CN111554103A - 基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 - Google Patents
基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111554103A CN111554103A CN202010414227.6A CN202010414227A CN111554103A CN 111554103 A CN111554103 A CN 111554103A CN 202010414227 A CN202010414227 A CN 202010414227A CN 111554103 A CN111554103 A CN 111554103A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle speed
- vehicle
- value
- fuzzy
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 23
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 16
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 24
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 229910021389 graphene Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/18—Status alarms
- G08B21/24—Reminder alarms, e.g. anti-loss alarms
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
本发明涉及基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统，属于车辆控制技术领域，本发明将车速给定值与实际车速之间的车速偏差值，以及载重给定值与实际载重之间的载重偏差值作为用于模糊控制的输入量，进行模糊化处理，并根据设定好的第一模糊控制规则，对输入量进行模糊推理，再经过解模糊化处理，最终得到一个车速调整值，按照此车速调整值调整车速大小，能够实现车辆在不同载重下速度的在线调节和超速超载的联合控制，不仅能够降低车辆对路面的动载效应，延长路面的使用寿命，还保证车辆安全行驶，保障了车中驾驶员及乘客的人身安全。并且，本发明可以实现车速的准确及时控制，调节时间短，控制效果较好，控制精度高并且适应性强。
Description
技术领域
本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统。
背景技术
目前，车辆在道路行驶过程中，车辆超速或超载均会对道路产生影响，超速和超载均会增加道路上应变力，随着道路上行驶汽车的流量加大，道路长期承受较大的应变力，会损坏路面，提高路面的维护费用。因此，交通管理部分会在道路上设置固定站点，检测行驶车辆的超速、超载情况，但该方法不能有效防止车辆在路段上出现超速和超载情况，进而无法避免车辆超速超载对路面产生的不利影响。
现有技术中，车辆的超速控制均为单一控制，例如公布号为CN109515412A的中国发明专利申请中公开的超速控制装置，在车辆超速行驶时自动进行制动，其缺点在于，在设定用于判断车辆是否超速行驶的限速给定值时，不考虑车辆的承重如空载、满载对路面产生的影响，而是不论车辆的承重如何，均采用一样的限速给定值去判定车辆是否超速行驶，没有考虑到车辆在不同载重、不同车速下对路面上应变力的影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置，用于解决现有技术没有考虑到车辆在不同载重下不同程度的超速对路面产生不同应变力的问题；并且，还提供一种车辆的车速控制系统，用于解决上述问题。
基于上述目的，一种基于模糊控制的车辆速度控制方法的技术方案如下：
获取车辆的实际车速和实际载重；根据路面的应变力与车速、载重之间的关系，结合所述实际载重，确定在路面的应变力最小时的车速，根据该应变力最小时的车速确定车速给定值；
计算所述车速给定值与所述实际车速之间的车速偏差值，计算设定的载重给定值与所述实际载重之间的载重偏差值；
将所述车速偏差值和载重偏差值进行模糊化处理，得到第一组模糊输入量，根据设置的第一模糊控制规则，对所述第一组模糊输入量进行模糊推理，得到第一模糊值，对所述第一模糊值进行解模糊化处理，得到车辆的第一车速调整值；
按照所述第一车速调整值调整车辆的车速大小。
基于上述目的，一种的技术方案如下：
包括存储器和处理器，以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器与所述存储器相耦合，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的基于模糊控制的车辆速度控制方法。
上述两个技术方案的有益效果是：
本发明的车辆速度控制方法，根据路面的应变力与车速、载重之间的关系，确定一个对应车辆实际载重的车速给定值，使路面的应变力最小，如果车速能够按照车速给定值进行行驶，会达到对路面损伤最小的效果；由于车辆的载重大小同样会对路面损伤产生影响，因此，需要在不同载重时考虑对车速进行调整，以减小路面的应变力；基于上述考虑，本发明将车速给定值与实际车速之间的车速偏差值，以及载重给定值与实际载重之间的载重偏差值作为用于模糊控制的输入量，进行模糊化处理，并根据设定好的第一模糊控制规则，对输入量进行模糊推理，再经过解模糊化处理，最终得到一个车速调整值，按照此车速调整值调整车速大小，能够实现车辆在不同载重下速度的在线调节和超速超载的联合控制，不仅能够降低车辆对路面的动载效应(用应变力表征该动载效应的影响)，延长路面的使用寿命，还保证车辆安全行驶，保障了车中驾驶员及乘客的人身安全。并且，本发明通过模糊控制，可以实现车速的准确及时控制，调节时间短，控制效果较好，控制精度高并且适应性强。
为了增加车辆的调速效果，进一步的，在车辆按照所述第一车速调整值开始调整车速之后，当满足设定的车速再次调整条件时：
