CN111573514A - 塔吊运动地图的生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔吊运动地图的生成方法及装置。其中，该方法包括：通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图。本发明解决了相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

Description

塔吊运动地图的生成方法及装置

技术领域

本发明涉及建筑施工领域，具体而言，涉及一种塔吊运动地图的生成方法及装置。

背景技术

塔吊是建筑工地上最常使用的一种起重设备，又称“塔式起重机”。目前建筑用塔吊主要由人工在塔顶驾驶室内通过挡杆进行操作，由挡杆控制电气部分，进而控制多速电机，并通过机械减速机构驱动塔吊的回转、变幅、提升等工作，其目的是吊升施工用的钢筋、木楞、混凝土、钢管或机构设备等。目前工地塔吊操作配置为1名司机，1名地面指挥，司机操作完全依赖于指挥的对讲机语音遥控，因缺乏视觉效果，司机无法观察到吊钩的运行轨迹，极易造成视觉盲区，进行盲吊，给周边人员及建筑造成碰撞危险。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种塔吊运动地图的生成方法及装置，以至少解决相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种塔吊运动地图的生成方法，包括：通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点；根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图。

可选的，通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图包括：根据所述建筑信息模型的地图参数，确定原始点云地图；其中，所述地图参数包括下列至少之一：楼层信息，物料堆场信息，塔吊回转角度限制信息；通过视觉算法，结合采集的所述塔吊所在工地的实际图像，确定所述工地的障碍物的障碍信息；通过基站获取所述塔吊所在工地的行人的位置信息；根据所述原始点云地图，以及所述障碍信息和所述行人的位置信息，生成所述网格地图，其中，所述网格地图上标示有所述障碍物和所述行人。

可选的，通过基站获取所述塔吊所在工地的行人的位置信息包括：通过所述基站发送脉冲信号；接收所述行人携带的有源标签反馈的脉冲信息；根据所述脉冲信息确定所述行人的位置信息。

可选的，通过塔吊所在工地的建筑信息模型数据结合视觉算法，生成网格地图之后，还包括：通过所述塔吊所在环境的环境因素，对所述网格地图进行修正，其中，所述环境因素包括下列至少之一：风速，光照。

可选的，根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，确定所述塔吊当前的运动地图之后，还包括：监测所述行人的位置信息和所述塔吊的用于起吊物体的变幅小车的位置信息；在所述行人的位置信息与所述基站的距离小于预设安全距离的情况下，和/或，在所述变幅小车偏离轨迹的情况下，发出警报。

可选的，根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点包括：确定所述网格地图的网格内的干涉元素的数量，其中，所述干涉元素包括下列至少之一：障碍物，建筑物，行人；在所述干涉元素的数量在预设数量范围内，确定所述网格为干涉点。

可选的，根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图包括：确定所述塔吊在所述网格地图中可以执行的多个运动路线；根据所述网格地图的干涉点，选取不受所述干涉点干扰的多个运动路线；接收从选取的多个所述运动路线中选取目标运动路线的指令；将所述目标运动路线叠加在所述网格地图中，生成所述运动地图。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种塔吊运动地图的生成装置，包括：第一生成模块，用于通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；确定模块，用于根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点；第二生成模块，用于根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的塔吊运动地图的生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的塔吊运动地图的生成方法。

在本发明实施例中，采用通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图的方式，通过根据建筑信息模型和视觉算法生成塔吊所在工地的网格地图，并根据干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点，根据干涉点和塔吊的运动路线，生成塔吊运动地图，达到了根据干涉点和塔吊的运动路线生成塔吊运动地图，对司机进行提示的目的，从而实现了提高了司机控制塔吊的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种塔吊运动地图的生成方法的流程图；

图2是根据本发明实施方式的塔吊和行人的距离的示意图；

图3是根据本发明实施方式的行人的位置的示意图；

图4是根据本发明实施方式的行人和塔吊的螺旋云点图；

图5是根据本发明实施方式的地图化的示意图；

图6是根据本发明实施方式的塔吊运动地图的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种烹饪物料存储系统的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种塔吊运动地图的生成方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种塔吊运动地图的生成方法的流程图，如图1所示，根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种塔吊运动地图的生成方法，该方法包括以下步骤：

