CN111568730B - 一种肠道按摩机器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种肠道按摩机器，包括壳体、包裹在壳体外表面的肠衣以及固定在壳体内的供电模块、第一驱动模块、第二驱动模块、平衡模块、控制模块和启动模块，在所述支架上的同一高度截面中心对称固定有能够向壳体外侧伸缩触碰肠道内壁且伸缩方向相反的第一驱动模块和第二驱动模块，所述启动模块和平衡模块分别将壳体在肠道内的启动信息和姿态信息发送给控制模块，通过控制模块来调整第一驱动模块和第二驱动模块的伸缩运动。本发明的优点在于，该按摩机器能够恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘，并且不会对人体其它正常组织器官产生不良影响，无任何有害副作用，还不会被人体器官所消化，会随器官内的容物一起排出体外，无任何残留。

Description

一种肠道按摩机器

技术领域

本发明涉及生物医用机器人技术领域，具体为一种肠道按摩机器。

背景技术

我国人口总数已超14亿，在全球排名第一。同时随着人们生活水平的日益提高，我们所吃的食物也越来越精细，对于含大量膳食纤维的粗粮的摄入量越来越少，另外随着快餐文化的流行，越来越多的中国人肠胃活性已经到达了亚健康的状态，更有很多人长期因此受到便秘的困扰，严重者甚至会造成难以预期的后果。

目前针对便秘问题，医学方面通常采用药物治疗，其作用原理主要分为以下几类，第一类为容积型泻药，通过药物增加大便中的含水量增加大便容积从而起到导泻的作用，但是这种方法由于不会增加结肠张力因而不适合用于肠道蠕动性差的人群；第二类为刺激性泻药，这种药物药效快，效力强通过药物或药物的代谢产物来刺激肠壁，增加肠壁的蠕动性，但此类药物同时会刺激到肠粘膜和肠壁神经，并会引发大肠肠肌无力形成药物依赖；第三类为润滑性泻药，此类药物会使大便软化，从而变得易于排除，但作用效果较慢，长期使用还会造成脂溶性维生素吸收不良；第四类为渗透性泻药，通过加入不能被人体吸收的乳糖，在肠道中被细菌分解后释放有机酸作用于结肠，适用于老人、孕妇、儿童，但不适合糖尿病病人，此类药物还存在会引发人体腹胀等不适感。综上所述，目前采用药物治疗便秘会给人体带来一定的副作用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：提供一种能够治疗便秘且无副作用的肠道按摩机器，以解决现有药物治疗便秘会给人体带来副作用的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种肠道按摩机器，包括不会被人体器官消化的壳体、包裹在壳体外表面的肠衣以及固定在壳体内的供电模块、第一驱动模块、第二驱动模块、平衡模块、控制模块和启动模块，所述供电模块固定在壳体内部的底端，所述供电模块上还固定有支架，所述支架、供电模块、平衡模块、控制模块和启动模块的中心截面均与壳体中心截面重合，在所述支架上的同一高度截面中心对称固定有能够向壳体外侧伸缩触碰肠道内壁且伸缩方向相反的第一驱动模块和第二驱动模块，所述第一驱动模块和第二驱动模块之间的支架上还固定有平衡模块，所述平衡模块上还设有固定在第一驱动模块和第二驱动模块上端面的控制模块，所述控制模块上固定启动模块，所述启动模块远离控制模块的一端穿过壳体顶压肠衣内壁使得启动模块处于断路状态，所述第一驱动模块、第二驱动模块、平衡模块和启动模块均连接供电模块和控制模块，所述供电模块还连接控制模块，当肠衣被分解后启动模块处于通电状态，所述启动模块和平衡模块分别将壳体在肠道内的启动信息和姿态信息发送给控制模块，控制模块调整第一驱动模块和第二驱动模块的伸缩运动。

