CN111586393A - 一种水下三维图像成像系统及方法 - Google Patents

一种水下三维图像成像系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种一种水下三维图像成像系统及方法。其中，该方法包括：获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像。本发明解决了现有技术中水下成像无法形成三维图像的技术问题。

Description

一种水下三维图像成像系统及方法
技术领域
本发明涉及水下成像领域，具体而言，涉及一种一种水下三维图像成像系统及方法。
背景技术
随着智能化水下拍摄设备的不断发展，人们对水下成像系统所成像的质量和智能化程度要求越来越高。目前，针对海洋水下成像的设备在进行水下作业时，往往对水下成像结果的采集为二维图像，即根据摄像头原始采集的二维图像进行处理并生成最终的二维图像结果。
但是，有时候参与水下环境研究的工作人员需要对水下图像的三维情况进行获取，那么现有技术中的水下成像设备还无法自动将水下摄像头拍摄到的二维图像通过转换，成为三维图像，因此目前水下成像技术往往无法达到研究人员的研究要求。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种一种水下三维图像成像系统及方法，以至少解决现有技术中水下成像无法形成三维图像的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种水下三维图像成像方法，包括：获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像。
可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。
可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。
可选的，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；生成拼接图像。
可选的，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：对所述拼接图像进行降噪处理；对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；生成三维图像。
可选的，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：获取拼接图像的像素点图像数据；判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种水下三维图像成像系统，包括：多角度摄像头，用于获取二维图像和时间数据；图像生成器，用于根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；图像处理器，用于将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；图像生成器，用于根据所述拼接图像，生成三维图像。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行所述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行所述的方法。
在本发明实施例中，采用获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像的方式，达到了通过二维图像转换为三维图像的目的，从而实现了水下生成三维图像的技术效果，进而解决了现有技术中水下成像无法形成三维图像的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据现有技术的一种水下三维图像成像方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种水下三维图像成像系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
根据本发明实施例，提供了一种水下三维图像成像方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种水下三维图像成像方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取二维图像和时间数据。
具体的，水下摄像头在进行水下拍摄的时候，会通过摄像头设备生产二维的实时图像数据，并同时根据摄像头拍摄的时间点来生成时间数据，进而将二维图像数据和时间数据通过电信号的方式传输至处理器处。
需要说明的是，二维图像为实时水下摄像头采集到的画面数据，而时间数据为处理器时钟信号与水下摄像头的拍照信号进行同步，使得当水下摄像头进行拍照的同时，时钟信号及时地记录下水下摄像头拍照的瞬间，生成该瞬间的时间数据。
可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。
具体的，本发明实施里所采集的二维图像为实时水下摄像头采集到的画面数据，而时间数据为处理器时钟信号与水下摄像头的拍照信号进行同步，使得当水下摄像头进行拍照的同时，时钟信号及时地记录下水下摄像头拍照的瞬间，生成该瞬间的时间数据
步骤S104，根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像。
具体的，通过本发明实施例所采集的时间数据和二维图像数据，可以顺序地生成以时间顺序为指标的有序二维图像，例如，当第一幅图像的时间数据为T1，第二幅图像的时间数据为T2，当T1晚于T2时，那么说明第二幅图像的生成拍照时间比第一幅图像要早，因此第二幅图像应该排序于第一幅图像之前，相应地，第二幅图像为首位图像，第一幅图像为次位图像。
可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。
具体的，本发明实施例中的图像数据包括二维图像数据以及时间数据，因此根据时间数据的不同，将时间数据按照从先到后的顺序进行排列，并通过处理器队列处理的功能将时间数据与相应地二维图像数据相匹配，即将图像数据按照时间数据的排列顺序而排列，得到首位图像、次位图像以及末位图像的图像关系。其中，次位图像可以是多个，多个次位图像也是按照各自的时间数据排序而生成。
步骤S106，将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像。
可选的，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；生成拼接图像。
