CN111570128A - 喷洒控制方法、装置、系统、载具及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的喷洒控制方法、装置、系统、载具及存储介质，该方法应用于喷洒控制装置，包括：获取喷液装置的预设喷洒量与储液容器的实时泵液量；该实时泵液量为喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速；该差值是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值；该预设范围表征泵管的实时泵液量与上述预设喷洒量之间的误差范围；根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是则输出泵管更换指令。本发明能够根据实时泵液量和预设喷洒量的比较结果检测泵管故障，提高了检测结果的准确性和用户使用体验。

Description

喷洒控制方法、装置、系统、载具及存储介质

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种喷洒控制方法、装置、系统、载具及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，载具被广泛应用于农业植保领域，通过在载具上安装喷洒装置可以实现对作物进行无人化喷洒作业，不仅减少了工作量，还能提高工作效率。

目前，载具上设置的喷洒装置中的驱动泵在使用一段时间后会发生泵管延长、管径变小等问题，导致相同转速下流量变小，难以保证喷洒作业质量和效率。

因此，如何在喷洒过程中根据实际的喷洒情况提高到泵管故障检测的检测结果的准确度和用户体验，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种喷洒控制方法、装置、系统、载具及存储介质，用于在喷洒过程中根据实际的喷洒情况根据实际的喷洒情况提高到泵管故障检测的检测结果的准确度和用户使用体验。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种喷洒控制方法，应用于喷洒控制装置；所述喷洒控制装置分别与喷液装置和储液容器连接；所述喷液装置与所述储液容器通过驱动泵的泵管连接；所述驱动泵包括电机；所述方法包括：

获取所述喷液装置的预设喷洒量与所述储液容器的实时泵液量；所述实时泵液量为所述喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；

当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取所述电机对应的最大转速和当所述实时泵液量等于所述预设喷洒量时对应的目标转速；其中，所述差值是在所述实时泵液量小于所述预设喷洒量的条件下所确定的数值；所述预设范围表征所述泵管的所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的误差范围；

根据所述目标转速与所述最大转速的比较结果确定所述泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令。

可选地，所述方法还包括：当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值在所述预设范围内时，或，当所述实时泵液量大于所述预设喷洒量时，控制所述电机的转速以使所述预设喷洒量与所述实时泵液量一致。

可选地，所述根据确定所述目标转速与所述最大转速的比较结果确定所述泵管是否存在故障的步骤包括：若所述目标转速小于所述最大转速，则确定所述目标转速和所述预设转速的差值与所述实时泵液量与预设喷洒量差值的比值，当所述比值大于预设比例系数时，确定输所述泵管存在故障。若所述目标转速小于所述最大转速，确定所述泵管存在故障。

可选地，所述获取所述喷液装置的预设喷洒量与所述储液容器的实时泵液量的步骤，包括：获取所述储液容器内的液位变化值；根据所述液位变化值计算所述储液容器的实时泵液量。

第二方面，本发明提供一种喷洒控制装置，所述喷洒控制装置分别与喷液装置、储液容器和驱动泵的电机连接；所述喷液装置与所述储液容器通过所述驱动泵的泵管连接；包括：获取模块、确定模块和输出模块；所述获取模块，用于获取所述喷液装置的预设喷洒量与所述储液容器的实时泵液量；所述实时泵液量为所述喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；用于当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取所述电机对应的最大转速和当所述实时泵液量等于所述预设喷洒量时对应的目标转速；其中，所述差值是在所述实时泵液量小于所述预设喷洒量的条件下所确定的数值；所述预设范围表征所述泵管的所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的误差范围；所述确定模块，用于根据所述目标转速与所述最大转速的比较结果确定所述泵管是否存在故障，若是，则所述输出模块，用于输出泵管更换指令。

可选地，所述喷洒控制装置还包括：控制模块；所述控制模块，用于当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值在所述预设范围内时，或，当所述实时泵液量大于所述预设喷洒量时，控制所述电机的转速以使所述预设喷洒量与所述实时泵液量一致。

可选地，所述确定模块，还具体用于确定所述目标转速是否大于所述最大转速；还具体用于若否，确定所述目标转速和所述预设转速的差值与所述实时泵液量与预设喷洒量差值的比值，当所述比值大于预设比例系数时，确定所述泵管存在故障，还具体用于若是，确定所述泵管存在故障。

