CN111573152B - 一种花展造型摆放系统及其摆放方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了花展造型摆放系统及其摆放方法，包括：花卉存储车，用于存放需要摆放的盆栽花卉；控制终端，用于发送和接收控制信号；传送机构，用于接收并运输需要摆放的盆栽花卉；复数个移动装置，数量与需要摆放的盆栽花卉数量相等，移动装置与控制终端进行无线通讯连接，移动装置顶部设置有承载平台，用来接收来自传送机构末端输送的盆栽花卉，移动装置托举指定盆栽花卉并在控制终端的控制下按预定轨迹到达花展图案预定坐标点，移动装置内还设置有用于驱动承载平台上下运动的升降机构。本发明用来解决现有技术中盆栽花卉在花展造型摆放过程中所带来的巨大人工消耗的问题，以及盆栽花卉在摆放过程中存在造型固定且无动态变化的问题。

Description

一种花展造型摆放系统及其摆放方法

技术领域

本发明涉及园林景观装饰技术领域，特别涉及一种花展造型摆放系统及其摆放方法。

背景技术

随着社会发展，人们生活水平提高，盆栽花卉作为一种装饰和清鲜净化空气的物品，进入各种场合。特别是在一些重要节日下，户外广场上都会摆设一定数量的盆栽花卉来营造节日氛围，且通常情况下，这些盆栽花卉都是按照预定造型进行摆放，以构成花展图案。较为常见的是通过花卉颜色的差异来摆放一定的花展图案。在花展造型摆放过程中，大量不同种类、颜色的花卉需要人工搬运摆放到固定位置，形成各种图案造型。这种人工摆放的方式需要大量的人力，如果摆放大面积且复杂的造型图案则增加了这种方式的难度。

另外，盆栽花卉通常是摆放在户外广场地面上，且一般都是选择同等高度的盆栽花卉进行摆放，图案造型摆放后便固定不变，一眼望去，花卉层次和立体感不强，削弱了花卉图案构建的节日氛围。有一些场合为了使花展图案更有立体感，则在盆栽花卉底部铺设花盆架，以抬高盆栽花卉的高度。这样的操作也会带来人工劳动力的巨大投入，且盆栽花卉架的高度是固定的，由此一来，只能摆放出一种具有立体感的的花展造型图案，无法实现动态变换，使得整个广场上的花卉图案单一，造型固定且无动态变化，无法营造更加浓重的节日氛围。

发明内容

本发明的目的提供一种花展造型摆放系统及其摆放方法，来解决现有技术中盆栽花卉在花展造型摆放过程中所带来的巨大人工消耗的问题，同时还可以解决盆栽花卉在摆放过程中存在花展图案单一，造型固定且无动态变换的问题。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明所提出了一种花展造型摆放系统，包括：