优选地，所述壳体包括中部壳体以及沿中部壳体竖直中心线对称设置的前部壳体和后部壳体，所述中部壳体的两端分别连接前部壳体和后部壳体，所述前部壳体上设有能够配合第一驱动模块的第一通孔，所述后部壳体上设有能够配合第二驱动模块的第二通孔，所述中部壳体上设有启动模块一端穿过的第三通孔。

优选地，所述第一驱动模块包括第一活塞缸体、第一基座、第一电极、第一活塞、第一活塞杆支架、第一组合致动器、第一活塞杆、第一柔性球和第一压缩弹簧，所述第一活塞缸体一端与第一通孔连通，另一端固定第一基座且沿壳体内部设置，所述第一基座上还设有与控制模块和供电装置连接的第一电极，所述第一活塞缸体内设有能够伸缩移动的第一活塞以及固定不动的第一活塞杆支架，所述第一活塞和第一电极之间连接有能够驱使第一活塞伸缩的第一组合致动器，所述第一活塞远离第一基座的一侧固定有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一活塞的一端穿过第一活塞杆支架并连接第一柔性球，所述第一活塞与第一活塞杆支架之间固定有第一压缩弹簧。

优选地，所述第二驱动模块包括第二活塞缸体、第二基座、第二电极、第二活塞、第二活塞杆支架、第二组合致动器、第二活塞杆、第二柔性球和第二压缩弹簧，所述第二活塞缸体一端与第二通孔连通，另一端固定第二基座且沿壳体内部设置，所述第二基座上还设有与控制模块和供电装置连接的第二电极，所述第二活塞缸体内设有能够伸缩移动的第二活塞以及固定不动的第二活塞杆支架，所述第二活塞和第二电极之间连接有能够驱使第二活塞伸缩的第二组合致动器，所述第二活塞远离第二基座的一侧固定有第二活塞杆，所述第二活塞杆远离第二活塞的一端穿过第二活塞杆支架并连接第二柔性球，所述第二活塞与第二活塞杆支架之间固定有第二压缩弹簧。

优选地，所述第一组合致动器和第二组合致动器均采用IPMC制作而成。

优选地，所述平衡模块包括第一信号支撑块、第二信号支撑块、第一水平杆、第二水平杆和导电滑块，所述第一信号支撑块和第二信号支撑块平行固定在支架上，在第一信号支撑块和第二信号支撑块之间设有平行的第一水平杆和第二水平杆，所述导电滑块能够滑动的固定在第一水平杆和第二水平杆之间；所述第一水平杆由第一正极触点、第一绝缘件和第二正极触点组成，所述第二水平杆由第一负极触点、第二绝缘件和第二负极触点组成，所述第一正极触点、第一绝缘件以及第二正极触点和第一负极触点、第二绝缘件以及第二负极触点位置均对应设置，所述第一信号支撑块和第二信号支撑块均连接控制模块和供电模块。

优选地，所述第一绝缘件和第二绝缘件的厚度与导电滑块的厚度相同。

优选地，所述启动模块包括与壳体内壁贴合固定的启动基座、正极启动触点、负极启动触点、导体、第三压缩弹簧和顶块，所述启动基座下端两侧分别固定正极启动触点和负极启动触点，所述正极启动触点和负极启动触点正下方设有导体，所述导体远离启动基座的一侧通过第三压缩弹簧固定在控制模块上端面，所述启动基座上还设有与壳体上第三通孔对应的第四通孔，所述顶块一端穿过第四通孔固定在导体上，另一端穿过第三通孔顶压肠衣内壁，通过肠衣的顶压使得导体与正极启动触点和负极启动触点均不连接，所述导体连接控制模块和供电模块。

优选地，所述顶块与肠衣内壁之间还设有可溶于水的固体物质。

优选地，所述肠衣包括外层肠衣和内层肠衣，所述外层肠衣的材质为蛋白质，所述内层肠衣的材质为不可溶性膳食纤维。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该按摩机器能够对肠道内壁的触碰来刺激肠道肌肉蠕动，促使肠道肌肉形成肌肉记忆而逐渐恢复自主蠕动，从而通过肠道自主蠕动来治疗便秘，并且该按摩机器不会对人体其它正常组织器官产生不良影响，无任何有害副作用，还不会被人体器官所消化，会随器官内容物一起排出体外，无任何残留。

