-d2、凹槽-d3、弹性板-e1、出料孔-e2、钢丝刷块-e3。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
实施例1：
如附图1至附图5所示：
本发明提供一种灭火侦查机器人，其结构包括机体1、履带2、转接头3、喷水头4、监控装置5，所述履带2设有两个分别安装在机体1的两侧，且与机体1活动卡合，所述喷水头4通过转接头3与机体1顶部活动卡合，所述监控装置5嵌固在机体1正面。
所述监控装置5设有进气口51、摄像头52、清除装置53，所述进气口51开设在监控装置5表面的中下部位置，所述摄像头52安装在监控装置5内部中间位置，所述清除装置53固定在监控装置5内壁，与摄像头52正面表面相接触，且清除装置53下部与进气口51相贯通。
其中，所述清除装置53设有进气管a1、干冰块a2、支撑管a3、橡胶球a4、活塞a5、磁块a6、卡槽a7、清除杆a8，所述进气管a1开设在支撑管a3内部两侧，且与干冰块a2底部相贯通，所述橡胶球a4置于支撑管a3之间的连接位置，所述活塞a5与支撑管a3内壁活动卡合，所述支撑管a3顶部固定有磁块a6，所述卡槽a7凹陷在上部的支撑管a3的底部，所述清除杆a8与竖向安装的支撑管a3外表面活动卡合，所述支撑管a3设有四个，上下两个横向安装，左右两个竖向安装，所述上端的支撑管a3为实心结构，其余均为空心结构，且壁厚较薄，使其内部的磁块a6能够与清除杆a8通过磁力相吸引，有利于清除杆a8在竖向的支撑管a3上下移动。
其中，所述清除杆a8设有磁块圈b1、连接圈b2、蓄水槽b3、卡牙b4、刮板b5，所述磁块圈b1通过连接圈b2与清除杆a8的两端相连接，所述蓄水槽b3开设在清除杆a8两端内部，所述卡牙b4嵌固在清除杆a8顶部，所述刮板b5套在清除杆a8的正面，且底部与蓄水槽b3相贯通，所述刮板b5设有三个均匀分布在清除杆a8的正面，通过刮板b5对摄像头52表面进行三次刮除，使摄像头52表面更加干净，有利于摄像头52对外部环境的观察。
其中，所述刮板b5设有进水孔c1、侧板c2、弹簧柱c3、刮头c4，所述进水孔c1卡设在刮板b5中心部位，所述侧板c2倾斜与刮板b5右侧活动卡合，所述侧板c2设有两个之间通过弹簧柱c3活动卡合，所述刮头c4嵌固在侧板c2末端，所述侧板c2为软塑料材质，具有柔韧性，防止与摄像头52表面接触而弯折损坏，且具有弹性，有利于将刮除的颗粒等物质抖落。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，当空间狭小的高层楼房和地下建筑发生火灾时，消防员不能及时到达时，使用灭火侦查机器人对内部的情况进行观察，先将消防管道与机器人的背部相连接通入水源，接着控制机器人履带2带动其前进，通过监控装置5对内部的情况进行观察，控制机器人的喷水头4对火源进行喷洒水，由于发生火灾时产生大量的浓烟且含有大量的颗粒，会把监控装置5的摄像头52熏黑和大量的颗粒附着在摄像头52表面，导致摄像头52表面被遮挡，无法对内部的情况进行监控，机器人不断前进的时候，大量的热气扑向机器人表面，热气从监控装置5的进气口51涌入，随着清除装置53的进气管a1进入，由于干冰块a2遇热升华使周围的环境温度降低，热气遇到冷的支撑管a3内壁液化成大量的水珠，水珠往干冰块的两边流，橡胶球a4碰到水珠吸收大量的水，迅速膨胀，竖向支撑管a3内部的空气被挤压推动活塞a5不断往升，活塞a5推动顶部的磁块a6上升，磁块a6与清除杆a8两端的磁块圈b1相吸引，磁块圈b1与支撑管a3外壁活动卡合，带动清除杆a8不断上升，清除杆a8上升的时候带动表面的刮板b5上升，蓄水槽b3内的水通过进水孔c1进入到侧板c2末端的刮头c4，刮头c4为湿润的状态，刮板b5上升时弹簧柱c3带动侧板c2之间相互配合，刮头c4对摄像头52的表面颗粒刮除，弹簧柱c3带动侧板c2上下晃动将刮头c4外部的颗粒抖落，当上升到一定的高度时，清除杆a8顶部的卡牙b4对准卡槽a7插入，将清除杆a8固定住防止往下掉，通过清除装置53的清除杆a8对摄像头52表面的颗粒进行刮除，防止发生火灾产生大量的浓烟，浓烟中含有大量的颗粒与空气中的水份混合，易覆盖在摄像头52的表面，无法正常对内部的情况进行观察，而机器人不断快速前进，喷水头4与墙壁碰撞，容易使喷水管断裂，影响喷水管的正常喷水。
