CN111580842A - 一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法及系统，包括：将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。本发明的优点是：实现简单，采用预先分配内存，并逐条存储、对比、擦写数据文件的方法，解决异常情况时系统可能无法恢复的问题，为循环实现应用程序在线升级问题提供新方案。

Description

一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法及系统

技术领域

本发明涉及一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法及系统。

背景技术

随着微电子技术的不断发展，嵌入式产品基本支持专用烧写器或者JTAG调试器烧写，但是对于成熟产品的软件升级，有诸多不便。例如毫米波雷达产品不可能带有JTAG调试器。所以出现了BootLoader的概念，可以用BootLoader进行程序更新。

但是一般的应用BootLoader对应用程序进行更新，会出现升级失败、中途断电等异常情况时系统可能无法恢复，对于车载毫米波雷达而言，就需要拆除，不能较好地满足车载雷达在出厂后升级固件需求。

发明内容

本发明目的在于提供基于CAN总线的应用程序在线升级方法，解决车载雷达在出厂后升级固件需求的问题。

有鉴于此，本发明提供一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，包括：

将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；

将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；

雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

进一步地，还包括：雷达从应用程序跳转回引导加载程序，等待再次接收二进制文件，以再次升级应用程序的步骤。

进一步地，将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件，包括：

提供作为SLAVE端的车载毫米波雷达与作为MASTER端的上位机，将所述雷达上的应用程序与引导加载程序分配到不同的存储空间；

SLAVE端用于装载引导加载程序与应用程序，运行引导加载程序，该程序包括完成初始化硬件环境；关闭除CAN总线之外的全部中断；加载内存管理；等待雷达连接和升级。

MASTER端完成将升级应用程序编译为二进制文件。

进一步地，所述二进制文件为SREC格式。

进一步地，所述SLAVE端根据程序大小预先分配三块Flash存储空间，其中一块存储空间用于存放引导加载程序，一块用于存放雷达应用程序，最后一块存储空间存放接收MASTER端发送的升级程序。

进一步地，将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，包括：

MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，SLAVE端向上位机返回应答指令，MASTER端收到雷达返回的应答指令后，启动二进制文件传输，MASTER端将应用程序分割为多个数据包并向雷达逐一发送，SLAVE端接收当前数据包，立即将该数据包写入SLAVE端预先分配的存储空间，然后将该数据包与SLAVE端已经装载的应用程序的前8个字节数据逐一比较，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换已经装载应用程序中前8个字节数据，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据相同，则不进行替换，将存放当前数据包存储空间内的数据擦除，为接收下一数据包做准备。

进一步地，雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，包括：

SLAVE端接收到MASTER端发送的结束指令后，自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级后的程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程，MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，雷达从运行应用程序跳转到运行引导加载程序并向上位机返回应答指令，等待接收二进制文件，完成再次升级。

本发明的另一目的在于提供一种车载毫米波雷达应用程序在线升级系统，其特征在于，包括：

装载处理模块，用于将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；

校验升级模块，用于将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；

验证运行模块，雷达自动进行重启，用于运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

本发明实现了以下显著的有益效果：

实现简单，包括：将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。对于车载毫米波雷达应用程序升级而言，采用预先分配内存，并逐条存储、对比、擦写数据文件的过程实现应用程序升级，解决升级失败、中途断电等异常情况时系统可能无法恢复的问题，为循环实现应用程序在线升级问题提供新方案。

附图说明

图1是本发明的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法流程图；

图2是本发明的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法的实施例示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明，根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图均采用非常简化的形式且均适用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

需要说明的是，为了清楚地说明本发明的内容，本发明特举多个实施例以进一步阐释本发明的不同实现方式，其中，该多个实施例是列举式而非穷举式。此外，为了说明的简洁，前实施例中已提及的内容往往在后实施例中予以省略，因此，后实施例中未提及的内容可相应参考前实施例。

虽然该发明可以以多种形式的修改和替换来扩展，说明书中也列出了一些具体的实施图例并进行详细阐述。应当理解的是，发明者的出发点不是将该发明限于所阐述的特定实施例，正相反，发明者的出发点在于保护所有给予由本权利声明定义的精神或范围内进行的改进、等效替换和修改。同样的元器件号码可能被用于所有附图以代表相同的或类似的部分。

请参照图1，本发明的一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，包括：步骤S101，将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；步骤S102，将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；步骤S103，雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