步骤S102，通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；

上述塔吊所在的工地可以是上述塔吊周围的预设范围，从而确定塔吊运动地图的对应范围。上述建筑信息模型为塔吊工作范围内的在建的建筑物的建筑信息模型。上述建筑信息模型可以包括上述建筑物，并不包括塔吊周围临时的障碍物或者行人，上述障碍物可以是静止的障碍物，例如，临时的物料堆，施工所建的临时施工棚，或者由于施工引起的地形变化等。还可以是移动的障碍物，例如，货车，施工电梯等，能够移动的障碍物。因此，结合视觉算法，通过图像采集设备对塔吊周围的环境进行拍摄，并识别周围的干涉元素，也即是上述在建的建筑物，临时的障碍物或者行人，从而对上述建筑信息模型的数据进行补充，使得建立的网格地图更真实，贴合实际的施工场景，进而提高塔吊运动地图的准确性。

可选的，通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图包括：根据建筑信息模型的地图参数，确定原始点云地图；其中，地图参数包括下列至少之一：楼层信息，物料堆场信息，塔吊回转角度限制信息；通过视觉算法，结合采集的塔吊所在工地的实际图像，确定工地的障碍物的障碍信息；通过基站获取塔吊所在工地的行人的位置信息；根据原始点云地图，以及障碍信息和行人的位置信息，生成网格地图，其中，网格地图上标示有障碍物和行人。

根据原始点云地图，以及障碍信息和行人的位置信息，生成网格地图，其中，网格地图上标示有障碍物和行人，可以通过原始点云地图，障碍地图，以及行人的位置地图，进行综合叠加，进行网格划分，生成网格地图。

上述原始点云地图可以是根据工地塔吊周围最初布局生成的点状云图。

上述障碍地图可以根据上述视觉算法，结合采集的实际图像，确定障碍物的障碍信息，根据障碍信息，确定障碍地图，上述障碍地图可以为点云图。

上述基站可以是设置在塔吊的变幅小车上的基站N，工地行人P1，P2…携带UWB有源标签，用于发送人员位置脉冲信息，通过基站获取塔吊所在工地的行人的位置信息。上述行人地图，可以是根据上述行人的位置信息，生成行人的位置地图，上述行人的位置地图可以为点云图。

上述网格地图包括原始的建筑物和障碍信息，以及实时采集的障碍物信息，以及工地中的行人的信息，从三个角度全方位的考虑，从而生成塔吊运动地图，提高了塔吊运动的安全性。

可选的，通过基站获取塔吊所在工地的行人的位置信息包括：通过基站发送脉冲信号；接收行人携带的有源标签反馈的脉冲信息；根据脉冲信息确定行人的位置信息。

上述基站可以为UWB基站，行人携带有UWB标签，定时向上述UWB基站发送定位脉冲，UWB基站根据上述定位脉冲对行人进行定位。

通过基站获取塔吊所在工地的行人的位置信息可以是，基站N与标签P1之间可通过TOF测距技术实时得到行人标签在UWB直角坐标系中的位置，通过计算可以得到基站N与标签T距离S＝√(x1²+y1²)；变幅小车与司机室距离L为塔吊幅度值L(通过安装在塔吊上的幅度传感器获取)，变幅小车离作业面距离H(通过安装在变幅小车上的高度传感器获取)；依据数据计算P0P1＝L+√(S²-H²)，依次可以算出P0P2,P0P3…；以塔身为圆心，行人与塔身距离P0P1,P0P2…为半径，获取行人的位置信息，生成螺旋云点图。

在一种可选的实施例中，上述基站为安装在变幅小车上的24GHz毫米波雷达，实时扫描作业面实时更新的干涉物，输出三维点云数据，此雷达具有良好的航向分辨率，可穿透几乎所有的微粒和可见的水气，而且还具有能增加瞬时运动检测能力的优势，硬件包括射频天线和一条完整的射频到基带信号链(ADF5904(接收)、ADF5901(发射)，ADF4159(PLL)，ADAR7251(AFE))，其中还包括ADI的ADSP-BF707DSP(数字信号处理器)，可通过易用的图形用户界面和雷达算法软件快速连接至司机室服务器。

