CN111566586A - 存储介质、图传模块、无人飞行器及其控制终端和套件 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种存储介质、图传模块、无人飞行器及其控制终端和套件，其中，图传模块，用于无人飞行器，图传模块包括温度传感器、存储器及处理器，其中，温度传感器用于检测运行参考温度；存储器被配置为存储计算机指令；处理器被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式。本申请实施例提供的图传模块，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。还可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。

Description

存储介质、图传模块、无人飞行器及其控制终端和套件

技术领域

本申请涉及无人遥控设备，具体而言，涉及一种图传模块、一种飞行控制板、一种无人飞行器、一种无人飞行器的控制终端、两种无人飞行器的套件、一种图传模块的控制方法、一种飞行控制板的控制方法、一种无人飞行器的控制终端的控制方法、一种无人飞行器的套件的控制方法及一种计算机可读存储介质。

背景技术

穿越机图传模块安装在穿越机上，可以在穿越机飞行过程中实时拍摄并回传高帧率的远程高清影像。

图传模块高帧率、高清晰度、远距离的数据采集和回传会使图传模块内部芯片温度大幅上升，从而导致芯片超温。但为了保证图传模块的轻量化和小型化，无法通过增大尺寸的方式来解决图传模块的散热问题。传统的图传模块采用的散热解决方案是无策略的被动自然散热，这就导致了在某些散热恶劣的场景下图传模块依然满负荷工作，比如在地面进行设备调试时，此时图传模块和穿越机都处在静置状态，图传模块散热急剧恶化，内部芯片在短时间内就会超过芯片限定的保护温度，导致芯片超温关停，继而导致整个图传模块宕机。因此，传统的散热解决方案无法满足穿越机在地面调试使用时的散热需求。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请的第一方面提出了一种图传模块。

本申请的第二方面提出了一种飞行控制板。

本申请的第三方面提出了一种无人飞行器。

本申请的第四方面提出了一种无人飞行器的套件。

本申请的第五方面提出了一种无人飞行器的控制终端。

本申请的第六方面提出了一种无人飞行器的套件。

本申请的第七方面提出了一种图传模块的控制方法。

本申请的第八方面提出了一种飞行控制板的控制方法。

本申请的第九方面提出了一种无人飞行器的控制终端的控制方法。

本申请的第十方面提出了一种无人飞行器的套件的控制方法。

本申请的第十一方面提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本申请的第一方面，提供了一种图传模块，用于无人飞行器，图传模块包括温度传感器、存储器及处理器，其中，温度传感器用于检测运行参考温度；存储器被配置为存储计算机指令；处理器被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的图传模块，通过令处理器按照预设频率接收并更新温度传感器检测到的运行参考温度，可实现对图传模块的温度监控，以便及时发现图传模块的散热异常情况。其中，由于数据无法做到理论上的实时传输，故采用了按照预设频率接收运行参考温度的描述方式，并非限定必须按照固定的频率来接收数据。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的图传模块，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在温度传感器的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在编辑计算机指令时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。相应地，令处理器根据每次更新的运行参考温度，即当前图传模块的散热情况，调整图传模块的功耗模式。一方面，调整功耗模式属于策略性保护，并可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，不涉及机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第二方面，提供了一种飞行控制板，用于无人飞行器，飞行控制板包括通信模块、存储器和处理器，其中，通信模块用于接收无人飞行器的图传模块的运行参考温度；存储器被配置为存储计算机指令；处理器被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，生成功耗调整指令；将功耗调整指令发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的飞行控制板，通过令处理器按照预设频率接收并更新通信模块接收到的无人飞行器的图传模块的运行参考温度，可实现对图传模块的温度监控，以便及时发现图传模块的散热异常情况。其中，由于数据无法做到理论上的实时传输，故采用了按照预设频率接收运行参考温度的描述方式，并非限定必须按照固定的频率来接收数据。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的飞行控制板，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在通信模块的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在编辑计算机指令时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。相应地，令处理器根据每次更新的运行参考温度，即当前图传模块的散热情况，生成相应的功耗调整指令并发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。一方面，调整功耗模式属于策略性保护，并可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，不涉及图传模块和飞行控制板的机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第三方面，提供了一种无人飞行器，包括：如上述第一方面任一技术方案所述的图传模块；或如上述第二方面任一技术方案所述的飞行控制板，因而具备该图传模块或飞行控制板的有益效果，在此不再赘述。

根据本申请的第四方面，提供了一种无人飞行器的套件，包括：如上述第三方面技术方案所述的无人飞行器；及无人飞行器的控制终端，因而具备该无人飞行器的有益效果，在此不再赘述。

根据本申请的第五方面，提供了一种无人飞行器的控制终端，包括通信模块、存储器和处理器，其中，通信模块用于接收无人飞行器的图传模块的运行参考温度；存储器被配置为存储计算机指令；处理器被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，生成功耗调整指令；将功耗调整指令发送至无人飞行器，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的控制终端，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可提出针对图传模块的温度控制策略，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第六方面，提供了一种无人飞行器的套件，包括无人飞行器及控制终端，其中，无人飞行器包括图传模块，无人飞行器将图传模块的运行参考温度发送至控制终端；控制终端按照预设频率接收并更新运行参考温度，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，将功耗调整指令发送至无人飞行器，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的套件，包括无人飞行器和控制终端。不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可提出针对图传模块的温度控制策略，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第七方面，提供了一种图传模块的控制方法，图传模块用于无人飞行器，图传模块的控制方法包括：检测运行参考温度；按照预设频率更新运行参考温度；根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的图传模块的控制方法，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可提出针对图传模块的温度控制策略，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第八方面，提供了一种飞行控制板的控制方法，飞行控制板用于无人飞行器，飞行控制板的控制方法包括：按照预设频率接收并更新无人飞行器的图传模块的运行参考温度；根据运行参考温度，生成功耗调整指令；将功耗调整指令发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的飞行控制板的控制方法，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可提出针对图传模块的温度控制策略，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第九方面，提供了一种无人飞行器的控制终端的控制方法，无人飞行器的控制终端的控制方法包括：按照预设频率接收并更新无人飞行器的图传模块的运行参考温度；根据运行参考温度，生成功耗调整指令；将功耗调整指令发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的控制终端的控制方法，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可提出针对图传模块的温度控制策略，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第十方面，提供了一种无人飞行器的套件的控制方法，无人飞行器的套件包括无人飞行器和无人飞行器的控制终端，无人飞行器的套件的控制方法包括：控制无人飞行器将图传模块的运行参考温度发送至控制终端；控制控制终端按照预设频率接收并更新运行参考温度，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，将功耗调整指令发送至无人飞行器，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的套件的控制方法，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可提出针对图传模块的温度控制策略，提高了保护的灵活性。

根据本申请的第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的图传模块的控制方法的步骤，或如上述任一技术方案所述的飞行控制板的控制方法的步骤，或如上述任一技术方案所述的无人飞行器的控制终端的控制方法的步骤，或如上述任一技术方案所述的无人飞行器的套件的控制方法的步骤，因而具备该图传模块的控制方法、飞行控制板的控制方法、无人飞行器的控制终端的控制方法或无人飞行器的套件的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一个实施例的图传模块的结构示意图；

图2是本申请一个实施例的飞行控制板的结构示意图；

图3是本申请一个实施例的无人飞行器的结构示意图；

图4是本申请一个实施例的无人飞行器的套件的结构示意图；

图5是本申请一个实施例的无人飞行器的控制终端的结构示意图；

图6是本申请另一个实施例的无人飞行器的套件的结构示意图；

图7是本申请一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图；

图8是本申请另一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图；

图9是本申请再一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图；

图10是本申请又一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图；

图11是本申请一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图；

图12是本申请另一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图；

图13是本申请再一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图；

图14是本申请又一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图；

图15是本申请一个实施例的无人飞行器的控制终端的控制方法的示意流程图；

图16是本申请一个实施例的无人飞行器的套件的控制方法的示意流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请第一方面的实施例提供了一种图传模块，用于无人飞行器。

