CN111570442B - 一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人具体,涉及特种作业机器人安全回收领域，包括管道机器人主体，输送电线和弯管辅助器，所述管道机器人主体用管道内部作业；所述输送电线的绝缘层强度高，所述输送电线为所述管道机器人电连接；所述弯管辅助器包括主体部和缺口轮，所述缺口轮安装在所述主体部中，所述弯管辅助器在所述高强体输送电线中滑动安装多个。在实际使用时，弯管辅助器能够为输送电线在管道折弯处提供支撑，减少磨损。综上所述，该结构简单，使用方便，适用于推广。

Description

一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人
技术领域
本发明涉及特种作业机器人安全回收领域，具体涉及一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人。
背景技术
用于食品工业以及民用上下水等的管道在传输液、气体过程中，因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢、水垢、存留沉积物、腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。
管道机器人作为一种高度自动化的管内爬行设备因实际情况的需要逐步发展起来，这种设备在管道作业中可以起到承载作业工具的运输作用。管道机器人是一种可沿管道内行走的机械装置，能进入人力所不及、复杂多变的非常规管道环境中，在远程操纵下完成管道清理作业，以保障管道安全和畅通无阻的工作。
但是由于，管道本身的特殊性，往往管道管路中的弯管多，管道长，由此导致实际清洁作业的过程中，管道清洁机器人在管道中卡塞，不易回收。
为了解决这个问题，人们采用绝缘层强度较高的电线为管道作业机器人供能，同时，通过绞盘牵拉电线，回收管道作业机器人。该方式简单，但是，由于管道管路的内部折弯处，不断增多，使得在使用时，对该缘层强度较高的电线的磨损进一步加强，使得磨损增多，每次验伤需要将该电线，整体检验，增加了工作量。而一旦破损，需要整条电线更换，加大了使用成本。
与此同时，人们采用另一方式，通过电控或磁控方式，对管道中的作业机器人进行回收控制，但是该方式，成本高，同时，由于作业环境不同，一旦在电磁环境下作业，往往导致在电控或磁控失效。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，能够适用于多弯管的管路且在电磁环境下实现在管内实现低成本回收。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，管道机器人主体，所述管道机器人主体用于管道内部作业；输送电线，所述输送电线与所述管道机器人电连接；及弯管辅助器，所述弯管辅助器包括主体部和缺口轮，所述缺口轮安装在所述主体部中，所述弯管辅助器在高强体输送电线上滑动安装多个。
进一步地，所述缺口轮包括前轮和后轮，所述前轮和后轮均设置有圆心角为钝角的扇形缺口，且两个前轮的扇形缺口在轴向上相互错开，两个后轮的扇形缺口在轴向上相互错开。实际使用时，遇到管道中的直管时，由于两个前轮的扇形缺口在轴向上相互错开，两个后轮的扇形缺口在轴向上相互错开，使得在直管该缺口轮始终保持四个支撑点，支撑弯管辅助器保持平稳；当遇到管道中的折弯处时，由于两个前轮或两个后轮所遇到的管道角度不一样，使得其错开的扇形缺口，折弯处的管道中，不再保持四个支撑点，经常是两个支撑点，从而使得支撑弯管辅助器因为不稳定而暂时固定在折弯处的管道内。
进一步地，所述主体部包括，轴瓦、转动球和安装板，所述轴瓦中设有多处球座，所述转动球转动抵接在球座中。实际运用中，输送电线与所述转动球接触，通过该球面点接触的设计结构减少了对输送电线的表面磨损，提高了使用寿命。
进一步地，还包括安装板，所述安装板上设有多个底球座和连接孔，所述底球座与所述转动球转动抵接，所述安装板与所述轴瓦通过所述连接孔连接。该结构合理，利于装配，方便维护。
进一步地，还包括抵接轴，所述抵接轴固定安装在所述主体部沿输送电线轴向前后两侧。实际运用中，通过抵接轴，使得前后的弯管辅助器保持间距，减少碰撞，放止磨损。
进一步地，还包括拨片，所述拨片径向活动安装在所述输送电线与所述管道机器人主体连接处。该结构，使得拨片能够任意径向转动，方便后续使用时，快速到位。
进一步地，所述拨片包扩拨片主体与磁圈，所述拨片主体设有安装位，所述磁圈固定嵌装在安装位中，所述磁圈设有中空位，所述中空位与所述抵接轴间隙配合接触。实际运用时，磁圈能够快速的接近抵接轴，并将使用中固定在折弯处的弯管辅助器的快速拨开，方便回收时，减少回收时间。
上述一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人的有益效果是：
（1）通过对输送电线为管道机器人供能，由于电能稳定使得该管道作业机器人，使用稳定，不易出现中途停机。
（2）通过滑动安装在输送电线的弯管辅助器，使得输送电线在管道折弯处不会接触磨损，延长输送电线的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式的技术方案，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。附图中，各部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明的示意图；
图2为本发明中弯管辅助器结构示意图；
图3为本发明中弯管辅助器在管道折弯处的工作示意图；
图4 为本发明中拨片的结构示意图。
附图标记：管道机器人主体1；输送电线2；弯管辅助器3；主体部31；轴瓦311；球座3111；抵接轴312；磁块3121；转动球313；安装板314；底球座3141；连接孔3142；缺口轮32；前轮321；后轮322；拨片4；拨片主体41；安装位411；磁圈42；中空位421。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此发明不受下面公开的具体实施的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
