CN111571585A - 一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法，涉及无人售货设备领域。该移动售卖机器人路径规划系统包括固定售卖设备，以及至少一个与固定售卖设备插接配合的移动送货设备，所述固定售卖设备包括售卖箱，以及开设在售卖箱一侧的取货窗口，所述取货窗口与售卖箱的内部连通，所述移动送货设备包括移动送货机器人，以及固定安装在移动送货机器人一侧的送货托盘，所述固定售卖设备和移动送货设备均与互联网购物软件电连接，所述移动送货机器人将送货托盘上的商品送至送货地点，本发明通过固定售卖设备存储商品，通过移动送货设备为客户送货解决了现有无人售卖设备存在仅能在固定地点等待客户取货，无法为距离较远的客户服务的问题。

Description

一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法

技术领域

本发明涉及无人售货设备领域，具体是一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法。

背景技术

随着科技的发展和消费模式的变化，无人售卖机得到了越来越广泛的应用，随着移动互联网技术越来越广泛的应用，已出现通过移动终端支付货款和/或控制售卖机的无人售卖机，但是现有无人售卖设备存在仅能在固定地点等待客户取货，无法为距离较远的客户服务的问题，尤其是在医院等场所，许多客户不方便到无人售卖设备附近购物和取货，现有技术的无人售卖机无法为客户服务。

发明内容

发明目的：提供一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种移动售卖机器人路径规划系统包括：固定售卖设备，以及至少一个与固定售卖设备插接配合的移动送货设备，所述固定售卖设备包括售卖箱，以及开设在售卖箱一侧的取货窗口，所述取货窗口与售卖箱的内部连通。

所述移动送货设备包括移动送货机器人，固定安装移动送货机器人上方的视觉传感器，固定安装移动送货机器人一侧的指示灯，以及固定安装在移动送货机器人一侧的送货托盘，所述送货托盘与取货窗口插接。

所述固定售卖设备和移动送货设备均与互联网购物软件电连接，所述固定售卖设备内的商品在取货窗口内送至送货托盘上，所述移动送货机器人将送货托盘上的商品送至送货地点。

在进一步的实施例中，所述售卖箱的一侧还开有回收窗口，所述回收窗口与售卖箱的内部连通，所述送货托盘与回收窗口插接，所述送货托盘上的商品从回收窗口送至售卖箱内。

所述移动送货设备还包括第一旋转组件，所述第一旋转组件与移动送货机器人固定连接，所述第一旋转组件与送货托盘转动连接，所述第一旋转组件驱动送货托盘转动，将送货托盘上的商品倒入回收窗口内，在客户需要退货后，移动送货设备通过第一旋转组件将送货托盘上的商品倒入回收窗口内，商品从回收窗口进入售卖箱内再次进行分类出售。

在进一步的实施例中，所述移动送货设备还包括固定安装在移动送货机器人一侧的第二旋转组件，以及与第二旋转组件转动连接的密码箱盖，所述密码箱盖与送货托盘抵接，所述密码箱盖的表面固定安装有同时与第二旋转组件和互联网购物软件电连接的密码锁，通过密码箱盖和密码锁，能够避免送货过程中行人误取商品，对客户造成经济损失。

在进一步的实施例中，还包括固定安装在取货窗口内的包装组件，所述取货窗口还包括与售卖箱的内部连通的出货通道，所述包装组件包括固定安装在出货通道上方的辊筒，一端缠绕在辊筒外侧，另一端套接在出货通道外侧的包装袋，固定安装在出货通道一侧的熔接组件，以及固定安装在出货通道下方的封袋组件。

所述熔接组件包括固定安装在出货通道一侧的第一直线运动组件，以及与第一直线运动组件固定连接的熔接块，所述第一直线运动组件带动熔接块向出货通道做直线运动，所述熔接块将包装袋的侧面热熔相接；

所述封袋组件包括固定安装在第一直线运动组件下方的第二直线运动组件，以及与第二直线运动组件弹性连接的熔切块，所述熔切块的中间位置还滑动连接有切刀，所述切刀与第二直线运动组件固定连接，所述第二直线运动组件带动熔切块和切刀向包装袋方向做直线运动，所述熔切块将包装袋热熔相接，所述切刀将包装袋热熔相接部位的中间位置切断。

通过包装组件，能够为商品打包，尤其是在医院这种病菌较多的环境中，还能够减少商品与病菌的接触，保护客户的身体健康。

在进一步的实施例中，还包括陀螺仪和支撑组件，所述陀螺仪固定安装在移动送货机器人的内部，所述支撑组件固定安装在移动送货机器人的两侧。

所述支撑组件包括第一气缸、第二气缸和滚轮，所述第一气缸的缸体与移动送货机器人铰接，所述第一气缸的伸缩杆与第二气缸的缸体一端铰接，所述第二气缸的缸体另一端与移动送货机器人铰接，所述第二气缸的伸缩杆与滚轮转动连接，所述第一气缸的缸体与移动送货机器人的铰接点、第二气缸的缸体与移动送货机器人的铰接点、以及滚轮的位置呈三角分布，所述第二气缸与地面存在5°至90°的夹角。