图1示出了本申请的一个实施例的图传模块的结构示意图。如图1所示，该图传模块100包括：

温度传感器102，用于检测运行参考温度；

存储器104，被配置为存储计算机指令；

处理器106，被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的图传模块100，通过令处理器106按照预设频率接收并更新温度传感器102检测到的运行参考温度，可实现对图传模块100的温度监控，以便及时发现图传模块100的散热异常情况。其中，由于数据无法做到理论上的实时传输，故采用了按照预设频率接收运行参考温度的描述方式，并非限定必须按照固定的频率来接收数据。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的图传模块100，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在温度传感器102的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在编辑计算机指令时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。相应地，令处理器106根据每次更新的运行参考温度，即当前图传模块100的散热情况，调整图传模块100的功耗模式。一方面，调整功耗模式属于策略性保护，并可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块100增设额外的散热装置，不涉及机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块100的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。具体地，本实施例中的无人飞行器可以是穿越机，在其他实施例中还可以是用于航拍的消费级无人机，农业植保无人机，行业应用给无人机等。

在一些实施例中，处理器106执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，调整图传模块100的功耗模式，包括：基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，将图传模块100切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，具体限定了一种处理器106在调整图传模块100的功耗模式时优化散热的方案。图传模块100散热情况不良时会直接出现温度升高的现象，通过将当前的运行参考温度与第一预设温度相比较，可以第一预设温度作为散热不良的标志，实现对散热情况的可靠判断。可以理解的是，第一预设温度与图传模块100正常工作时对温度的要求相关，也就是大于第一预设温度后，图传模块100的运行性能开始降低，但尚不至于宕机，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为73℃至77℃，优选为75℃。在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块100散热不良。此时通过令图传模块100以低功耗模式运行，可降低图传模块100的热量产生，从而大幅降低散热负荷，满足图传模块100在地面调试等散热条件差的特定工况下的散热需求。

可选地，处理器106在图传模块100处于低功耗模式以外的状态时，则切换至低功耗模式；在图传模块100切换至低功耗模式后，继续按照预设频率接收运行参考温度，基于当前的运行参考温度仍大于第一预设温度的情况，认为散热情况尚未得到改善，图传模块100继续保持在低功耗模式。进一步而言，若当前的运行参考温度小于等于第一预设温度，可以令图传模块100退出低功耗模式，也可补充配置其他策略。

在一些实施例中，处理器106执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，调整图传模块100的功耗模式，还包括：基于图传模块100处于低功耗模式，且当前的运行参考温度小于第二预设温度的情况，将图传模块100切换至正常工作模式，第二预设温度小于第一预设温度。

在该实施例中，进一步限定了处理器106在调整图传模块100的功耗模式时退出优化散热的方案。当图传模块100已经处于低功耗模式时，继续监控其运行参考温度，以了解其散热情况。通过将当前的运行参考温度与第二预设温度相比较，可以第二预设温度作为散热正常的标志，当运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块100的散热已经正常，不必进行散热优化。此时通过将图传模块100切换至正常工作模式，可保证图传模块100以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。可以理解的是，第二预设温度与图传模块100正常工作时的温度相关，也就是小于第一预设温度后，图传模块100的运行性能恢复正常，优选为即使温度略微上升也不至于对运行性能造成明显影响的温度，以避免刚刚切换回正常工作模式就又出现温度过高的情况，可提高散热优化的稳定性，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为68℃至72℃，优选为70℃。

可选地，处理器106还可基于图传模块100处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，继续按照预设频率接收运行参考温度，确定当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，以保持低功耗模式下对运行参考温度的监测，直到运行参考温度小于第二预设温度时，才退出低功耗模式，切换回正常工作模式。可以想到的是，当切换回正常工作模式后，可继续按照预设频率接收并更新运行参考温度，以便在运行参考温度升高至大于第一预设温度的情况下及时切换至低功耗模式，即保持运行针对图传模块100的温度控制策略，满足散热需求。

在一些实施例中，处理器106执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，调整图传模块100的功耗模式，还包括：基于图传模块100处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度；基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，将图传模块100切换至或保持在正常工作模式。

在该实施例中，限定了另一种处理器106调整图传模块100的功耗模式的方案。由于运行参考温度是按照预设频率更新的，因此在图传模块100切换至低功耗模式后，根据更新的运行参考温度判断散热情况时，图传模块100很可能已经有了明显降温，且随着预设频率的降低，这种可能性会升高。基于此，在图传模块100处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块100已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块100可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了运行参考温度大于第一预设温度时，即图传模块100具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，而在运行参考温度小于等于第一预设温度时，就认为图传模块100尚且可以在正常工作模式下运行，相应将图传模块100切换至正常工作模式，以确保图传模块100以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。关于预设频率，可选地，先经理论计算和/或试验预估运行参考温度从第一预设温度(也可取略高于第一预设温度的值，例如高1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)降至第二预设温度(也可取略低于第二预设温度的值，例如低1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)所需的时长，作为散热周期，取该散热周期的倒数作为预设频率，则理论上来说，在图传模块100从正常工作模式切换至低功耗模式后，下次更新运行参考温度时，当前的运行参考温度就应该已经降到了第二预设温度以下，从而可降低接收运行参考温度的频率，减少数据交互，降低运行负荷，也可起到降低功耗而减少热量产生的作用。

在一些实施例中，处理器106执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，调整图传模块100的功耗模式，还包括：确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，将图传模块100切换至或保持在低功耗模式的步骤。需要说明的是，本实施例中所说的加锁模式和解锁模式都是针对处于待机状态的无人飞行器而言。

在该实施例中，限定了再一种处理器106调整图传模块100的功耗模式的方案。通过优先确定无人飞行器的工作模式，并仅在加锁模式下调整图传模块100的功耗模式，也就是在无人飞行器处于加锁模式下且图传模块100的运行参考温度达到第一预设温度时开启策略保护，运行低功耗模式，从而可以利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块100的温度控制策略，提高了灵活性，避免了因为保护策略过严而导致的使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块100的业务性能。

在一些实施例中，处理器106执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，调整图传模块100的功耗模式，还包括：基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，将图传模块100切换至或保持在正常工作模式；基于图传模块100处于正常工作模式的情况，或基于图传模块100处于低功耗模式且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

在该实施例中，具体限定了处理器106确定无人飞行器的工作模式的时机。在运行参考温度小于等于第一预设温度时，可认为无需开启策略保护，图传模块100以正常工作模式运行即可，明确了运行参考温度与第一预设温度处于不同的大小关系时的运行策略。对于图传模块100处于低功耗模式的情况，在运行参考温度小于第二预设温度时，图传模块100可切换至正常工作模式，足以保证其业务性能，但在运行参考温度大于等于第二预设温度时，应当保持还是退出低功耗模式并不明确。通过确定无人飞行器的工作模式，可以及时确认是否需要运行温度控制策略，并在确认需要时重新将运行参考温度与第一预设温度进行比较，具体而言，若运行参考温度大于第一预设温度，则图传模块100需要继续保持在低功耗模式，若运行参考温度小于等于第一预设温度，则认为图传模块100尚且可以在正常工作模式下运行，相应将图传模块100切换至正常工作模式，以确保图传模块100以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块100的业务性能与满足图传模块100的散热需求之间的平衡。可以理解的是，在确定无人飞行器处于解锁模式时，图传模块100以正常工作模式运行。进一步地，无论何时，只要图传模块100处于正常工作模式，就需确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式，以便及时运行温度控制策略，满足图传模块100的散热需求。

在一些实施例中，图传模块100还包括图传发射天线(图中未示出)，用于发送图像数据，处理器106执行计算机指令时实现的将图传模块100切换至或保持在低功耗模式，包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式(2T，其中T代表transmit，发射)转换为单天线发射模式(1T)；和/或发出降帧请求，以降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在该实施例中，具体限定了图传模块100运行低功耗模式的可选方式。图传模块100通过图传发射天线来发送图像数据，具体地，图传发射天线为射频天线，作为图传模块100的射频输出端。通过关闭图传发射天线的功率放大器，即射频PA(Power Amplifier，功率放大器)切换至bypass模式(功率放大器旁路模式)，可直接降低功率消耗。通过将图传发射天线由可以满足高传输量的双天线发射模式，转换为传输量相对较低的单天线发射模式，即关闭其中一路天线的功率放大器，可减少数据传输量，降低数据传输负荷，从而降低功率消耗。此外，穿越机采集影像从数据的帧率一般很高，这就导致图像采集装置(例如相机模组)和图传模块100处在高功耗场景，通过发出降帧请求，可降低图像采集装置的采集帧率，进而降低待传输的图像数据量，可从数据源头降低图传发射天线的发送帧率，此外也可直接降低图传发射天线的发送帧率，这两个方式均可通过降低帧率来降低数据传输负荷，从而降低图像采集装置和图传模块100的功耗，缓解图传模块100的超温风险。以上四种方法可以降低图传模块100功耗，在具体的方案中可选择其中的任意一种、两种、三种或四种一起组合使用。

