CN111551170A - 用于飞行器的导航模式选择的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本文公开了一种用于飞行器的导航模式选择的方法和装置。一种用于飞行器的导航模式选择的方法可包括：确定用于飞行器导航的导航卫星系统；确定所述飞行器的当前位置；从模式表中检索与所述导航卫星系统相关联的适用于所述当前位置的导航模式，其中所述模式表包括与所述导航卫星系统相关联的多种导航模式；以及将所述导航卫星系统设置为使用适用于所述当前位置的导航模式来进行导航。还公开了用于飞行器的导航模式选择的装置。

Description

用于飞行器的导航模式选择的方法和装置

技术领域

本发明一般涉及飞行器导航领域，尤其涉及用于飞行器的导航模式选择的方法和装置。

背景技术

目前卫星导航接收机基于接收到的卫星信号来确定其导航模式，即当机载系统接收到有效的星基增强系统(SBAS)或地基增强系统(GBAS)信号后，系统将自动由普通模式(NORM)模式进入SBAS或GBAS模式，当SBAS或SBAS信号丢失后又将自动退回至其它可用工作模式。这种切换模式一般为自动的，因此在一些SBAS/GBAS信号覆盖情况不好的区域，会导致系统工作模式不断切换。由于不同工作模式的系统精度和完整性不同，导致输出的导航定位信息会存在偏差跳变，可能会影响机上其它系统，带来非预期的不良后果。

因此，本领域需要改进的用于飞行器的导航模式选择的方法和装置。

发明内容

本发明提供了改进的用于飞行器的导航模式选择的方法和装置。

在本发明的一个实施例中，一种用于飞行器的导航模式选择的方法可包括：确定用于飞行器导航的导航卫星系统；确定所述飞行器的当前位置；从模式表中检索与所述导航卫星系统相关联的适用于所述当前位置的导航模式，其中所述模式表包括与所述导航卫星系统相关联的多种导航模式；以及将所述导航卫星系统设置为使用适用于所述当前位置的导航模式来进行导航。

在一方面，所述飞行器的当前位置是通过所述导航卫星系统的当前导航模式来确定的。

在一方面，所述飞行器的当前位置是从不同于所述导航卫星系统的定位系统接收的。

在一方面，所述模式表包括与每个位置区域相对应的一个或多个导航模式，其中通过确定所述当前位置所属的位置区域来从所述模式表中检索适用于所述当前位置的导航模式。

在一方面，所述模式表是基于导航卫星系统的基础设施部署信息和/或在给定位置处接收到的导航信号来确定或更新的。

在一方面，所述用于飞行器的导航模式选择的方法还包括：如果存在适用于所述当前位置的多种导航模式，则根据所述多种导航模式的优先级或信号质量来选择所述导航卫星系统的导航模式。

在一方面，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式包括普通模式、地基增强模式、和星基增强模式中的至少两种。

在一方面，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式还包括滞环模式，所述滞环模式指示维持所述导航卫星系统的当前导航模式。

在一方面，所述导航卫星系统为北斗导航系统、全球定位系统(GPS)、伽利略卫星导航系统、GLONASS系统中的一者。

在本发明的另一个实施例中，一种用于飞行器的导航模式选择的装置可包括：导航模块，其确定用于飞行器导航的导航卫星系统；位置确定模块，其确定所述飞行器的当前位置；以及检索模块，其从模式表中检索与所述导航卫星系统相关联的适用于所述当前位置的导航模式，其中所述模式表包括与所述导航卫星系统相关联的多种导航模式，其中所述导航模块将所述导航卫星系统设置为使用适用于所述当前位置的导航模式来进行导航。