在一个实施例中，还包括：雷达从应用程序跳转回引导加载程序，等待再次接收二进制文件，以再次升级应用程序的步骤。

在一个实施例中，将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件，包括：

提供作为SLAVE端的车载毫米波雷达与作为MASTER端的上位机，将所述雷达上的应用程序与引导加载程序分配到不同的存储空间；

SLAVE端用于装载引导加载程序与应用程序，运行引导加载程序，该程序包括完成初始化硬件环境；关闭除CAN总线之外的全部中断；加载内存管理；等待雷达连接和升级。

MASTER端完成将升级应用程序编译为二进制文件。

在一个实施例中，所述二进制文件为SREC格式。

在一个实施例中，所述SLAVE端根据程序大小预先分配三块Flash存储空间，其中一块存储空间用于存放引导加载程序，一块用于存放雷达应用程序，最后一块存储空间存放接收MASTER端发送的升级程序。

在一个实施例中，将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，包括：

MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，SLAVE端向上位机返回应答指令，MASTER端收到雷达返回的应答指令后，启动二进制文件传输，MASTER端将应用程序分割为多个数据包并向雷达逐一发送，SLAVE端接收当前数据包，立即将该数据包写入SLAVE端预先分配的存储空间，然后将该数据包与SLAVE端已经装载的应用程序的前8个字节数据逐一比较，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换已经装载应用程序中前8个字节数据，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据相同，则不进行替换，将存放当前数据包存储空间内的数据擦除，为接收下一数据包做准备。

在一个实施例中，雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，包括：

SLAVE端接收到MASTER端发送的结束指令后，自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级后的程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程，MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，雷达从运行应用程序跳转到运行引导加载程序并向上位机返回应答指令，等待接收二进制文件，完成再次升级。

本发明的另一目的在于提供一种车载毫米波雷达应用程序在线升级系统，包括：装载处理模块，用于将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；校验升级模块，用于将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；验证运行模块，雷达自动进行重启，用于运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

在一个实施例中，首先完成运行在雷达上的应用程序与引导加载(BootLoader)程序装载，并将其分配到不同的Flash存储空间；将编译完成雷达应用程序二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分；雷达重新启动后运行升级完成的应用程序，若再需要升级应用程序，则需要发送指令，雷达从应用程序跳转回引导加载程序，等待再次接收二进制程序文件。

对于车载毫米波雷达应用程序升级而言，采用预先分配内存，并逐条存储、对比、擦写数据文件的方法，解决升级失败、中途断电等异常情况时系统可能无法恢复的问题，为循环实现应用程序在线升级问题提供新方案。

作为具体的实施例，本发明的一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其步骤为：第一步，完成运行在雷达的应用程序与雷达启动后的引导加载程序装载，并将其分配到不同的Flash存储空间；第二步，将编译完成雷达应用程序二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分；第三步，雷达重新启动后运行升级完成的应用程序，若再需要升级应用程序，则需要上位机发送指令，雷达从运行应用程序跳转到运行引导加载程序，等待再次接收二进制程序文件，完成再次升级。

作为具体的实施例，本发明的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，包括：雷达运行引导加载程序并等待升级、通过CAN总线下载升级完成的应用程序二进制文件、验证升级完成的应用程序。

作为具体的实施例，本发明的一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法的具体步骤为：

第一步 雷达运行引导加载程序并等待升级

车载毫米波雷达为SLAVE端，需要上位机作为MASTER端配合完成升级过程。

SLAVE端需要根据程序大小预先分配三块Flash存储空间，其中一块存储空间用于存放引导加载程序，一块用于存放雷达应用程序，最后一块存储空间(不小于8个字节)存放接收MASTER端发送的升级程序。开始在SLAVE端装载引导加载程序与应用程序，运行引导加载程序，该程序包括完成初始化硬件环境；关闭除CAN总线之外的全部中断；加载内存管理；等待雷达连接和升级。

MASTER端完成将升级应用程序编译为SREC格式的二进制文件。

第二步 通过CAN总线下载升级完成的应用程序二进制文件

MASTER端发送启动升级指令(START：0x01)到SLAVE端，SLAVE端向上位机返回应答指令(ACK：0x10)。MASTER端收到雷达返回的ACK后，启动SREC格式的二进制文件传输，MASTER端将应用程序分割为多个数据包(每8个字节作为一个数据包)并向雷达逐一发送，SLAVE端接收第一条数据包，立即将该数据包写入第一步中SLAVE端预先分配的存储空间，然后将该条数据包与SLAVE端已经装载的应用程序的前8个字节数据逐一比较。如果第一条数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换已经装载应用程序中前8个字节数据，如果第一条数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据相同，则不进行替换。将存放第一条数据包存储空间内的数据擦除，为接收第二条数据包做准备。