可选的，通过塔吊所在工地的建筑信息模型数据结合视觉算法，生成网格地图之后，还包括：通过塔吊所在环境的环境因素，对网格地图进行修正，其中，环境因素包括下列至少之一：风速，光照。从而使网格地图更符合实际的施工环境，进而提高塔吊运动地图的准确性。

在确定网格地图后，还通过风速，光照等可能影响塔吊工作的环境因素进行考虑，从而进一步提高了塔吊运动的安全性和准确性。

步骤S104，根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；

上述网格地图包括多个网格，对应塔吊所在工地的实际范围，每个网格可能包括多个干涉元素，通过干涉元素的数量，确定网格地图中的干涉点。上述干涉点也即是会对塔吊运动造成影响的点，在地图上可以显示为干涉标记，在塔吊运动路线确定时，需要避开上述干设点，以免在塔吊运动时干涉点对塔吊造成干涉，引起安全隐患的问题。

可选的，根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点包括：确定网格地图的网格内的干涉元素的数量，其中，干涉元素包括下列至少之一：障碍物，建筑物，行人；在干涉元素的数量在预设数量范围内，确定网格为干涉点。在干涉元素的数量不在预设数量范围内，确定该网格为非干涉点。

例如，统计塔吊周围干涉元素的数量，如果x＜T＜y值(x为运行路线避开干涉最小值，y为最大值，T为干扰元素的数量)，则将当前的网格设为干扰点；如果细胞T＜x或T＞y值，则将当前的网格设置为非干涉点，以此生成塔吊运行地图。

作为另一种实施例，不同的干涉元素可以在网格地图中显示为不同的标记，以便操作员进行区分。

步骤S106，根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图。

可选的，根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图包括：确定塔吊在网格地图中可以执行的多个运动路线；根据网格地图的干涉点，选取不受干涉点干扰的多个运动路线；接收从选取的多个运动路线中选取目标运动路线的指令；将目标运动路线叠加在网格地图中，生成运动地图。

上述塔吊的多个运动路线可以是塔吊在历史操作过程中的多个路线。

上述不受干涉点干扰的运动路线可以是，在与运动路线发生干扰的干涉点的数量在预设干扰阈值之外的情况下，说明可以通过操作避开干扰点；在与运动路线发生干扰的干涉点的数量处于预设干扰阈值之内的情况下，说明该干扰点无法通过操作进行避开。从而确定多条不受干扰的运动路线；

将上述运动路线发送给显示装置，显示给操作员进行选择，由操作选选择一条目标运动路线，上述步骤的执行主体接收从选取的多个运动路线中选取目标运动路线的指令；将目标运动路线叠加在网格地图中，生成运动地图。

上述步骤的执行主体可以为服务器，计算器，芯片等。

通过上述步骤，采用通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图的方式，通过根据建筑信息模型和视觉算法生成塔吊所在工地的网格地图，并根据干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点，根据干涉点和塔吊的运动路线，生成塔吊运动地图，达到了根据干涉点和塔吊的运动路线生成塔吊运动地图，对司机进行提示的目的，从而实现了提高了司机控制塔吊的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

可选的，根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，确定塔吊当前的运动地图之后，还包括：监测行人的位置信息和塔吊的用于起吊物体的变幅小车的位置信息；在行人的位置信息与基站的距离小于预设安全距离的情况下，和/或，在变幅小车偏离轨迹的情况下，发出警报。

从而提高塔吊运动地图的能动性，将塔吊运动路径范围内的运动物体的移动考虑在内，从而提高塔吊运动的合理性和安全性。

还可以对塔吊的变幅小车的移动速度进行检测，在变幅小车的速度超过安全速度预知的情况下，发出警报。

需要说明的是，本实施例还提供了一种可选的实施方式，下面对该实施方式进行详细说明。

本实施方式利用UWB(Ultra Wideband超宽带技术)人员定位技术，确定地面行人云点轨迹，规划地面行人螺旋云点分布图。利用视觉算法技术，实时拍摄塔吊吊钩360°建筑物分布，生成物理分布图，同时结合行人分布图，自动生成塔吊运动生物地图；利用毫米波雷达避障技术，防止塔吊运行中意外的干涉物碰撞。