花卉存储车，用于存放需要摆放的盆栽花卉；

控制终端，安装于花卉存储车上，预设有花展造型信息，且用于发送和接收控制信号；

传送机构，所述传送机构的初始端与花卉存储车相连接用于接收并运输需要摆放的盆栽花卉；

复数个移动装置，所述移动装置的数量与需要摆放的盆栽花卉数量相等，移动装置与控制终端进行无线通讯连接，移动装置顶部设置有承载平台，承载平台用来接收来自传送机构末端输送的盆栽花卉，移动装置托举指定盆栽花卉并在控制终端的控制下按预定轨迹到达花展图案预定坐标点，移动装置内还设置有用于驱动承载平台相对于移动装置上下运动的升降机构。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述控制终端包括服务器、及与服务器相连接的显示装置。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述传送机构包括用于传输盆栽花卉的传送带及驱动传送带转动的第一转动电机，传送带的末端设置有第一定位模块，所述第一转动电机及第一定位模块分别与服务器相连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述移动装置还包括本体，所述承载平台安装于本体顶部，升降机构安装于本体内部，本体底部设置有四组行走机构，本体内设置有控制板及无线通讯模块，无线通讯模块与服务器进行无线通讯连接，控制板的输入端与无线通讯模块相连接，控制板的输出端分别与行走机构和升降机构相连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述承载平台上设置有接近传感器，所述本体内设置有第二定位模块，所述接近传感器及与第二定位模块分别与无线通讯模块相连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述行走机构包含麦克纳姆轮、第一减速器和第二转动电机，所述麦克纳姆轮一侧端面与第一减速器固定连接，第一减速器与第二转动电机的电机轴相连接，第一减速器和第二转动电机水平固定安装在本体底部，且第二转动电机与控制板相连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述升降机构包括升降座、主齿盘及四组升降组件，所述升降座安装在本体内部，主齿盘设置在升降座中心，升降座上设置有驱动主齿盘转动的动力装置，四组升降组件环绕设置在主齿盘周围的升降座上，所述升降组件包括转动设置在升降座上的丝杆，丝杆外壁上套接有螺母套筒，螺母套筒穿过本体顶面并与承载平台固定连接，丝杆靠近升降座的一端外周设置有从动齿盘，所述从动齿盘与主齿盘相啮合。

进一步，优选的，所述动力装置包括转动齿盘、第二减速器和第三转动电机，所述第三转动电机固定设置在升降座底部，第二减速器与第三转动电机的电机轴相连接，第三转动电机与控制板相连接，第二减速器的传动轴与转动齿盘传动连接，转动齿盘与主动齿盘的啮合传动。

另一方面，本发明还提出了一种花展造型摆放系统的摆放方法，所述方法包括如下步骤：

(1)通过服务器设定需要摆放的花展造型信息以及摆放策略，该花展造型信息包括盆栽花卉摆放坐标点，花卉种类及花卉颜色；

(2)获取移动装置初始状态下的位置信息，并通过服务器对移动装置进行编号；

(3)传送机构根据摆放策略依次接收指定颜色、种类花卉的盆栽花卉，并由指定编号的移动装置进行承载；

(4)当移动装置接收到盆栽花卉后，根据路径规划到达指定花展造型摆放坐标点，并保持移动装置不发生移动；

(5)所有需要摆放的盆栽花卉依次通过指定编号移动装置到达指定花展造型摆放坐标点后，则完成花展造型摆放。

优选的，还包括如下步骤：在花展造型摆放完成后，顶升机构驱动承载平台向上移动，以使指定盆栽花卉在水平面上高出其他盆栽花卉，从而进行花展造型差异化摆放。

本发明相对于现有技术具有以下有益效果：

本发明所公开的花展造型摆放系统，在进行花展造型摆放时，根据需要摆放盆栽花卉的数量在场地上投放同等数量的移动装置，花展造型设计方案完全由控制终端来完成，仅仅只需要人工将指定型号盆栽花卉放置于传送机构上即可，并由控制终端全程控制移动装置进行盆栽花卉搬运摆放，从而完成花展图案造型的摆放，无需人工进行逐一摆放，从而缓解了人工所带来的劳动力消耗。同时，盆栽花卉摆放完毕后，在控制终端的控制下移动装置中的顶升机构驱动承载平台向上移动，从而托举指定坐标点的盆栽花卉向上移动，进而与其他盆栽花卉形成高低差，使得花展造型呈现较强的层次感和立体感，实现盆栽花卉对节日氛围的营造。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所公开的花展造型摆放系统结构示意图；

图2为本发明所公开的传送机构结构示意图；

图3为本发明所公开的移动装置结构示意图；

图4为本发明所公开的升降机构的结构示意图；

图5为本发明所公开的花展造型摆放系统的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，参照5所示，本发明实施例公开了一种花展造型摆放系统，包括花卉存储车1、控制终端2、传送机构3及复数个移动装置4。