本实施例一：
详情请参考图1、图2 和图3，一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，该结构简单，使用方便，具体地包括：管道机器人主体1，输送电线2和弯管辅助器3，管道机器人主体1用管道内部作业；输送电线2与管道机器人主体1电连接；弯管辅助器3包括主体部31、缺口轮32，缺口轮32安装在主体部31中，弯管辅助器3在高强体输送电线上滑动安装多个。
具体在本实施例中，缺口轮32包括前轮321和后轮322，前轮321和后轮322均设置有圆心角为钝角的扇形缺口，且两个前轮321的扇形缺口在轴向上相互错开，两个后轮322的扇形缺口在轴向上相互错开。实际使用时，当遇到管道中的直管时，由于两个前轮321的扇形缺口在轴向上相互错开，两个后轮322的扇形缺口在轴向上相互错开，使得在直管该缺口轮32始终保持四个支撑点，支撑弯管辅助器3保持平稳；当遇到管道中的折弯处时，由于两个前轮321或两个后轮322所遇到的管道角度不一样，使得其错开的扇形缺口，在折弯处的管道中，不再保持四个支撑点，经常是两个支撑点，从而使得支撑弯管辅助器3因为不稳定而暂时固定在折弯处的管道内。进一步地，主体部31包括，轴瓦311、抵接轴312、转动球313和安装板314，轴瓦311中设有多处球座3111，转动球313转动抵接在球座3111中。实际运用中，输送电线2与转动球313接触，通过该球面点接触的设计结构减少了对输送电线2的表面磨损，提高了使用寿命。安装板314上设有多个底球座3141和连接孔3142，底球座3141与转动球313转动抵接，安装板314与轴瓦311通过连接孔3142连接。该结构合理，利于装配，方便维护。抵接轴312固定安装在主体部31沿输送电线2轴向前后两侧。实际运用中，通过抵接轴312，使得前后的弯管辅助器3保持间距，减少碰撞磨损。其中抵接轴312中设有磁块3121。实际运用中，该磁块3121可以吸引其他抵接轴312，不断的两两吸引不断连接，形成类似于一条负载在输送电线上的连接体，当放入管道机器人主体1时，该处弯管辅助器3可以实现，每遇到一个折弯处时，最末的弯管辅助器3，由于其受到的吸引力最小，将最先进入到折弯处，当开始回收管道机器人主体1时，由于抵接轴312中设有磁块3121，使得已回收滑动在输送电线2上弯管辅助器3中的抵接轴312，在靠近抵接轴312时，由于磁块3121的吸引力，快速将弯管辅助器3吸引，并在牵拉输送电线时，使得该折弯处的弯管辅助器3快速离开。
本实施例二：
详情请参考图1和图4；该一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人具体地还包括拨片4，拨片4径向活动安装在输送电线2与管道机器人主体1连接处。该结构，使得拨片4能够任意径向转动，方便后续使用时，快速到位。具体在本实施例中，拨片4包扩拨片主体41与磁圈42，拨片主体41设有安装位411，磁圈42固定嵌装在安装位411中，磁圈42设有中空位421，中空位421与抵接轴312间隙配合接触。实际运用时，磁圈42能够快速的接近抵接轴312，并将使用中固定在折弯处的弯管辅助器3的快速拨开，方便回收时，减少回收时间。
实际使用时，将多个弯管辅助器3套装在输送电线2中，再将该输送电线2与管道作业机器人固定连接，既可以使用该型管道作业机器人，当完成对管道作业时，需要将该管道机器人主体1回收时，直接通过外接绞盘，将输送电线2向外牵引拉出即可。
上述一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人的有益效果是：（1）通过对输送电线2为管道机器人主体1供能，由于电能稳定使得该管道作业机器人，使用稳定，不易出现中途停机。（2）通过滑动安装在输送电线2的弯管辅助器3，使得输送电线2在管道折弯处不会接触磨损，延长输送电线2的使用寿命。
综上所述，该一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人,可以通过前轮321与后轮322的外形特征不仅能够在管直面内使用，通过前轮321与后轮322的两组互补转动，同时也能在折弯处使用，通过折弯处时，前轮321和后轮322的扇形特征，使得该弯管辅助器3停顿在该折弯处，支撑主体部31中的电线，减少电线的磨损。该装置结构简单，使用方便快捷，适用于推广。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，其特征在于，包括：
管道机器人主体，所述管道机器人主体用于管道内部作业；
输送电线，所述输送电线与所述管道机器人电连接；及
弯管辅助器，所述弯管辅助器包括主体部和缺口轮，所述缺口轮安装在所述主体部中，所述弯管辅助器在高强体输送电线上滑动安装多个；
所述主体部包括，轴瓦、转动球和安装板，所述轴瓦中设有多处球座，所述转动球转动抵接在球座中；所述安装板上设有多个底球座和连接孔，所述底球座与所述转动球转动抵接，所述安装板与所述轴瓦通过所述连接孔连接；
所述主体部轴向前后两侧固定安装有抵接轴，其中，抵接轴中设有磁块。
2.根据权利要求1所述的一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，其特征在于:所述缺口轮包括前轮和后轮，所述前轮和后轮均设置有圆心角为钝角的扇形缺口，且两个前轮的扇形缺口在轴向上相互错开，两个后轮的扇形缺口在轴向上相互错开。
3.根据权利要求1所述的一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，其特征在于:还包括拨片，所述拨片径向活动安装在所述输送电线与所述管道机器人主体连接处。
4.根据权利要求3所述的一种用于食品工业中多弯管可回收的管道作业机器人，其特征在于:所述拨片包扩拨片主体与磁圈，所述拨片主体设有安装位，所述磁圈固定嵌装在安装位中，所述磁圈设有中空位，所述中空位与所述抵接轴间隙配合接触。
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