所述陀螺仪检测移动送货机器人相对于地面的角度，所述第一气缸和第二气缸之间电连接，所述第一气缸和第二气缸均与陀螺仪电连接，所述第一气缸的伸缩杆根据移动送货机器人相对于地面的角度伸出预定距离，所述第二气缸的伸缩杆根据第一气缸的伸缩杆伸出距离伸出预定距离。

通过陀螺仪和支撑组件，能够避免移动送货机器人发生倾倒，对商品及行人造成伤害。

移动售卖机器人路径规划系统的路径规划方法，包括：第一步：客户通过电脑或手机在互联网购物软件上输入所需商品和送货地点。

第二步，互联网购物软件在送货地点周围检索固定售卖设备，检索步骤是以送货地点为圆心向周围逐步扩大检索范围。

第三步，若在预定范围内检索到固定售卖设备，则在固定售卖设备周围检索空置的移动送货设备，检索步骤是以固定售卖设备为圆心向周围逐步扩大检索范围。

若未在预定范围内检索到固定售卖设备，则互联网购物软件向客户的电脑或手机反馈不在服务范围的信息。

第四步，若在预定范围内检索到空置的移动送货设备，则互联网购物软件向该移动送货设备发送固定售卖设备与送货地点的位置信息，该移动送货设备先前往固定售卖设备取货，移动送货设备完成取货后将商品送至送货地点。

若未在在预定范围内检索到空置的移动送货设备，则继续在固定售卖设备周围预定范围内检索所有正在工作的移动送货设备，并为所有正在工作的移动送货设备预计完成工作的时间升序排序，向排序第一的移动送货设备发送固定售卖设备与送货地点的位置信息，使该移动送货设备完成工作后，再前往固定售卖设备取货，移动送货设备完成取货后将商品送至送货地点，其中，完成排序后互联网购物软件向客户的电脑或手机反馈最少的等待服务的时间。

第五步，在移动送货设备到达送货地点后，需要客户在密码箱盖的密码锁上输入正确密码完成取餐。

通过逐步扩大检索范围，能够以最快的速度检索到距离送货地点最近的固定售卖设备，以及距离固定售卖设备最近的移动送货设备，以最快的速度为客户送货。

在进一步的实施例中，当客户通过电脑或手机在互联网购物软件上取消购买商品后，若移动送货设备未到达固定售卖设备或已到达固定售卖设备未完成取货，而互联网购物软件上也没有发送新的送货信息时，则移动送货设备继续向固定售卖设备方向移动，停靠在固定售卖设备的一侧。

若移动送货设备未到达固定售卖设备或已到达固定售卖设备未完成取货，而互联网购物软件上发送了新的送货信息时，则继续进行第四步和第五步的工作。

若移动送货设备已到达固定售卖设备并完成取货，而互联网购物软件上也没有发送新的送货信息时，则移动送货设备返回固定售卖设备，将商品送至回收窗口内。

若移动送货设备已到达固定售卖设备并完成取货，而互联网购物软件上发送了新的送货信息时，则移动送货设备先对比送货信息中的货物信息与送货托盘上的送货信息是否相同，若相同，则更改移动送货设备的送货地点和密码箱盖的密码，为新的客户进行送货，若不相同，则移动送货设备返回固定售卖设备，将商品送至回收窗口内，重新从取货窗口进行取货，进行第四步和第五步的工作。

通过规划退货路线，能够在客户取消购买商品后，以最快的速度为新的客户送货，尤其是取消订单的客户与新客户购买的商品相同时，能够节省商品送回与重新取货的时间，极大的加快的送货速度。

在进一步的实施例中，所述移动送货设备沿直线向固定售卖设备或送货地点移动，当视觉传感器检测到前方有障碍物时，沿障碍物的边缘移动。

在移动送货设备移动的过程中指示灯显示移动送货设备移动的方向，当移动送货设备移动的方向发生改变时，指示灯至少提前三秒显示移动送货设备发生改变后的移动方向，提示行人避让。

通过使移动送货设备沿直线向固定售卖设备或送货地点移动，能够极大的加快送货时间，通过指示灯能够避免移动送货机器人移动或转弯时与行人发生碰撞，或对行人造成惊吓。

在进一步的实施例中，当视觉传感器检测到从移动送货设备位置至固定售卖设备或送货地点之间的行人较多时，则通过视觉传感器检测行人的移动方向，使移动送货设备沿行人的移动方向或与行人的移动方向相垂直的方向进行移动。