计算在当前时刻下车辆的车速给定值和实际车速之间的车速偏差值，计算当前时刻的车速偏差值与前一时刻的车速偏差值之间的车速偏差变化值；
将所述车速偏差值和车速偏差变化值进行模糊化处理，得到第二组模糊输入量，根据设置的第二模糊控制规则，对所述第二组模糊输入量进行模糊推理，得到第二模糊值，对所述第二模糊值进行解模糊化处理，得到车辆的第二车速调整值；
按照所述第二车速调整值再次调整车辆的车速大小。
为了更合理的确定载重给定值，进一步的，所述载重给定值是中车辆的额定载重和车辆所在路面的限制载重之间的较小值。
为了实现车辆的超载判断和处理，进一步的，一种实现方案为：
在进行模糊推理之前，还包括以下步骤：
根据所述载重给定值与所述实际载重之间的载重偏差值判断车辆是否超载，若判定为车辆超载，控制车辆的点火开关断开，并提示车辆超载。
另一种实现方案为：
进行所述模糊化处理后若判断为车辆超载，进行模糊推理，解模糊化处理，处理后得到点火开关断开指令。
为了合理的确定车速给定值，进一步的，还包括以下步骤：
获取车辆所在道路的车速限值，将所述车速限值和所述应变力最小时的车速之中的较小值作为所述车速给定值。
为了确定路面的应变力与车速、载重之间的关系，进一步的，所述路面的应变力与车速、载重之间的关系通过以下步骤确定：
根据实验，在不同载重不同车速测量下测量车辆经过路面时路面的应变力大小，对路面的应变力与车速、载重之间进行关系拟合，得到所述路面的应变力与车速、载重之间的关系。
基于上述目的，一种车辆的车速控制系统的技术方案如下：
检测装置，用于检测车辆的实际车速和实际载重；
控制器，所述控制器采集连接所述检测装置，用于在执行计算机程序时按照上述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，输出车辆的车速调整值；
第一可控开关电路和/或电子节气门控制器，所述控制器控制连接所述可控开关电路和/或电子节气门控制器，用于通过控制所述可控开关电路，控制车辆制动，实现对车辆的车速调整；或用于通过所述电子节气门控制器控制车辆的节气门开度，实现对车辆的车速调整。
上述技术方案的有益效果是：
本发明的车速控制系统，利用检测装置检测车辆的实际车速和实际载重，由控制器按照上述的车辆速度控制方法，对获取的实际车速和实际载重进行处理，输出一个车速调整值，并控制第一可控开关电路和/或电子节气门控制器，实现对车辆的车速调节。本发明的车速控制系统，能够实现车辆在不同载重下速度的在线调节和超速超载的联合控制，不仅能够降低车辆对路面的动载效应(用应变力表征该动载效应)，延长路面的使用寿命，还保证车辆安全行驶，保障了车中驾驶员及乘客的人身安全，而且有利于在一定程度上延缓车辆制动装置的疲劳受损状况。
为了实现在车辆超载时的车速控制，进一步的，该车速控制系统还包括：
第二可控开关电路，所述第二可控开关电路控制连接车辆的点火开关，用于在接收到所述控制器判断出超载而发送的控制指令时，控制车辆的点火开关断开；；
第三可控开关电路，所述第三可控开关电路控制连接有报警装置，用于在接收到所述控制器判断出超载而发送的控制指令时，控制报警装置进行报警，提示车辆超载。
附图说明
图1是本发明方法实施例的基于模糊控制的车辆速度控制方法流程图；
图2是本发明系统实施例的一种车辆的车速控制系统示意图；
图3是本发明系统实施例的电子节气门的控制系统示意图；
图4-1是本发明系统实施例的制动系统的立体图；
图4-2是本发明系统实施例的制动系统的侧视图；
图5是本发明装置实施例的车辆速度控制装置示意图；
图6是本发明系统实施例中自动换挡控制原理图；
图7是本发明系统实施例中普通模式换挡规律示意图；
图8是本发明系统实施例中经济模式换挡规律示意图；
图9是本发明系统实施例中动力模式换挡规律示意图；
图10是本发明系统实施例中换挡时机的控制过程示意图；
上述图3中的标号说明如下：
301，加速踏板位置传感器；302，电子节气门控制器；303，电子节气门；304，电动机；305，节气门位置传感器；306，其他相关传感器的信号；307，CAN总线；
上述图4-1、图4-2中的标号说明如下：
1，基座；2，电机；3，联轴器；4，转盘；5，弹簧；6，支撑杆；7，真空助力器；8，滑杆；9，摇杆；10，活动铰链；11，制动踏板；12，紧固件销；13，花键轴；14，蜗轮；15，蜗杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明。
方法实施例：
本发明的基于模糊控制的车辆速度控制方法的实施例，包括以下步骤：
如图1所示，获取车辆的实际车速和实际载重；根据路面的应变力与车速、载重之间的关系，结合所述实际载重，确定在路面的应变力最小时的车速；获取车辆所在道路的车速限值，将所述车速限值和所述应变力最小时的车速之中的较小值作为车速给定值。
获取车辆的额定载重和车辆所在路面的限制载重，选择车辆的额定载重和车辆所在路面的限制载重之间的较小值作为载重给定值。
计算所述车速给定值与实际车速之间的车速偏差值，计算设定的载重给定值与实际载重之间的载重偏差值。将车速偏差值和载重偏差值进行模糊化处理，得到第一组模糊输入量。
具体的，本实施例中，载重量误差(即载重偏差)的基本论域[-1000,1000]，车速误差(即车速偏差)的基本论域为[-38,38]，控制量的基本论域为[0,90]，设误差变量所取的模糊子集的论域为[-2,2]，分别由以下等级表示负大NB，负小NS，零ZE，正小PS，正大PB，根据设定的隶属度函数(例如三角形隶属度函数)确定；控制量所取的模糊子集的论域为[0,2]，分别由以下等级表示零Z，小S，大B，根据表1中的控制规则确定。
本实施例中，量化因子用K表示，载重量误差的量化因子Keh为0.002，用于将载重偏差值从基本轮论域换至模糊子集的论域；车速误差的量化因子Kev为0.0526，用于将车速偏差值从基本轮论域换至模糊子集的论域；输出控制量的Ku比例因子为45，用于计算车速调整值。
根据如表1所示得到的第一模糊控制规则，采用Mamdani推理法，对第一组模糊输入量进行模糊推理，得到第一模糊值，采用重心法对第一模糊值进行解模糊化处理，将车速控制量Fu1转换到基本论域中，再车速控制量Fu1进行参数调整，得到车辆的第一车速调整值；按照第一车速调整值调整车辆的车速大小。
表1