接下来进行第二条数据包的传输，同样的，如果第二条数据包与已经装载应用程序的第9到第16个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换已经装载应用程序中第9到第16个字节数据，如果第二条数据包与已经装载应用程序的第9到第16个字节数据相同，则不进行替换。将存放第二条数据包存储空间内的数据擦除，为接收第三条数据包做准备。同样的，第三条数据包、第四条数据包...重复上述发送、接收、存储、比较、擦写步骤，直至SREC格式二进制数据文件全部传输完毕。当该二进制文件数据包全部传输完毕，MASTER端发送结束指令(END：：0x02)到SLAVE端。

第三步 验证升级完成的应用程序包括

SLAVE端接收到MASTER端发送的结束指令后，自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级后的程序正确，则升级验证完成。若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程，MASTER端发送启动升级指令(START：0x01)到SLAVE端，雷达从运行应用程序跳转到运行引导加载程序并向上位机返回应答指令(ACK：0x10)，等待接收二进制文件，完成再次升级。

至此，完成车载毫米波雷达应用程序在线升级。

本发明实现了以下显著的有益效果：

实现简单，包括：将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。对于车载毫米波雷达应用程序升级而言，采用预先分配内存，并逐条存储、对比、擦写数据文件的过程实现应用程序升级，解决升级失败、中途断电等异常情况时系统可能无法恢复的问题，为循环实现应用程序在线升级问题提供新方案。

根据本发明技术方案和构思，还可以有其他任何合适的改动。对于本领域普通技术人员来说，所有这些替换、调整和改进都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，包括：

将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；

将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；

雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，还包括：雷达从应用程序跳转回引导加载程序，等待再次接收二进制文件，以再次升级应用程序的步骤。

3.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件，包括：

提供作为SLAVE端的车载毫米波雷达与作为MASTER端的上位机，将所述雷达上的应用程序与引导加载程序分配到不同的存储空间；

SLAVE端用于装载引导加载程序与应用程序，运行引导加载程序，该程序包括完成初始化硬件环境；关闭除CAN总线之外的全部中断；加载内存管理；等待雷达连接和升级。

MASTER端完成将升级应用程序编译为二进制文件。

4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，所述二进制文件为SREC格式。

5.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，所述SLAVE端根据程序大小预先分配三块Flash存储空间，其中一块存储空间用于存放引导加载程序，一块用于存放雷达应用程序，最后一块存储空间存放接收MASTER端发送的升级程序。

6.根据权利要求5所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，包括：

MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，SLAVE端向上位机返回应答指令，MASTER端收到雷达返回的应答指令后，启动二进制文件传输，MASTER端将应用程序分割为多个数据包并向雷达逐一发送，SLAVE端接收当前数据包，立即将该数据包写入SLAVE端预先分配的存储空间，然后将该数据包与SLAVE端已经装载的应用程序的前8个字节数据逐一比较，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据不同，则使用该数据包的数据替换已经装载应用程序中前8个字节数据，如果当前数据包与已经装载应用程序的前8个字节数据相同，则不进行替换，将存放当前数据包存储空间内的数据擦除，为接收下一数据包做准备。

7.根据权利要求6所述的车载毫米波雷达应用程序在线升级方法，其特征在于，雷达自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，包括：

SLAVE端接收到MASTER端发送的结束指令后，自动进行重启，运行升级完成的应用程序，若升级后的程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程，MASTER端发送启动升级指令到SLAVE端，雷达从运行应用程序跳转到运行引导加载程序并向上位机返回应答指令，等待接收二进制文件，完成再次升级。

8.一种车载毫米波雷达应用程序在线升级系统，其特征在于，包括：

装载处理模块，用于将运行在雷达上的应用程序与引导加载程序进行装载，并将升级应用程序编译为二进制文件；

校验升级模块，用于将所述二进制文件通过CAN总线下载到雷达，同时雷达正在运行的引导加载程序接收并逐个校验文件，更新程序修改部分，获得升级完成的应用程序；

验证运行模块，雷达自动进行重启，用于运行升级完成的应用程序，若升级完成的应用程序正确，则升级验证完成，若升级完成的应用程序不正确或者需要再次升级应用程序，则需要重复升级过程。

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