CN111551153A - 一种海洋剖面环境参数快速测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海洋剖面环境参数快速测量系统，包括：控制处理器、传感器模块、运动处理组件、定位模块、数据存储模块、多个电调和多个推进器；所述传感器模块、所述运动处理组件、所述定位模块、所述数据存储模块和所述电调均与所述控制处理器相连；所述推进器与所述电调一一对应连接。本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统通过推进器保持姿态稳定，减少了系统返回时间，实现了快速完成海洋剖面环境参数的测量，缩短了测量周期。

Description

一种海洋剖面环境参数快速测量系统

技术领域

本发明涉及海洋探测技术领域，更具体的说是涉及一种海洋剖面环境参数快速测量系统。

背景技术

海洋剖面环境参数的测量对人们开发利用海洋资源和保护海洋生态环境具有重要的意义，海洋探测技术越来越受到海洋研究人员的青睐。在海洋剖面环境参数的测量中，一种集成的温度、盐度和深度探测仪(CTD,电导率Conductivity、温度Temperature、深度Depth)常常被使用。该探测仪可以较为方便地获得海洋的剖面环境参数，这种CTD探测仪有较高的精度，在国外比较流行，但是在国内还存在一定的技术壁垒。基于这种CTD探测仪技术，Argo剖面浮标应运而生。Argo剖面浮标是一种集成的海洋剖面环境参数测量系统，它的主要工作过程为：在海中投放浮标，浮标随海洋洋流移动到其他海域，完成剖面参数测量后，将数据使用卫星发送到地面观测中心，地面观测中心对数据进行处理和分析，供海洋研究人员使用。

尽管上述技术比较成熟，但是仍存在些许不足之处：Argo剖面浮标的测量周期较长。使用Argo剖面浮标测量海洋剖面参数时，需专业工作人员使用探测船，将Argo剖面浮标放置在一定海域，浮标会随着海洋洋流移动，浮标内部的浮力调节装置控制浮标的上浮和下潜，在完成剖面参数测量后，浮标上浮至海平面，使用卫星将数据发送到地面观测中心，地面观测中心对数据进行分析，得到实际的剖面参数，过程较为繁琐；尤其是在一些特殊的海域，海洋环境是比较恶劣的，Argo剖面浮标很难在较短时间内完成数据测量和发送，一般Argo剖面浮标的测量周期是10天到14天，测量周期较长。

因此，如何提供一种测量周期短的海洋剖面环境参数测量系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种海洋剖面环境参数快速测量系统，能够实现洋剖面环境参数快速测量，缩短了测量周期。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种海洋剖面环境参数快速测量系统，包括：控制处理器、传感器模块、运动处理组件、定位模块、数据存储模块、多个电调和多个推进器；