具体的，为了得到三维图像，本发明实施例需要将上述步骤所得到的二维图像进行拼接，并根据拼接的结果生成三维图像。首先，根据首位图像、次位图像和末位图像获取相应图像的像素坐标值，该像素坐标值可以是图像边缘需要进行拼接的像素点的坐标位置数据，例如，图像A为100x100的像素图像，那么如果图像A为首位图像，那么图像A需要进行拼接的地方为图像的两侧边缘，由此获取其两侧边缘的像素坐标数据(100,100)(100,0)；其次，在得到各类图像需要拼接部分的像素坐标数据之后，将所述首位、次位、末位图像按照获取到的坐标点进行拼接，拼接过程可以采用GPU芯片中图像拼接处理功能，在拼接后的图像上标识其拼接部分以及拼接重复的像素区域。其中，拼接图像为多角度水下摄像头对同一环境连续时间内从不同角度进行的拍照结果的拼接。
步骤S108，根据所述拼接图像，生成三维图像。
具体的，通过本发明实施例上述生成的拼接图像，通过图形处理器对该拼接图像的优化处理，生成最终的三维图像。其中，拼接图像为未经过优化处理的半三维图像，即存在着若干噪点以及重复像素区域。
可选的，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：对所述拼接图像进行降噪处理；对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；生成三维图像。
具体的，由于拼接图像中的图像数据原为水下摄像头拍摄到的原始画面，因此原始画面进行的优化处理尤为重要。降噪处理指的是现实中的数字图像在数字化和传输过程中常受到成像设备与外部环境噪声干扰等影响，称为含噪图像或噪声图像。减少数字图像中噪声的过程称为图像降噪，有时候又称为图像去噪。本发明实施例的降噪处理方法可以是通过自适应维纳滤波器进行降噪处理，它能根据图象的局部方差来调整滤波器的输出,局部方差越大,滤波器的平滑作用越强。它的最终目标是使恢复图像f^(x,y)与原始图像f(x,y)的均方误差e2＝E[(f(x,y)-f^(x,y)2]最小。该方法的滤波效果比均值滤波器效果要好,对保留图像的边缘和其他高频部分很有用,不过计算量较大。维纳滤波器对具有白噪声的图象滤波效果最佳。
又由于拼接图像是几种通过时间数据生成的拼接结果，其在拼接过程中有很多像素重叠的地方，这些像素重叠会导致整体图像变形扭曲，失去真度。因此降噪处理后的拼接图像还需要通过像素点重复去除处理，才能输出为可以进行使用和分析的三维图像。
可选的，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：获取拼接图像的像素点图像数据；判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。
具体的，为了去除重复的像素点，图形处理器GPU通过对上述拼接图像的分析可以得到拼接图像具体的像素重叠区域，并进一步地通过锁定所有的像素重叠区域对该区域进行删除多余像素的操作。从而得到没有像素重复且经过了降噪优化处理的三维图像。
实施例二
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种水下三维图像成像系统，包括：多角度摄像头，用于获取二维图像和时间数据；图像生成器，用于根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；图像处理器，用于将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；图像生成器，用于根据所述拼接图像，生成三维图像。
多角度摄像头20，用于获取二维图像和时间数据。
具体的，水下摄像头在进行水下拍摄的时候，会通过摄像头设备生产二维的实时图像数据，并同时根据摄像头拍摄的时间点来生成时间数据，进而将二维图像数据和时间数据通过电信号的方式传输至处理器处。
需要说明的是，二维图像为实时水下摄像头采集到的画面数据，而时间数据为处理器时钟信号与水下摄像头的拍照信号进行同步，使得当水下摄像头进行拍照的同时，时钟信号及时地记录下水下摄像头拍照的瞬间，生成该瞬间的时间数据。
可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。
具体的，本发明实施里所采集的二维图像为实时水下摄像头采集到的画面数据，而时间数据为处理器时钟信号与水下摄像头的拍照信号进行同步，使得当水下摄像头进行拍照的同时，时钟信号及时地记录下水下摄像头拍照的瞬间，生成该瞬间的时间数据
图像生成器22，用于根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像。
具体的，通过本发明实施例所采集的时间数据和二维图像数据，可以顺序地生成以时间顺序为指标的有序二维图像，例如，当第一幅图像的时间数据为T1，第二幅图像的时间数据为T2，当T1晚于T2时，那么说明第二幅图像的生成拍照时间比第一幅图像要早，因此第二幅图像应该排序于第一幅图像之前，相应地，第二幅图像为首位图像，第一幅图像为次位图像。
可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。
具体的，本发明实施例中的图像数据包括二维图像数据以及时间数据，因此根据时间数据的不同，将时间数据按照从先到后的顺序进行排列，并通过处理器队列处理的功能将时间数据与相应地二维图像数据相匹配，即将图像数据按照时间数据的排列顺序而排列，得到首位图像、次位图像以及末位图像的图像关系。其中，次位图像可以是多个，多个次位图像也是按照各自的时间数据排序而生成。
图像处理器24，用于将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像。
可选的，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；生成拼接图像。
具体的，为了得到三维图像，本发明实施例需要将上述步骤所得到的二维图像进行拼接，并根据拼接的结果生成三维图像。首先，根据首位图像、次位图像和末位图像获取相应图像的像素坐标值，该像素坐标值可以是图像边缘需要进行拼接的像素点的坐标位置数据，例如，图像A为100x100的像素图像，那么如果图像A为首位图像，那么图像A需要进行拼接的地方为图像的两侧边缘，由此获取其两侧边缘的像素坐标数据(100,100)(100,0)；其次，在得到各类图像需要拼接部分的像素坐标数据之后，将所述首位、次位、末位图像按照获取到的坐标点进行拼接，拼接过程可以采用GPU芯片中图像拼接处理功能，在拼接后的图像上标识其拼接部分以及拼接重复的像素区域。其中，拼接图像为多角度水下摄像头对同一环境连续时间内从不同角度进行的拍照结果的拼接。
图像生成器26，用于根据所述拼接图像，生成三维图像。
具体的，通过本发明实施例上述生成的拼接图像，通过图形处理器对该拼接图像的优化处理，生成最终的三维图像。其中，拼接图像为未经过优化处理的半三维图像，即存在着若干噪点以及重复像素区域。
可选的，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：对所述拼接图像进行降噪处理；对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；生成三维图像。