本实施方式利用UWB定位技术和视觉算法技术，结合塔吊在固定场景运行规律，在原始固定地图基础自动生成生物地图，显示在塔吊司机室内显示屏上，司机依据地图操作塔吊各个动作，同时塔吊运动路况信息会显示在地图轨迹上，如出现超速，偏离轨迹，司机室语音报警器会给出相应的报警提示。

1.行人P1,P2…携带UWB标签T，定时向UWB基站N发送定位脉冲，与司机室上位机服务器组成人员定位系统，实时生成行人运动螺旋云点轨迹图，如图2所示，图2是根据本发明实施方式的塔吊和行人的距离的示意图。在塔吊变幅小车安装1个UWB基站N，基站N作为收发标签定位脉冲信号，供电采用锂电池供电技术，司机定期将小车收回充电位置点进行充电；工地行人P1，P2…携带UWB有源标签，用于发送人员位置脉冲信息。

图3是根据本发明实施方式的行人的位置的示意图，如图3所示，基站N与标签P1之间可通过TOF(Time ofFlight Measurement飞行时差测距)测距技术实时得到行人标签在UWB直角坐标系中的位置，如图3，通过计算可以得到基站N与标签T距离S＝√(x1²+y1²)；

变幅小车与司机室距离L为塔吊幅度值L(通过安装在塔吊上的幅度传感器获取)，变幅小车离作业面距离H(通过安装在变幅小车上的高度传感器获取)；

依据数据计算P0P1＝L+√(S²-H²)，依次可以算出P0P2,P0P3…；

图4是根据本发明实施方式的行人和塔吊的螺旋云点图，如图4所示，以塔身为圆心，行人与塔身距离P0P1,P0P2…为半径，可生成螺旋云点图，如图4。

本实施方式利用工地BIM(Building Information Modeling建筑信息模型)数据及视觉算法技术，可生成原始地图及地图修正。

图5是根据本发明实施方式的地图化的示意图，如图5所示，具体的参数如下：

地图参数：楼层信息，物料堆场信息，塔吊回转角度限制等；

原地图：根据工地塔吊周围最初布局生成的点状云图；

路径图：塔吊转运经常动作的路线图；

自然化：穿插塔吊现实工作时的环境因素，如行人，风速等信息；

原型图，干涉图，光照图：塔吊工作所需地图化的基本因素；

模型数据，纹理数据，干涉数据，时间数据：最终呈现在塔吊司机工作界面的地图数据，指导司机操作。

图6是根据本发明实施方式的塔吊运动地图的示意图，如图6所示，地图化算法：通过安装在变幅小车上的摄像头，拍摄塔吊周围环境细胞(作业面高度信息，作业面行人布局信息，周围高压线等干涉信息等)，俯视统计司机室周围细胞数量，如果细胞x＜T＜y值(x为运行路线避开干涉最小值，y为最大值，T为环境细胞格数)，则将当前格设置为干涉点；如果细胞T＜x或T＞y值，则将当前格设置为非干涉点，以此生成塔吊运行原始地图模型，同时结合吊物起吊事件数据和当前风速数据，将原始地图数据化。

在变幅小车上安装1个24GHz毫米波雷达，实时扫描作业面实时更新的干涉物，输出三维点云数据，此雷达具有良好的航向分辨率，可穿透几乎所有的微粒和可见的水气，而且还具有能增加瞬时运动检测能力的优势，硬件包括射频天线和一条完整的射频到基带信号链(ADF5904(接收)、ADF5901(发射)，ADF4159(PLL)，ADAR7251(AFE))，其中还包括ADI的ADSP-BF707DSP(数字信号处理器)，可通过易用的图形用户界面和雷达算法软件快速连接至司机室服务器。

推荐最优路径及行人进入危险区域，塔吊超速等路况告警。

依据细胞纹理法生成的地图(如图6所示)及毫米波雷达，计算机服务器自动计算出作业的最优路径并做出记忆(包含掉电记忆)，塔吊司机可以根据地图提示选择1条最优路径作业。