表1中，Eh表示载重量误差所取模糊子集的模糊输入量，EV表示车速误差所取模糊子集的模糊输入量，当载重偏差(即实际载重与载重给定值间的偏差)为ZE，车速偏差(即实际车速与车速给定值间的偏差)为NB、NS或ZE时，则输出变量为Z；当载重偏差为ZE，车速偏差为PS或PB时，则输出变量为B；当载重偏差为NS，车速偏差为NB、NS或ZE时，则输出变量为Z；当载重偏差为NS，车速偏差为PS时，则输出变量为S；当载重偏差为NS，车速偏差为PB时，则输出变量为B；当载重偏差为NB，车速偏差为NB、NS或ZE时，则输出变量为Z；当载重偏差为NB，车速偏差为PS时，则输出变量为S；当载重偏差为NB，车速偏差为PB时，则输出变量为B。
表1中，当载重偏差为PS或PB时，判断为车辆超载，进行模糊推理，解模糊化处理，处理后得到点火开关断开指令，将车辆的点火开关断开，使车辆不能正常启动，防止超载行驶，同时利用车内设置的警示装置，提醒驾驶员超载情况。
在车辆按照第一车速调整值开始调整车速之后，当满足设定的车速再次调整条件(本实施例中，该调整条件是表1中输出变量为B)时，按照以下步骤进行车速的再次调整：
计算在当前时刻下车辆的车速给定值和实际车速之间的车速偏差值，计算当前时刻的车速偏差值与前一时刻的车速偏差值之间的车速偏差变化值；将所述车速偏差值和车速偏差变化值进行模糊化处理，得到第二组模糊输入量。
具体的，本实施例中，车速误差的基本论域为[-38,38]，车速误差变化量的基本论域为[-31,31]，控制量的基本论域为[0,90]，设误差变量所取的模糊子集的论域为[-2,2]，分别由以下等级表示负大NB，负小NS，零ZE，正小PS，正大PB，误差变化量所取的模糊子集的论域为[-2,2]，分别由以下等级表示负大NB，负小NS，零ZE，正小PS，正大PB，控制量所取的模糊子集的论域为[0,2]，分别由以下等级表示零Z，小S，大B。量化因子用K表示，车速误差的量化因子Kev为0.0526，车速误差变化量的量化因子Kecv为0.0645，输出控制量的Ku比例因子为45。
根据如表2所示设置的第二模糊控制规则，采用Mamdani推理法，对第二组模糊输入量进行模糊推理，得到第二模糊值，采用重心法对第二模糊值进行解模糊化处理，将车速控制量Fu2转换到基本论域中，再车速控制量Fu2进行参数调整，得到车辆的第二车速调整值；按照该第二车速调整值再次调整车辆的车速大小。
表2
表2中，ECv表示车速误差变化量所取模糊子集的模糊输入量，车速误差变化量指当前时刻的车速偏差与前一时刻的车速偏差之间的车速偏差变化量；EV表示车速误差所取模糊子集的模糊输入量；当车速偏差以及车速偏差变化量均为NB、NS或ZE时，则输出变量为Z；当车速偏差为PS、PB，车速偏差变化量为NB时，则输出变量为Z；当车速偏差为PS，车速偏差变化量为NS时，则输出变量为Z；当车速偏差为NB，车速偏差变化量为PS、PB时，则输出变量为Z；当车速偏差为NS，车速偏差变化量为PS时，则输出变量为Z；当车速偏差为NS、ZE、PS、PB时，车速偏差变化量为PB、PS、ZE、NS时，则输出变量为S；当车速偏差为PB，车速偏差变化量为ZE时，则输出变量为S；当车速偏差为ZE、PS、PB时，车速偏差变化量为PB、PS、PS时，则输出变量为B；当车速偏差为PS、PB，车速偏差变化量为PB、PB时，则输出变量为B。
本实施例中，是将表1中的模糊控制规则的输出变量B，作为车速再次调整条件，作为其他实施方式，还可以通过判断第一车速调整值的大小，当第一车速调整值大于或等于某个设定调速阈值时，再进行车速的二次调整。
本实施例中，路面的应变力与车速、载重之间的关系通过以下步骤确定：
根据《车辆速度与载重对路面结构影响的现场试验研究》论文中的实验内容，在不同载重不同车速测量下测量车辆的后轮经过路面时路面的应变力大小，统计数据见表3、表4所示。
表3
表4
根据前轮和后轮下各传感器应变力值比较，一般情况均为后轮传感器值远大于前轮传感器值，因此，对路面的应变力与车速、载重之间进行关系拟合时以后轮各传感器数据为基准进行拟合。通过数据观察，各传感器分布位置不同，则不同速度不同载重下的各传感器值不同，7个传感器中当车速载重发生变化时，应变力值最大的为2号、4号和7号传感器，而7号传感器在载重为420kN时为最值，即420kN已为超载时刻，考虑本专利实际情况，一旦出现超载车辆不能运行，因此7号传感器最值情况不予以考虑；通过2号与4号传感器比较，随着载重增大，最值出现情况由2号传感器变为4号传感器，但其两者应力值差距很小，因此本实施例中，，在进行应力值与速度载重之间的关系拟合时，采用2号传感器的检测数据进行拟合，得到路面的应变力与车速、载重之间的关系，形成相应的拟合方程如下所示：
式中，z表示应变力，x表示车速，y表示载重。
作为其他实施方式，在不同路面材质下，进行上述的现场试验，得到不同路面材质下路面的应变力与车速、载重之间的关系；作为其他实施方式，还可考虑天气情况对关系方程的影响，例如，在雨天和晴天时分别进行现场试验，得到不同天气下路面的应变力与车速、载重之间的关系；作为其他实施方式，还可以同时考虑不同路面材质和不同天气影响下，确定应变力与车速、载重之间的关系。
本实施例中，通过模糊化处理后判断车辆超载后，进行模糊推理并解模糊化，生成了点火开关断开指令，作为其他实施方式，还可以采用其他方式进行判断，即不利用模糊控制，直接根据载重给定值与实际载重之间的载重偏差值判断车辆是否超载，若判定为车辆超载，控制车辆的点火开关断开，并提示车辆超载。
本实施例中，载重量误差、车速误差以及车速误差变化量的基本论域取值范围为根据经验得出，作为其他实施方式，也可以采用其他取值范围；类似的，载重量误差、车速误差以及车速误差变化量所取模糊子集的论域取值范围也可以根据情况适当改变，例如为[-3,3]，则相应的分级为七级；同理，控制量所取的模糊子集的论域取值范围可以根据经验进行改变，例如为[0,3]，对应的分级为四级，一种实现方式为零Z，小S，次大1B，大B；在制定表1中的规则时，可根据车速误差的大小，结合载重量误差的大小，确定相应控制量；类似的，在制定表2中的规则时，可根据车速误差的大小，结合车速误差变化量的大小，确定相应控制量。
本实施例中，模糊推理的具体方法采用的是Mamdani推理法，作为其他实施方式，还可以采用现有其他模糊推理方法，例如Larsen推理法、Zadeh推理法等；类似的，解模糊化处理的方法，除了采用重心法实现，也可以采用现有其他解模糊化处理的方法，例如最大隶属度法、中位数法等。