可选地，喷洒控制装置还包括计算模块；所述获取模块，还具体用于获取所述储液容器内的液位变化值；所述计算模块，用于根据所述液位变化值计算所述储液容器的实时泵液量。

第三方面，本发明提供一种喷洒控制系统，包括：储液容器、喷液容器、驱动泵以及第二方面所述的喷洒控制装置；所述喷洒控制装置分别与所述储液容器、所述喷液装置和所述驱动泵的电机连接；所述储液容器和所述喷液装置通过所述驱动泵的泵管连接，所述喷洒控制装置用于执行如第一方面所述的喷洒控制方法。

第四方面，本发明提供一种载具，包括第三方面所述的喷洒控制系统。

第五方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的喷洒控制方法。

本发明的技术方案实现的技术效果如下：

本发明提供一种喷洒控制方法、装置、系统、载具及存储介质，该方法应用于喷洒控制装置；喷洒控制装置分别与喷液装置、储液容器和驱动泵的电机连接；喷液装置与储液容器通过驱动泵的泵管连接；方法包括：获取喷液装置的预设喷洒量与储液容器的实时泵液量；实时泵液量为喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速；其中，差值是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值；预设范围表征泵管的实时泵液量与预设喷洒量之间的误差范围；根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令，本发明能够根据实时泵液量和预设喷洒量的比较结果判断泵管故障，提高了判断结果的准确性和用户使用体验。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种喷洒控制系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种储液容器的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种喷洒控制方法的示意性流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图；

图5为本发明实施例提供的一种喷洒控制装置的功能模块图；

图6为本发明实施例提供的一种无人车的机构示意图。

图标：10-喷洒控制系统；11-喷液装置；12-驱动泵；13-储液容器；14-喷洒控制装置；121-泵管；122-电机；131-上箱体；132-下箱体；133-液体检测装置；1331-浮标；1332-感应装置；141-获取模块；142-确定模块；143-输出模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

目前，农林植保领域中的喷洒作业大多是通过控制喷洒装置来完成的，在进行农资喷洒作业过程中，喷洒装置中的驱动泵在使用一段时间后会发生泵管延长、管径变小等问题，导致相同转速下的实时泵液量变小，达不到预设的喷洒量要求，因此，如何在喷洒过程中根据实际的喷洒情况对驱动泵的进行泵管故障检测，是目前需要解决的技术问题。

为了解决上述问题，本发明首先提供一种喷洒控制系统，参见图1，图1为本发明实施例提供的一种喷洒控制系统的结构示意图，其中，喷洒控制系统10包括喷液装置11、驱动泵12、储液容器13和喷洒控制装置14。

需要说明的是，本发明实施例提供的喷洒控制系统10可用于农耕产业中对农作物进行农药喷洒或者水分喷灌等作业活动。当然，也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、物资运输和灾情巡查等其他领域，用户可以根据实际的场景进行使用。

喷液装置11可以通过驱动泵12的泵管121与喷液装置11相连，使得储液容器13内的液体在驱动泵12的电机122的作用下通过泵管121进入喷液装置11中，最后通过喷液装置11喷出。

可以理解的是，喷液装置11可以包括至少一个喷头或者至少一个雾化机构，喷头或者雾化机构可以与驱动泵12的出液口连通，用于接收储液容器13输出的液体并进行喷出。

驱动泵12可以包括泵管121和电机122，用于连接喷液装置11和储液容器13，电机122用于为驱动泵12提供动力，使得驱动泵12能够泵送液体，以蠕动泵为例，蠕动泵的电机可以与泵管相连，电机转动会挤压泵管，以使液体通过泵管向外泵出，由此，蠕动泵可以泵送液体，并且，在泵管正常的情况下，驱动泵的泵液量可以通过控制电机的转速来控制，电机的转速越快，挤压泵管的速度也就越快，使得通过泵管的泵液量越大。

可以理解的是，本发明实施例中驱动泵可以是蠕动泵。

储液容器13通过驱动泵12与喷液装置11相连，为了详细描述储液容器的结构原理，请参见图2，图2为本发明实施例提供的一种储液容器的结构示意图，其中，储液容器13可以包括上箱体131和下箱体132，上箱体131和下箱体132内分别形成有相互连通的上腔体和下腔体，上箱体131的体积以及横截面大于下箱体132，下箱体132的下端面上开设有出液口，出液口可以通过驱动泵12的泵管与喷液装置11连通，以为喷液装置11提供足够的液体，从而以保证喷液作业的连续高效进行。