如图2所示，行人与变幅小车垂直投影直线距离K＝lx1l，计算K＜Lmin，其中Lmin为行人距离吊物的最小安全距离，在计算机服务器中做出自动计算，并在司机室配置语音报警器，实时给司机做出判断指示。

本实施方式的系统使用到的元件可以包括：供电系统，交换机，激光测距仪，毫米波避障雷达，锂电池，UWB基站，UWB标签，视觉摄像头，服务器电脑，黑匣子。

图7是根据本发明实施例的一种烹饪物料存储系统的控制装置的示意图，如图7所示，根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种塔吊运动地图的生成装置，包括：第一生成模块72，确定模块74和第二生成模块76，下面对该装置进行详细说明。

第一生成模块72，用于通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；确定模块74，与上述第一生成模块72相连，用于根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；第二生成模块76，与上述确定模块74相连，用于根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图。

通过上述装置，采用第一生成模块72通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；确定模块74根据塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点；第二生成模块76根据网格地图的干涉点，和塔吊的运动路线，生成塔吊当前的运动地图的方式，通过根据建筑信息模型和视觉算法生成塔吊所在工地的网格地图，并根据干涉元素的数量，确定网格地图的干涉点，根据干涉点和塔吊的运动路线，生成塔吊运动地图，达到了根据干涉点和塔吊的运动路线生成塔吊运动地图，对司机进行提示的目的，从而实现了提高了司机控制塔吊的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中人工控制塔吊存在视觉盲区，导致安全性较低的技术问题。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述中任意一项的塔吊运动地图的生成方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的塔吊运动地图的生成方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种塔吊运动地图的生成方法，其特征在于，包括：

通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；

根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点；

根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图包括：

根据所述建筑信息模型的地图参数，确定原始点云地图；其中，所述地图参数包括下列至少之一：楼层信息，物料堆场信息，塔吊回转角度限制信息；

通过视觉算法，结合采集的所述塔吊所在工地的实际图像，确定所述工地的障碍物的障碍信息；

通过基站获取所述塔吊所在工地的行人的位置信息；

根据所述原始点云地图，以及所述障碍信息和所述行人的位置信息，生成所述网格地图，其中，所述网格地图上标示有所述障碍物和所述行人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过基站获取所述塔吊所在工地的行人的位置信息包括：

通过所述基站发送脉冲信号；

接收所述行人携带的有源标签反馈的脉冲信息；

根据所述脉冲信息确定所述行人的位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过塔吊所在工地的建筑信息模型数据结合视觉算法，生成网格地图之后，还包括：

通过所述塔吊所在环境的环境因素，对所述网格地图进行修正，其中，所述环境因素包括下列至少之一：风速，光照。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，确定所述塔吊当前的运动地图之后，还包括：

监测所述行人的位置信息和所述塔吊的用于起吊物体的变幅小车的位置信息；

在所述行人的位置信息与所述基站的距离小于预设安全距离的情况下，和/或，在所述变幅小车偏离轨迹的情况下，发出警报。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点包括：

确定所述网格地图的网格内的干涉元素的数量，其中，所述干涉元素包括下列至少之一：障碍物，建筑物，行人；

在所述干涉元素的数量在预设数量范围内，确定所述网格为干涉点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图包括：

确定所述塔吊在所述网格地图中可以执行的多个运动路线；

根据所述网格地图的干涉点，选取不受所述干涉点干扰的多个运动路线；

接收从选取的多个所述运动路线中选取目标运动路线的指令；

将所述目标运动路线叠加在所述网格地图中，生成所述运动地图。

8.一种塔吊运动地图的生成装置，其特征在于，包括：

第一生成模块，用于通过塔吊所在工地的建筑信息模型，结合视觉算法，生成网格地图；

确定模块，用于根据所述塔吊所在工地的干涉元素的数量，确定所述网格地图的干涉点；

第二生成模块，用于根据所述网格地图的干涉点，和所述塔吊的运动路线，生成所述塔吊当前的运动地图。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的塔吊运动地图的生成方法。

10.一种存储介质，其特征在于，一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的塔吊运动地图的生成方法。

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