其中，花卉存储车1用于存放需要摆放的盆栽花卉；

控制终端2安装于花卉存储车1上，预设有花展造型信息，且用于发送和接收控制信号；

传送机构3的初始端与花卉存储车1相连接，用于接收并运输需要摆放的盆栽花卉；

移动装置4的数量与需要摆放的盆栽花卉数量相等，移动装置4与控制终端2进行无线通讯连接，移动装置4顶部设置有承载平台41，承载平台41用来接收来自传送机构3末端输送的盆栽花卉，移动装置4托举指定盆栽花卉并在控制终端2的控制下按预定轨迹到达花展图案预定坐标点，移动装置4内还设置有用于驱动承载平台41相对于移动装置4上下运动的升降机构42。

采用上述技术方案，通过花卉存储车1将预定数量的盆栽花卉运输到户外场地上，在户外广场上进行花卉造型摆放时，根据需要摆放盆栽花卉的数量在场地上投放同等数量的移动装置4，花展造型设计方案完全由控制终端2来完成，仅仅只需要人工将指定型号盆栽花卉放置于传送机构3上即可，并由控制终端2全程控制移动装置4进行盆栽花卉搬运摆放，从而完成花展图案的摆放，无需人工进行逐一摆放，从而缓解了人工所带来的劳动力消耗。同时，盆栽花卉摆放完毕后，在控制终端2的控制下移动装置4中的顶升机构驱动承载平台41向上移动，从而托举指定坐标点的盆栽花卉向上移动，进而与其他盆栽花卉形成高低差，使得花展造型呈现较强的层次感和立体感，实现盆栽花卉对节日氛围的营造。

具体的，本发明还通过如下技术方案进行实现。

在本实施例中，控制终端2包括服务器21、及与服务器21相连接的显示装置22。通过服务器21可以预设花卉盆景造型图案信息，其中，图案信息包括所需要的盆栽花卉种类、花卉颜色及盆栽花卉在目的地的位置坐标点等。在一些户外场景中，根据节日氛围需要可以通过服务器21模拟构建相应的花展图案，并通过显示装置22可以进行预览，使得花展图案造型设计一目了然，特别对于大面积的花展图案摆放，通过服务器21进行预先模拟，方便后续移动装置4进行直接摆放，大大提高了摆放效率。

在一些优选实施例中，控制终端2安装在花卉存储车1上，其目的是便于操作人员在花卉存储车1上直接对服务器21进行编辑操作，同时相关的参数信息可以直接在显示装置22上进行预览，便于操作人员准确的向传送机构3上放置所需的盆栽花卉。另外一方面，控制终端2安装在花卉存储车1上可以方便借助于花卉存储车1上的电力系统，进而提高工作效率。

作为进一步解释说明，通过服务器21进行花卉图案设定后，可以进行盆栽花卉摆放策略选择，例如所需要摆放的花展图案为一长方形时，盆栽花卉摆放策略可以是一行一行的进行摆放，也可以是一列一列的进行摆放，也或者是其他方式的摆放。操作人员可以任意进行一种摆放策略选择，在确认摆放策略后，服务器21则会在显示装置22上预览顺次摆放的盆栽花卉相关信息，这些盆栽花卉信息包括花卉种类、花卉颜色及盆栽花卉摆放坐标点。由此一来，操作人员在花卉存储车1上按照显示装置22上的提示信息往传送机构3上投放相对应的盆栽花卉，以待指定移动装置4进行承载并搬运摆放到花展图案目的地坐标点。

参照附图2所示，在本实施中，传送机构3包括用于传输盆栽花卉的传送带31及驱动传送带31转动的第一转动电机32，传送带31的末端设置有第一定位模块33，第一转动电机32及第一定位模块33分别与服务器21相连接。采用上述技术方案，利用服务器21可以控制第一转动电机32的转动速率，使得盆栽花卉在传送带31上进行平稳传输，便于移动装置4顺利接收到待摆放的盆栽花卉。通过在传送带31末端设置第一定位模块33，可以获取传送带31末端的位置坐标，从而方便移动装置4从初始位置移动到传送带31末端并接收待摆放的盆栽花卉。