2、通过肠衣的设置，保证了该按摩机器不会在吞进人体前就启动，而是到达肠道后才会启动，防止启动过早使供电模块电力不足而影响该按摩机器治疗便秘的效果。

3、通过第一组合致动器和第二组合致动器采用IPMC制作而成，不仅减小该按摩机器的体积、重量以及运作时所产生的噪音，还能提高驱动模块的反应速度。

附图说明

图1为本发明实施例的一种肠道按摩机器的结构示意图；

图2为图1中A-A的剖视图；

图3为本发明实施例竖直方向的截面图；

图4为本发明实施例第一模块的剖视图；

图5为本发明实施例第二模块的剖视图；

图6为本发明实施例平衡模块的结构示意图；

图7为本发明实施例启动模块的结构示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参阅图1至图3，本实施例公开了一种肠道按摩机器，包括不会被人体器官消化的壳体1、包裹在壳体1外表面的肠衣2以及固定在壳体1内的供电模块3、第一驱动模块4、第二驱动模块5、平衡模块6、控制模块7和启动模块8，所述供电模块3固定在壳体1内部的底端，所述供电模块3的质量大于其余模块的质量总和，保证壳体1在肠道中运行时基本处于水平卧倒状态，所述供电模块3上还固定有支架9，所述支架9、供电模块3、平衡模块6、控制模块7和启动模块8的中心截面均与壳体中心截面重合保证壳体1的平衡，在支架9上的同一高度截面中心对称固定有能够向壳体1外侧伸缩触碰肠道内壁且伸缩方向相反的第一驱动模块4和第二驱动模块5，所述第一驱动模块4和第二驱动模块5之间的支架9上还固定有平衡模块6，所述平衡模块6上还设有固定在第一驱动模块4和第二驱动模块5上端面的控制模块7，所述控制模块7上固定启动模块8，所述启动模块8远离控制模块7的一端穿过壳体1顶压肠衣2的内壁使得启动模块8处于断路状态，所述第一驱动模块4、第二驱动模块5、平衡模块6和启动模块8均连接供电模块3和控制模块7，所述供电模块3还连接控制模块7，当肠衣2被分解后启动模块8处于通电状态，所述启动模块8和平衡模块6分别将壳体1在肠道内的启动信息和姿态信息发送给控制模块7，通过控制模块7来调整第一驱动模块4和第二驱动模块5的伸缩运动实现对肠道内壁的触碰来刺激肠道肌肉蠕动，促使肠道肌肉形成肌肉记忆而逐渐恢复自主蠕动，从而通过肠道自主蠕动来治疗便秘，并且该机器不会对人体其它正常组织器官产生不良影响，无任何有害副作用，还不会被人体器官所消化，会随器官内容物一起排出体外，无任何残留。

所述壳体1包括中部壳体11以及沿中部壳体11竖直中心线对称设置的前部壳体12和后部壳体13，所述中部壳体11的两端分别连接前部壳体12和后部壳体13，所述前部壳体12上设有能够配合第一驱动模块4的第一通孔121，所述后部壳体13上设有能够配合第二驱动模块5的第二通孔131，所述中部壳体11上设有启动模块8一端穿过的第三通孔111。

再进一步的，所述壳体1材质为聚氯乙烯、聚碳酸酯、聚乙烯、聚苯烯、聚苯乙烯、热塑性聚氨酯、聚四氟乙烯、聚醚醚酮等对人体无害且不会被胃酸等消化液腐蚀的轻质材料中任意一种或多种组合而成。