通过使移动送货设备沿行人的移动方向或与行人的移动方向相垂直的方向进行移动，减少移动送货设备相对行人的移动方向斜向移动的几率，能够降低与行人发生碰撞的几率。

在进一步的实施例中，当移动送货设备沿行人的移动方向进行移动时，视觉传感器检测行人的周围是否有建筑物，若没有建筑物，则移动送货设备继续沿行人的移动方向进行移动。

若有建筑物，则移动送货设备先沿建筑物的边缘进行移动，当移动送货设备与行人的移动方向相垂直时，再转动沿直线向固定售卖设备或送货地点移动。

当移动送货设备沿建筑物的边缘进行移动时，视觉传感器检测建筑物的边缘是否存在门或通道，若不存在门或通道，则移动送货设备正常移动；若存在门或通道，则在门或通道的边缘做远离门或通道的圆弧运动，防止行人和移动送货设备因视觉盲区发生碰撞。

通过使移动送货设备沿建筑物的边缘进行移动，能够降低与行人发生碰撞的几率，通过使移动送货设备在门或通道的边缘做远离门或通道的圆弧运动，能够防止行人和移动送货设备因视觉盲区发生碰撞。

有益效果：本发明公开了一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法，该移动售卖机器人路径规划系统通过固定售卖设备存储商品，通过移动送货设备为客户送货解决了现有无人售卖设备存在仅能在固定地点等待客户取货，无法为距离较远的客户服务的问题，在移动售卖机器人移动的过程中，通过指示灯能够提示行人移动售卖机器人行走方向，能够避免与行人发生碰撞或对行人造成惊吓，通过视觉传感器能够检测移动送货机器人移动路线上的障碍物，及时避障。

附图说明

图1是本发明的装配示意图。

图2是本发明的送货托盘工作原理示意图。

图3是本发明的包装组件示意图。

图4是本发明的支撑组件示意图。

图5是本发明的设备检索示意图。

图6是本发明的路径规划第一实施例示意图。

图7是本发明的路径规划第二实施例示意图。

图1至图7所示附图标记为：固定售卖设备1、移动送货设备2、送货地点3、包装组件4、支撑组件5、售卖箱11、取货窗口12、回收窗口13、出货通道14、移动送货机器人21、送货托盘22、密码箱盖23、密码锁24、指示灯25、视觉传感器26、辊筒41、包装袋42、熔接组件43、封袋组件44、第一气缸51、第二气缸52、滚轮53、直线运动机构211、第一旋转组件221、第二旋转组件231、熔接块431、第一直线运动组件432、熔切块441、第二直线运动组件442。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

申请人在研发无人售货设备时，发现虽然随着科技的发展和消费模式的变化，无人售卖机得到了越来越广泛的应用，随着移动互联网技术越来越广泛的应用，已出现通过移动终端支付货款和/或控制售卖机的无人售卖机，但是现有无人售卖设备存在仅能在固定地点等待客户取货，无法为距离较远的客户服务的问题，尤其是在医院等场所，许多客户不方便到无人售卖设备附近购物和取货，现有技术的无人售卖机无法为客户服务。

为了解决上述问题申请人研发了一种移动售卖机器人路径规划系统及路径规划方法，该移动售卖机器人路径规划系统包括：固定售卖设备1、移动送货设备2、送货地点3、包装组件4、支撑组件5、售卖箱11、取货窗口12、回收窗口13、出货通道14、移动送货机器人21、送货托盘22、密码箱盖23、密码锁24、指示灯25、视觉传感器26、辊筒41、包装袋42、熔接组件43、封袋组件44、第一气缸51、第二气缸52、滚轮53、直线运动机构211、第一旋转组件221、第二旋转组件231、熔接块431、第一直线运动组件432、熔切块441和第二直线运动组件442。

固定售卖设备1既无人售货机，该固定售卖设备1包括售卖箱11、展示栏、付款码显示屏、投币设备、出货窗口和取货窗口12，展示栏固定安装在售卖箱11的一侧，付款码显示屏固定安装在展示栏的一侧，投币设备固定安装在付款码显示屏的下方，出货窗口固定安装在展示栏的下方，取货窗口12固定安装在无人售货机的另一侧，其中，出货窗口和取货窗口12均与售卖箱11的内部连通，固定售卖设备1根据客户的付款方式将商品送至出货窗口或取货窗口12内。

移动送货设备2包括视觉传感器26、指示灯25、移动送货机器人21和送货托盘22，送货托盘22固定安装在移动送货机器人21的一侧，视觉传感器26固定安装移动送货机器人21的上方，指示灯25固定安装移动送货机器人21的一侧，视觉传感器26检测路径上的障碍物，指示灯25为行人提示移动送货机器人21的移动方向。