在一些实施例中，图传模块100还包括电路板，图传发射天线、温度传感器102、存储器104和处理器106设置在电路板上，电路板上设有温度探点，运行参考温度是温度探点的温度。

在该实施例中，具体限定了图传模块100的运行参考温度是其电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块100的任一芯片的温度。

在该实施例中，具体限定了图传模块100运行参考温度是图传模块100的任一芯片的温度，此时可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块100的硬件结构作出任何改进，可确保加工效率。具体地，可选择升温相对较快的芯片。

本申请第二方面的实施例提供了一种飞行控制板，用于无人飞行器。

图2示出了本申请的一个实施例的飞行控制板的结构示意图。如图2所示，该飞行控制板200包括：

通信模块202，用于接收无人飞行器的图传模块的运行参考温度；

存储器204，被配置为存储计算机指令；

处理器206，被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，生成功耗调整指令；将功耗调整指令发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的飞行控制板200，通过令处理器206按照预设频率接收并更新通信模块202接收到的无人飞行器的图传模块的运行参考温度，可实现对图传模块的温度监控，以便及时发现图传模块的散热异常情况。其中，由于数据无法做到理论上的实时传输，故采用了按照预设频率接收运行参考温度的描述方式，并非限定必须按照固定的频率来接收数据。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的飞行控制板200，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在通信模块202的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在编辑计算机指令时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。相应地，令处理器206根据每次更新的运行参考温度，即当前图传模块的散热情况，生成相应的功耗调整指令并发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。一方面，调整功耗模式属于策略性保护，并可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，不涉及图传模块和飞行控制板200的机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。具体地，处理器206发送功耗调整指令时，具体为先发送至通信模块202，再由通信模块202发送至图传模块。无人飞行器为穿越机。

在一些实施例中，处理器206执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，具体限定了一种处理器206在生成功耗调整指令时优化散热的方案。图传模块散热情况不良时会直接出现温度升高的现象，通过将当前的运行参考温度与第一预设温度相比较，可以第一预设温度作为散热不良的标志，实现对散热情况的可靠判断。可以理解的是，第一预设温度与图传模块正常工作时对温度的要求相关，也就是大于第一预设温度后，图传模块的运行性能开始降低，但尚不至于宕机，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为73℃至77℃，优选为75℃。在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块散热不良。此时通过生成低功耗指令，可令图传模块以低功耗模式运行，有助于降低图传模块的热量产生，从而大幅降低散热负荷，满足图传模块在地面调试等散热条件差的特定工况下的散热需求。

可选地，处理器206在图传模块处于低功耗模式以外的状态时，则生成低功耗指令；在图传模块切换至低功耗模式后，继续按照预设频率接收运行参考温度，基于当前的运行参考温度仍大于第一预设温度的情况，认为散热情况尚未得到改善，生成低功耗指令以使图传模块继续保持在低功耗模式。进一步而言，若当前的运行参考温度小于等于第一预设温度，可以生成其他功耗调整指令以使图传模块退出低功耗模式，也可补充配置其他策略。

在一些实施例中，处理器206执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至正常工作模式，第二预设温度小于第一预设温度。

在该实施例中，进一步具体限定了处理器206在生成功耗调整指令时退出优化散热的方案。当图传模块已经处于低功耗模式时，继续监控其运行参考温度，以了解其散热情况。通过将当前的运行参考温度与第二预设温度相比较，可以第二预设温度作为散热正常的标志，当运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块的散热已经正常，不必进行散热优化。此时通过生成正常工作指令，可将图传模块切换至正常工作模式，有助于保证图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。可以理解的是，第二预设温度与图传模块正常工作时的温度相关，也就是小于第一预设温度后，图传模块的运行性能恢复正常，优选为即使温度略微上升也不至于对运行性能造成明显影响的温度，以避免刚刚切换回正常工作模式就又出现温度过高的情况，可提高散热优化的稳定性，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为68℃至72℃，优选为70℃。

可选地，处理器206还可基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，继续按照预设频率接收运行参考温度，确定当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，以保持低功耗模式下对运行参考温度的监测，直到运行参考温度小于第二预设温度时，才生成正常工作指令以使图传模块退出低功耗模式，切换回正常工作模式。可以想到的是，当图传模块切换回正常工作模式后，处理器206可继续按照预设频率接收并更新运行参考温度，以便在运行参考温度升高至大于第一预设温度的情况下及时生成低功耗指令以将图传模块切换至低功耗模式，即保持运行针对图传模块的温度控制策略，满足散热需求。

在一些实施例中，处理器206执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度；基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式。

在该实施例中，限定了另一种处理器206生成功耗调整指令的方案。由于运行参考温度是按照预设频率更新的，因此在图传模块切换至低功耗模式后，根据更新的运行参考温度判断散热情况时，图传模块很可能已经有了明显降温，且随着预设频率的降低，这种可能性会升高。基于此，在图传模块处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了运行参考温度大于第一预设温度时，即图传模块具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，而在运行参考温度小于等于第一预设温度时，就认为图传模块尚且可以在正常工作模式下运行，相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。关于预设频率，可选地，先经理论计算和/或试验预估运行参考温度从第一预设温度(也可取略高于第一预设温度的值，例如高1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)降至第二预设温度(也可取略低于第二预设温度的值，例如低1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)所需的时长，作为散热周期，取该散热周期的倒数作为预设频率，则理论上来说，在图传模块从正常工作模式切换至低功耗模式后，下次更新运行参考温度时，当前的运行参考温度就应该已经降到了第二预设温度以下，从而可降低接收运行参考温度的频率，减少数据交互，降低运行负荷，也可起到降低功耗而减少热量产生的作用。

在一些实施例中，处理器206执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

在该实施例中，限定了再一种处理器206生成功耗调整指令的方案。通过优先确定无人飞行器的工作模式，并仅在加锁模式下生成功耗调整指令，也就是在无人飞行器处于加锁模式下且图传模块的运行参考温度达到第一预设温度时开启策略保护，令图传模块运行低功耗模式，从而可以利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块的温度控制策略，提高了灵活性，避免了因为保护策略过严而导致的使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块的业务性能。

在一些实施例中，处理器206执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，或基于图传模块处于低功耗模式且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式；基于图传模块处于正常工作模式的情况，确定无人飞行器处于加锁(disarm)模式还是解锁(arm)模式。

在该实施例中，具体限定了处理器206确定无人飞行器的工作模式的时机。在运行参考温度小于等于第一预设温度时，可认为无需开启策略保护，图传模块以正常工作模式运行即可，明确了运行参考温度与第一预设温度处于不同的大小关系时的运行策略。对于图传模块处于低功耗模式的情况，在运行参考温度小于第二预设温度时，可生成正常工作指令以将图传模块切换至正常工作模式，足以保证其业务性能，但在运行参考温度大于等于第二预设温度时，应当保持还是退出低功耗模式并不明确。通过确定无人飞行器的工作模式，可以及时确认是否需要运行温度控制策略，并在确认需要时重新将运行参考温度与第一预设温度进行比较，具体而言，若运行参考温度大于第一预设温度，则图传模块需要继续保持在低功耗模式，若运行参考温度小于等于第一预设温度，则认为图传模块尚且可以在正常工作模式下运行，相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块的业务性能与满足图传模块的散热需求之间的平衡。可以理解的是，在确定无人飞行器处于解锁模式时，生成正常工作指令以使图传模块以正常工作模式运行。进一步地，无论何时，只要图传模块处于正常工作模式，就需确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式，以便及时运行温度控制策略，满足图传模块的散热需求。

