CN111552238A - 机器人控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质 - Google Patents

机器人控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质 Download PDF

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CN111552238A CN202010304791.2A CN202010304791A CN111552238A CN 111552238 A CN111552238 A CN 111552238A CN 202010304791 A CN202010304791 A CN 202010304791A CN 111552238 A CN111552238 A CN 111552238A
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Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质，该方法包括：获取机器人的控制指令；确定与所述控制指令对应的蓝图，所述蓝图与所述控制指令一一对应，所述蓝图包括多个按顺序连接的蓝图节点，一个蓝图节点对应一个预设的功能；按照所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制所述机器人执行各蓝图节点对应的功能。通过上述方式，本发明实施例实现了对机器人的控制。

Description

机器人控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质。
背景技术
机器人控制的任务是根据机器人的作业指令程序控制机器人执行机构，使其完成规定的运动和功能。
目前，机器人的控制主要通过直接调用程序代码实现，这种方式无法实现机器人控制过程的可视化。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算设备及计算机存储介质，用于解决现有技术中存在的无法实现机器人控制过程可视化的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
获取机器人的控制指令；
确定与所述控制指令对应的蓝图，所述蓝图与所述控制指令一一对应，所述蓝图包括多个按顺序连接的蓝图节点，一个蓝图节点对应一个预设的功能；
获取机器人的状态信息；
根据所述状态信息以及所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制所述机器人执行各蓝图节点对应的功能。
可选的，所述根据所述状态信息以及所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，包括：
在第一蓝图节点触发后，当所述状态信息满足第二蓝图节点的触发条件时，触发所述第二蓝图节点，直至触发最后一个蓝图节点；所述第一蓝图节点的顺序在所述第二蓝图节点的顺序之前。
可选的，所述蓝图包括所述蓝图的功能标识，所述控制指令为语音指令，所述确定与所述控制指令对应的蓝图，包括：
对所述语音指令进行处理，得到所述语音指令包含的关键字；
将与所述关键字匹配的功能标识对应的蓝图确定为与所述控制指令对应的蓝图。
可选的，在获取机器人的控制指令之前，所述方法还包括：
获取蓝图节点生成指令，所述蓝图生成指令包含所述蓝图节点对应的功能函数；
获取各蓝图节点之间的连接指令，以构建蓝图。
可选的，在构建蓝图之后，所述方法还包括：
获取断点添加指令，所述断点添加指令包含添加断点的第三蓝图节点；
在第三蓝图节点上添加断点；
获取所述蓝图的单步触发指令；
当触发第四蓝图节点时，获取变量显示指令，以显示所述第四蓝图节点对应的功能函数中的变量值，所述第四蓝图节点为所述第三蓝图节点之前的任意一个蓝图节点。
可选的，在第三蓝图节点上添加断点之后，所述方法还包括：
获取所述第三蓝图节点的回溯指令；
执行所述回溯指令以显示触发所述第三蓝图节点的函数列表，所述函数列表中存储有执行所述第三蓝图节点对应的功能函数时所执行的所有函数，所述函数列表按照各个函数的执行顺序倒序排列。
可选的，所述蓝图节点包括事件子节点和功能子节点，所述事件子节点的输出管脚与所述功能子节点的输入管脚连接，所述功能子节点的输出管脚与下一个蓝图节点的事件子节点连接；
所述事件子节点用于在所述机器人的状态满足该蓝图节点的触发条件时触发所述功能子节点执行所述功能子节点对应的功能。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取机器人的控制指令；