为了能够精准获得储液容器内的实时泵液量，储液容器13还可以安装液体检测装置133，液体检测装置133包括浮标1331和感应装置1332，浮标1331可以沿感应装置1332滑动。

如图2所示，液体检测装置133沿上下方向穿设在下腔体内，感应装置1332为杆状结构，且浮标1331套设于感应装置1332上。

可以理解的是，随着储液容器内液体的水平线的变化，浮标1331可以沿感应装置1332上下浮动，从而可以利用浮标1331的位置，检测出储液容器13内的药液储量，感应装置还可包括传感器模块，传感器模块与喷洒控制装置14连接，并将检测到的液体变化值发送给喷洒控制装置14，以使喷洒控制装置获得储液容器内的实时泵液量，能够提高获得的实时泵液量的结果的准确度。

喷洒控制装置14分别与喷液装置11和储液容器13连接以及驱动泵12的电机连接，在本发明实施例中，喷洒控制装置14可以用于获取喷液装置11的预设喷洒量与储液容器13的实时泵液量，实时泵液量为驱动泵12的电机在预设转速下的实时泵液量，还用于当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速，根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令。

可以理解的是，差值表征的是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值；预设范围表征的是泵管的实时泵液量与预设喷洒量之间的误差范围。

可以理解的是，喷洒控制装置14可以包括控制器，具有信号处理能力，该控制器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

可以理解的是，本发明实施例提供的喷洒控制系统可以被设置于载具上，在一种可能实现的方式下，载具可以是无人设备或者是有人设备，无人设备可以无人机或无人车，此处不作限定。

本发明实施例提供的喷洒控制系统，包括：储液容器、喷液容器、驱动泵和喷洒控制装置；喷洒控制装置分别与储液容器、喷液装置和驱动泵的电机连接；储液容器和喷液装置通过驱动泵的泵管连接，喷洒控制装置用于获取喷液装置的预设喷洒量与储液容器的实时泵液量；实时泵液量为所述喷液装置在预设转速下的实际喷洒量，当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速；其中，差值是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值；预设范围表征泵管的实时泵液量与预设喷洒量之间的误差范围；根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令，从而实现对泵管进行故障检测，提高了检测结果的准确性和用户使用体验。

下面以图1所示的喷洒控制装置14为执行主体，详细介绍本发明实施例提供的喷洒控制方法原理以及实现对泵管进行故障检测和泵液量校准的效果的详细过程。

请参见图3，图3为本发明实施例提供的一种喷洒控制方法的示意性流程图，包括：

步骤201、获取喷液装置的预设喷洒量与储液容器的实时泵液量。

在本发明实施例中，储液容器的实时泵液量表征是预设转速下喷液装置的实际喷洒量，喷洒控制装置可以通过接收储液容器内液体检测装置发送的液位变化值以获得实时泵液量，预设喷洒量可以是用户进行喷洒作业之前手动输入的喷洒量，同时还可以输入对应的预设转速，可以根据正常情况下新泵管参数确定预设喷洒量对应的预设转速，用户可以根据实际要进行喷洒作业的对象来输入预设喷洒量的大小。

例如，在一些实际的作业场景中，当作业物是果树等大型作业物时，用户可以预先手动设置预设喷洒量为50ml/min，预设转速为100转/min，当作业物是草小型作物时，可手动输入预设喷洒量为20ml/min，预设转速为50转/min。在另一些场景中，预设喷洒量和预设转速还可以是用户预先存储进喷洒控制装置的存储器中，当用户启动喷洒控制系统时，喷洒控制装置通过控制器直接从存储器中读取得到。

步骤202、当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速。

在本发明实施例中，差值表征的是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值，在实际的计算过程中，差值可以是实时泵液量减去预设喷洒量的值(负整数)，或者，差值可以是预设喷洒量减去实时泵液量的值(正整数)，预设范围表征的是泵管的实时泵液量与预设喷洒量之间的误差范围，例如，预设范围为-10ml～10ml，则当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值为-12ml或者12ml，表征差值超出预设范围。