在一些实施例中，图传模块包括图传发射天线，功耗调整指令包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在该实施例中，具体限定了功耗调整指令。图传模块通过图传发射天线来发送图像数据，具体地，图传发射天线为射频天线，作为图传模块的射频输出端。通过关闭图传发射天线的功率放大器，即射频PA切换至bypass模式(功率放大器旁路模式)，可直接降低功率消耗。通过将图传发射天线由可以满足高传输量的双天线发射模式，转换为传输量相对较低的单天线发射模式，即关闭其中一路天线的功率放大器，可减少数据传输量，降低数据传输负荷，从而降低功率消耗。此外，穿越机采集影像从数据的帧率一般很高，这就导致图像采集装置(例如相机模组)和图传模块处在高功耗场景，通过发出降帧请求，可降低图像采集装置的采集帧率，进而降低待传输的图像数据量，可从数据源头降低图传发射天线的发送帧率，此外也可直接降低图传发射天线的发送帧率，这两个方式均可通过降低帧率来降低数据传输负荷，从而降低图像采集装置和图传模块的功耗，缓解图传模块的超温风险。以上四种指令可以降低图传模块功耗，在具体的方案中可以选择其中的任意一种、两种、三种或者四种一起组合使用。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的电路板上的温度探点的温度。

在该实施例中，具体限定了图传模块的运行参考温度是其电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度。

在该实施例中，具体限定了图传模块运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度，此时可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块的硬件结构作出任何改进，可确保加工效率。具体地，可选择升温相对较快的芯片。

如图3所示，本申请第三方面的实施例提供了一种无人飞行器10，包括：如上述第一方面任一实施例所述的图传模块100；或如上述第二方面任一实施例所述的飞行控制板200，因而具备该图传模块100或飞行控制板200的有益效果，在此不再赘述。

如图4所示，本申请第四方面的实施例提供了一种无人飞行器的套件1，包括：如上述第三方面实施例所述的无人飞行器10；及无人飞行器10的控制终端20，因而具备该无人飞行器10的有益效果，在此不再赘述。

本申请第五方面的实施例提供了一种无人飞行器的控制终端。

图5示出了本申请的一个实施例的无人飞行器的控制终端的结构示意图。如图5所示，该控制终端30包括：

通信模块302，用于接收无人飞行器的图传模块的运行参考温度；

存储器304，被配置为存储计算机指令；

处理器306，被配置为执行计算机指令以实现：按照预设频率接收并更新运行参考温度；根据运行参考温度，生成功耗调整指令；将功耗调整指令发送至无人飞行器，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的控制终端30，通过令处理器306按照预设频率接收并更新通信模块302接收到的无人飞行器的图传模块的运行参考温度，可实现对图传模块的温度监控，以便及时发现图传模块的散热异常情况。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的控制终端30，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在通信模块302的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在编辑计算机指令时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。一方面，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，不涉及图传模块和控制终端30的机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。具体地，处理器306发送功耗调整指令时，具体为先发送至通信模块302，再由通信模块302发送至无人飞行器的接收机，继而经飞行控制板发送至图传模块。

在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，具体限定了一种处理器306在生成功耗调整指令时优化散热的方案。在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块散热不良。此时通过生成低功耗指令，可令图传模块以低功耗模式运行，有助于降低图传模块的热量产生，从而降低散热负荷，满足散热需求。

在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至正常工作模式，第二预设温度小于第一预设温度。

在该实施例中，进一步具体限定了处理器306在生成功耗调整指令时退出优化散热的方案。当图传模块已处于低功耗模式且运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块的散热已经正常，不必进行散热优化。此时通过生成正常工作指令，可将图传模块切换至正常工作模式，有助于保证图传模块以设计的标准性能运行，保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度；基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式。

在该实施例中，限定了另一种处理器306生成功耗调整指令的方案。在图传模块处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了图传模块具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，否则相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

在该实施例中，限定了再一种处理器306生成功耗调整指令的方案，可以利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块的温度控制策略，提高了灵活性，避免了因为保护策略过严而导致的使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块的业务性能。

在一些实施例中，处理器306执行计算机指令时实现的根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式；基于图传模块处于正常工作模式的情况，或基于图传模块处于低功耗模式且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

在该实施例中，具体限定了处理器306确定无人飞行器的工作模式的时机。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块的业务性能与满足图传模块的散热需求之间的平衡。

在一些实施例中，图传模块包括图传发射天线，功耗调整指令包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在该实施例中，具体限定了功耗调整指令。以上四种指令可以降低图传模块功耗，在具体的方案中可以选择其中的任意一种、两种、三种或者四种一起组合使用。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度，可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块的硬件结构作出任何改进。

本申请第六方面的实施例提供了一种无人飞行器的套件。

图6示出了本申请的一个实施例的无人飞行器的套件4的结构示意图。如图6所示，该无人飞行器的套件4包括：

无人飞行器40，其包括图传模块402，无人飞行器40将图传模块402的运行参考温度发送至控制终端50；

控制终端50，按照预设频率接收并更新运行参考温度，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，将功耗调整指令发送至无人飞行器40，以调整图传模块402的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的套件4，包括无人飞行器40和控制终端50，通过令控制终端50按照预设频率接收并更新无人飞行器40发送的图传模块402的运行参考温度，可实现对图传模块402的温度监控，以便及时发现图传模块402的散热异常情况。一方面，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块402增设额外的散热装置，不涉及无人飞行器40和控制终端50的机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块402的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。具体地，控制终端50发送功耗调整指令时，具体为先发送至无人飞行器40的接收机，继而经飞行控制板发送至图传模块402。

在一些实施例中，控制终端50基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将图传模块402切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，具体限定了一种控制终端50在生成功耗调整指令时优化散热的方案。在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块402散热不良。此时通过生成低功耗指令，可令图传模块402以低功耗模式运行，有助于降低图传模块402的热量产生，从而大幅降低散热负荷，满足图传模块402在地面调试等散热条件差的特定工况下的散热需求。

在一些实施例中，控制终端50基于图传模块402处于低功耗模式，且当前的运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块402切换至正常工作模式，第二预设温度小于第一预设温度。

在该实施例中，进一步具体限定了控制终端50在生成功耗调整指令时退出优化散热的方案。当图传模块402已经处于低功耗模式，且运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块402的散热已经正常。此时通过生成正常工作指令，可将图传模块402切换至正常工作模式，保证图传模块402以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，控制终端50基于图传模块402处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度；控制终端50基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块402切换至或保持在正常工作模式。

在该实施例中，限定了另一种控制终端50生成功耗调整指令的方案。在图传模块402处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可认为图传模块402已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块402可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了图传模块402具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，否则相应将图传模块402切换至正常工作模式，以确保图传模块402以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，控制终端50确定无人飞行器40处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

在该实施例中，限定了再一种控制终端50生成功耗调整指令的方案，可以利用选择无人飞行器40的工作模式来选择是否运行针对图传模块402的温度控制策略，提高了灵活性，避免了因为保护策略过严而导致的使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块402的业务性能。

在一些实施例中，控制终端50基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块402切换至或保持在正常工作模式；控制终端50基于图传模块402处于正常工作模式的情况，或基于图传模块402处于低功耗模式且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定无人飞行器40处于加锁模式还是解锁模式。

在该实施例中，具体限定了控制终端50确定无人飞行器40的工作模式的时机。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块402的业务性能与满足图传模块402的散热需求之间的平衡。

在一些实施例中，图传模块402包括图传发射天线，功耗调整指令包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或降低无人飞行器40的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在该实施例中，具体限定了功耗调整指令。以上四种指令可以降低图传模块402功耗，在具体的方案中可以选择其中的任意一种、两种、三种或者四种一起组合使用。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块402的电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块402的任一芯片的温度。

在该实施例中，可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块402的硬件结构作出任何改进，可确保加工效率。

具体地，第一方面至第六方面涉及的存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

第一方面至第六方面涉及的处理器可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本申请第七方面的实施例提供了一种图传模块的控制方法。

图7示出了本申请的一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图。如图7所示，该图传模块的控制方法包括：

S102，检测运行参考温度；

S104，按照预设频率更新运行参考温度；

S106，根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的图传模块的控制方法，通过按照预设频率接收并更新运行参考温度，可实现对图传模块的温度监控，以便及时发现图传模块的散热异常情况。其中，由于数据无法做到理论上的实时传输，故采用了按照预设频率接收运行参考温度的描述方式，并非限定必须按照固定的频率来接收数据。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的图传模块，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在图传模块的温度传感器的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在设计控制方法时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。相应地，根据每次更新的运行参考温度，即当前图传模块的散热情况，调整图传模块的功耗模式。一方面，调整功耗模式属于策略性保护，并可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，不涉及机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。具体地，无人飞行器为穿越机。