具体的，由于拼接图像中的图像数据原为水下摄像头拍摄到的原始画面，因此原始画面进行的优化处理尤为重要。降噪处理指的是现实中的数字图像在数字化和传输过程中常受到成像设备与外部环境噪声干扰等影响，称为含噪图像或噪声图像。减少数字图像中噪声的过程称为图像降噪，有时候又称为图像去噪。本发明实施例的降噪处理方法可以是通过自适应维纳滤波器进行降噪处理，它能根据图象的局部方差来调整滤波器的输出,局部方差越大,滤波器的平滑作用越强。它的最终目标是使恢复图像f^(x,y)与原始图像f(x,y)的均方误差e2＝E[(f(x,y)-f^(x,y)2]最小。该方法的滤波效果比均值滤波器效果要好,对保留图像的边缘和其他高频部分很有用,不过计算量较大。维纳滤波器对具有白噪声的图象滤波效果最佳。
又由于拼接图像是几种通过时间数据生成的拼接结果，其在拼接过程中有很多像素重叠的地方，这些像素重叠会导致整体图像变形扭曲，失去真度。因此降噪处理后的拼接图像还需要通过像素点重复去除处理，才能输出为可以进行使用和分析的三维图像。
可选的，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：获取拼接图像的像素点图像数据；判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。
具体的，为了去除重复的像素点，图形处理器GPU通过对上述拼接图像的分析可以得到拼接图像具体的像素重叠区域，并进一步地通过锁定所有的像素重叠区域对该区域进行删除多余像素的操作。从而得到没有像素重复且经过了降噪优化处理的三维图像。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行所述的方法。
具体的，该方法包括：获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像。
可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。
可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。
可选的，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；生成拼接图像。
可选的，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：对所述拼接图像进行降噪处理；对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；生成三维图像。
可选的，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：获取拼接图像的像素点图像数据；判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行所述的方法。
具体的，该方法包括：获取二维图像和时间数据；根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；根据所述拼接图像，生成三维图像。
可选的，所述获取二维图像和时间数据包括：采集所述二维图像数据；根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。
可选的，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。
可选的，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；生成拼接图像。
可选的，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：对所述拼接图像进行降噪处理；对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；生成三维图像。
可选的，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：获取拼接图像的像素点图像数据；判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种水下三维图像成像方法，其特征在于，包括：
获取二维图像和时间数据；
根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；
将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；
根据所述拼接图像，生成三维图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取二维图像和时间数据包括：
采集所述二维图像数据；
根据所述二维图像数据的采集时间，获取所述时间数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成首位图像、次位图像和末位图像包括：根据所述时间数据的先后顺序对应的二维图像，分别作为所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像包括：
识别所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像的像素点坐标值；
根据所述像素点坐标值，对所述首位图像、所述次位图像和所述末位图像进行图形拼接；
生成拼接图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拼接图像，生成三维图像包括：
对所述拼接图像进行降噪处理；
对降噪后的所述拼接图像进行去重像素点处理；
生成三维图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对降噪后的所述拼接图像进行像素点去重处理包括：
获取拼接图像的像素点图像数据；
判断所述像素点图像数据是否存在重复像素点图像数据；
如果存在所述重复像素点图像数据，则去除重复的像素点。
7.一种水下三维图像成像系统，其特征在于，包括：
多角度摄像头，用于获取二维图像和时间数据；
图像生成器，用于根据所述二维图像及所述时间数据，生成首位图像、次位图像和末位图像；
图像处理器，用于将所述首位图像、次位图像和末位图像进行拼接，得到拼接图像；
图像生成器，用于根据所述拼接图像，生成三维图像。
8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
9.一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。
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