所述肠衣2包括外层肠衣21和内层肠衣22，所述外层肠衣21的材质为蛋白质，所述内层肠衣22的材质为不可溶性膳食纤维；具体的，当壳体1从口腔进去人体后，由食管到胃部再经小肠进入大肠，所述外层肠衣21可以保护内层肠衣22不被胃酸分解,并且外层肠衣21在小肠中被各种蛋白酶分解后，壳体1随肠道内容物进入大肠，在肠道菌群的作用下，内层肠衣22被分解，启动模块8通电，实现该按摩机器的启动，并将壳体1在肠道内的启动信息发送给控制模块7，从而再通过控制模块7来调整第一驱动模块4和第二驱动模块5的伸缩运动实现对肠道内壁的刺激，通过肠衣2的设置，保证了该按摩机器不会在吞进人体前就启动，而是到达肠道后才会启动，防止启动过早使得供电模块3电力不足而影响该按摩机器治疗便秘的效果。

参阅图4，所述第一驱动模块4包括第一活塞缸体41、第一基座42、第一电极43、第一活塞44、第一活塞杆支架45、第一组合致动器46、第一活塞杆47、第一柔性球48和第一压缩弹簧49，所述第一活塞缸体41的开口端与第一通孔121连通，另一端固定第一基座42且沿壳体1内部设置，所述第一基座42上还设有与控制模块7和供电装置3电连接的第一电极43，所述第一活塞缸体41内设有能够伸缩移动的第一活塞44以及固定不动的第一活塞杆支架45，所述第一活塞44和第一电极43之间连接有能够驱使第一活塞44伸缩的第一组合致动器46，所述第一活塞44远离第一基座42的一侧固定有第一活塞杆47，所述第一活塞杆47远离第一活塞44的一端穿过第一活塞杆支架45并连接第一柔性球48，所述第一活塞44与第一活塞杆支架45之间固定有第一压缩弹簧49，所述第一压缩弹簧49在第一组合致动器46不工作的状态下能够保证第一活塞杆47以及连接在第一活塞杆47端部的第一柔性球48回缩至第一活塞缸体41内，防止第一活塞杆47和第一柔性球48伸出壳体1而勾住肠道内容物阻碍壳体1的运动。

具体的，当控制模块7控制供电模块3给第一组合致动器46通电时，第一组合致动器46则在收缩状态转变为张开状态，推动第一活塞44向壳体1外侧的肠道内壁方向运动，从而推动第一活塞杆47以及连接在第一活塞杆47端部的第一柔性球48向肠道内壁方向运动，并且第一压缩弹簧49被压缩，通过第一柔性球48对肠道内壁的触碰来实现对肠道内壁的按摩，刺激肠道肌肉蠕动，促使肠道肌肉形成肌肉记忆而逐渐恢复自主蠕动，从而通过肠道自主蠕动来治疗便秘；当控制模块7控制供电模块3给第一组合致动器46断电时，通过压缩弹簧49的弹力作用，将第一活塞44、第一活塞杆47以及第一柔性球48回缩至第一活塞缸体41内。

参阅图5，所述第二驱动模块5包括第二活塞缸体51、第二基座52、第二电极53、第二活塞54、第二活塞杆支架55、第二组合致动器56、第二活塞杆57、第二柔性球58和第二压缩弹簧59，所述第二活塞缸体51的开口端与第二通孔131连通，另一端固定第二基座52且沿壳体1内部设置，所述第二基座52上还设有与控制模块7和供电装置3电连接的第二电极53，所述第二活塞缸体51内设有能够伸缩移动的第二活塞54以及固定不动的第二活塞杆支架55，所述第二活塞54和第二电极53之间连接有能够驱使第二活塞54伸缩的第二组合致动器56，所述第二活塞54远离第二基座52的一侧固定有第二活塞杆57，所述第二活塞杆57远离第二活塞54的一端穿过第二活塞杆支架55并连接第二柔性球58，所述第二活塞54与第二活塞杆支架55之间固定有第二压缩弹簧59，所述第二压缩弹簧59在第二组合致动器56不工作的状态下能够保证第二活塞杆57以及连接在第二活塞杆57端部的第二柔性球58回缩至第二活塞缸体51内，防止第二活塞杆57和第二柔性球58伸出壳体1而勾住肠道内容物阻碍壳体1的运动。