在一方面，所述飞行器的当前位置是通过所述导航卫星系统的当前导航模式来确定的。

在一方面，所述飞行器的当前位置是从不同于所述导航卫星系统的定位系统接收的。

在一方面，所述模式表包括与每个位置区域相对应的一个或多个导航模式，其中通过确定所述当前位置所属的位置区域来从所述模式表中检索适用于所述当前位置的导航模式。

在一方面，所述模式表是基于导航卫星系统的基础设施部署信息和/或在给定位置处接收到的导航信号来确定或更新的。

在一方面，如果存在适用于所述当前位置的多种导航模式，则所述导航模块根据所述多种导航模式的优先级或信号质量来选择所述导航卫星系统的导航模式。

在一方面，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式包括普通模式、地基增强模式、和星基增强模式中的至少两种。

在一方面，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式还包括滞环模式，所述滞环模式指示维持所述导航卫星系统的当前导航模式。

在一方面，所述导航卫星系统为北斗导航系统、全球定位系统(GPS)、伽利略卫星导航系统、GLONASS系统中的一者。

在本发明的另一个实施例中，一种用于飞行器的导航模式选择的装置可包括：处理器；以及用于存储处理器可执行指令的存储器，其中所述处理器用于执行所述处理器可执行指令以实现如上所述的方法。

根据本发明，可事先将飞行器运行区域按照位置信息预设对应的GNSS导航模式，并且可以将该预设GNSS导航模式以数据表格(或者数据库)的形式存储在GNSS接收机或者飞行器机载系统中。在飞行过程中，可根据飞行器实时的位置信息，通过查表法确定该位置的合适导航模式，可以避免出现因为接收到误信号或者远程信号，就随意切换GNSS导航模式的情况，减少了导航模式频繁跳变的问题。同时，可以确保GNSS一直运行在较佳的导航模式下，从而提高GNSS的导航精度，降低GNSS报故障的概率。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的用于飞行器的导航模式选择的方法的流程图。

图2是根据本发明的一个实施例的滞环模式的示意图。

图3是根据本发明的一个实施例的用于建立模式表的方法的流程图。

图4是根据本发明的一个实施例的模式表的示例。

图5是根据本发明的一个实施例的用于飞行器的导航模式选择的装置的框图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。

图1是根据本发明的一个实施例的用于飞行器的导航模式选择的方法100的流程图。该方法100可以由飞行器的控制系统、导航系统、计算机、处理器等实现。

在步骤102，可确定用于飞行器导航的导航卫星系统。飞行器可以安装有一个或多个导航卫星系统，飞行器在任何时刻可以使用一个或多个导航卫星系统来进行定位和/或导航。可针对飞行器使用的每个导航卫星系统执行方法100。作为示例而非限定，导航卫星系统(GNSS)可包括北斗导航系统、全球定位系统(GPS)、伽利略卫星导航系统、GLONASS系统等。

在步骤104，可确定飞行器的当前位置。在一个示例中，可通过所使用的导航卫星系统的当前导航模式来确定飞行器的当前位置。在另一个示例中，可从不同于该导航卫星系统的另一定位系统接收飞行器的当前位置。

在步骤106，可从模式表中检索与该导航卫星系统相关联的适用于当前位置的导航模式，其中该模式表可包括与该导航卫星系统相关联的多种导航模式。该多种导航模式可包括例如普通模式(NORM)、地基增强模式(GBAS)、和星基增强模式(SBAS)中的至少两种。普通模式(NORM)可以是指使用导航卫星系统本身的信号进行定位或导航。地基增强模式(GBAS)可以是指使用地面基站(例如，提供差分修正信号)来补充导航卫星系统(GNSS)。星基增强模式(SBAS)可以是指使用卫星搭载的导航增强系统(例如，发送星历误差、卫星钟差、电离层延迟等信号)来补充导航卫星系统(GNSS)。GBAS和SBAS都可以增强导航卫星系统的定位精度。