本实施例中，一种参数调整的方法为，将车速控制量(Fu1，Fu2)乘以比例因子Ku，得到相应的车速调整值；作为其他实施方式，在车速控制量(Fu1，Fu2)乘以比例因子Ku的基础上，再乘以设定的基准增量ΔUref，从而得到相应的车速调整值。
本发明的车辆速度控制方法，经过一次或两次车速调整，能够车辆在不同载重下速度的最优在线调节和超速超载的最优联合控制。即当第一车速调整值不是很大，也就是车辆超速不是太严重时，按照第一车速调整值就能够很好的控制车速，不需要再次调整车速；当第一车速调整值较大，也就是车辆超速比较严重时，需要快速且大幅度的调节车速，因此在开始按照第一车速调整值进行调速后，立即检测当前时刻下车辆的车速给定值和实际车速之间的车速偏差值，以及当前时刻的车速偏差值与前一时刻的车速偏差值之间的车速偏差变化值，进行模糊控制，并按照第二次车速调整值调整车速，经过两次车速调整，能够快速将车速降至合理范围内。
作为其他实施方式，若在车流不密集的车道上，可以仅通过第一车速调整值，实现车速调整，同样能够缩小车辆对于路面的动载效应，控制对路面的损坏程度以及保障行车安全，而不需要利用第二车速调整值进行再次调整。
需要说明的是，本发明的车辆速度控制方法，虽然采用两次车速调整，实现车速的快速降速，但是在时间上，两次车速调整可同时进行，也就是在按照第一车速调整值开始第一次车速调整后，即可按照第二车速调整值进行第二次车速调整。
系统实施例：
本实施例提出一种车辆的车速控制系统，如图2所示，包括：
检测装置，包括载重量传感器，用于检测车辆的实际载重；车速传感器，用于检测车辆的实际车速；发动机转速传感器，用于检测车辆的发动机转速；节气门位置传感器，用于检测车辆的节气门开度；摄像机装置，用于检测车辆前方道路的图像。
A/D转换单元，其输入端连接检测装置，输出端连接控制器，用于进行模/数转换。
控制器，该控制器采集连接检测装置，用于在执行计算机程序时按照上述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，输出车辆的车速调整值。
D/A转换单元，其输入端连接控制器，输出端用于控制连接电子节气门控制器、第一可控开关电路、第二可控开关电路和第三可控开关电路。
电子节气门控制器，控制器控制连接电子节气门控制器，用于通过电子节气门控制器控制车辆的节气门开度，以降低发动机转速，实现对车辆车速的第一次调整。电子节气门的控制系统如图3所示，包括电子节气门控制器302，电子节气门控制器302用于获取加速踏板位置传感器301的踏板信号，通过CAN总线307获取节气门开度的调节信号，以及获取其他相关传感器的信号306，相关传感器的信号306用来获取车辆的行驶工况，电子节气门控制器302采集连接节气门位置传感器305，用于获取当前的节气门开度；电子节气门控制器302控制连接电动机304，用于根据获取的节气门开度的调节信号，踏板信号以及当前的节气门开度，控制电动机304，实现对电子节气门303的开度调节。本实施例中，电子节气门303可实现基于驾驶员不同踏板感觉需要的踏板特性控制、良好的驾驶特性控制、舒适的车速控制、发动机转速限制控制、降低转矩控制、巡航控制等。
工作原理如下：驾驶员操纵油门踏板，油门踏板位置传感器产生相应的电压信号，即节气门开度的参考信号，控制单元对输入的模拟信号进行采样处理，然后控制单元根据车辆行驶工况进行综合分析计算得出一个期望的节气门开度值，并输出对应的控制信号给驱动电机，在驱动电机作用下，节气门阀片达到期望位置。在整个控制过程中，节气门位置传感器将节气门开度信号不停的反馈给控制单元，控制单元将得到的开度信号与目标值不停比较并修正，直到实际的节气门开度值达到与期望的节气门开度值相对应的位置。
本实施例中，控制器控制连接第一可控开关电路，用于通过控制第一可控开关电路，控制车辆的制动系统，实现对车辆车速的第二次调整。本实施例中，一种制动系统为如图4-1、图4-2所示的制动转盘，制动转盘由基座1、电机(即交直流电动机)2、联轴器3、转盘4、弹簧5、支撑杆6、真空助力器7、滑杆8、摇杆9、活动铰链10、制动踏板11、紧固件销12、花键轴13、蜗轮14和蜗杆15组成。
该制动转盘的工作原理为电机2固定于基座1上，电机2与蜗轮14、蜗杆15相连，电机2的转轴通过联轴器3与蜗杆15相连，涡轮14的中心设有卡槽，通过一花键轴13与转盘4的中心相连，转盘4的中心设有和涡轮14相同的卡槽，实现与涡轮14的同步旋转，转盘4上设有三根弹簧5，呈120度分布，弹簧5一端通过紧固件销12固定于转盘4表面，一端固定于基座1表面，支撑杆6的一端固定于转盘4表面，一端通过活动铰链10与摇杆9铰接，摇杆9通过活动铰链10与滑杆8连接，滑杆8穿过真空助力器7，在支撑杆6距端点三分之二处焊接一制动踏板11，支撑杆6成90度垂直放置，活动范围为自90度开始逆时针转动至180度，以转盘的圆周运动转换为滑杆8的直线运动，实现真空助力器的工作。
转盘4与电机2相连，当模糊控制输出不为零时，控制器控制第一可控开关电路接通，电机2开始运作，带动转盘4转动应调整的角度(通过控制交直流电动机的通电时间实现)，当模糊控制输出为零时，控制器控制第一可控开关电路断开，电机2停止运作，转盘4因受弹簧力的作用自动复原其原始位置。本实施例中，在模糊控制输出调节转盘4转动时，不影响踏板运动，即驾驶员自身主动制动行为，两者互不排斥。
本实施例中，第二可控开关电路控制连接车辆的点火开关，用于接收控制器通过CAN总线发送的控制指令，控制车辆的点火开关断开，以防止车辆超载行驶；
本实施例中，第三可控开关电路控制连接有报警装置，用于接收控制器通过CAN总线发送的控制指令，控制报警装置进行声光报警，以提示车辆超载。本实施例中，报警装置包括蜂鸣器和显示灯，以声光形式告诉驾驶人超载现象，以使其卸载直至满足载重量标准。第三可控电路的报警装置不仅实现提示车辆超载，当手动挡车辆进行减速时，当其系统降低至该档位下最低车速仍未满足其参考车速时则需要进行报警提示驾驶员手动降档。
在方法实施例的表1中，当载重偏差为PS或PB时，无论车速偏差为何种状态，其输出控制直接作用至第二可控开关电路和第三可控开关电路，将点火开关断开，使车辆不能正常启动，防止超载行驶，同时警示装置发挥作用，提醒驾驶员超载情况。
在按照上述车辆速度控制方法进行车速调整时，涉及到按照第一车速调整值或第二车速调整值进行降档控制，在具体实施时，可根据手动挡车辆和自动挡车辆这两种类型的车辆进行控制。