具体的，当控制模块7控制供电模块3给第二组合致动器56通电时，第二组合致动器56则在收缩状态转变为张开状态，推动第二活塞54向壳体1外侧的肠道内壁方向运动，从而推动第二活塞杆57以及连接在第二活塞杆57端部的第二柔性球58向肠道内壁方向运动，并且第二压缩弹簧59被压缩，通过第二柔性球58对肠道内壁的触碰来实现对肠道内壁的按摩，刺激肠道肌肉蠕动，促使肠道肌肉形成肌肉记忆而逐渐恢复自主蠕动，从而通过肠道自主蠕动来治疗便秘；当控制模块7控制供电模块3给第二组合致动器56断电时，通过压缩弹簧59的弹力作用，将第二活塞54、第二活塞杆57以及第二柔性球58回缩至第二活塞缸体51内。

另外，在供电模块3电量耗尽后，第一活塞杆47和第一柔性球48以及第二活塞缸体51和第二柔性球58分别收缩在第一活塞缸体41以及第二活塞缸体51内，使得该按摩机器在排出体外前体积是处于最小状态，方便排出。

进一步的，所述第一组合致动器46和第二组合致动器56均采用IPMC制作而成，不仅减小该按摩机器的体积、重量以及运作时所产生的噪音，还能提高驱动模块的反应速度。

再进一步的，所述第一柔性球48和第二柔性球58分别能够转动的固定在第一活塞杆47端部和第二活塞杆57端部。

参阅图6，所述平衡模块6包括第一信号支撑块61、第二信号支撑块62、第一水平杆63、第二水平杆64和导电滑块65，所述第一信号支撑块61和第二信号支撑块63平行固定在支架8上，并且还均连接控制模块7和供电模块3；在第一信号支撑块61和第二信号支撑块62之间设有平行的第一水平杆63和第二水平杆64，所述导电滑块65能够滑动的固定在第一水平杆63和第二水平杆64之间；所述第一水平杆63由第一正极触点631、第一绝缘件632和第二正极触点633组成，所述第二水平杆64由第一负极触点641、第二绝缘件642和第二负极触点643组成，所述第一正极触点631、第一绝缘件632以及第二正极触点633和第一负极触点641、第二绝缘件642以及第二负极触点643位置均对应设置。

具体的，在本实施例中，所述第一信号支撑块61靠近前部壳体12设置，所述第二信号支撑块62靠近后部壳体13设置；当壳体1进入肠道后，一般都是会出现倾斜状态，在本实施例中，以前部壳体12向下倾斜为例，导电滑块65则在重力作用下也向下往第一信号支撑块61侧移动，使得第一正极触点631与第一负极触点641连通，第一信号支撑块61则将姿态信息传递给控制模块7，所述控制模块7收到前部壳体12向下倾斜的信息后控制供电模块3不会给第一驱动模块4供电，第一活塞44、第一活塞杆47以及第一柔性球48始终回缩在第一活塞缸体41内，但供电模块3会给第二驱动模块5供电，使得第二驱动模块5运作，第二组合致动器56由收缩变为张开状态，通过第二活塞54推动第二活塞杆57以及连接在第二活塞杆57端部的第二柔性球58向肠道内壁方向运动，并且第二压缩弹簧59被压缩，通过第二柔性球58对肠道内壁的触碰来实现对肠道内壁的按摩，通过恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘；由于第二活塞杆57和第二柔性球58向外张开按摩肠道时，会受到重力作用产生向下的力矩，使得后部壳体13向下倾斜，导电滑块65则在重力作用下也向下往第二信号支撑块62侧移动，使得第二正极触点633与第二负极触点643连通，第二信号支撑块62则将姿态信息传递给控制模块7，所述控制模块7收到后部壳体12向下倾斜的信息后控制供电模块3不会给第二驱动模块5供电了，第二活塞54、第二活塞杆57以及第二柔性球58在第二压缩弹簧59的作用下回缩至第二活塞缸体51内，同时供电模块3给第一驱动模块4供电，使得第一驱动模块4运作，第一组合致动器46由收缩变为张开状态，通过第一活塞44推动第一活塞杆47以及连接在第一活塞杆47端部的第一柔性球48向另一侧的肠道内壁方向运动，并且第一压缩弹簧49被压缩，同样也通过第一柔性球48对肠道内壁的触碰来实现对肠道内壁的按摩，通过恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘；然后以此往返运动来实现对肠道内壁的按摩，刺激肠道蠕动来治疗便秘，直至该按摩机器被排出体外。