确定模块，用于确定与所述控制指令对应的蓝图，所述蓝图与所述控制指令一一对应，所述蓝图包括多个按顺序连接的蓝图节点，一个蓝图节点对应一个预设的功能；
第二获取模块，用于获取机器人的状态信息；
触发模块，用于按照所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制所述机器人执行各蓝图节点对应的功能。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述的一种机器人控制方法的操作。
根据本发明实施例的还一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在计算设备/装置上运行时，使得所述计算设备/装置执行上述的一种机器人控制方法的操作。
本发明实施例通过获取的机器人的状态信息作为触发条件，依次触发一个蓝图中按一定顺序连接的多个蓝图节点，从而实现对机器人的控制，通过这种方式，用户可以通过可视化的蓝图实现机器人控制的可视化，便于用户根据可视化蓝图及机器人的状态观察机器人的控制过程，提高了用户体验。此外，用户可以根据需求个性化的制定相应的蓝图，从而实现了对机器人的个性化控制。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种机器人控制方法中蓝图的结构示意图；
图3示出了本发明另一实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种机器人控制装置的功能框图；
图5示出了本发明实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
图1示出了本发明实施例的一种机器人控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤110：获取机器人的控制指令。
本发明实施例的执行主体是基于虚幻引擎4(unreal engine 4,UE4)的机器人控制平台，例如，基于虚幻引擎4的云端服务器。在云端服务器的UE4操作界面上有多个蓝图节点，每一个蓝图节点对应于云端的机器人技能模块的一个功能。当蓝图节点触发时，蓝图节点通过gRPC接口调用机器人技能模块中与该蓝图节点对应的功能。本发明实施例并不限定gPRC接口的具体实现方式，例如，gPRC接口可以是一元PRC接口(unary PRC)、服务器流式PRC接口(server streaming PRC)等任意一种PRC接口类型。机器人技能模块包含多个技能单元，每一个技能单元用于执行一个功能。各技能单元组合可以由UE4平台的各蓝图节点建立连接关系，构成一个蓝图，从而完成一个控制指令的执行。
机器人控制指令是通过语音或者UE4操作界面的按键获取的。在一种应用场景中，UE4操作界面上包括多个按键，每一个按键对应一个控制指令，用户点击按键后，云端服务器即可获取到该按键对应的控制指令。在另一种应用场景中，用户向其控制的机器人发出语音控制指令，机器人通过高速专网将该语音控制指令发送至云端服务器，云端服务器通过对该语音控制指令进行语音分析即可获取到控制指令。
步骤120：确定与控制指令对应的蓝图。
在本步骤中，蓝图由按照顺序连接的多个蓝图节点组成。一个蓝图对应一个控制指令。
在通过按键获取控制指令的应用场景中，每一个按键对应一个控制指令以及完成该控制指令对应的蓝图。当用户需要执行某一个控制指令时，在UE4操作界面上点击该控制指令对应的按键，云端服务器通过该按键获取该按键对应的控制指令，进而确定控制指令对应的蓝图。其中，控制指令对应的文本和蓝图对应的文本相同，或者，控制指令对应的编号与蓝图对应的编号相同，从而使控制指令和蓝图形成一一对应关系。
在另一种应用场景中，UE4界面的每一个蓝图包含一个蓝图标识，该蓝图标识用于表征该蓝图能够执行的控制指令。蓝图标识的形式包括但不仅限于文本或编码。应理解，蓝图标识对机器人用户是已知的，以便于识别机器人的控制指令。用户向其控制的机器人发出语音控制指令，机器人通过高速专网将该语音控制指令发送至云端服务器，云端服务器对该语音控制指令进行解析，得到该语音控制指令包含的关键字。将该关键字与蓝图标识进行匹配即可获取控制指令。其中，对语音控制指令进行解析以得到关键字的方法对本领域技术人员来说属于公知常识，在此不再赘述。
步骤130：获取机器人的状态信息。
在本步骤中，机器人的状态信息用于表征机器人当前所处的状态。机器人本体上设置有多种传感器，例如，摄像头、GPS单元等。机器人通过各传感器实时采集机器人所处的环境中的数据，并将采集到的数据发送给云端服务器。云端服务器对机器人发送的数据进行分析，从而获取机器人当前的状态。
步骤140：根据状态信息以及多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制机器人执行各蓝图节点对应的功能。