其中，固定售卖设备1和移动送货设备2均与互联网购物软件电连接，在互联网购物软件上存储有地图，在地图上记载有每个固定售卖设备1和移动送货设备2的所在位置和工作状态，互联网购物软件还与客户的电脑和手机电连接。

在移动送货设备2需要取货时，移动送货机器人21带着送货托盘22向取货窗口12移动，使送货托盘22与取货窗口12插接，固定售卖设备1内的商品在取货窗口12内送至送货托盘22上，然后移动送货机器人21将送货托盘22上的商品送至送货地点3。

工作原理：在固定售卖设备1附近的客户可以直接使用固定售卖设备1固定安装有展示栏的一侧从展示栏选货，使用付款码显示屏或投币设备进行付款，完成付款后固定售卖设备1将商品送至出货窗口，客户从出货窗口中取货。

距离固定售卖设备1较远或不方便到无人售卖设备附近购物和取货时，客户通过电脑或手机在互联网购物软件上输入所需商品和送货地点3，在移动送货设备2将送货托盘22与取货窗口12插接后，固定售卖设备1将商品送至取货窗口12，落在送货托盘22上。

在现有技术中，互联网购物软件的派单是从地图上检索所有的固定售卖设备1和移动送货设备2再根据固定售卖设备1和移动送货设备2至送货地点3的距离进行排序，然后再进行派单，这一技术方案存在因检索速度慢导致的送货速度慢的问题。

互联网购物软件在送货地点3周围检索固定售卖设备1，检索步骤如图5所示，是以送货地点3为圆心向周围逐步扩大检索范围。

若在预定范围内检索到固定售卖设备1，则在固定售卖设备1周围检索空置的移动送货设备2，检索步骤如图5所示，是以固定售卖设备1为圆心向周围逐步扩大检索范围。

通过逐步扩大检索范围检索距离送货地点3最近的固定售卖设备1，以及以同样的方法检索距离固定售卖设备1最近的移动送货设备2，能够解决现有技术中因检索速度慢而导致的送货速度慢的问题。

若未在预定范围内检索到固定售卖设备1，则互联网购物软件向客户的电脑或手机反馈不在服务范围的信息。

若在预定范围内检索到空置的移动送货设备2，则互联网购物软件向该移动送货设备2发送固定售卖设备1与送货地点3的位置信息，该移动送货设备2先前往固定售卖设备1取货，移动送货设备2完成取货后将商品送至送货地点3。

若未在在预定范围内检索到空置的移动送货设备2，则继续在固定售卖设备1周围预定范围内检索所有正在工作的移动送货设备2，并为所有正在工作的移动送货设备2预计完成工作的时间升序排序，向排序第一的移动送货设备2发送固定售卖设备1与送货地点3的位置信息，使该移动送货设备2完成工作后，再前往固定售卖设备1取货，移动送货设备2完成取货后将商品送至送货地点3，其中，完成排序后互联网购物软件向客户的电脑或手机反馈最少的等待服务的时间。

在移动送货设备2到达送货地点3后，客户从送货托盘22上取出商品完成交易。

在进一步的实施例中，在现实中还存在客户临时需要退货的情况，而现有技术中的固定售卖设备1是不存在退货窗口，若客户临时退货会存在移动送货设备2无法执行退货命令，导致客户退货失败，或客户退货后商品占用移动送货设备2的问题。

为了解决上述问题，售卖箱11的一侧还开有回收窗口13，回收窗口13与售卖箱11的内部连通，送货托盘22与回收窗口13插接，送货托盘22上的商品从回收窗口13送至售卖箱11内。

移动送货设备2还包括第一旋转组件221，第一旋转组件221与移动送货机器人21固定连接，第一旋转组件221与送货托盘22转动连接，第一旋转组件221驱动送货托盘22转动，将送货托盘22上的商品倒入回收窗口13内。

如图1所示的实施例中，回收窗口13和取货窗口12位于售卖箱11的同一侧，如图2所示移动送货机器人21还包括直线运动机构211，第一旋转组件221与直线运动机构211固定连接，直线运动机构211带着第一旋转组件221和送货托盘22做上下的直线运动，调整送货托盘22的高度，使送货托盘22能够插入回收窗口13内，其中，第一旋转组件221是伺服电机或步进电机能够精确控制送货托盘22角度的旋转组件，直线运动机构211是气缸、液压缸或滚珠丝杠机构，如图2所示的直线运动机构211是滚珠丝杠机构。

通过回收窗口13使退货后的商品能够送回固定售卖设备1内进行再次出售，解决了现有技术中客户无法退货，或退货后商品占用移动送货设备2的问题。

在进一步的实施例中，现有移动送货机器人21多是应用于酒店或餐厅中的，有专业人员看管以及固定的送货地点3，不存在客户取错商品的问题，而在医院等公共场所中，人多眼杂，送货地点3不固定，存在多人购物送至同一地点导致客户取错商品的问题。