在一个示例中，该模式表可包括与每个位置区域相对应的一个或多个导航模式，其中可通过确定当前位置所属的位置区域来从该模式表中检索适用于当前位置的导航模式。在另一个示例中，该模式表可包括与每个位置相对应的一个或多个导航模式，其中可通过从该模式表中检索与当前位置相对应的导航模式。如果存在适用于当前位置的多种导航模式，则可根据这多种导航模式的优先级或信号质量来选择导航卫星系统的导航模式。

在步骤108，可将该导航卫星系统设置为使用适用于当前位置的导航模式来进行导航。例如，如果在步骤106所确定的适用于当前位置的导航模式不同于该导航卫星系统当前正使用的导航模式，则可以将该导航卫星系统切换到在步骤106所确定的适用于当前位置的导航模式。如果在步骤106所确定的适用于当前位置的导航模式与该导航卫星系统当前正使用的导航模式相同，则可以维持该导航卫星系统的当前导航模式而无需切换。

在一个示例中，导航模式还可包括滞环模式，滞环模式指示维持导航卫星系统的当前导航模式。例如，如果在步骤106所确定的适用于当前位置的导航模式是滞环模式，则可以维持该导航卫星系统的当前导航模式而无需切换。滞环模式可以避免飞行器在卫星导航信号覆盖的边界区域出现导航模式多次跳变的情况。

以下作为示例而非限定给出了模式表的一个样例。

序号	经度	纬度	导航模式
				XX	XXXXX	XXXX	GBAS
XX	XXXXX	XXXX	SBAS
				XX	XXXXX	XXXX	NORM
XX	XXXXX	XXXX	滞环模式
				…	…	…	…

即，模式表可以将地理位置(或地理范围)与导航模式相关联，该导航模式可以是经验地确定的适用于对应位置的优选(例如，最佳)导航模式。每个模式表可用于一种或多种导航卫星系统。不同导航卫星系统在特定位置处适用的导航模式可能是不同的，因此不同的导航卫星系统可以与不同的模式表相关联。每个模式表可包含全球位置，或者包含部分位置(例如，飞行器的计划运行区域)。相应地，根据当前位置(例如，包含经度和纬度)，就可以从模式表中确定对应的导航模式。

如上所述，如果任何位置(或位置区域)对应于多种导航模式，则可从这多种导航模式中选择一种导航模式。在一方面，可从这多种导航模式中随机地选择一种导航模式。在另一方面，如果这多种导航模式包含当前在使用的导航模式，则可以维持当前的导航模式。在另一方面，这多种导航模式可具有预设的优先级，从而可根据优先级来确定要使用的导航模式。例如，如果第一(最高)优先级的导航模式满足需求(例如，具有足够的信号质量)，则可以使用第一(最高)优先级的导航模式。相反，如果第一(最高)优先级的导航模式不满足需求(例如，不具有足够的信号质量)，则可以使用下一个(第二最高)优先级的导航模式，依此类推。在另一方面，可根据这多种导航模式信号质量来选择导航卫星系统的导航模式。例如，可使用信号质量最高的导航模式。

作为示例而非限定，导航卫星系统在启动时可具有默认导航模式，例如普通模式(NORM)。随后，可如上所述地自动选择适用于当前位置的导航模式。

图2是根据本发明的一个实施例的滞环模式的示意图。

假设位置区域1对应于导航模式1，位置区域2对应于导航模式2，位置区域1与位置区域2之间设置缓冲区，缓冲区可对应于滞环模式。

在一个实施例中，假设飞行器沿位置A1-A4飞行。当飞行器处于位置A1时，可根据本文描述的技术使用与位置区域2相对应的导航模式2。随后当飞行器处于位置A2时，根据与缓冲区相对应的滞环模式，可维持当前的导航模式(即，导航模式2)。随后当飞行器处于位置A3时，同样根据与缓冲区相对应的滞环模式，可维持当前的导航模式(即，导航模式2)。随后当飞行器处于位置A4时，可根据本文描述的技术选择与位置区域1相对应的导航模式1。