参照附图3所示，在本实施例中，移动装置4可以是机器人，也可以是AVG搬运小车。优选的，移动装置4包括本体43，承载平台41安装于本体43顶部，升降机构42安装于本体43内部，本体43底部设置有四组行走机构44，本体43内设置有控制板45及无线通讯模块46，其中，控制板45的型号为DSQC230，无线通讯模块46可以是蓝牙模块、WIFI模块、Zigbee模块、GPRS模块或LORA模块，可采用现有技术中任意一种。无线通讯模块46与服务器21进行无线通讯连接，控制板45的输入端与无线通讯模块46相连接，控制板45的输出端分别与行走机构44和升降机构42相连接。

在上述技术方案的设置下，无线通讯模块46接收服务器21的控制指令，并将指令传输给控制板45，控制板45驱动行走机构44及升降机构42进行动作。通过行走机构44可以使移动装置4按照预定轨迹进行移动，通过升降机构42驱使承载平台41相对移动装置4上下运动。

优选的，承载平台41上设置有接近传感器47，本体43内设置有第二定位模块48，接近传感器47及与第二定位模块48分别与无线通讯模块46相连接。在上述技术方案设置下，第二定位模块48可以对移动装置4进行实时位置定位，并通过无线通讯模块46将位置信息传输给服务器21。在本实施中，初始状态下，复数个待使用的移动装置4被投放到需要摆放盆栽花卉的场地上，这些移动装置4杂续散布，服务器21首先获取这些移动装置4的初始坐标点，并根据坐标点对移动装置4进行编号，可以遵循移动装置4初始坐标点距离传送带末端的距离的远近进行编号，即对最靠近传送带末端的移动装置4编号为#001，相邻移动装置4编号为#002，以此类推，方便移动装置4逐一接收服务器21的指令，从初始坐标点移动到传送带31末端坐标点进行盆栽花卉承载。承载平台41上设置的接近传感器47用来检测传送带31上的盆栽花卉是否落入承载平台41上，当#001号移动装置4接收到第一盆花后，接近传感器47发出信号并经由无线通讯模块46传输给服务器21，服务器21根据当前#001号移动装置4的位置坐标点到指定摆放坐标点之间的距离进行路径规划，#001号移动装置4承载相对应型号的盆栽花卉，并按照服务器21规划的路径向花展图案中指定的第一个摆放坐标点移动，当#001号移动装置开始进行移动时，服务器21发出控制指令驱使#002号移动装置4移动到传送带31末端，则此时显示装置22同步显示花展图案中第二个摆放坐标点对应的花卉颜色、花卉种类信息，并由操作人员将第二盆花投放到传送带上，#002号移动装置接收到第二盆花后并按照规划路径向花展图案中指定的第二个摆放坐标点移动，上述工作过程以此循环，直至完成所有盆栽花卉的摆放。

需要说明的是，传送带的传输速度受服务器的控制远远小于移动装置的移动速度，从而确保移动装置到达传送带末端后可以顺利接收到相对应的盆栽花卉。

在本实施中，行走机构44包含麦克纳姆轮441、第一减速器442和第二转动电机443，麦克纳姆轮441一侧端面与第一减速器442固定连接，第一减速器442与第二转动电机443的电机轴相连接，第一减速器442和第二转动电机443水平固定安装在本体43底部，且第二转动电机443与控制板45相连接。采用上述技术方案，四组行走机构44上的第二转动电机443通过第一减速器442减速增扭作用带动麦克纳姆轮441旋转。根据麦克纳姆轮441的运动特性可知，通过改变四个麦克纳姆轮441的旋转速度和旋转方向，可实现移动装置4的全方位移动，控制板45接收服务器21的控制指令，从而驱动第二转动电机443按照预定的速度进行转动，进而实现麦克纳姆轮441的旋转。