为了解决上述问题，移动送货设备2还包括固定安装在移动送货机器人21一侧的第二旋转组件231，以及与第二旋转组件231转动连接的密码箱盖23，密码箱盖23与送货托盘22抵接，密码箱盖23的表面固定安装有同时与第二旋转组件231和互联网购物软件电连接的密码锁24，其中，密码锁24是按键锁或二维码识别器，如图1所示的密码锁24是按键锁，移动送货设备2完成取货后互联网购物软件向客户的电脑或手机上发送取货密码，在移动送货设备2到达送货地点3后，需要客户在密码箱盖23的密码锁24上输入正确密码完成取餐，其中，第二旋转组件231是伺服电机或步进电机能够精确控制送货托盘22角度的旋转组件。

该实施例工作原理：当客户通过电脑或手机在互联网购物软件上取消购买商品后，若移动送货设备2未到达固定售卖设备1或已到达固定售卖设备1未完成取货，而互联网购物软件上也没有发送新的送货信息时，则移动送货设备2继续向固定售卖设备1方向移动，停靠在固定售卖设备1的一侧。

若移动送货设备2未到达固定售卖设备1或已到达固定售卖设备1未完成取货，而互联网购物软件上发送了新的送货信息时，则移动送货设备2按照新的送货信息向固定售卖设备1移动，然后固定售卖设备1按照新的送货信息将商品送至送货托盘22上，然后移动送货设备2将商品送至新的送货地点3；

若移动送货设备2已到达固定售卖设备1并完成取货，而互联网购物软件上也没有发送新的送货信息时，则移动送货设备2返回固定售卖设备1，将商品送至回收窗口13内。

若移动送货设备2已到达固定售卖设备1并完成取货，而互联网购物软件上发送了新的送货信息时，则移动送货设备2先对比送货信息中的货物信息与送货托盘22上的送货信息是否相同，若相同，则更改移动送货设备2的送货地点3和密码箱盖23的密码，为新的客户进行送货，若不相同，则移动送货设备2返回固定售卖设备1，将商品送至回收窗口13内，重新从取货窗口12进行取货，进行然后固定售卖设备1按照新的送货信息将商品送至送货托盘22上，然后移动送货设备2将商品送至新的送货地点3，通过规划退货路线，能够在客户取消购买商品后，以最快的速度为新的客户送货，尤其是取消订单的客户与新客户购买的商品相同时，能够节省商品送回与重新取货的时间，极大的加快的送货速度。

通过密码锁24能够避免客户取错商品或商品的丢失，对其他客户造成经济损失。

在进一步的实施例中，在医院等病菌较多的场所中，商品在输送过程中，容易使商品沾染较多的病菌，对客户的人身安全造成损害。

为了解决这一问题，固定售卖设备1还包括固定安装在取货窗口12内的包装组件4，取货窗口12还包括与售卖箱11的内部连通的出货通道14，包装组件4包括固定安装在出货通道14上方的辊筒41，一端缠绕在辊筒41外侧，另一端套接在出货通道14外侧的包装袋42，固定安装在出货通道14一侧的熔接组件43，以及固定安装在出货通道14下方的封袋组件44。

熔接组件43包括固定安装在出货通道14一侧的第一直线运动组件432，以及与第一直线运动组件432固定连接的熔接块431，所述第一直线运动组件432带动熔接块431向出货通道14做直线运动，所述熔接块431将包装袋42的侧面热熔相接。

封袋组件44包括固定安装在第一直线运动组件432下方的第二直线运动组件442，以及与第二直线运动组件442弹性连接的熔切块441，熔切块441的中间位置还滑动连接有切刀，切刀与第二直线运动组件442固定连接，第二直线运动组件442带动熔切块441和切刀向包装袋42方向做直线运动，熔切块441将包装袋42热熔相接，切刀将包装袋42热熔相接部位的中间位置切断，其中，第一直线运动组件432和第二直线运动组件442是气缸、液压缸、滚珠丝杠机构或凸轮机构，如图3所示的实施例中第一直线运动组件432和第二直线运动组件442是由伺服电机或步进电机驱动的凸轮机构。

在如图3所示的实施例中，共有三个辊筒41，包装袋42缠绕在远离出货通道14的辊筒41的外侧，该辊筒41还与伺服电机或步进电机转动连接，当商品从出货通道14中出来时伺服电机或步进电机将包装袋42从辊筒41上放出。

其中，若包装组件4的实施例与回收窗口13的实施例同时使用，则回收窗口13内还固定安装有划刀将包装袋42划开，然后包装袋42与商品分开分类，或包装袋42与商品一直待在回收窗口内，等待工作人员人工划开包装袋42，将商品取出并分类。