可以理解的是，在实际的应用场景中，当驱动泵工作一定时长之后，驱动泵的泵管会出现管径变小或泵管延长的现象，导致在电机在预设转速下使驱动泵泵出的液体量无法达到预设喷洒量，容易造成喷洒作业效率低等不良现象，因此，可以通过实时泵液量和预设喷洒量之间的比较结果来确定泵管是否存在故障，即当喷洒控制装置确定预设喷洒量大于实时泵液量时，表征在预设转速下驱动泵泵出的液体量无法达到预设喷洒量，则可以确定泵管存在故障问题。

步骤203、根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令。

在本发明实施例中，当实时泵液量小于预设喷洒量时，在泵管正常的情况下，理论上通过增加转速可以使得实时泵液量与预设喷洒量一致，但是，为了既不损坏电机，也能够实现流量按照比例增加，通过增加转速来增加实时泵液量需要考虑两个因素，一是电机的最大承受能力，二是泵液量是否能按照预设比例增加。

可以理解的是，如果通过增加转速使得实时泵液量与预设喷洒量达到一致后，此时增加后的电机是转速如果大于电机的最大转速，则会超出电机承受范围，造成电机损坏，说明泵管存在故障，如果增加后的电机转速如果小于电机的最大转速，此时任意泵液量不能按照预设比例(正常泵管下测量得到的系数)增加，同样说明泵管存在故障。

本发明实施例提供的喷洒控制方法，应用于喷洒控制装置；喷洒控制装置分别与喷液装置、储液容器和驱动泵的电机连接；喷液装置与储液容器通过驱动泵的泵管连接；该方法包括：获取喷液装置的预设喷洒量与储液容器的实时泵液量；实时泵液量为喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速；其中，差值是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值；预设范围表征泵管的实时泵液量与预设喷洒量之间的误差范围；根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令，本方法能够实现根据实时泵液量和预设喷洒量的比较结果判断泵管是否存在故障，提高了判断结果的准确性和用户使用体验。

可选地，在泵管不存在故障的情况下，为了能够实现对泵管的实时泵液量进行校准，本发明实施例提供一种可能的实现方式，即：

当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值在预设范围内时，或，当实时泵液量大于预设喷洒量时，控制电机的转速以使预设喷洒量与实时泵液量一致。

在本发明实施例中，当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值在预设范围内时，或，当实时泵液量大于预设喷洒量时，表征实时泵液量与预设喷洒量不一致的原因可能不在于驱动泵的泵管，可能是当前电机转速过大导致的实时泵液量大于预设喷洒量，此时可以通过控制驱动泵的电机的转速使得实时泵液量达到预设喷洒量，控制电机转速以使实时泵液量和预设喷洒量一致的方式可以是：当实时泵液量大于预设喷洒量时，控制减小电机的转速，以使预设喷洒量与实时泵液量一致，当实时泵液量小于预设喷洒量且实时泵液量与预设喷洒量之间的差值在预设范围内，则可以控制增加转速以使预设喷洒量与实时泵液量一致。

可选地，为了详细描述目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障过程，下面在图3的基础上，给出一种可能的实现方式，参见图4，图4为本发明实施例提供的另一种喷洒控制方法的示意性流程图，其中，步骤203可以包括以下步骤：

步骤203-1a、若目标转速小于最大转速，则确定目标转速和预设转速的差值与实时泵液量与预设喷洒量差值的比值，当比值大于预设比例系数时，确定泵管存在故障。

在本申请实施例中，预设比例系数表征电机的转速增值与泵液量增值之间呈正比关系，例如，假设预设比例系数为1，表明当电机的转速每增加10转，喷洒量可以增加10ml，可以理解的是，预设比例系数可以通过对泵管进行性能测试获得。

步骤203-1b、若目标转速大于最大转速，确定泵管存在故障。

需要说明的是，步骤203-1a和步骤203-1b并无执行的先后顺序，用户可以根据实际的场景执行相应的步骤，例如，当目标转速小于最大转速，执行步骤203-1a，当目标转速大于最大转速，执行步骤203-1b。

为了方便理解确定泵管是否存在故障的过程，下面以举例的方式进行说明。

例如，假设用户在启动无人车上的喷洒控制系统进行某次喷洒作业时，输入的预设喷洒量是50ml/min，预设转速是100转/min，根据驱动泵的性能参数输入泵管的最大转速为150转/min和预设比例系数为1，预设比例系数表征当电机转速每增加10转，喷洒量会增加10ml。假设当前储液容器的实时泵液量为20ml/min，则此时实时泵液量达不到预设喷洒量，则泵管可能存在故障，为了进一步判断泵管的故障问题，假设通过增加电机转速将实时泵液量增加30ml达到预设喷洒量是50ml/min，下面将从两个方面来阐述确定泵管存在故障需要提醒用户更换泵管的过程：