参照附图4所示，在本实施中，升降机构42包括升降座421、主齿盘422及四组升降组件423，升降座421安装在本体43内部，主齿盘422设置在升降座421中心，升降座421上设置有驱动主齿盘422转动的动力装置424，四组升降组件423环绕设置在主齿盘422周围的升降座421上，升降组件423包括转动设置在升降座421上的丝杆4231，丝杆4231外壁上套接有螺母套筒4232，螺母套筒4232穿过本体43顶面并与承载平台41固定连接，丝杆4231靠近升降座421的一端外周设置有从动齿盘4233，从动齿盘4233与主齿盘422相啮合。

通过采用上述技术方案，通过动力机构的驱动下，主齿盘422在升降座421上发生水平转动，主齿盘422在转动的过程中与其四周的从动齿盘4233发生啮合传动，从而驱动从动齿盘4233上的丝杆4231发生转动。因丝杆4231与螺母套筒4232螺纹连接，因此丝杆4231在转动的过程中驱动螺母套筒4232沿丝杆4231上下运动，由此通过螺母套筒4232的上下运动带动承载平台41上下运动，实现对盆栽花卉的举升操作。整个升降过程操作简便，需要的力矩小，而且运行平稳。在上述实施例中，螺母套筒4232的顶部与承载平台41可采用插接方式固定连接，也可以采用螺栓连接。

在本实施例中，动力装置424包括转动齿盘4241、第二减速器4242和第三转动电机4243，第三转动电机4243固定设置在升降座421底部，第二减速器4242与第三转动电机4243的电机轴相连接，第三转动电机4243与控制板45相连接，第二减速器4242的传动轴与转动齿盘4241传动连接，转动齿盘4241与主齿盘422的啮合传动。采用上述技术方案，控制板45驱动第三转动电机4243发生旋转，第三转动电机4243通过第二减速器4242减速增扭作用驱动转动齿盘4241发生旋转，从而通过转动齿盘4241的转动实现与主齿盘422发生啮合传动。转动齿盘4241与主齿盘422边缘啮合传动，降低了主齿盘422的转动速度，使得整个升降过程更加平稳。

本发明通过设置升降机构42，一方面可以调整承载平台41距离传送带31末端的高度，使传送带31上的盆栽花卉可以顺利滑落到承载平台41上。另一方面，移动装置4搬运盆栽花卉到达花展图案指点摆放坐标点后，移动装置4即可其承载的盆栽花卉信息相互绑定，盆栽花卉和移动装置4在水平方向不发生移动，从而构成花展造型图案。在一些场景下，一些花展图案中某些造型元素需要进行特别展示时，例如，欢度国庆时，花展图案中的“国庆”两个图案字符需要生动展示时，则可以通过服务器21标定构成“国庆”元素的盆栽花卉，并通过服务器21设定这些盆栽花卉被举升的高度，从而通过升降机构42托举承载平台41对这些标定的盆栽花卉进行举升。当然，这些被标定的盆栽花卉可以被动态的进行举升，也可以和周围的盆栽花卉相间被举升，从而使花展造型更具有层次感和立体感，也使得花展图案更加艳丽多彩，进而增添节日氛围。