在另一个实施例中，假设飞行器沿位置B4-B1飞行。当飞行器处于位置B4时，可根据本文描述的技术使用与位置区域1相对应的导航模式1。随后当飞行器处于位置B3时，根据与缓冲区相对应的滞环模式，可维持当前的导航模式(即，导航模式1)。随后当飞行器处于位置B2时，同样根据与缓冲区相对应的滞环模式，可维持当前的导航模式(即，导航模式1)。随后当飞行器处于位置B1时，可根据本文描述的技术选择与位置区域2相对应的导航模式2。

如上，可随着飞行器的位置变化执行平稳的模式切换，避免飞行器在卫星导航信号覆盖的边界区域出现导航模式多次跳变的情况。

图3是根据本发明的一个实施例的用于建立模式表的方法300的流程图。方法300可用于预设与给定位置相对应的导航模式。作为示例而非限定，导航模式可包括例如普通模式(NORM)、地基增强模式(GBAS)、和星基增强模式(SBAS)。

在步骤302，可确定给定位置处存在的导航信号。例如，可根据导航卫星系统公布的基础设施部署信息来确定给定位置处存在的导航信号。在另一示例中，可在给定位置处使用飞行器的导航系统来接收导航信号。

在步骤304，可根据所存在的导航信号来确定该位置是否为GBAS覆盖区域。例如，可根据GBAS部署信息来确定给定位置是否处于GBAS覆盖区域中。在另一示例中，可确定在该位置是否接收到GBAS信号。如果接收到GBAS信号，则可认为该位置为GBAS覆盖区域，否则该位置不是GBAS覆盖区域。

如果该位置是GBAS覆盖区域，则在步骤306，可确定该位置是否处于GBAS覆盖区域的边缘。例如，可根据GBAS部署信息来确定给定位置是否处于GBAS覆盖区域的边缘。在另一示例中，可根据所接收的GBAS信号的信号质量来确定该位置是否处于GBAS覆盖区域的边缘。如果所接收的GBAS信号的信号质量低于阈值，则可认为该位置处于GBAS覆盖区域的边缘。否则，可认为该位置处于良好的GBAS覆盖区域中。

如果该位置处于GBAS覆盖区域的边缘，则在步骤308，确定该位置处于缓冲区，并且将对应的导航模式设置为滞环模式(即，维持当前导航模式)。如果该位置处于良好的GBAS覆盖区域中，则在步骤310，将该位置的对应导航模式设置为GBAS模式。

回到步骤304，如果该位置不是GBAS覆盖区域，则在步骤312，可确定该位置是否为SBAS覆盖区域。例如，可根据SBAS部署信息来确定给定位置是否处于SBAS覆盖区域中。在另一示例中，可确定在该位置是否接收到SBAS信号。如果接收到SBAS信号，则可认为该位置为SBAS覆盖区域，否则该位置不是SBAS覆盖区域。

如果该位置是SBAS覆盖区域，则在步骤314，可确定该位置是否处于SBAS覆盖区域的边缘。例如，可根据SBAS部署信息来确定给定位置是否处于SBAS覆盖区域的边缘。在另一示例中，可根据所接收的SBAS信号的信号质量来确定该位置是否处于SBAS覆盖区域的边缘。如果所接收的SBAS信号的信号质量低于阈值，则可认为该位置处于SBAS覆盖区域的边缘。否则，可认为该位置处于良好的SBAS覆盖区域中。

如果该位置处于SBAS覆盖区域的边缘，则在步骤316，确定该位置处于缓冲区，并且将对应的导航模式设置为滞环模式(即，维持当前导航模式)。如果该位置处于良好的SBAS覆盖区域中，则在步骤318，将该位置的对应导航模式设置为SBAS模式。