超速是指与参考车速相比超过一定载重下的参考车速相比，并非为超过该行驶道路的规定车速。由于是手动挡车辆，每个档位对应着相对应的车速，当载重一定时，该车速超过了参考车速，但降低其车速至该档位最低车速时还未达到载重相对应的参考车速，这时，需提醒驾驶员进行降档操作，以实现其继续降低直至达到载重相对应的参考车速。因此，对于手动挡车辆，检测装置中需加入档位传感器，数据库中需存放各档位标准车速，检测行驶状态下的档位信息，获取其标准车速，并与行驶环境下的给定标准限速值比较，当误差为正时，将误差输入模糊控制器，模糊控制器输出通过第三可控开关电路直接作用于报警装置，通过声鸣器及显示灯告诉驾驶员超速现象以使其进行降档操作。
又如，对于自动挡车辆，其控制原理如图6所示，模糊控制信号传递至电子节气门控制器，ECU根据需调整的节气门开度和车速参数，再根据档位开关和模式开关的位置从ROM存储器中选取相应换挡图，通过计算与比较，判断当前是否达到设定的最佳换挡点。如果已达到了最佳换挡点，ECU就向相关的换挡电磁阀输出换挡控制信号，使换挡执行机构完成自动换挡。
模式开关的作用是为驾驶者根据情况提供不同的换挡规律(控制模式)，常见控制模式包括：1)经济模式2)动力模式3)普通模式4)手动模式5)雪地模式；其中普通模式的换挡规律如图7所示，经济模型的换挡规律如图8所示，动力模式的换挡规律如图9所示。换挡时机是根据变速器换挡时刻与车速、节气门开度及其他参数的关系确定的，最佳换挡点为换挡规律图中升档降档曲线，对应于相应车速和节气门开度，其输出轴转速检测主要用于实现油路压力控制过程和锁止离合器的控制过程得到进一步优化，以改善换档感觉，提高汽车的行驶速度。
换挡时机的控制过程如图10所示，实现自动换挡是以车速和节气门开度作为控制参数，将车速和节气门开度的变化转变为油液压力变化的控制信号，输入到相应的控制系统，按照换挡规律的要求，随着控制参数的变化，自动地选择最佳换挡点，发出换挡信号，改变液压控制系统的工作状态，控制油泵的泵油压力使之符合自动变速器各系统的工作需要(通过换挡控制阀自动控制挡位的升降)、控制变矩器中液压油的循环和冷却(一部分用于控制系统本身的工作，另一部分则在控制系统的控制下送至变矩器或指定的换挡执行元件，用于操纵变矩器及换挡执行元件的工作)、以及控制变矩器中锁止离合器的工作(为保证换挡品质实现自动变速器执行机构的缓冲控制)，实现车辆的自动换挡操作。
本实施例中，控制器通过数据库获取车速给定值和载重给定值，数据库中包含各种行驶环境下的车速上限值和载重上限值，并建立车辆在路面的动载效应(具体为应变力)与载重量、行驶速度关系式，根据不同载重，计算出其最优动载效应下(即应变力最小时)的行驶速度建议值，并与各种行驶环境下的限速值(车速上限值)比较取较小值，输出作为目标车速给定值。载重量传感器与测速传感器将结果传递到下一级，由布置在车辆上的摄像机装置实时采集车辆道路前方的图像，并进行强化和去噪处理后，将处理后的图像传递至数据库，数据库根据车辆所在道路环境的给定值与载重量传感器、测速传感器测得的数据进行比较，产生误差信号经过模数转换后传递至控制器，控制器依据设置的模糊控制规则产生控制决策(相当于解模糊化后的车速控制量)，再将控制决策经过数模转换后，通过CAN总线传递至相应的可控开关电路和电子节气门控制器，将决策转换后的控制量对点火开关、报警装置、制动转盘转动的角度与发动机节气门开度进行适当的控制。
本实施例中，采用摄像机装置采集车辆道路前方的图像，作为其他实施方式，还可以红外线检测装置、摄像机装置或超声波图像获取装置中三者任一或组合实时采集车辆道路前方的图像。
本实施例中，通过控制节气门开度大小，进行车速的第一次调整，通过控制制动转盘，进行车速的第二次调整；作为其他实施方式，还可以采用控制制动转盘，进行车速的第一次调整，通过制动转盘和节气门开度的联合控制，实现车速的第二次调整。
本发明的车速控制系统以下优点：
(1)本发明根据车辆不同载重、不同速度对于路面产生的动载效应研究实验得出动载效应与载重、速度的关系，利用模糊控制实现车辆在良好路面上不同载重下对车速的有效限制，不仅降低车辆对路面的动载效应，保障了驾驶员及乘客的人身安全，而且在进行车速的第一次调节时优先通过节气门开度实现车速调节，一定程度上减少了车辆制动装置的使用次数，有利于在延缓车辆制动装置的疲劳受损状况。
(2)本发明利用模糊控制算法模拟人的控制思想，可实现不同载重下在线时刻监控车速的变化进而调节车速，防止车辆超速超载，保证车辆安全运行。
(3)本发明利用模糊控制算法的鲁棒性较强、受外界干扰影响小、比较容易建立语言控制规则等一系列特点，对数学模型难以获取，动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用，可以实现较准确及时的控制；调节时间短，控制效果较好，控制精度高并且适应性强。
(4)本发明可实现车辆制动与车辆减速的同时作用，两者互不干扰，在保证车辆安全制动的同时，达到有效控制车辆车速的目的。
装置实施例：
本实施例提出一种基于模糊控制的车辆速度控制装置，包括存储器和处理器，以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，处理器与存储器相耦合，处理器执行计算机程序时实现方法实施例中基于模糊控制的车辆速度控制方法。
也就是说，以上方法实施例中的方法应理解可由计算机程序指令实现图像分割方法的流程。可提供这些计算机程序指令到处理器(如通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备等)，使得通过处理器执行这些指令产生用于实现上述方法流程所指定的功能。
具体的，如图5所示的车辆速度控制装置，该车辆速度控制装置可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)和存储器，一个或一个以上存储应用程序或数据的存储介质。其中，存储器和存储介质可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对数据处理设备中的一系列指令操作。更进一步地，处理器可以设置为与存储介质通信，在图像处理装置上执行存储介质中的一系列指令操作。
本实施例的车辆速度控制装置，还可以包括一个或一个以上电源，一个或一个以上有线或无线网络接口，一个或一个以上输入输出接口，和/或，一个或一个以上操作系统。例如，Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等。