第一方面，当通过提高转速使得实时泵液量20ml/min增加到50ml/min后，此时对应的目标转速为160转/min，则目标转速160转/min大于泵管的最大转速为150转/min，超出了电机的承受范围，因此可以确定泵管存在故障并输出泵管更换指令，以提醒用户更换泵管使得通过增加电机转速提高喷洒量时电机的转速仍然在电机承受范围内。

第二方面，当通过提高转速使得实时泵液量20ml/min增加到50ml/min后，对于正常泵管而言，按照预设比例系数当转速增加30转时，喷洒量可以增加值为30ml，因此，正常泵管实际可以将转速增加到130转/min就能实现将实时泵液量20ml/min增加到50ml/min，此时若实时泵液量20ml/min增加到50ml/min后对应的目标转速为140转/min，即喷洒量增加值为30ml，转速增加值为40转，转速增加值与喷洒量增加值之间的比值为4/3大于预设比例系数，表征随转速增加的泵液量不能泵管按照正常情况下的预设比例增加，此时可以确定泵管存在故障，可以向用户输出泵管更换指令及时提醒用户更换泵管。

可选地，为了精准获得储液容器的实时泵液量，喷洒控制装置可以获得来自储液容器内液位检测器检测到的液位变化值，然后根据液位变化值计算得到储液容器的实时泵液量，在一种可能的实现方式下，获得实时泵液量的过程可以包括以下步骤：

第一步、获取储液容器内的液位变化值。

第二步、根据液位变化值计算储液容器的实时泵液量。

在本发明实施例中，储液容器内的液位变化值可以由储液容器安装的液体检测装置获得并通过液体检测装置中的传感器模块发送给喷洒控制装置，喷洒控制装置根据液位变化值计算储液容器的实时泵液量，提高了检测结果的准确度。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，以实现相应的技术效果，下面给出一种喷洒控制装置的实现方式，参见图5，图5为本发明实施例提供的一种喷洒控制装置的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的一种喷洒控制装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

该喷洒控制装置14包括：获取模块141、确定模块142和输出模块143。

获取模块141，用于获取喷液装置的预设喷洒量与储液容器的实时泵液量；实时泵液量为喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；用于当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取电机对应的最大转速和当实时泵液量等于预设喷洒量时对应的目标转速。

在本发明实施例中，上述的差值是在实时泵液量小于预设喷洒量的条件下所确定的数值；上述的预设范围表征泵管的实时泵液量与预设喷洒量之间的误差范围。

确定模块142，用于根据目标转速与最大转速的比较结果确定泵管是否存在故障，若是，则输出模块143，用于输出泵管更换指令。

可以理解的是，获取模块141、确定模块142和输出模块143可以协同的执行步骤201-步骤203以实现相应的技术效果。

可选地，为了能够实现对流量的校准，喷洒控制装置14，还包括：控制模块；控制模块用于当实时泵液量与预设喷洒量之间的差值在预设范围内时，或，当实时泵液量大于预设喷洒量时，控制电机的转速以使预设喷洒量与实时泵液量一致。

可选地，为了能够实现确定泵管否存在故障的功能，确定模块142，具体用于若目标转速小于最大转速，则确定目标转速和预设转速的差值与实时泵液量与预设喷洒量差值的比值，当比值大于预设比例系数时，确定泵管存在故障；具体用于若目标转速大于最大转速，确定泵管存在故障。

可以理解的是，确定模块142可以执行步骤203-1a、步骤203-1b以实现相应的技术效果。

可选地，为了能够获得驱动泵的实时泵液量，该喷洒控制装置14还可以包括计算模块，获取模块141还具体用于获取储液容器内的液位变化值；计算模块，用于根据液位变化值计算储液容器的实时泵液量。