工作原理：首先通过熔接块431将包装袋42的侧面进行热熔相接，使包装袋42呈圆筒状，然后通过熔切块441将包装袋42的底端热熔密封。

当固定售卖设备1内的商品从出货通道14落到包装袋42内时，辊筒41旋转将包装袋42放出，同时包装袋42受商品重力的影响下移，当包装袋42下移预定时间后，封袋组件44将商品上方的包装袋42热熔密封后，通过切刀将包装袋42热熔密封部位的中间位置切断，使商品密封在包装袋42内，客户取货后将商品从包装袋42中取出后将包装袋42丢弃。

通过包装组件4，能够为商品打包，尤其是在医院这种病菌较多的环境中，还能够减少商品与病菌的接触，保护客户的身体健康。

在进一步的实施例中，现有技术的移动送货机器人21容易发生倾倒后对商品及行人造成伤害。

为了解决上述问题，移动送货机器人21还包括陀螺仪和支撑组件5，陀螺仪固定安装在移动送货机器人21的内部，支撑组件5固定安装在移动送货机器人21的两侧。

支撑组件5包括第一气缸51、第二气缸52和滚轮53，第一气缸51的缸体与移动送货机器人21铰接，所述第一气缸51的伸缩杆与第二气缸52的缸体一端铰接，第二气缸52的缸体另一端与移动送货机器人21铰接，所述第二气缸52的伸缩杆与滚轮53转动连接，第一气缸51的缸体与移动送货机器人21的铰接点、第二气缸52的缸体与移动送货机器人21的铰接点、以及滚轮53的位置呈三角分布，第二气缸52与地面存在5°至90°的夹角。

陀螺仪检测移动送货机器人21相对于地面的角度，第一气缸51和第二气缸52之间电连接，第一气缸51和第二气缸52均与陀螺仪电连接，所述第一气缸51的伸缩杆根据移动送货机器人21相对于地面的角度伸出预定距离，第二气缸52的伸缩杆根据第一气缸51的伸缩杆伸出距离伸出预定距离。

通过陀螺仪能够检测到移动送货机器人21的倾斜角度，第一气缸51的伸缩杆能够及时的伸出，改变第二气缸52的角度，在第一气缸51的伸缩杆伸出预定距离后，证明送货机器人有倾倒的危险，此时第二气缸52的伸缩杆伸出能够对移动送货机器人21进行支撑，能够避免移动送货机器人21发生倾倒，对商品及行人造成伤害。

在进一步的实施例中，现有送货机器人是按照餐厅地图直线运动的，当送货机器人的行动路径上出现了地图上不存在的障碍物时，送货机器人存在无法辨识障碍物的种类，只会将障碍物判断为行人，等待行人避让，而在医院经常有临时床铺，在商场经常有临时的商演舞台或宣传牌等地图上不存在，也不会移动的障碍物，此时送货机器人无法送达目的地。

为了解决上述问题，如图6路径规划的第一实施例所示，移动送货设备2沿直线向固定售卖设备1或送货地点3移动，当视觉传感器26检测到前方有地图上不存在障碍物时，首先判断是行人还是固定障碍物，若是行人则让行人先行，若是固定的障碍物，则沿障碍物的边缘移动。

在移动送货设备2移动的过程中指示灯25显示移动送货设备2移动的方向，当移动送货设备2移动的方向发生改变时，指示灯25至少提前三秒显示移动送货设备2发生改变后的移动方向，提示行人避让。

通过使移动送货设备2沿直线向固定售卖设备1或送货地点3移动，能够极大的加快送货时间，通过使移动送货设备2沿障碍物的边缘移动能够减少在此遇到障碍物的几率，通过指示灯25能够避免移动送货机器人21移动或转弯时与行人发生碰撞，或对行人造成惊吓。

在进一步的实施例中，移动送货机器人21的行动路径上有较多的行人时，移动送货机器人21向目标地点直线行走，容易与行人的行动路线呈斜角，即不遵守交通规则，会给行人的行动造成阻碍。

为了解决上述问题，如图7路径规划的第二实施例所示，图7中箭头表示人群行走的方向，当视觉传感器26检测到从移动送货设备2位置至固定售卖设备1或送货地点3之间的行人较多时，则通过视觉传感器26检测行人的移动方向，使移动送货设备2沿行人的移动方向或与行人的移动方向相垂直的方向进行移动。

通过使移动送货设备2沿行人的移动方向或与行人的移动方向相垂直的方向进行移动，减少移动送货设备2相对行人的移动方向斜向移动的几率，能够降低与行人发生碰撞的几率。

在进一步的实施例中，现有移动送货机器人即使沿行人的移动方向移动也会因为无法预估人群中多个行人的移动速度而对行人的移动方向造成阻碍。

为了解决上述问题，如图7路径规划的第二实施例所示，图7中箭头表示人群行走的方向，当移动送货设备2沿行人的移动方向进行移动时，视觉传感器26检测行人的周围是否有建筑物，若没有建筑物，则移动送货设备2继续沿行人的移动方向进行移动。