在一些实施例中，根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式，包括：基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，将图传模块切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，具体限定了一种在调整图传模块的功耗模式时优化散热的方案。图传模块散热情况不良时会直接出现温度升高的现象，通过将当前的运行参考温度与第一预设温度相比较，可以第一预设温度作为散热不良的标志，实现对散热情况的可靠判断。可以理解的是，第一预设温度与图传模块正常工作时对温度的要求相关，也就是大于第一预设温度后，图传模块的运行性能开始降低，但尚不至于宕机，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为73℃至77℃，优选为75℃。在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块散热不良。此时通过令图传模块以低功耗模式运行，可降低图传模块的热量产生，从而大幅降低散热负荷，满足图传模块在地面调试等散热条件差的特定工况下的散热需求。

可选地，在图传模块处于低功耗模式以外的状态时，则切换至低功耗模式；在图传模块切换至低功耗模式后，继续按照预设频率接收运行参考温度，基于当前的运行参考温度仍大于第一预设温度的情况，认为散热情况尚未得到改善，图传模块继续保持在低功耗模式。进一步而言，若当前的运行参考温度小于等于第一预设温度，可以令图传模块退出低功耗模式，也可补充配置其他策略。

图8示出了本申请的另一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图。如图8所示，该图传模块的控制方法包括：

S202，检测运行参考温度；

S204，按照预设频率更新运行参考温度；

S206，判断当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，若是，则转到S208，若否，则返回S206；

S208，将图传模块切换至或保持在低功耗模式；

S210，判断当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，第二预设温度小于第一预设温度，若是，则转到S212，若否，则返回S210；

S212，将图传模块切换至正常工作模式，并返回S206。

在该实施例中，进一步限定了在调整图传模块的功耗模式时退出优化散热的方案。当图传模块已经处于低功耗模式时，继续监控其运行参考温度，以了解其散热情况。通过将当前的运行参考温度与第二预设温度相比较，可以第二预设温度作为散热正常的标志，当运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块的散热已经正常，不必进行散热优化。此时通过将图传模块切换至正常工作模式，可保证图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。可以理解的是，第二预设温度与图传模块正常工作时的温度相关，也就是小于第一预设温度后，图传模块的运行性能恢复正常，优选为即使温度略微上升也不至于对运行性能造成明显影响的温度，以避免刚刚切换回正常工作模式就又出现温度过高的情况，可提高散热优化的稳定性，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为68℃至72℃，优选为70℃。

可选地，基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，继续按照预设频率接收运行参考温度，确定当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，以保持低功耗模式下对运行参考温度的监测，直到运行参考温度小于第二预设温度时，才退出低功耗模式，切换回正常工作模式。可以想到的是，当切换回正常工作模式后，可继续按照预设频率接收并更新运行参考温度，以便在运行参考温度升高至大于第一预设温度的情况下及时切换至低功耗模式，即保持运行针对图传模块的温度控制策略，满足散热需求。

图9示出了本申请的再一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图。如图9所示，该图传模块的控制方法包括：

S302，检测运行参考温度；

S304，按照预设频率更新运行参考温度；

S306，判断当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，若是，则转到S308，若否，则转到S312；

S308，将图传模块切换至或保持在低功耗模式；

S310，判断当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，第二预设温度小于第一预设温度，若是，则转到S312，若否，则返回S306；

S312，将图传模块切换至或保持在正常工作模式，并返回S306。

在该实施例中，限定了另一种调整图传模块的功耗模式的方案。由于运行参考温度是按照预设频率更新的，因此在图传模块切换至低功耗模式后，根据更新的运行参考温度判断散热情况时，图传模块很可能已经有了明显降温，且随着预设频率的降低，这种可能性会升高。基于此，在图传模块处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了运行参考温度大于第一预设温度时，即图传模块具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，而在运行参考温度小于等于第一预设温度时，就认为图传模块尚且可以在正常工作模式下运行，按照S312相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。关于预设频率，可选地，先经理论计算和/或试验预估运行参考温度从第一预设温度(也可取略高于第一预设温度的值，例如高1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)降至第二预设温度(也可取略低于第二预设温度的值，例如低1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)所需的时长，作为散热周期，取该散热周期的倒数作为预设频率，则理论上来说，在图传模块从正常工作模式切换至低功耗模式后，下次更新运行参考温度时，当前的运行参考温度就应该已经降到了第二预设温度以下，从而可降低接收运行参考温度的频率，减少数据交互，降低运行负荷，也可起到降低功耗而减少热量产生的作用。

在一些实施例中，根据运行参考温度，调整图传模块的功耗模式，还包括：确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，将图传模块切换至或保持在低功耗模式的步骤。

在该实施例中，限定了再一种调整图传模块的功耗模式的方案。通过优先确定无人飞行器的工作模式，并仅在加锁模式下调整图传模块的功耗模式，也就是在无人飞行器处于加锁模式下且图传模块的运行参考温度达到第一预设温度时开启策略保护，运行低功耗模式，从而可以利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块的温度控制策略，提高了灵活性，避免了因为保护策略过严而导致的使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块的业务性能。

图10示出了本申请的又一个实施例的图传模块的控制方法的示意流程图。如图10所示，该图传模块的控制方法包括：

S402，判断无人飞行器是否处于加锁模式，若是，则转到S404，若否，则转到S414；

S404，检测运行参考温度；

S406，按照预设频率更新运行参考温度；

S408，判断当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，若是，则转到S410，若否，则转到S414；

S410，将图传模块切换至或保持在低功耗模式；

S412，判断当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，第二预设温度小于第一预设温度，若是，则转到S414，若否，则返回S402；

S414，将图传模块切换至或保持在正常工作模式，并返回S402。

在该实施例中，具体限定了确定无人飞行器的工作模式的时机。在运行参考温度小于等于第一预设温度时，可认为无需开启策略保护，图传模块以正常工作模式运行即可，明确了运行参考温度与第一预设温度处于不同的大小关系时的运行策略。对于图传模块处于低功耗模式的情况，在运行参考温度小于第二预设温度时，图传模块可切换至正常工作模式，足以保证其业务性能，但在运行参考温度大于等于第二预设温度时，应当保持还是退出低功耗模式并不明确。通过确定无人飞行器的工作模式，可以及时确认是否需要运行温度控制策略，并在确认需要时重新将运行参考温度与第一预设温度进行比较，具体而言，若运行参考温度大于第一预设温度，则图传模块需要继续保持在低功耗模式，若运行参考温度小于等于第一预设温度，则认为图传模块尚且可以在正常工作模式下运行，相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块的业务性能与满足图传模块的散热需求之间的平衡。可以理解的是，在确定无人飞行器处于解锁模式时，图传模块以正常工作模式运行。进一步地，无论何时，只要图传模块处于正常工作模式，就需确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式，以便及时运行温度控制策略，满足图传模块的散热需求。

如图10所示，该方案的完整内容是，图传模块开机自检，如果无人飞行器处于加锁模式，则检测图传模块内部的运行参考温度，如果无人飞行器处在解锁模式，则不触发图传模块的低功耗模式，为正常工作模式，满功率工作。在检测到飞机处在加锁模式时，如果运行参考温度大于设置的保护门限温度，即第一预设温度，则图传模块切换进入低功耗模式，如果参考温度不大于第一预设温度则重复以上检测过程。在图传模块进入低功耗模式后继续判定运行参考温度是否低于第二预设温度，如果运行参考温度低于第二预设温度，则图传模块切换到正常工作模式，如果运行参考温度不低于第二预设温度，则回到加锁模式检测步骤，重复以上判定及相应的执行流程。