本实施例所指的处理器是指微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。
本实施例所指的存储器包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。例如：利用电能方式存储信息的各式存储器，RAM、ROM等；利用磁能方式存储信息的的各式存储器，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、U盘；利用光学方式存储信息的各式存储器，CD或DVD。当然，还有其他方式的存储器，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。
作为其他实施方式，本实施例的车辆速度控制装置还可以包括显示器，显示器用于将第一车速调整值、第二车速调整值显示出来。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆的实际车速和实际载重；根据路面的应变力与车速、载重之间的关系，结合所述实际载重，确定在路面的应变力最小时的车速，根据该应变力最小时的车速确定车速给定值；
计算所述车速给定值与所述实际车速之间的车速偏差值，计算设定的载重给定值与所述实际载重之间的载重偏差值；
将所述车速偏差值和载重偏差值进行模糊化处理，得到第一组模糊输入量，根据设置的第一模糊控制规则，对所述第一组模糊输入量进行模糊推理，得到第一模糊值，对所述第一模糊值进行解模糊化处理，得到车辆的第一车速调整值；
按照所述第一车速调整值调整车辆的车速大小。
2.根据权利要求1所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，在车辆按照所述第一车速调整值开始调整车速之后，当满足设定的车速再次调整条件时：
计算在当前时刻下车辆的车速给定值和实际车速之间的车速偏差值，计算当前时刻的车速偏差值与前一时刻的车速偏差值之间的车速偏差变化值；
将所述车速偏差值和车速偏差变化值进行模糊化处理，得到第二组模糊输入量，根据设置的第二模糊控制规则，对所述第二组模糊输入量进行模糊推理，得到第二模糊值，对所述第二模糊值进行解模糊化处理，得到车辆的第二车速调整值；
按照所述第二车速调整值再次调整车辆的车速大小。
3.根据权利要求1所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，所述载重给定值是车辆的额定载重和车辆所在路面的限制载重之间的较小值。
4.根据权利要求1或3所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，在进行模糊推理之前，还包括以下步骤：
根据所述载重给定值与所述实际载重之间的载重偏差值判断车辆是否超载，若判定为车辆超载，控制车辆的点火开关断开，并提示车辆超载。
5.根据权利要求1或3所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，进行所述模糊化处理后若判断为车辆超载，进行模糊推理，解模糊化处理，处理后得到点火开关断开指令。
6.根据权利要求1或2所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取车辆所在道路的车速限值，将所述车速限值和所述应变力最小时的车速之中的较小值作为所述车速给定值。
7.根据权利要求1或2所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，所述路面的应变力与车速、载重之间的关系通过以下步骤确定：
根据实验，在不同载重不同车速测量下测量车辆经过路面时路面的应变力大小，对路面的应变力与车速、载重之间进行关系拟合，得到所述路面的应变力与车速、载重之间的关系。
8.一种基于模糊控制的车辆速度控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器与所述存储器相耦合，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法。
9.一种车辆的车速控制系统，其特征在于，该车速控制系统包括：
检测装置，用于检测车辆的实际车速和实际载重；
控制器，所述控制器采集连接所述检测装置，用于在执行计算机程序时按照如权利要求1-5任一项所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，输出车辆的车速调整值；
第一可控开关电路和/或电子节气门控制器，所述控制器控制连接所述可控开关电路和/或电子节气门控制器，用于通过控制所述可控开关电路，控制车辆制动，实现对车辆的车速调整；或用于通过所述电子节气门控制器控制车辆的节气门开度，实现对车辆的车速调整。
10.根据权利要求9所述的车辆的车速控制系统，其特征在于，该车速控制系统还包括：
第二可控开关电路，所述第二可控开关电路控制连接车辆的点火开关，用于在接收到所述控制器判断出超载而发送的控制指令时，控制车辆的点火开关断开；
第三可控开关电路，所述第三可控开关电路控制连接有报警装置，用于在接收到所述控制器判断出超载而发送的控制指令时，控制报警装置进行报警，提示车辆超载。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010414227.6A CN111554103B (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010414227.6A CN111554103B (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111554103A true CN111554103A (zh) | 2020-08-18 |
| CN111554103B CN111554103B (zh) | 2021-10-29 |
Family