另外，还需要说明的是，当壳体1正好处于水平状态且导电滑块65是处于第一绝缘体632和第二绝缘体642上时，使得第一正极触点631与第一负极触点641以及第二正极触点633与第二负极触点643均不连通，则此时控制模块7则控制供电模块3给第一驱动模块4供电，使得第一驱动模块4由收缩转变为张开状态，从而达到上述往返运动来实现对肠道内壁的按摩，刺激肠道蠕动来治疗便秘；当然，控制模块7也可以通过控制供电模块3给第二驱动模块5供电来实现上述往返运动。

进一步的，所述第一信号支撑块61和第二信号支撑块62均为结构相同质量相同的支撑块，所述第一正极触点631、第二正极触点633、第一负极触点641、第二负极触点643均为结构相同质量相同的触点，所述第一绝缘体632和第二绝缘体642也是同样为结构相同质量相同的绝缘件，所述导电滑块65的厚度与第一绝缘体632和第二绝缘体642的厚度相同。

参阅图7，所述启动模块8包括与壳体1内壁贴合固定的启动基座81、正极启动触点82、负极启动触点83、导体84、第三压缩弹簧85和顶块86，所述启动基座81下端两侧分别固定正极启动触点82和负极启动触点83，所述正极启动触点82和负极启动触点83正下方设有导体84，所述导体84远离启动基座81的一侧通过始终处于压缩状态的第三压缩弹簧85固定在控制模块7上端面，所述启动基座81上还设有与中部壳体11上的第三通孔111对应的第四通孔811，所述顶块86一端穿过第四通孔811固定在导体84上，另一端穿过第三通孔111顶压在内层肠衣22的内壁上，通过内层肠衣22对顶块86的顶压使得导体84与正极启动触点82和负极启动触点83均不连接，所述导体84连接控制模块7和供电模块3；具体的，当肠衣2未被完全分解时，导体84与正极启动触点82和负极启动触点83均不连接，使得导体84不会发送启动信息给控制模块7，故控制模块7控制壳体1内部模块均不运作，即该按摩机器是未启动的；当肠衣2被完全分解时，导体84与正极启动触点82和负极启动触点83连通，使得导体84发送启动信息给控制模块7，控制模块7则控制壳体1内部模块运作，即启动该按摩机器来实现对肠道内壁的按摩，恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘。

进一步的，所述顶块86与肠衣2内壁之间还设有可溶于水的固体物质，例如冰糖，使得肠衣2未被分解时顶块86通过固体物质被顶压在第三通孔111内，当肠衣2被分解时固体物质也会被溶解，第三压缩弹簧85将顶块86向壳体1外侧方向回弹，在导体84与正极启动触点82和负极启动触点83连接时，保证所述顶块86上端面不伸出壳体1外侧，防止顶块86伸出壳体1外侧而勾住肠道内容物阻碍壳体1的运动。

本实施例的工作原理是：将壳体1从口腔吞进人体后，由食管到胃部再经小肠进入大肠，由于外层肠衣21可以保护内层肠衣22不被胃酸分解,并且外层肠衣21在小肠中被各种蛋白酶分解后，壳体1会随肠道内容物进入大肠，而在肠道菌群的作用下，内层肠衣22被分解，顶块86与肠衣2顶压的一端失去作用力，通过第三压缩弹簧85的作用下，导体84向上回弹与正极启动触点82和负极启动触点83连通，导体84发送启动信息给控制模块7，控制模块7则控制壳体1内部模块运作，启动该按摩机器。