在一些实施例中，图传模块包括图传发射天线，将图传模块切换至或保持在低功耗模式，包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或发出降帧请求，以降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在该实施例中，具体限定了图传模块运行低功耗模式的可选方式。图传模块通过图传发射天线来发送图像数据，具体地，图传发射天线为射频天线，作为图传模块的射频输出端。通过关闭图传发射天线的功率放大器，即射频PA(Power Amplifier，功率放大器)切换至bypass模式(功率放大器旁路模式)，可直接降低功率消耗。通过将图传发射天线由可以满足高传输量的双天线发射模式，转换为传输量相对较低的单天线发射模式，即关闭其中一路天线的功率放大器，可减少数据传输量，降低数据传输负荷，从而降低功率消耗。此外，穿越机采集影像从数据的帧率一般很高，这就导致图像采集装置(例如相机模组)和图传模块处在高功耗场景，通过发出降帧请求，可降低图像采集装置的采集帧率，进而降低待传输的图像数据量，可从数据源头降低图传发射天线的发送帧率，此外也可直接降低图传发射天线的发送帧率，这两个方式均可通过降低帧率来降低数据传输负荷，从而降低图像采集装置和图传模块的功耗，缓解图传模块的超温风险。以上四种方法可以降低图传模块功耗，在具体的方案中可以选择其中的任意一种、两种、三种或者四种一起组合使用。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度，可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块的硬件结构作出任何改进。

本申请第八方面的实施例提供了一种飞行控制板的控制方法。

图11示出了本申请的一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图。如图11所示，该飞行控制板的控制方法包括：

S502，按照预设频率接收并更新运行参考温度；

S504，根据运行参考温度，生成功耗调整指令；

S506，将功耗调整指令发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的飞行控制板的控制方法，通过按照预设频率接收并更新无人飞行器的图传模块的运行参考温度，可实现对图传模块的温度监控，以便及时发现图传模块的散热异常情况。其中，由于数据无法做到理论上的实时传输，故采用了按照预设频率接收运行参考温度的描述方式，并非限定必须按照固定的频率来接收数据。可以理解的是，预设频率可以为固定值也可以为变化值，对于确定的飞行控制板，优选为固定值，以保证数据传输的稳定性。可在飞行控制板的数据传输性能可以满足的情况下尽量提高预设频率，以实现密切监控，也可在设计控制方法时设置合理的预设频率，以平衡监控需求和数据传输压力。相应地，根据每次更新的运行参考温度，即当前图传模块的散热情况，生成相应的功耗调整指令并发送至图传模块，以调整图传模块的功耗模式。一方面，调整功耗模式属于策略性保护，并可从控制热量产生的角度主动降低散热负荷，在满足散热需求的情况下，不必为图传模块增设额外的散热装置，不涉及图传模块和飞行控制板的机械结构的改变，不会造成新产品的生产成本增加，且可直接对现有产品进行软件升级，其优化成本低。另一方面，可提出针对图传模块的温度控制策略，以根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。具体地，无人飞行器为穿越机。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，具体限定了一种在生成功耗调整指令时优化散热的方案。图传模块散热情况不良时会直接出现温度升高的现象，通过将当前的运行参考温度与第一预设温度相比较，可以第一预设温度作为散热不良的标志，实现对散热情况的可靠判断。可以理解的是，第一预设温度与图传模块正常工作时对温度的要求相关，也就是大于第一预设温度后，图传模块的运行性能开始降低，但尚不至于宕机，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为73℃至77℃，优选为75℃。在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块散热不良。此时通过生成低功耗指令，可令图传模块以低功耗模式运行，有助于降低图传模块的热量产生，从而大幅降低散热负荷，满足图传模块在地面调试等散热条件差的特定工况下的散热需求。

可选地，在图传模块处于低功耗模式以外的状态时，则生成低功耗指令；在图传模块切换至低功耗模式后，继续按照预设频率接收运行参考温度，基于当前的运行参考温度仍大于第一预设温度的情况，认为散热情况尚未得到改善，生成低功耗指令以使图传模块继续保持在低功耗模式。进一步而言，若当前的运行参考温度小于等于第一预设温度，可以生成其他功耗调整指令以使图传模块退出低功耗模式，也可补充配置其他策略。

图12示出了本申请的另一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图。如图12所示，该飞行控制板的控制方法包括：

S602，按照预设频率接收并更新运行参考温度；

S604，判断当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，若是，则转到S606，若否，则返回S604；

S606，生成低功耗指令并发送至图传模块，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式；

S608，判断当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，第二预设温度小于第一预设温度，若是，则转到S610，若否，则返回S608；

S610，生成正常工作指令并发送至图传模块，以将图传模块切换至正常工作模式，并返回S604。

在该实施例中，进一步具体限定了在生成功耗调整指令时退出优化散热的方案。当图传模块已经处于低功耗模式时，继续监控其运行参考温度，以了解其散热情况。通过将当前的运行参考温度与第二预设温度相比较，可以第二预设温度作为散热正常的标志，当运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块的散热已经正常，不必进行散热优化。此时通过生成正常工作指令，可将图传模块切换至正常工作模式，有助于保证图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。可以理解的是，第二预设温度与图传模块正常工作时的温度相关，也就是小于第一预设温度后，图传模块的运行性能恢复正常，优选为即使温度略微上升也不至于对运行性能造成明显影响的温度，以避免刚刚切换回正常工作模式就又出现温度过高的情况，可提高散热优化的稳定性，其具体取值可经试验测得。可选地，第一预设温度的取值范围为68℃至72℃，优选为70℃。

可选地，基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，继续按照预设频率接收运行参考温度，确定当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，以保持低功耗模式下对运行参考温度的监测，直到运行参考温度小于第二预设温度时，才生成正常工作指令以使图传模块退出低功耗模式，切换回正常工作模式。可以想到的是，当图传模块切换回正常工作模式后，可继续按照预设频率接收并更新运行参考温度，以便在运行参考温度升高至大于第一预设温度的情况下及时生成低功耗指令以将图传模块切换至低功耗模式，即保持运行针对图传模块的温度控制策略，满足散热需求。

图13示出了本申请的再一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图。如图13所示，该飞行控制板的控制方法包括：

S702，按照预设频率接收并更新运行参考温度；

S704，判断当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，若是，则转到S706，若否，则转到S710；

S706，生成低功耗指令并发送至图传模块，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式；

S708，判断当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，第二预设温度小于第一预设温度，若是，则转到S710，若否，则返回S704；

S710，生成正常工作指令并发送至图传模块，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式，并返回S704。

在该实施例中，限定了另一种生成功耗调整指令的方案。由于运行参考温度是按照预设频率更新的，因此在图传模块切换至低功耗模式后，根据更新的运行参考温度判断散热情况时，图传模块很可能已经有了明显降温，且随着预设频率的降低，这种可能性会升高。基于此，在图传模块处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了运行参考温度大于第一预设温度时，即图传模块具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，而在运行参考温度小于等于第一预设温度时，就认为图传模块尚且可以在正常工作模式下运行，按照S710相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。关于预设频率，可选地，先经理论计算和/或试验预估运行参考温度从第一预设温度(也可取略高于第一预设温度的值，例如高1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)降至第二预设温度(也可取略低于第二预设温度的值，例如低1℃，以适当延长散热周期，保证充足的单次散热时间)所需的时长，作为散热周期，取该散热周期的倒数作为预设频率，则理论上来说，在图传模块从正常工作模式切换至低功耗模式后，下次更新运行参考温度时，当前的运行参考温度就应该已经降到了第二预设温度以下，从而可降低接收运行参考温度的频率，减少数据交互，降低运行负荷，也可起到降低功耗而减少热量产生的作用。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

在该实施例中，限定了再一种生成功耗调整指令的方案。通过优先确定无人飞行器的工作模式，并仅在加锁模式下生成功耗调整指令，也就是在无人飞行器处于加锁模式下且图传模块的运行参考温度达到第一预设温度时开启策略保护，令图传模块运行低功耗模式，从而可以利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块的温度控制策略，提高了灵活性，避免了因为保护策略过严而导致的使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块的业务性能。

图14示出了本申请的又一个实施例的飞行控制板的控制方法的示意流程图。如图14所示，该飞行控制板的控制方法包括：

S802，判断无人飞行器是否处于加锁模式，若是，则转到S804，若否，则转到S814；

S804，按照预设频率接收并更新运行参考温度；

S806，判断当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，若是，则转到S808，若否，则转到S812；

S808，生成低功耗指令并发送至图传模块，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式；

S810，判断当前的运行参考温度是否小于第二预设温度，第二预设温度小于第一预设温度，若是，则转到S812，若否，则返回S802；

S812，生成正常工作指令并发送至图传模块，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式，并返回S802。