实施例2：
如附图6至附图7所示：
其中，所述刮头c4设有拱形板d1、进料孔d2、凹槽d3，所述拱形板d1固定在刮头c4顶部，所述凹槽d3凹陷在拱形板d1之间，所述进料孔d2开设刮头c4顶部和凹槽d3内壁，所述凹槽d3的表面开口比内壁的开口大，有利于对刮除的颗粒进行收集，防止上下移动的过程抖动使颗粒撒出，所述拱形板d1的表面开设有多个小孔，有利于细小颗粒从小孔掉落，进入到凹槽d3进行收集。
其中，所述拱形板d1设有弹性板e1、出料孔e2、钢丝刷块e3，所述拱形板d1顶部设有弹性板e1，所述出料孔e2贯穿弹性板e1表面，所述钢丝刷块e3固定在拱形板d1的表面，所述出料孔e2呈漏斗形状，上端的直径大于下端的直降，加快刮除的颗粒顺着出料孔e2内壁往下滑，有利于对颗粒的收集。
本实施例的具体使用方式与作用：
本发明中，由于颗粒与水混合具有黏性，且温度较高被风干易凝固在摄像头52表面，清除杆a8上升时带动刮板b5上升，刮板b5末端的刮头c4与摄像头52表面接触，拱形板d1通过弹性板e1与摄像头52表面挤压，拱形板d1表面的钢丝刷块e3对凝固，和对较大颗粒没有完全刮除的进行刷除，刷除的颗粒中体积较小的顺着拱形板d1表面的小孔进入到拱形板d1，顺着出料孔e2沿着进料孔d2进入到凹槽d3内部，颗粒较大，拱形板d1与摄像头52表面进行挤压形变产生的弹力将颗粒抖落掉落到凹槽d3内，对颗粒进行收集，使用刮头c4的钢丝刷块e3对硬度较大和黏在摄像头52表面的颗粒刷除，防止摄像头52表面被较大的颗粒遮挡，通过凹槽d3对颗粒进行收集，防止刷除的颗粒往下掉继续附着在摄像头52表面。
利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种灭火侦查机器人，其结构包括机体(1)、履带(2)、转接头(3)、喷水头(4)、监控装置(5)，所述履带(2)设有两个分别安装在机体(1)的两侧，且与机体(1)活动卡合，所述喷水头(4)通过转接头(3)与机体(1)顶部活动卡合，所述监控装置(5)嵌固在机体(1)正面，其特征在于：
所述监控装置(5)设有进气口(51)、摄像头(52)、清除装置(53)，所述进气口(51)开设在监控装置(5)表面的中下部位置，所述摄像头(52)安装在监控装置(5)内部中间位置，所述清除装置(53)固定在监控装置(5)内壁，与摄像头(52)正面表面相接触，且清除装置(53)下部与进气口(51)相贯通；
所述清除装置(53)设有进气管(a1)、干冰块(a2)、支撑管(a3)、橡胶球(a4)、活塞(a5)、磁块(a6)、卡槽(a7)、清除杆(a8)，所述进气管(a1)开设在支撑管(a3)内部两侧，且与干冰块(a2)底部相贯通，所述橡胶球(a4)置于支撑管(a3)之间的连接位置，所述活塞(a5)与支撑管(a3)内壁活动卡合，所述支撑管(a3)顶部固定有磁块(a6)，所述卡槽(a7)凹陷在上部的支撑管(a3)的底部，所述清除杆(a8)与竖向安装的支撑管(a3)外表面活动卡合；
所述清除杆(a8)设有磁块圈(b1)、连接圈(b2)、蓄水槽(b3)、卡牙(b4)、刮板(b5)，所述磁块圈(b1)通过连接圈(b2)与清除杆(a8)的两端相连接，所述蓄水槽(b3)开设在清除杆(a8)两端内部，所述卡牙(b4)嵌固在清除杆(a8)顶部，所述刮板(b5)套在清除杆(a8)的正面，且底部与蓄水槽(b3)相贯通；
所述刮板(b5)设有进水孔(c1)、侧板(c2)、弹簧柱(c3)、刮头(c4)，所述进水孔(c1)卡设在刮板(b5)中心部位，所述侧板(c2)倾斜与刮板(b5)右侧活动卡合，所述侧板(c2)设有两个之间通过弹簧柱(c3)活动卡合，所述刮头(c4)嵌固在侧板(c2)末端；
所述刮头(c4)设有拱形板(d1)、进料孔(d2)、凹槽(d3)，所述拱形板(d1)固定在刮头(c4)顶部，所述凹槽(d3)凹陷在拱形板(d1)之间，所述进料孔(d2)开设刮头(c4)顶部和凹槽(d3)内壁；
所述拱形板(d1)设有弹性板(e1)、出料孔(e2)、钢丝刷块(e3)，所述拱形板(d1)顶部设有弹性板(e1)，所述出料孔(e2)贯穿弹性板(e1)表面，所述钢丝刷块(e3)固定在拱形板(d1)的表面。
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