若有建筑物，则移动送货设备2先沿建筑物的边缘进行移动，当移动送货设备2与行人的移动方向相垂直时，再转动沿直线向固定售卖设备1或送货地点3移动。

当移动送货设备2沿建筑物的边缘进行移动时，视觉传感器26检测建筑物的边缘是否存在门或通道，若不存在门或通道，则移动送货设备2正常移动；若存在门或通道，则在门或通道的边缘做远离门或通道的圆弧运动，防止行人和移动送货设备2因视觉盲区发生碰撞。

通过使移动送货设备2沿建筑物的边缘进行移动，能够减少移动送货设备2与人群的接触面，从而，降低对行人行动的阻碍，以及与行人发生碰撞的几率，通过使移动送货设备2在门或通道的边缘做远离门或通道的圆弧运动，能够防止行人和移动送货设备2因视觉盲区发生碰撞。

Claims (10)

1.一种移动售卖机器人路径规划系统，其特征在于，包括：固定售卖设备，以及至少一个与固定售卖设备插接配合的移动送货设备，所述固定售卖设备包括售卖箱，以及开设在售卖箱一侧的取货窗口，所述取货窗口与售卖箱的内部连通；

所述移动送货设备包括移动送货机器人，固定安装移动送货机器人上方的视觉传感器，固定安装移动送货机器人一侧的指示灯，以及固定安装在移动送货机器人一侧的送货托盘，所述送货托盘与取货窗口插接，所述视觉传感器检测路径上的障碍物，所述指示灯为行人提示移动送货机器人的移动方向；

所述固定售卖设备和移动送货设备均与互联网购物软件电连接，所述固定售卖设备内的商品在取货窗口内送至送货托盘上，所述移动送货机器人将送货托盘上的商品送至送货地点。

2.根据权利要求1所述一种移动售卖机器人路径规划系统，其特征在于，所述售卖箱的一侧还开有回收窗口，所述回收窗口与售卖箱的内部连通，所述送货托盘与回收窗口插接，所述送货托盘上的商品从回收窗口送至售卖箱内；

所述移动送货设备还包括第一旋转组件，所述第一旋转组件与移动送货机器人固定连接，所述第一旋转组件与送货托盘转动连接，所述第一旋转组件驱动送货托盘转动，将送货托盘上的商品倒入回收窗口内。

3.根据权利要求1所述一种移动售卖机器人路径规划系统，其特征在于，所述移动送货设备还包括固定安装在移动送货机器人一侧的第二旋转组件，以及与第二旋转组件转动连接的密码箱盖，所述密码箱盖与送货托盘抵接，所述密码箱盖的表面固定安装有同时与第二旋转组件和互联网购物软件电连接的密码锁。

4.根据权利要求1所述一种移动售卖机器人路径规划系统，其特征在于，还包括固定安装在取货窗口内的包装组件，所述取货窗口还包括与售卖箱的内部连通的出货通道，所述包装组件包括固定安装在出货通道上方的辊筒，一端缠绕在辊筒外侧，另一端套接在出货通道外侧的包装袋，固定安装在出货通道一侧的熔接组件，以及固定安装在出货通道下方的封袋组件；

所述熔接组件包括固定安装在出货通道一侧的第一直线运动组件，以及与第一直线运动组件固定连接的熔接块，所述第一直线运动组件带动熔接块向出货通道做直线运动，所述熔接块将包装袋的侧面热熔相接；

所述封袋组件包括固定安装在第一直线运动组件下方的第二直线运动组件，以及与第二直线运动组件弹性连接的熔切块，所述熔切块的中间位置还滑动连接有切刀，所述切刀与第二直线运动组件固定连接，所述第二直线运动组件带动熔切块和切刀向包装袋方向做直线运动，所述熔切块将包装袋热熔相接，所述切刀将包装袋热熔相接部位的中间位置切断。

5.根据权利要求1所述一种移动售卖机器人路径规划系统，其特征在于，还包括陀螺仪和支撑组件，所述陀螺仪固定安装在移动送货机器人的内部，所述支撑组件固定安装在移动送货机器人的两侧；

所述支撑组件包括第一气缸、第二气缸和滚轮，所述第一气缸的缸体与移动送货机器人铰接，所述第一气缸的伸缩杆与第二气缸的缸体一端铰接，所述第二气缸的缸体另一端与移动送货机器人铰接，所述第二气缸的伸缩杆与滚轮转动连接，所述第一气缸的缸体与移动送货机器人的铰接点、第二气缸的缸体与移动送货机器人的铰接点、以及滚轮的位置呈三角分布，所述第二气缸与地面存在5°至90°的夹角；