在该实施例中，具体限定了确定无人飞行器的工作模式的时机。在运行参考温度小于等于第一预设温度时，可认为无需开启策略保护，图传模块以正常工作模式运行即可，明确了运行参考温度与第一预设温度处于不同的大小关系时的运行策略。对于图传模块处于低功耗模式的情况，在运行参考温度小于第二预设温度时，可生成正常工作指令以将图传模块切换至正常工作模式，足以保证其业务性能，但在运行参考温度大于等于第二预设温度时，应当保持还是退出低功耗模式并不明确。通过确定无人飞行器的工作模式，可以及时确认是否需要运行温度控制策略，并在确认需要时重新将运行参考温度与第一预设温度进行比较，具体而言，若运行参考温度大于第一预设温度，则图传模块需要继续保持在低功耗模式，若运行参考温度小于等于第一预设温度，则认为图传模块尚且可以在正常工作模式下运行，相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块的业务性能与满足图传模块的散热需求之间的平衡。可以理解的是，在确定无人飞行器处于解锁模式时，生成正常工作指令以使图传模块以正常工作模式运行。进一步地，无论何时，只要图传模块处于正常工作模式，就需确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式，以便及时运行温度控制策略，满足图传模块的散热需求。

在一些实施例中，图传模块包括图传发射天线，功耗调整指令包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在该实施例中，具体限定了功耗调整指令。图传模块通过图传发射天线来发送图像数据，具体地，图传发射天线为射频天线，作为图传模块的射频输出端。通过关闭图传发射天线的功率放大器，即射频PA切换至bypass模式(功率放大器旁路模式)，可直接降低功率消耗。通过将图传发射天线由可以满足高传输量的双天线发射模式，转换为传输量相对较低的单天线发射模式，即关闭其中一路天线的功率放大器，可减少数据传输量，降低数据传输负荷，从而降低功率消耗。此外，穿越机采集影像从数据的帧率一般很高，这就导致图像采集装置(例如相机模组)和图传模块处在高功耗场景，通过发出降帧请求，可降低图像采集装置的采集帧率，进而降低待传输的图像数据量，可从数据源头降低图传发射天线的发送帧率，此外也可直接降低图传发射天线的发送帧率，这两个方式均可通过降低帧率来降低数据传输负荷，从而降低图像采集装置和图传模块的功耗，缓解图传模块的超温风险。以上四种指令可以降低图传模块功耗，在具体的方案中可以选择其中的任意一种、两种、三种或者四种一起组合使用。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度，可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块的硬件结构作出任何改进。

本申请第九方面的实施例提供了一种无人飞行器的控制终端的控制方法。图15示出了本申请的一个实施例的无人飞行器的控制终端的控制方法的示意流程图。如图15所示，该无人飞行器的控制终端的控制方法包括：

S902，按照预设频率接收并更新运行参考温度；

S904，根据运行参考温度，生成功耗调整指令；

S906，将功耗调整指令发送至无人飞行器，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的控制终端的控制方法，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了灵活性。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块散热不良。此时通过生成低功耗指令，可令图传模块以低功耗模式运行，降低图传模块的热量产生，从而降低散热负荷，满足散热需求。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至正常工作模式，第二预设温度小于第一预设温度。

在该实施例中，当图传模块已经处于低功耗模式，且运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块的散热已经正常，不必进行散热优化。此时生成正常工作指令，可将图传模块切换至正常工作模式，有助于保证图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度；基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式。

在该实施例中，在图传模块处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度未降至第二预设温度以下，则再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了图传模块具有强烈的散热优化需求时才保持低功耗模式，否则将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

在该实施例中，利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块的温度控制策略，最大程度保留了图传模块的业务性能。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式；基于图传模块处于正常工作模式的情况，或基于图传模块处于低功耗模式且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

在该实施例中，具体限定了确定无人飞行器的工作模式的时机。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块的业务性能与满足图传模块的散热需求之间的平衡。

在一些实施例中，图传模块包括图传发射天线，功耗调整指令包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度，可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块的硬件结构作出任何改进。

本申请第十方面的实施例提供了一种无人飞行器的套件的控制方法。

图16示出了本申请的一个实施例的无人飞行器的套件的控制方法的示意流程图。如图16所示，该无人飞行器的套件的控制方法包括：

S1002，控制无人飞行器将图传模块的运行参考温度发送至控制终端；

S1004，控制控制终端按照预设频率接收并更新运行参考温度，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，将功耗调整指令发送至无人飞行器，以调整图传模块的功耗模式。

本申请实施例提供的无人飞行器的套件的控制方法，不会造成新产品的生产成本增加，对现有产品的优化成本低。可根据实际的散热情况灵活调整功耗模式，提高了保护的灵活性。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：控制控制终端基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将图传模块切换至或保持在低功耗模式。

在该实施例中，在运行参考温度较高，即大于第一预设温度时，认为图传模块散热不良。此时通过生成低功耗指令，可令图传模块以低功耗模式运行，降低图传模块的热量产生，从而降低散热负荷，满足散热需求。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：控制控制终端基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至正常工作模式，第二预设温度小于第一预设温度。

在该实施例中，当图传模块已经处于低功耗模式，且运行参考温度降至第二预设温度以下时，就认为图传模块的散热已经正常，不必进行散热优化。此时通过生成正常工作指令，可将图传模块切换至正常工作模式，保证图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：控制控制终端基于图传模块处于低功耗模式，且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度；控制控制终端基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式。

在该实施例中，在图传模块处于低功耗模式的状态下，当再次更新运行参考温度时，可以认为图传模块已经在低功耗模式下运行了一段时间，散热情况有所改善。此时，若运行参考温度降至第二预设温度以下，则图传模块可以切换回正常工作模式，若没有，则通过再次确定当前的运行参考温度是否大于第一预设温度，可在明确了图传模块具有强烈的散热优化需求时，才保持低功耗模式，否则相应将图传模块切换至正常工作模式，以确保图传模块以设计的标准性能运行，从而保证了图像数据的高效传输。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：控制控制终端确定无人飞行器处于加锁模式，执行基于当前的运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

在该实施例中，利用选择无人飞行器的工作模式来选择是否运行针对图传模块的温度控制策略，最大程度保留了图传模块的业务性能。

在一些实施例中，根据运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：控制控制终端基于当前的运行参考温度小于等于第一预设温度的情况，生成正常工作指令，以将图传模块切换至或保持在正常工作模式；控制控制终端基于图传模块处于正常工作模式的情况，或基于图传模块处于低功耗模式且当前的运行参考温度大于等于第二预设温度的情况，确定无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

在该实施例中，具体限定了控制终端确定无人飞行器的工作模式的时机。该方案既使得控制方案明确，又保证了图像数据的高效传输，还保证了需要运行温度控制策略时，运行参考温度不至于过高，实现了保留图传模块的业务性能与满足图传模块的散热需求之间的平衡。

在一些实施例中，图传模块包括图传发射天线，功耗调整指令包括：关闭图传发射天线的功率放大器；和/或将图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或降低无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或降低图传发射天线的发送帧率。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的电路板上的温度探点的温度，通过选择温度探点可灵活设置采样点，按需检测。

在一些实施例中，运行参考温度是图传模块的任一芯片的温度，可直接利用已有芯片的监控温度，不必对图传模块的硬件结构作出任何改进。

本申请第十一方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的图传模块的控制方法的步骤，或如上述任一实施例所述的飞行控制板的控制方法的步骤，或如上述任一实施例所述的无人飞行器的控制终端的控制方法的步骤，或如上述任一实施例所述的无人飞行器的套件的控制方法的步骤，因而具备该图传模块的控制方法、飞行控制板的控制方法、无人飞行器的控制终端的控制方法或无人飞行器的套件的控制方法的有益效果，在此不再赘述。具体地，计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

综上所述，本申请提供了一种针对图传模块地面工作场景的温度控制策略，主要在无人飞行器处于加锁状态时才会工作，策略工作时会根据图传模块的运行参考温度启动不同的保护动作，即通过策略性、区分性地开启多种保护策略，既可以保证图传模块内部芯片不超温导致宕机，保证了芯片可靠性和系统稳定性，又可以避免因为保护策略过严而导致使用体验受到严重影响，最大程度保留了图传模块的业务性能。当然，图传模块的温度控制策略也可以推广到无人飞行器处于解锁状态时。其中，运行参考温度可以是图传模块的电路板上设计的温度探点的温度，也可以是图传模块内部的某一芯片的监控温度。图传模块运行低功耗模式时，射频PA bypass、射频发射2T转1T、降低图传帧率三种方式可以灵活搭配。