在本步骤中，一个控制指令的执行分为多个有序的功能的执行。例如，控制指令为“去桌子上拿杯子”，则执行该控制指令需要的功能包括：“移动到桌子旁边”——“调整机器人位姿”——“拿杯子”三个功能。各功能的执行需要触发相应的蓝图节点。一个蓝图中首个蓝图节点是在获取到机器人的控制指令时触发的。其余蓝图节点的触发条件是由机器人的实时状态决定的。例如，在获取到“去桌子上拿杯子”的控制指令后，自动触发首个蓝图节点，以执行该蓝图节点对应的功能“移动到桌子旁边”。
在机器人移动过程中，云端服务器实时接收机器人各传感器发送的机器人状态数据，机器人状态数据包括机器人的位置信息、可采集到的图像信息等。云端服务器对机器人的状态数据进行分析，以确定是否触发首个蓝图节点的下一个蓝图节点。例如，当云端服务器确定机器人到达桌子旁边时，触发“调整机器人位姿”。当机器人位姿调整到预设的位姿时，自动触发“拿杯子”功能对应的蓝图节点。机器人是否调整到预设的位姿是由机器人发送的状态数据决定的。例如，机器人不断的获取环境图像，当环境图像中包含“杯子”这一操作对象，且“杯子”在环境图像中的位置符合“调整机器人位姿”这一功能预设的条件时，确定“调整机器人位姿”这一功能执行完成，触发“拿杯子”对应的蓝图节点。
本发明实施例通过获取的机器人的状态信息作为触发条件，依次触发一个蓝图中按一定顺序连接的多个蓝图节点，从而实现对机器人的控制，通过这种方式，用户可以通过可视化的蓝图实现机器人控制的可视化，便于用户根据可视化蓝图及机器人的状态观察机器人的控制过程，提高了用户体验。此外，用户可以根据需求个性化的制定相应的蓝图，从而实现了对机器人的个性化控制。
在一些实施例中，蓝图节点包括事件子节点和功能子节点。事件子节点的包含输出管脚，功能子节点包含输入管脚和输出管脚。事件子节点的输出管脚与功能子节点的输入管脚连接，功能子节点的输出管脚与下一个蓝图节点的事件子节点连接。事件子节点中存储有该蓝图节点的触发条件，当满足该事件子节点中存储的触发条件时，触发与该事件子节点连接的功能子节点，以执行功能子节点对应的功能，即，执行该蓝图节点对应的功能。事件子节点的触发条件与机器人的状态信息相对应，即，是否满足蓝图节点的触发条件是由机器人的状态信息决定的。例如，“去桌子上拿杯子”这一场景中对应的蓝图的结构示意图如图2所示。在执行“去桌子旁”这一功能时，蓝图节点1中的事件子节点1的触发条件是获取到机器人的控制指令，蓝图节点2中的功能子节点1执行的功能为移动至桌子旁边。机器人是否移动的到桌子旁边是根据机器人的状态信息决定的。例如，根据机器人的摄像头采集到的图像，桌子距离机器人的位置小于预设阈值，则确定机器人已经移动到了桌子旁边。在执行“调整机器人位姿”时，蓝图节点2中的事件子节点2的触发条件是功能子节点1的执行结果，即移动到桌子旁，蓝图节点2中的功能子节点2执行的功能是“调整机器人位姿”。在执行“拿杯子”这一功能时，蓝图节点3中的事件子节点3与功能子节点2连接，蓝图节点3中的事件子节点3的触发条件为调整好位姿。例如，根据机器人的传感器采集到的数据判断是否识别到杯子，当识别到杯子时，确定机器人调整好位姿。当事件子节点3满足触发条件时，执行功能子节点3的功能，即拿杯子。
在一些实施例中，蓝图节点可以根据控制需求创建。云端服务器接收蓝图节点生成指令，该蓝图节点生成指令包含蓝图节点对应的功能函数。云端服务器根据获取的蓝图节点生成指令生成一个蓝图节点。在生成该蓝图节点通过gRPC接口调用该功能函数，以实现该功能函数对应的功能。各蓝图节点之间的连接关系通过获取的各蓝图节点之间的连接指令确定。云端服务器根据接收到的用户输入的连接指令在各蓝图节点之间建立连接，以构建蓝图。
图3示出了本发明另一实施例的一种机器人控制方法的流程图，如图3所示，本发明实施例包括以下步骤：
步骤210：获取断点添加指令。
其中，断点是指蓝图中节点触发的中断点。即，在按照各蓝图节点的连接顺序依次触发各蓝图节点的过程中，在触发至添加断点的蓝图节点时，停止断点之后的蓝图节点的触发。断点添加指令包含添加断点的第三蓝图节点。第三蓝图节点是蓝图中的任意一个节点。用户点击需要添加断点的第三蓝图节点后，在第三蓝图节点的下拉选项中预设有添加断点指令。云端服务器根据用户的点击操作获取到断点添加指令。
步骤220：在第三蓝图节点上添加断点。
在获取到断点添加指令后，在需要添加断点的第三蓝图节点上设置断点。
步骤230：获取蓝图的单步触发指令。
其中，单步触发指令是在设置断点后蓝图操作界面上显示的一个触发指令。在用户点击该触发指令后，云端服务器获取该触发指令，并根据该触发指令触发蓝图中的第一个蓝图节点。每获取一次单步触发指令，按照蓝图节点的顺序依次触发一个蓝图节点，直至触发至第三蓝图节点。
步骤240：当触发第四蓝图节点时，获取变量显示指令，以显示第四蓝图节点对应的功能函数中的变量值。