本发明还提出了一种花展造型摆放系统的摆放方法，所述方法包括如下步骤：

(1)通过服务器设定需要摆放的花展造型信息以及摆放策略，该花展造型信息包括盆栽花卉摆放坐标点，花卉种类及花卉颜色；

(2)获取移动装置初始状态下的位置信息，并通过服务器对移动装置进行编号；

(3)传送机构根据摆放策略依次接收指定颜色、种类花卉的盆栽花卉，并由指定编号的移动装置进行承载；

(4)当移动装置接收到盆栽花卉后，根据路径规划到达指定花展造型摆放坐标点，并保持移动装置不发生移动；

(5)所有需要摆放的盆栽花卉依次通过指定编号移动装置到达指定花展造型摆放坐标点后，则完成花展造型摆放。

具体而言：

首先通过服务器21模拟构建需要摆放的花展图案，并制定摆放的先后位置。

接着，服务器21获取多个移动装置4的初始坐标点，并根据坐标点对移动装置4进行编号。可以遵循移动装置4初始坐标点距离传送带末端的距离的远近进行编号，即对最靠近传送带末端的移动装置4编号为#001，相邻移动装置4编号为#002，以此类推，方便移动装置4逐一接收服务器21的指令，从初始坐标点移动到传送带31末端坐标点进行盆栽花卉承载。

然后，服务器21规划#001号移动装置4初始坐标点距传送带末端坐标点之间的路径，#001号移动装置按照预定轨迹移动到传送带末端。于此同时，花展图案指定的第一个坐标点所需要的第一盆花被投放至传送带上。

当#001号移动装置4接收到第一盆花后，接近传感器47发出信号并经由无线通讯模块46传输给服务器21，服务器21根据当前#001号移动装置4的位置坐标点到花展图案指定摆放坐标点之间的距离进行路径规划，#001号移动装置4承载相对应型号的盆栽花卉，并按照服务器21规划的路径向花展图案中指定的第一个摆放坐标点移动，到达制定点之后，保持水平和竖直不动。

当#001号移动装置开始进行移动时，服务器21发出控制指令驱使#002号移动装置4移动到传送带31末端，则此时显示装置22同步显示花展图案中第二个摆放坐标点对应的花卉颜色、花卉种类信息，并由操作人员将第二盆花投放到传送带上，#002号移动装置接收到第二盆花后并按照规划路径向花展图案中指定的第二个摆放坐标点移动，到达制定点之后，保持水平和竖直不动。

上述工作过程以此循环，直至完成所有盆栽花卉的摆放。

因移动装置4搬运盆栽花卉到达花展图案指点摆放坐标点后，移动装置4即可其承载的盆栽花卉信息相互绑定，盆栽花卉和移动装置4在水平方向不发生移动，从而构成花展造型图案。

优选的，还包括如下步骤：在花展造型摆放完成后，顶升机构驱动承载平台向上移动，以使指定盆栽花卉在水平面上高出其他盆栽花卉，从而进行花展造型差异化摆放。

具体而言：

当摆放后花展图案中某些造型元素需要进行特别展示时，则可以通过服务器21标定构成指定元素的盆栽花卉，并通过服务器21设定这些盆栽花卉被举升的高度，从而通过升降机构42托举承载平台41对这些标定的盆栽花卉进行举升。当然，这些被标定的盆栽花卉可以被动态的进行举升，也可以和周围的盆栽花卉相间被举升，从而使花展造型更具有层次感和立体感，也使得花展图案更加艳丽多彩，进而增添节日氛围。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种花展造型摆放系统，其特征在于，包括：

花卉存储车(1)，用于存放需要摆放的盆栽花卉；

控制终端(2)，安装于花卉存储车(1)上，预设有花展造型信息，且用于发送和接收控制信号；

传送机构(3)，所述传送机构(3)的初始端与花卉存储车(1)相连接，用于接收并运输需要摆放的盆栽花卉；

复数个移动装置(4)，所述移动装置(4)的数量与需要摆放的盆栽花卉数量相等，移动装置(4)与控制终端(2)进行无线通讯连接，移动装置(4)顶部设置有承载平台(41)，承载平台(41)用来接收来自传送机构(3)末端输送的盆栽花卉，移动装置(4)托举指定盆栽花卉并在控制终端(2)的控制下按预定轨迹到达花展图案预定坐标点，移动装置(4)内还设置有用于驱动承载平台(41)相对于移动装置(4)上下运动的升降机构(42)；