ID=72004834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010414227.6A Expired - Fee Related CN111554103B (zh) | 2020-05-15 | 2020-05-15 | 基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111554103B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116181899A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-05-30 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种换挡控制方法、装置、设备及介质 |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1173216A (zh) * | 1994-12-27 | 1998-02-11 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆的车速限制装置及其方法 |
| US20130096828A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | Denso Corporation | Vehicle navigation system |
| CN103407342A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-11-27 | 江苏大学 | 一种车辆横向动力学模糊混沌控制系统及其控制方法 |
| CN103600737A (zh) * | 2013-11-19 | 2014-02-26 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法 |
| CN104129377A (zh) * | 2014-07-25 | 2014-11-05 | 杭州电子科技大学 | 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 |
| CN104626914A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-20 | 广西科技大学 | 汽车非线性主动悬架系统的模糊控制方法 |
| CN106809207A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-09 | 无锡南理工新能源电动车科技发展有限公司 | 一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法及其车辆 |
| CN107170245A (zh) * | 2016-03-07 | 2017-09-15 | 吉林东光友成机工有限公司 | 载重机动车超高警报器 |
| CN107633705A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-26 | 武汉市政工程设计研究院有限责任公司 | 一种基于路面反馈的车道偏离智能预警系统及方法 |
| CN107878448A (zh) * | 2016-12-30 | 2018-04-06 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆控制方法和装置 |
| CN107933219A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-20 | 成都育芽科技有限公司 | 一种汽车车轮胎压监控及控制调节方法 |
| DE102017010832A1 (de) * | 2017-11-23 | 2018-05-09 | Daimler Ag | Verfahren zur Bewertung einer erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung |
| CN109334451A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-02-15 | 辽宁省交通高等专科学校 | 基于双模糊控制的在高速公路行驶的车辆的油门自动控制方法 |
| CN110481540A (zh) * | 2018-05-14 | 2019-11-22 | 吕杉 | 汽车爆胎安全稳定控制系统 |
-
2020
- 2020-05-15 CN CN202010414227.6A patent/CN111554103B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1173216A (zh) * | 1994-12-27 | 1998-02-11 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆的车速限制装置及其方法 |
| US20130096828A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | Denso Corporation | Vehicle navigation system |
| CN103407342A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-11-27 | 江苏大学 | 一种车辆横向动力学模糊混沌控制系统及其控制方法 |
| CN103600737A (zh) * | 2013-11-19 | 2014-02-26 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 基于爆胎车辆稳定状态评估确定车辆制动减速度的方法 |
| CN104129377A (zh) * | 2014-07-25 | 2014-11-05 | 杭州电子科技大学 | 汽车主动防撞自适应模糊控制方法 |
| CN104626914A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-05-20 | 广西科技大学 | 汽车非线性主动悬架系统的模糊控制方法 |
| CN107170245A (zh) * | 2016-03-07 | 2017-09-15 | 吉林东光友成机工有限公司 | 载重机动车超高警报器 |