回到步骤312，如果该位置不是SBAS覆盖区域，则在步骤320，将该位置的对应导航模式设置为普通模式(NORM)。

图3示出了先判断给定位置是否可使用GBAS模式，然后确定该位置是否可使用SBAS模式。在其他实施例中，也可以先判断给定位置是否可使用SBAS模式，然后确定该位置是否可使用GBAS模式。在另一个实施例中，可以分别判断给定位置是否可使用GBAS模式和SBAS模式。如果其中任一种模式可用，则可将该位置的对应导航模式设置为该可用模式。如果这两种模式皆不可用，则可将该位置的对应导航模式设置为普通模式(NORM)。如果这两种模式皆可用，则可将该位置的对应导航模式设置为GBAS模式和SBAS模式，其中当在飞行中要确定该位置的导航模式时，GBAS模式和SBAS模式可被随机地选择，根据优先级来选择(例如，GBAS的优先级可被设为高于SBSA)，或者根据信号质量来选择等。

根据以上方法，可以确定多个位置(例如，飞行区域所涉及的位置)的对应导航模式。由此可以制定模式表，其包括适用于各个位置(或位置区域)的一种或多种导航模式。该模式表可存储在GNSS接收机中、或者飞行器上实现导航计算的系统中(如飞行管理系统)，并被调用以确定导航模式。此外，还可以随着时间累积飞行器的导航信息并更新该模式表，或者可以根据基础设施部署变化来更新该模式表。

图4是根据本发明的一个实施例的模式表的示例。作为示例而非限定，该模式表示出了东经124°0'0"至东经125°59'59"、北纬30°0'0"到北纬31°59'59"的区域。序号可用于标识该区域中的不同位置。经度和纬度可以定义位置，对应的导航模式指示适用于该位置的导航模式。缓冲区(3601-3780)的西侧区域(序号1-3600)为SBAS信号完好覆盖区，导航模式设定为SBAS；缓冲区(序号3601-3780)的东侧区域(3781-7200)为SBAS信号覆盖边缘区，可能出现信号质量差的情况，此时需要强制设定导航模式为NORM，避免出现FMS误报“GPSNOT AVAILABLE(GPS不可用)”的情况；缓冲区(3601-3780)也为SBAS信号完好覆盖区，其导航模式根据如图2所示的滞环比较逻辑来确定。

作为示例而非限定，假定飞机在图4的区域中由西向东飞行，某时刻GNSS接收机判断飞行器的位置信息为125°3'0"E 30°0'0"N。根据飞行器的位置信息，从该模式表中确定该位置点的导航模式为NORM，并且可以将GNSS接收机设置为普通(NORM)模式。下一时刻，GNSS接收机判断出飞机的位置为125°2'59"E 30°0'0"N，从该模式表中确定该位置的导航模式为滞环模式，通过滞环逻辑可设置当前位置的导航模式为NORM。飞机继续向东飞行一段时间，GNSS接收机判断出当前位置为124°59'59"E 30°0'0"N，从该模式表中确定该位置的导航模式为SBAS，并且可以将接收机设置为SBAS模式。以上过程有效避免了导航模式在NORM和SBAS之间反复切换的情况。

虽然图4针对由经度和纬度定义的位置给出了对应的一个导航模式，但是应当理解，模式表可以针对位置区域(例如，由经度范围和纬度范围来定义)给出对应的导航模式，这样可以减小模式表的大小。此外，可针对每个位置或位置区域给出多种导航模式，这些导航模式可进一步被随机地选择、根据优先级来选择、或者根据信号质量来选择等。

图5是根据本发明的一个实施例的用于飞行器的导航模式选择的装置500的框图。装置500可以使用飞行器的导航系统、机载电子系统、计算机、处理器等来实现。

装置500可包括导航模块510，其确定用于飞行器导航的导航卫星系统。导航卫星系统可以为北斗导航系统、全球定位系统(GPS)、伽利略卫星导航系统、GLONASS系统等中的一者。