壳体1进入肠道后，一般都是会出现倾斜状态，以前部壳体12向下倾斜为例，导电滑块65则在重力作用下也向下往第一信号支撑块61侧移动，使得第一正极触点631与第一负极触点641连通，第一信号支撑块61则将姿态信息传递给控制模块7，所述控制模块7收到前部壳体12向下倾斜的信息后控制供电模块3不会给第一驱动模块4供电，第一活塞44、第一活塞杆47以及第一柔性球48始终回缩在第一活塞缸体41内，但供电模块3会给第二驱动模块5供电，使得第二驱动模块5运作，第二组合致动器56由收缩变为张开状态，通过第二活塞54推动第二活塞杆57以及连接在第二活塞杆57端部的第二柔性球58向肠道内壁方向运动，并且第二压缩弹簧59被压缩，通过第二柔性球58对肠道内壁的触碰来实现对肠道内壁的按摩，恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘；由于第二活塞杆57和第二柔性球58向外张开按摩肠道时，会受到重力作用产生向下的力矩，使得后部壳体13向下倾斜，导电滑块65则在重力作用下也向下往第二信号支撑块62侧移动，使得第二正极触点633与第二负极触点643连通，第二信号支撑块62则将姿态信息传递给控制模块7，所述控制模块7收到后部壳体13向下倾斜的信息后控制供电模块3不会给第二驱动模块5供电了，第二活塞54、第二活塞杆57以及第二柔性球58在第二压缩弹簧59的作用下回缩至第二活塞缸体51内，同时供电模块3给第一驱动模块4供电，使得第一驱动模块4运作，第一组合致动器46由收缩变为张开状态，通过第一活塞44推动第一活塞杆47以及连接在第一活塞杆47端部的第一柔性球58向另一侧的肠道内壁方向运动，并且第一压缩弹簧49被压缩，同样也通过第一柔性球48对肠道内壁的触碰来实现对肠道内壁的按摩，恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘；然后以此往返运动来实现对肠道内壁的按摩，恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘，直至该按摩机器被排出体外。

当壳体1正好处于水平状态时，导电滑块65是固定在第一绝缘体632和第二绝缘体642上，使得第一正极触点631与第一负极触点641以及第二正极触点633与第二负极触点643均不连通，则此时控制模块7则控制供电模块3给第一驱动模块4供电，是得第一驱动模块4由收缩转变为张开状态，从而达到上述往返运动来实现对肠道内壁的按摩，恢复肠道的自主蠕动来治疗便秘。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述实施例仅表示发明的实施方式，本发明的保护范围不仅局限于上述实施例，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明保护范围。

Claims (10)

1.一种肠道按摩机器，其特征在于：包括不会被人体器官消化的壳体、包裹在壳体外表面的肠衣以及固定在壳体内的供电模块、第一驱动模块、第二驱动模块、平衡模块、控制模块和启动模块，所述供电模块固定在壳体内部的底端，所述供电模块上还固定有支架，所述支架、供电模块、平衡模块、控制模块和启动模块的中心截面均与壳体中心截面重合，在所述支架上的同一高度截面中心对称固定有能够向壳体外侧伸缩触碰肠道内壁且伸缩方向相反的第一驱动模块和第二驱动模块，所述第一驱动模块和第二驱动模块之间的支架上还固定有平衡模块，所述平衡模块上还设有固定在第一驱动模块和第二驱动模块上端面的控制模块，所述控制模块上固定启动模块，所述启动模块远离控制模块的一端穿过壳体顶压肠衣内壁使得启动模块处于断路状态，所述第一驱动模块、第二驱动模块、平衡模块和启动模块均连接供电模块和控制模块，所述供电模块还连接控制模块，当肠衣被分解后启动模块处于通电状态，所述启动模块和平衡模块分别将壳体在肠道内的启动信息和姿态信息发送给控制模块，控制模块调整第一驱动模块和第二驱动模块的伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述壳体包括中部壳体以及沿中部壳体竖直中心线对称设置的前部壳体和后部壳体，所述中部壳体的两端分别连接前部壳体和后部壳体，所述前部壳体上设有能够配合第一驱动模块的第一通孔，所述后部壳体上设有能够配合第二驱动模块的第二通孔，所述中部壳体上设有启动模块一端穿过的第三通孔。