所述控制终端(2)包括服务器(21)、及与服务器(21)相连接的显示装置(22)；

所述传送机构(3)包括用于传输盆栽花卉的传送带(31)及驱动传送带(31)转动的第一转动电机(32)，传送带(31)的末端设置有第一定位模块(33)，所述第一转动电机(32)及第一定位模块(33)分别与服务器(21)相连接；

所述移动装置(4)还包括本体(43)，所述承载平台(41)安装于本体(43)顶部，升降机构(42)安装于本体(43)内部，本体(43)底部设置有四组行走机构(44)，本体(43)内设置有控制板(45)及无线通讯模块(46)，无线通讯模块(46)与服务器(21)进行无线通讯连接，控制板(45)的输入端与无线通讯模块(46)相连接，控制板(45)的输出端分别与行走机构(44)和升降机构(42)相连接；

所述承载平台(41)上设置有接近传感器(47)，所述本体(43)内设置有第二定位模块(48)，所述接近传感器(47)及与第二定位模块(48)分别与无线通讯模块(46)相连接。

2.如权利要求1所述的一种花展造型摆放系统，其特征在于：所述行走机构(44)包含麦克纳姆轮(441)、第一减速器(442)和第二转动电机(443)，所述麦克纳姆轮(441)一侧端面与第一减速器(442)固定连接，第一减速器(442)与第二转动电机(443)的电机轴相连接，第一减速器(442)和第二转动电机(443)水平固定安装在本体(43)底部，且第二转动电机(443)与控制板(45)相连接。

3.如权利要求2所述的一种花展造型摆放系统，其特征在于：所述升降机构(42)包括升降座(421)、主齿盘(422)及四组升降组件(423)，所述升降座(421)安装在本体(43)内部，主齿盘(422)设置在升降座(421)中心，升降座(421)上设置有驱动主齿盘(422)转动的动力装置(424)，四组升降组件(423)环绕设置在主齿盘(422)周围的升降座(421)上，所述升降组件(423)包括转动设置在升降座(421)上的丝杆(4231)，丝杆(4231)外壁上套接有螺母套筒(4232)，螺母套筒(4232)穿过本体(43)顶面并与承载平台(41)固定连接，丝杆(4231)靠近升降座(421)的一端外周设置有从动齿盘(4233)，所述从动齿盘(4233)与主齿盘(422)相啮合。

4.如权利要求3所述的一种花展造型摆放系统，其特征在于：所述动力装置(424)包括转动齿盘(4241)、第二减速器(4242)和第三转动电机(4243)，所述第三转动电机(4243)固定设置在顶升座边底部，第二减速器(4242)与第三转动电机(4243)的电机轴相连接，第三转动电机(4243)与控制板(45)相连接，第二减速器(4242)的传动轴与转动齿盘(4241)传动连接，转动齿盘(4241)与主动齿盘的啮合传动。

5.一种权利要求1～4任一项所述花展造型摆放系统的摆放方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

(1)通过服务器(21)设定需要摆放的花展造型信息以及摆放策略，该花展造型信息包括盆栽花卉摆放坐标点，花卉种类及花卉颜色；

(2)获取移动装置(4)初始状态下的位置信息，并通过服务器(21)对移动装置(4)进行编号；

(3)传送机构(3)根据摆放策略依次接收指定颜色、种类花卉的盆栽花卉，并由指定编号的移动装置(4)进行承载；

(4)当移动装置(4)接收到盆栽花卉后，根据路径规划到达指定花展造型摆放坐标点，并保持移动装置(4)不发生移动；

(5)所有需要摆放的盆栽花卉依次通过指定编号移动装置(4)到达指定花展造型摆放坐标点后，则完成花展造型摆放。

6.根据权利要求5所述的花展造型摆放系统的摆放方法，其特征在于，还包括如下步骤：在花展造型摆放完成后，顶升机构驱动承载平台(41)向上移动，以使指定盆栽花卉在水平面上高出其他盆栽花卉，从而进行花展造型差异化摆放。

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