所述陀螺仪检测移动送货机器人相对于地面的角度，所述第一气缸和第二气缸之间电连接，所述第一气缸和第二气缸均与陀螺仪电连接，所述第一气缸的伸缩杆根据移动送货机器人相对于地面的角度伸出预定距离，所述第二气缸的伸缩杆根据第一气缸的伸缩杆伸出距离伸出预定距离。

6.基于权利要求2-5任一项所述移动售卖机器人路径规划系统的路径规划方法，其特征在于，包括：第一步：客户通过电脑或手机在互联网购物软件上输入所需商品和送货地点；

第二步，互联网购物软件在送货地点周围检索固定售卖设备，检索步骤是以送货地点为圆心向周围逐步扩大检索范围；

第三步，若在预定范围内检索到固定售卖设备，则在固定售卖设备周围检索空置的移动送货设备，检索步骤是以固定售卖设备为圆心向周围逐步扩大检索范围；

若未在预定范围内检索到固定售卖设备，则互联网购物软件向客户的电脑或手机反馈不在服务范围的信息；

第四步，若在预定范围内检索到空置的移动送货设备，则互联网购物软件向该移动送货设备发送固定售卖设备与送货地点的位置信息，该移动送货设备先前往固定售卖设备取货，移动送货设备完成取货后将商品送至送货地点，同时互联网购物软件向客户的电脑或手机上发送取货密码；

若未在在预定范围内检索到空置的移动送货设备，则继续在固定售卖设备周围预定范围内检索所有正在工作的移动送货设备，并为所有正在工作的移动送货设备预计完成工作的时间升序排序，向排序第一的移动送货设备发送固定售卖设备与送货地点的位置信息，使该移动送货设备完成工作后，再前往固定售卖设备取货，移动送货设备完成取货后将商品送至送货地点，其中，完成排序后互联网购物软件向客户的电脑或手机反馈最少的等待服务的时间；

第五步，在移动送货设备到达送货地点后，需要客户在密码箱盖的密码锁上输入正确密码完成取餐。

7.根据权利要求6所述移动售卖机器人路径规划系统的路径规划方法，其特征在于，当客户通过电脑或手机在互联网购物软件上取消购买商品后，若移动送货设备未到达固定售卖设备或已到达固定售卖设备未完成取货，而互联网购物软件上也没有发送新的送货信息时，则移动送货设备继续向固定售卖设备方向移动，停靠在固定售卖设备的一侧；

若移动送货设备未到达固定售卖设备或已到达固定售卖设备未完成取货，而互联网购物软件上发送了新的送货信息时，则继续进行第四步和第五步的工作；

若移动送货设备已到达固定售卖设备并完成取货，而互联网购物软件上也没有发送新的送货信息时，则移动送货设备返回固定售卖设备，将商品送至回收窗口内；

若移动送货设备已到达固定售卖设备并完成取货，而互联网购物软件上发送了新的送货信息时，则移动送货设备先对比送货信息中的货物信息与送货托盘上的送货信息是否相同，若相同，则更改移动送货设备的送货地点和密码箱盖的密码，为新的客户进行送货，若不相同，则移动送货设备返回固定售卖设备，将商品送至回收窗口内，重新从取货窗口进行取货，进行第四步和第五步的工作。

8.根据权利要求7所述移动售卖机器人路径规划系统的路径规划方法，其特征在于，包括：所述移动送货设备沿直线向固定售卖设备或送货地点移动，当视觉传感器检测到前方有障碍物时，沿障碍物的边缘移动；

在移动送货设备移动的过程中指示灯显示移动送货设备移动的方向，当移动送货设备移动的方向发生改变时，指示灯至少提前三秒显示移动送货设备发生改变后的移动方向，提示行人避让。

9.根据权利要求7所述移动售卖机器人路径规划系统的路径规划方法，其特征在于，包括：当视觉传感器检测到从移动送货设备位置至固定售卖设备或送货地点之间的行人较多时，则通过视觉传感器检测行人的移动方向，使移动送货设备沿行人的移动方向或与行人的移动方向相垂直的方向进行移动。

10.根据权利要求9所述移动售卖机器人路径规划系统的路径规划方法，其特征在于，包括：当移动送货设备沿行人的移动方向进行移动时，视觉传感器检测行人的周围是否有建筑物，若没有建筑物，则移动送货设备继续沿行人的移动方向进行移动；

若有建筑物，则移动送货设备先沿建筑物的边缘进行移动，当移动送货设备与行人的移动方向相垂直时，再转动沿直线向固定售卖设备或送货地点移动；

当移动送货设备沿建筑物的边缘进行移动时，视觉传感器检测建筑物的边缘是否存在门或通道，若不存在门或通道，则移动送货设备正常移动；若存在门或通道，则在门或通道的边缘做远离门或通道的圆弧运动，防止行人和移动送货设备因视觉盲区发生碰撞。

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