其中，第四蓝图节点是第三蓝图节点之前的任意一个蓝图节点。当触发第四蓝图节点时，获取用户在蓝图操作界面上点击的变量显示指令，并根据获取到的变量显示指令显示第四蓝图节点对应的功能函数中的变量值。
本发明实施例通过设置断点的方式实现了蓝图节点的单步调试，在触发每一个蓝图节点时，显示该节点中的变量值，通过观察变量值的变化确定蓝图节点中可能出现的问题，便于根据显示的变量值对蓝图节点进行修改，从而实现对机器人的可靠控制。
在一些实施例中，在第三蓝图节点上添加断点之后，获取用户点击的蓝图操作界面上的回溯指令。回溯指令用于显示函数列表，该函数列表包含执行第三蓝图节点对应的功能函数时所涉及的所有函数。其中，第三蓝图节点对应的函数是所有函数中最后执行的函数。其他函数均为第三蓝图节点对应的功能函数的父函数。由于各个函数是通过堆栈调用的，堆栈符合先入后出的原则，因此，显示的函数列表中第一个函数为第三蓝图节点对应的功能函数，最后一个函数为该功能函数对应的主函数。函数列表中上一行的函数由其下一行的函数调用。通过显示函数列表可以清楚的得出第三蓝图节点的功能函数与其相关的函数之间的调用关系，便于查找执行功能函数时出现错误的函数，以实现对机器人的准确控制。
图4示出了本发明实施例的一种机器人控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：第一获取模块310、确定模块320、第二获取模块330和触发模块340。第一获取模块310用于获取机器人的控制指令。确定模块320用于确定与控制指令对应的蓝图，所述蓝图与所述控制指令一一对应，所述蓝图包括多个按顺序连接的蓝图节点，一个蓝图节点对应一个预设的功能。第二获取模块330用于获取机器人的状态信息；触发模块340用于根据所述状态信息以及所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制所述机器人执行各蓝图节点对应的功能。
可选的，触发模块340进一步用于：
在第一蓝图节点触发后，当所述状态信息满足第二蓝图节点的触发条件时，触发所述第二蓝图节点，直至触发最后一个蓝图节点；所述第一蓝图节点的顺序在所述第二蓝图节点的顺序之前。
可选的，所述蓝图包括所述蓝图的功能标识，所述控制指令为语音指令，所述确定模块320进一步用于：
对所述语音指令进行处理，得到所述语音指令包含的关键字；
将与所述关键字匹配的功能标识对应的蓝图确定为与所述控制指令对应的蓝图。
可选的，所述装置还包括：第三获取模块350和第四获取模块360。第三获取模块350用于获取蓝图节点生成指令，所述蓝图生成指令包含所述蓝图节点对应的功能函数。第四获取模块360用于获取各蓝图节点之间的连接指令，以构建蓝图。
可选的，所述装置还包括：第五获取模块370、添加模块380和第六获取模块390。
第五获取模块370用于获取断点添加指令，所述断点添加指令包含添加断点的第三蓝图节点。
添加模块380用于在第三蓝图节点上添加断点。
第六获取模块390用于获取所述蓝图的单步触发指令，当触发第四蓝图节点时，获取变量显示指令，以显示所述第四蓝图节点对应的功能函数中的变量值，所述第四蓝图节点为所述第三蓝图节点之前的任意一个蓝图节点。
可选的，所述装置还包括第七获取模块300和执行模块301。
所述第七获取模块300用于获取所述第三蓝图节点的回溯指令。所述执行模块301用于执行所述回溯指令以显示触发所述第三蓝图节点的函数列表，所述函数列表中存储有执行所述第三蓝图节点对应的功能函数时所执行的所有函数，所述函数列表按照各个函数的执行顺序倒序排列。
可选的，所述蓝图节点包括事件子节点和功能子节点，所述事件子节点的输出管脚与所述功能子节点的输入管脚连接，所述功能子节点的输出管脚与下一个蓝图节点的事件子节点连接；
所述事件子节点用于在所述机器人的状态满足该蓝图节点的触发条件时触发所述功能子节点执行所述功能子节点对应的功能。
本发明实施例通过获取的机器人的状态信息作为触发条件，依次触发一个蓝图中按一定顺序连接的多个蓝图节点，从而实现对机器人的控制，通过这种方式，用户可以通过可视化的蓝图实现机器人控制的可视化，便于用户根据可视化蓝图及机器人的状态观察机器人的控制过程，提高了用户体验。此外，用户可以根据需求个性化的制定相应的蓝图，从而实现了对机器人的个性化控制。
图5示出了本发明实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。