| CN107878448A (zh) * | 2016-12-30 | 2018-04-06 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆控制方法和装置 |
| CN106809207A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-09 | 无锡南理工新能源电动车科技发展有限公司 | 一种电动车辆载重和坡度自适应控制方法及其车辆 |
| CN107633705A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-26 | 武汉市政工程设计研究院有限责任公司 | 一种基于路面反馈的车道偏离智能预警系统及方法 |
| DE102017010832A1 (de) * | 2017-11-23 | 2018-05-09 | Daimler Ag | Verfahren zur Bewertung einer erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung |
| CN107933219A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-04-20 | 成都育芽科技有限公司 | 一种汽车车轮胎压监控及控制调节方法 |
| CN110481540A (zh) * | 2018-05-14 | 2019-11-22 | 吕杉 | 汽车爆胎安全稳定控制系统 |
| CN109334451A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-02-15 | 辽宁省交通高等专科学校 | 基于双模糊控制的在高速公路行驶的车辆的油门自动控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 程宇 等: "基于模糊控制的智能车调速系统的设计", 《武汉科技大学学报（自然科学版）》 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116181899A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-05-30 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种换挡控制方法、装置、设备及介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111554103B (zh) | 2021-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107839688B (zh) | 一种电动汽车蠕行车速控制方法 | |
| CN108357486B (zh) | 一种客运车辆长下坡自适应缓速器及其控制装置和方法 | |
| CN104457937B (zh) | 计算车辆总质量的方法及节油控制方法 | |
| KR100260147B1 (ko) | 솔라카의 복합 제어 장치 및 그 방법 | |
| KR101807618B1 (ko) | 차량의 변속장치를 제어하는 방법 및 장치 | |
| US5163530A (en) | Control system for controlling driving torque delivered for driven wheels | |
| CN111267638A (zh) | 一种商用车山路工况驾驶的控制方法、系统、设备及介质 | |
| CN105190112A (zh) | 用于优化交通工具减速期间的变速器的降档的系统及方法 | |
| CN109733406A (zh) | 基于模糊控制与动态规划的纯电动汽车行驶策略控制方法 | |
| CN109080500A (zh) | 一种分布式驱动越野车辆的自适应驻车与辅助起步控制方法 | |
| CN112124223B (zh) | 一种提升整车经济性的电动汽车智能控制方法 | |
| CN111554103B (zh) | 基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统 | |
| CN113246726B (zh) | 一种基于动态规划的行驶安全控制方法 | |
| CN114604104A (zh) | 行驶能耗及舒适性优化控制方法、系统、设备和电动车 | |
| CN110001654B (zh) | 一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制系统及控制方法 | |
| CN113665558B (zh) | 混动车辆变速器发电机调速控制离合器的结合方法 | |
| CN109808699A (zh) | 一种预估车辆载重的方法及系统 | |
| US20050230161A1 (en) | Traveling body using automatic inertia traveling apparatus | |
| CN116442799A (zh) | 一种车辆的扭矩分配的控制方法及装置 | |
| Han et al. | A driver-adaptive range policy for adaptive cruise control | |
| CN115158315A (zh) | 一种新能源汽车山路巡航控制方法 | |
| CN112339573B (zh) | 一种基于数学建模的纯电动汽车驱动控制策略优化方法 | |
| KR20230114798A (ko) | 개선된 연산 방법을 통한 차량 예측 제어 방법 및 차량용 운전 제어 장치 | |
| KR20230092060A (ko) | 차량용 최적 배터리 효율 운전 제어 방법 | |
| CN114352718A (zh) | 一种考虑离合器可靠性补偿的无级变速器齿轮式速比控制系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20211029 |