装置500还可包括位置确定模块520，其确定飞行器的当前位置。飞行器的当前位置可以是通过导航卫星系统的当前导航模式来确定的，例如由导航模块510计算得到。在另一示例中，飞行器的当前位置可以是从不同于该导航卫星系统的定位系统接收的。例如，从其他导航卫星系统接收、从飞行器的飞行管理系统接收等。

装置500还可包括检索模块530，其从模式表中检索与该导航卫星系统相关联的适用于当前位置的导航模式。模式表可存储在例如数据库540中，或者也可以存储在检索模块530中，其中该模式表可包括与导航卫星系统相关联的多种导航模式。作为示例而非限定，与导航卫星系统相关联的多种导航模式包括普通模式、地基增强模式、和星基增强模式中的至少两种。导航模块510可将导航卫星系统设置为使用适用于当前位置的导航模式来进行导航。在一方面，与导航卫星系统相关联的多种导航模式还包括滞环模式，滞环模式指示维持导航卫星系统的当前导航模式。

在一方面，模式表可包括与每个位置区域相对应的一个或多个导航模式，其中通过确定当前位置所属的位置区域来从模式表中检索适用于当前位置的导航模式。如果存在适用于当前位置的多种导航模式，则导航模块510可根据多种导航模式的优先级或信号质量来选择导航卫星系统的导航模式。

虽然图5示出了用于实现本文描述的技术的多个模块，但是应理解，这些模块可以组合地或者进一步拆分地实现。装置500还可包括未示出的更多模块。装置500的各个模块可通过总线来彼此通信或交换数据。

根据本发明，可在飞行器实际飞行过程中，根据飞行器的位置来调用合适的导航模式，使得GNSS可在最佳的导航模式下运行，从而提高导航精度。

以下给出示例性实施例，而不限定本发明的范围。在第一区域可能没有布置SBAS辅助系统，因此在第一区域不应该出现SBAS导航模式。但是相邻的第二区域可能布置有SBAS辅助系统，因此在靠近第二区域的第一区域边缘处可能出现SBAS信号。如果飞机上的飞行管理系统由于接收到SBAS信号就简单地认为飞机进入了SBAS覆盖区域，从而将导航模式设置为SBAS，则当该飞机在第一区域中飞行时，很可能由于第一区域中的SBAS信号强度比较差或者断续存在而使得导航模式不断地在SBAS模式和NORM模式之间跳转。在这种情况下，GNSS接收机可能判断出自主完好性变差并发出相应的指令，飞行管理系统接收到指令后报故障“GPS NOT AVAILABLE(GPS不可用)”。

根据本发明，可事先将飞行器运行区域按照位置信息预设对应的GNSS导航模式，并且可以将该预设GNSS导航模式以数据表格(或者数据库)的形式存储在GNSS接收机或者飞行器机载系统中。在飞行过程中，可根据飞行器实时的位置信息，通过查表法确定该位置的GNSS导航模式，可以避免出现因为接收到误信号或者远程信号，就随意切换GNSS导航模式的情况，减少了导航模式频繁跳变的问题。同时，可以确保GNSS一直运行在较佳的导航模式下，从而提高GNSS的导航精度，降低GNSS报故障的概率。

以上描述的方法和装置的各个步骤和模块可以用硬件、软件、或其组合来实现。如果在硬件中实现，结合本公开描述的各种说明性步骤、模块、以及电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、或其他可编程逻辑组件、硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是处理器、微处理器、控制器、微控制器、或状态机等。如果在软件中实现，则结合本公开描述的各种说明性步骤、模块可以作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或进行传送。实现本公开的各种操作的软件模块可驻留在存储介质中，如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、云存储等。存储介质可耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息，并执行相应的程序模块以实现本公开的各个步骤。而且，基于软件的实施例可以通过适当的通信手段被上载、下载或远程地访问。这种适当的通信手段包括例如互联网、万维网、内联网、软件应用、电缆(包括光纤电缆)、磁通信、电磁通信(包括RF、微波和红外通信)、电子通信或者其他这样的通信手段。