其中：处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述用于机器人控制方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序410具体可以被处理器402调用使计算设备执行图1中的步骤110～140，图3中的步骤210～240，以及实现图4中的模块310～模块301的功能。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在计算设备/装置上运行时，使得所述计算设备/装置执行上述任意方法实施例中的一种机器人控制方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序可被处理器调用使计算设备执行上述任意方法实施例中的一种机器人控制方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任意方法实施例中的一种机器人控制方法。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人的控制指令；
确定与所述控制指令对应的蓝图，所述蓝图与所述控制指令一一对应，所述蓝图包括多个按顺序连接的蓝图节点，一个蓝图节点对应一个预设的功能；
获取机器人的状态信息；
根据所述状态信息以及所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制所述机器人执行各蓝图节点对应的功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息以及所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，包括：
在第一蓝图节点触发后，当所述状态信息满足第二蓝图节点的触发条件时，触发所述第二蓝图节点，直至触发最后一个蓝图节点；所述第一蓝图节点的顺序在所述第二蓝图节点的顺序之前。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述蓝图包括所述蓝图的功能标识，所述控制指令为语音指令，所述确定与所述控制指令对应的蓝图，包括：
对所述语音指令进行处理，得到所述语音指令包含的关键字；
将与所述关键字匹配的功能标识对应的蓝图确定为与所述控制指令对应的蓝图。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在获取机器人的控制指令之前，所述方法还包括：
获取蓝图节点生成指令，所述蓝图生成指令包含所述蓝图节点对应的功能函数；
获取各蓝图节点之间的连接指令，以构建蓝图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在构建蓝图之后，所述方法还包括：
获取断点添加指令，所述断点添加指令包含添加断点的第三蓝图节点；
在第三蓝图节点上添加断点；
获取所述蓝图的单步触发指令；
当触发第四蓝图节点时，获取变量显示指令，以显示所述第四蓝图节点对应的功能函数中的变量值，所述第四蓝图节点为所述第三蓝图节点之前的任意一个蓝图节点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在第三蓝图节点上添加断点之后，所述方法还包括：
获取所述第三蓝图节点的回溯指令；
执行所述回溯指令以显示触发所述第三蓝图节点的函数列表，所述函数列表中存储有执行所述第三蓝图节点对应的功能函数时所执行的所有函数，所述函数列表按照各个函数的执行顺序倒序排列。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述蓝图节点包括事件子节点和功能子节点，所述事件子节点的输出管脚与所述功能子节点的输入管脚连接，所述功能子节点的输出管脚与下一个蓝图节点的事件子节点连接；
所述事件子节点用于在所述机器人的状态满足该蓝图节点的触发条件时触发所述功能子节点执行所述功能子节点对应的功能。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取机器人的控制指令；
确定模块，用于确定与所述控制指令对应的蓝图，所述蓝图与所述控制指令一一对应，所述蓝图包括多个按顺序连接的蓝图节点，一个蓝图节点对应一个预设的功能；
第二获取模块，用于获取机器人的状态信息；
触发模块，用于根据所述状态信息以及所述多个按顺序连接的蓝图节点的连接顺序，依次触发各蓝图节点，以控制所述机器人执行各蓝图节点对应的功能。
9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任意一项所述的一种机器人控制方法的操作。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在计算设备/装置上运行时，使得所述计算设备/装置执行如权利要求1-7任意一项所述的一种机器人控制方法的操作。
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