3.根据权利要求2所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述第一驱动模块包括第一活塞缸体、第一基座、第一电极、第一活塞、第一活塞杆支架、第一组合致动器、第一活塞杆、第一柔性球和第一压缩弹簧，所述第一活塞缸体一端与第一通孔连通，另一端固定第一基座且沿壳体内部设置，所述第一基座上还设有与控制模块和供电装置连接的第一电极，所述第一活塞缸体内设有能够伸缩移动的第一活塞以及固定不动的第一活塞杆支架，所述第一活塞和第一电极之间连接有能够驱使第一活塞伸缩的第一组合致动器，所述第一活塞远离第一基座的一侧固定有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一活塞的一端穿过第一活塞杆支架并连接第一柔性球，所述第一活塞与第一活塞杆支架之间固定有第一压缩弹簧。

4.根据权利要求3所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述第二驱动模块包括第二活塞缸体、第二基座、第二电极、第二活塞、第二活塞杆支架、第二组合致动器、第二活塞杆、第二柔性球和第二压缩弹簧，所述第二活塞缸体一端与第二通孔连通，另一端固定第二基座且沿壳体内部设置，所述第二基座上还设有与控制模块和供电装置连接的第二电极，所述第二活塞缸体内设有能够伸缩移动的第二活塞以及固定不动的第二活塞杆支架，所述第二活塞和第二电极之间连接有能够驱使第二活塞伸缩的第二组合致动器，所述第二活塞远离第二基座的一侧固定有第二活塞杆，所述第二活塞杆远离第二活塞的一端穿过第二活塞杆支架并连接第二柔性球，所述第二活塞与第二活塞杆支架之间固定有第二压缩弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述第一组合致动器和第二组合致动器均采用IPMC制作而成。

6.根据权利要求1所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述平衡模块包括第一信号支撑块、第二信号支撑块、第一水平杆、第二水平杆和导电滑块，所述第一信号支撑块和第二信号支撑块平行固定在支架上，在第一信号支撑块和第二信号支撑块之间设有平行的第一水平杆和第二水平杆，所述导电滑块能够滑动的固定在第一水平杆和第二水平杆之间；所述第一水平杆由第一正极触点、第一绝缘件和第二正极触点组成，所述第二水平杆由第一负极触点、第二绝缘件和第二负极触点组成，所述第一正极触点、第一绝缘件以及第二正极触点和第一负极触点、第二绝缘件以及第二负极触点位置均对应设置，所述第一信号支撑块和第二信号支撑块均连接控制模块和供电模块。

7.根据权利要求6所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述第一绝缘件和第二绝缘件的厚度与导电滑块的厚度相同。

8.根据权利要求2所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述启动模块包括与壳体内壁贴合固定的启动基座、正极启动触点、负极启动触点、导体、第三压缩弹簧和顶块，所述启动基座下端两侧分别固定正极启动触点和负极启动触点，所述正极启动触点和负极启动触点正下方设有导体，所述导体远离启动基座的一侧通过第三压缩弹簧固定在控制模块上端面，所述启动基座上还设有与壳体上第三通孔对应的第四通孔，所述顶块一端穿过第四通孔固定在导体上，另一端穿过第三通孔顶压肠衣内壁，通过肠衣的顶压使得导体与正极启动触点和负极启动触点均不连接，所述导体连接控制模块和供电模块。

9.根据权利要求8所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述顶块与肠衣内壁之间还设有可溶于水的固体物质。

10.根据权利要求1所述的一种肠道按摩机器，其特征在于：所述肠衣包括外层肠衣和内层肠衣，所述外层肠衣的材质为蛋白质，所述内层肠衣的材质为不可溶性膳食纤维。

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