还应注意，这些实施例可能是作为被描绘为流程图、流图、结构图、或框图的过程来描述的。尽管流程图可能会把诸操作描述为顺序过程，但是这些操作中有许多操作能够并行或并发地执行。另外，这些操作的次序可被重新安排。

所公开的方法、装置和系统不应以任何方式被限制。相反，本公开涵盖各种所公开的实施例(单独和彼此的各种组合和子组合)的所有新颖和非显而易见的特征和方面。所公开的方法、装置和系统不限于任何具体方面或特征或它们的组合，所公开的任何实施例也不要求存在任一个或多个具体优点或者解决特定或所有技术问题。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，包括：

确定用于飞行器导航的导航卫星系统；

确定所述飞行器的当前位置；

从模式表中检索与所述导航卫星系统相关联的适用于所述当前位置的导航模式，其中所述模式表包括与所述导航卫星系统相关联的多种导航模式；以及

将所述导航卫星系统设置为使用适用于所述当前位置的导航模式来进行导航。

2.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，所述飞行器的当前位置是通过所述导航卫星系统的当前导航模式来确定的。

3.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，所述飞行器的当前位置是从不同于所述导航卫星系统的定位系统接收的。

4.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，所述模式表包括与每个位置区域相对应的一个或多个导航模式，其中通过确定所述当前位置所属的位置区域来从所述模式表中检索适用于所述当前位置的导航模式。

5.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，所述模式表是基于导航卫星系统的基础设施部署信息和/或在给定位置处接收到的导航信号来确定或更新的。

6.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，还包括：

如果存在适用于所述当前位置的多种导航模式，则根据所述多种导航模式的优先级或信号质量来选择所述导航卫星系统的导航模式。

7.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式包括普通模式、地基增强模式、和星基增强模式中的至少两种。

8.如权利要求7所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式还包括滞环模式，所述滞环模式指示维持所述导航卫星系统的当前导航模式。

9.如权利要求1所述的用于飞行器的导航模式选择的方法，其特征在于，所述导航卫星系统为北斗导航系统、全球定位系统(GPS)、伽利略卫星导航系统、GLONASS系统中的一者。

10.一种用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，包括：

导航模块，其确定用于飞行器导航的导航卫星系统；

位置确定模块，其确定所述飞行器的当前位置；以及

检索模块，其从模式表中检索与所述导航卫星系统相关联的适用于所述当前位置的导航模式，其中所述模式表包括与所述导航卫星系统相关联的多种导航模式，

其中所述导航模块将所述导航卫星系统设置为使用适用于所述当前位置的导航模式来进行导航。

11.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，所述飞行器的当前位置是通过所述导航卫星系统的当前导航模式来确定的。

12.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，所述飞行器的当前位置是从不同于所述导航卫星系统的定位系统接收的。

13.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，所述模式表包括与每个位置区域相对应的一个或多个导航模式，其中通过确定所述当前位置所属的位置区域来从所述模式表中检索适用于所述当前位置的导航模式。

14.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，所述模式表是基于导航卫星系统的基础设施部署信息和/或在给定位置处接收到的导航信号来确定或更新的。

15.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于：

如果存在适用于所述当前位置的多种导航模式，则所述导航模块根据所述多种导航模式的优先级或信号质量来选择所述导航卫星系统的导航模式。

16.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式包括普通模式、地基增强模式、和星基增强模式中的至少两种。

17.如权利要求16所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，与所述导航卫星系统相关联的所述多种导航模式还包括滞环模式，所述滞环模式指示维持所述导航卫星系统的当前导航模式。

18.如权利要求10所述的用于飞行器的导航模式选择的装置，其特征在于，所述导航卫星系统为北斗导航系统、全球定位系统(GPS)、伽利略卫星导航系统、GLONASS系统中的一者。

19.一种用于的装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

用于存储处理器可执行指令的存储器，

其中所述处理器用于执行所述处理器可执行指令以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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