本发明实施例还提供一种载具，载具可以是无人设备或者是有人设备，无人设备可以无人机或无人车，当载具为无人车时，在一种可能的实现方式下，请参见图6，图6为本发明实施例提供的一种无人车的结构示意图，该无人车上可以装载如图1所示的喷洒控制系统10，无人车进行喷洒作业时，启动喷洒控制系统，喷洒控制系统中喷洒控制装置可以实时获取泵液量，并根据实时泵液量与预设喷洒量的比较结果对驱动泵的泵管进行流量校准和确定泵管故障并输出更换泵管指令，使得无人车的喷洒作业效率更高，同时能够及时向用户反馈泵管故障情况。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，例如，当该存储介质可以存储在图1所示的喷洒控制装置的控制器中，该计算机程序被控制器执行时实现如前述实施方式中任一种喷洒控制方法，该计算机可读存储介质可以但不限于是，U盘、移动硬盘、ROM、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种喷洒控制方法，其特征在于，应用于喷洒控制装置；所述喷洒控制装置分别与喷液装置、储液容器和驱动泵的电机连接；所述喷液装置与所述储液容器通过所述驱动泵的泵管连接；所述方法包括：

获取所述喷液装置的预设喷洒量与所述储液容器的实时泵液量；所述实时泵液量为所述喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；

当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取所述电机对应的最大转速和当所述实时泵液量等于所述预设喷洒量时对应的目标转速；其中，所述差值是在所述实时泵液量小于所述预设喷洒量的条件下所确定的数值；所述预设范围表征所述泵管的所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的误差范围；

根据所述目标转速与所述最大转速的比较结果确定所述泵管是否存在故障，若是，则输出泵管更换指令。

2.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值在所述预设范围内时，或，当所述实时泵液量大于所述预设喷洒量时，控制所述电机的转速以使所述预设喷洒量与所述实时泵液量一致。

3.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转速与所述最大转速的比较结果确定所述泵管是否存在故障的步骤，包括：

若所述目标转速小于所述最大转速，则确定所述目标转速和所述预设转速的差值与所述实时泵液量与预设喷洒量差值的比值，当所述比值大于预设比例系数时，确定所述泵管存在故障；

若所述目标转速大于所述最大转速，确定所述泵管存在故障。

4.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述获取所述喷液装置的预设喷洒量与所述储液容器的实时泵液量的步骤，包括：

获取所述储液容器内的液位变化值；

根据所述液位变化值计算所述储液容器的实时泵液量。

5.一种喷洒控制装置，其特征在于，所述喷洒控制装置分别与喷液装置、储液容器和驱动泵的电机连接；所述喷液装置与所述储液容器通过所述驱动泵的泵管连接；包括：获取模块、确定模块和输出模块；

所述获取模块，用于获取所述喷液装置的预设喷洒量与所述储液容器的实时泵液量；所述实时泵液量为所述喷液装置在预设转速下的实际喷洒量；用于当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值超出预设范围时，获取所述电机对应的最大转速和当所述实时泵液量等于所述预设喷洒量时对应的目标转速；其中，所述差值是在所述实时泵液量小于所述预设喷洒量的条件下所确定的数值；所述预设范围表征所述泵管的所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的误差范围；

所述确定模块，用于根据所述目标转速与所述最大转速的比较结果确定所述泵管是否存在故障，若是，则所述输出模块，用于输出泵管更换指令。

6.根据权利要求5所述的喷洒控制装置，其特征在于，还包括：控制模块；

所述控制模块，用于当所述实时泵液量与所述预设喷洒量之间的差值在所述预设范围内时，或，当所述实时泵液量大于所述预设喷洒量时，控制所述电机的转速以使所述预设喷洒量与所述实时泵液量一致。

7.根据权利要求5所述的喷洒控制装置，其特征在于，

所述确定模块，具体用于若所述目标转速小于所述最大转速，则确定所述目标转速和所述预设转速的差值与所述实时泵液量与预设喷洒量差值的比值，当所述比值大于预设比例系数时，确定所述泵管存在故障；具体用于若所述目标转速大于所述最大转速，确定所述泵管存在故障。

8.一种喷洒控制系统，其特征在于，包括：储液容器、喷液容器、驱动和喷洒控制装置；所述喷洒控制装置分别与所述储液容器、所述喷液装置和所述驱动泵的电机连接；所述喷液装置与所述储液容器通过所述驱动泵的泵管连接，所述喷洒控制装置用于执行如权利要求1-4任意一项所述的喷洒控制方法。

9.一种载具，其特征在于，包括权利要求8所述的喷洒控制系统。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的喷洒控制方法。

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