在本申请中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (67)

1.一种图传模块，用于无人飞行器，其特征在于，所述图传模块包括：

温度传感器，用于检测运行参考温度；

存储器，被配置为存储计算机指令；及

处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：

按照预设频率接收并更新所述运行参考温度；

根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式。

2.根据权利要求1所述的图传模块，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，包括：

基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

3.根据权利要求2所述的图传模块，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

4.根据权利要求3所述的图传模块，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

5.根据权利要求3所述的图传模块，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式的步骤。

6.根据权利要求5所述的图传模块，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的图传模块，其特征在于，所述图传模块还包括图传发射天线，用于发送图像数据，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式，包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

发出降帧请求，以降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的图传模块，其特征在于，

所述图传模块还包括电路板，所述图传发射天线、所述温度传感器、所述存储器和所述处理器设置在所述电路板上，所述电路板上设有温度探点，所述运行参考温度是所述温度探点的温度，或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

9.一种飞行控制板，用于无人飞行器，其特征在于，所述飞行控制板包括：

通信模块，用于接收所述无人飞行器的图传模块的运行参考温度；

存储器，被配置为存储计算机指令；及

处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：

按照预设频率接收并更新所述运行参考温度；

根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令；

将所述功耗调整指令发送至所述图传模块，以调整所述图传模块的功耗模式。

10.根据权利要求9所述的飞行控制板，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：

基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

11.根据权利要求10所述的飞行控制板，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

12.根据权利要求11所述的飞行控制板，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

13.根据权利要求11所述的飞行控制板，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

14.根据权利要求13所述的飞行控制板，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的飞行控制板，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述功耗调整指令包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

16.根据权利要求9至14中任一项所述的飞行控制板，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

17.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：

如权利要求1至8中任一项所述的图传模块；或

如权利要求9至16中任一项所述的飞行控制板。

18.一种无人飞行器的套件，其特征在于，所述无人飞行器的套件包括：

如权利要求17所述的无人飞行器；及

无人飞行器的控制终端。

19.一种无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述无人飞行器的控制终端包括：

通信模块，用于接收所述无人飞行器的图传模块的运行参考温度；

存储器，被配置为存储计算机指令；及

处理器，被配置为执行所述计算机指令以实现：

按照预设频率接收并更新所述运行参考温度；

根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令；

将所述功耗调整指令发送至所述无人飞行器，以调整所述图传模块的功耗模式。

20.根据权利要求19所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：

基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

21.根据权利要求20所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

22.根据权利要求21所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

23.根据权利要求21所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

24.根据权利要求23所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现的所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

25.根据权利要求20至24中任一项所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述功耗调整指令包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

26.根据权利要求19至24中任一项所述的无人飞行器的控制终端，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

27.一种无人飞行器的套件，其特征在于，所述无人飞行器的套件包括：

无人飞行器，其包括图传模块，所述无人飞行器将所述图传模块的运行参考温度发送至控制终端；及

所述控制终端，按照预设频率接收并更新所述运行参考温度，根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，将所述功耗调整指令发送至所述无人飞行器，以调整所述图传模块的功耗模式。

28.根据权利要求27所述的无人飞行器的套件，其特征在于，

所述控制终端基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

29.根据权利要求28所述的无人飞行器的套件，其特征在于，

所述控制终端基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

30.根据权利要求29所述的无人飞行器的套件，其特征在于，

所述控制终端基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

所述控制终端基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

31.根据权利要求29所述的无人飞行器的套件，其特征在于，

所述控制终端确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

32.根据权利要求31所述的无人飞行器的套件，其特征在于，

所述控制终端基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

所述控制终端基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

33.根据权利要求28至32中任一项所述的无人飞行器的套件，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述功耗调整指令包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

34.根据权利要求27至32中任一项所述的无人飞行器的套件，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

35.一种图传模块的控制方法，所述图传模块用于无人飞行器，其特征在于，所述图传模块的控制方法包括：

检测运行参考温度；

按照预设频率更新所述运行参考温度；

根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式。

36.根据权利要求35所述的图传模块的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，包括：

基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

37.根据权利要求36所述的图传模块的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

38.根据权利要求37所述的图传模块的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

39.根据权利要求37所述的图传模块的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式的步骤。

40.根据权利要求39所述的图传模块的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，调整所述图传模块的功耗模式，还包括：

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

41.根据权利要求36至40中任一项所述的图传模块的控制方法，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式，包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

发出降帧请求，以降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

42.根据权利要求35至40中任一项所述的图传模块的控制方法，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

43.一种飞行控制板的控制方法，所述飞行控制板用于无人飞行器，其特征在于，所述飞行控制板的控制方法包括：

按照预设频率接收并更新所述无人飞行器的图传模块的运行参考温度；

根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令；

将所述功耗调整指令发送至所述图传模块，以调整所述图传模块的功耗模式。

44.根据权利要求43所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：

基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

45.根据权利要求44所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

46.根据权利要求45所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

47.根据权利要求45所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

48.根据权利要求47所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

49.根据权利要求44至48中任一项所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述功耗调整指令包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

50.根据权利要求43至48中任一项所述的飞行控制板的控制方法，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

51.一种无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器的控制终端的控制方法包括：

按照预设频率接收并更新所述无人飞行器的图传模块的运行参考温度；

根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令；

将所述功耗调整指令发送至所述图传模块，以调整所述图传模块的功耗模式。

52.根据权利要求51所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：

基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

53.根据权利要求52所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

54.根据权利要求53所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

55.根据权利要求53所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

56.根据权利要求55所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

57.根据权利要求52至56中任一项所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述功耗调整指令包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

58.根据权利要求51至56中任一项所述的无人飞行器的控制终端的控制方法，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

59.一种无人飞行器的套件的控制方法，所述无人飞行器的套件包括无人飞行器和无人飞行器的控制终端，其特征在于，所述无人飞行器的套件的控制方法包括：

控制所述无人飞行器将图传模块的运行参考温度发送至控制终端；

控制所述控制终端按照预设频率接收并更新所述运行参考温度，根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，将所述功耗调整指令发送至所述无人飞行器，以调整所述图传模块的功耗模式。

60.根据权利要求59所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，包括：

控制所述控制终端基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令，以将所述图传模块切换至或保持在低功耗模式。

61.根据权利要求60所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

控制所述控制终端基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度小于第二预设温度的情况，生成正常工作指令，以将所述图传模块切换至正常工作模式，所述第二预设温度小于所述第一预设温度。

62.根据权利要求61所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

控制所述控制终端基于所述图传模块处于所述低功耗模式，且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定当前的所述运行参考温度是否大于所述第一预设温度；

控制所述控制终端基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式。

63.根据权利要求61所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

控制所述控制终端确定所述无人飞行器处于加锁模式，执行所述基于当前的所述运行参考温度大于第一预设温度的情况，生成低功耗指令的操作。

64.根据权利要求63所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行参考温度，生成功耗调整指令，还包括：

控制所述控制终端基于当前的所述运行参考温度小于等于所述第一预设温度的情况，生成所述正常工作指令，以将所述图传模块切换至或保持在所述正常工作模式；

控制所述控制终端基于所述图传模块处于所述正常工作模式的情况，或基于所述图传模块处于所述低功耗模式且当前的所述运行参考温度大于等于所述第二预设温度的情况，确定所述无人飞行器处于加锁模式还是解锁模式。

65.根据权利要求60至64中任一项所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，所述图传模块包括图传发射天线，所述功耗调整指令包括：

关闭所述图传发射天线的功率放大器；和/或

将所述图传发射天线由双天线发射模式转换为单天线发射模式；和/或

降低所述无人飞行器的图像采集装置的采集帧率；和/或

降低所述图传发射天线的发送帧率。

66.根据权利要求59至64中任一项所述的无人飞行器的套件的控制方法，其特征在于，

所述运行参考温度是所述图传模块的电路板上的温度探点的温度；或

所述运行参考温度是所述图传模块的任一芯片的温度。

67.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求35至42中任一项所述的图传模块的控制方法的步骤，或如权利要求43至50中任一项所述的飞行控制板的控制方法的步骤，或如权利要求51至58中任一项所述的无人飞行器的控制终端的控制方法的步骤，或如权利要求59至66中任一项所述的无人飞行器的套件的控制方法的步骤。

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