所述传感器模块、所述运动处理组件、所述定位模块、所述数据存储模块和所述电调均与所述控制处理器相连；

所述推进器与所述电调一一对应连接。

优选的，还包括：电源模块；

所述电源模块分别为所述控制处理器和多个所述电调供电。

优选的，所述传感器模块包括：温度传感器、深度传感器和盐度传感器；

所述温度传感器、所述深度传感器和所述盐度传感器均与所述控制处理器相连。

优选的，还包括：舱体，所述舱体包括：头舱、电池舱、主控舱和尾舱；所述头舱为锥形，且整个舱体重心靠向头舱；

所述头舱、所述电池舱、所述主控舱和所述尾舱顺次通过模块连接器连接；所述模块连接器上具有双向螺纹；

所述温度传感器安装在所述头舱的顶部；

所述电源模块安装在所述电池舱内；

所述控制处理器、所述电调、所述定位模块、所述数据存储模块和所述运动处理组件均安装在所述主控舱内；

所述深度传感器和所述盐度传感器通过安装盘安装在所述主控舱和所述尾舱之间；

所述尾舱上安装有多个舵叶；

所述推进器位于相邻所述舵叶之间，并安装在所述尾舱上。

优选的，所述头舱、所述电池舱和所述主控舱上均预设有防水槽，所述防水槽内放置有防水线圈，所述防水线圈通过走线孔盖板和所述模块连接器固定。

优选的，相邻所述头舱、所述电池舱、所述主控舱和所述尾舱之间通过走线孔走线，且所述安装盘固定在所述主控舱和所述尾舱之间的所述走线孔上。

优选的，所述推进器通过安装支架安装在所述尾舱上，所述推进器通过螺丝与所述安装支架相连。

优选的，所述推进器包括4个，且4个推进器分为2个正浆和2个反浆，并交叉安装；

所述舵叶包括4个，并十字交叉安装在所述尾舱上。

优选的，所述尾舱一侧设置有进水孔，另一侧设置有出水孔，且所述盐度传感器伸入所述尾舱内。

优选的，还包括：上位机，所述上位机和所述控制处理器相连。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种海洋剖面环境参数快速测量系统通过推进器保持姿态稳定，减少了系统返回时间，实现了快速完成海洋剖面环境参数的测量，缩短了测量周期。

此外，测量完成后，系统不需要再将测得的数据通过卫星发送到地面观测中心，可以直接将系统和上位机连接起来，使用上位机开发的数据处理软件显示测量参数，减少了数据传输过程，进一步缩短了测量周期。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的示意图一；

图2为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的示意图二；

图3为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的结构示意图；

图4为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的内部结构图；

图5为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的模块间连接处防水结构图；

图6为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的推进器安装图；

图7为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的运动处理组件安装图；

图8为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的姿态自调节子系统工作示意图；

图9为本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统的工作流程示意图；

图10为本发明提供的深度传感器和盐度传感器安装位置示意图(平面图)；

图11为本发明提供的深度传感器和盐度传感器安装位置示意图(立体图)；

图12为本发明提供的防水槽和防水线圈的工作原理图(未加防水线圈)。

图13为本发明提供的四推进器安装示意图。

图14为本发明提供的防水槽和防水线圈的工作原理图(加防水线圈)。

其中，

1、控制处理模块，2、传感器模块，3、运动处理组件，4、定位模块，5、数据存储模块，6、电调，7、推进器，8、电源模块，9、头舱，10、电池舱，11、主控舱，12、尾舱、13、模块连接器，14、安装盘，15、舵叶，16、防水槽，17、防水线圈，18、走线孔盖板，19、走线孔，20、安装支架，21、温度传感器，22、深度传感器，23、盐度传感器，24、上位机，25、主板支架，26、推进器安装孔，27、固定壁，28、夹层，121、进水孔，122、出水孔，131、螺纹。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见附图1，本发明实施例公开了一种海洋剖面环境参数快速测量系统，包括：控制处理器1、传感器模块2、运动处理组件3、定位模块4、数据存储模块5、多个电调6和多个推进器7；

传感器模块2、运动处理组件3、定位模块4、数据存储模块5和电调6均与控制处理器1相连；

推进器7与电调6一一对应连接。

具体的，定位模块可以是GPS定位模块；运动处理组件的核心是6轴姿态传感器，该传感器在工作的时候需要保持水平，因此在系统设计时专门设计运动处理组件安装夹层28，其中，运动处理组件3通过固定壁27和安装盘14的挤压固定在夹层28内。设备工作的时候，该夹层28是处于水平状态；数据存储模块5可以包括SD卡。

本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统通过推进器保持姿态稳定，减少了系统返回时间，实现了快速完成海洋剖面环境参数的测量，缩短了测量周期。

参见附图2，为了进一步优化上述技术方案，还包括：上位机24，上位机24和控制处理器1相连。

本发明提供的快速测量系统在设计时简化了数据传输的过程，允许测量人员直接访问得到剖面数据，系统和上位机24连接，上位机24上的数据处理软件将数据可视化，做出温度随深度变化的曲线图和盐度随深度变化的曲线图，直观明了。测量完成后，系统不需要再将测得的数据通过卫星发送到地面观测中心，可以直接将系统和上位机24连接起来，使用上位机24开发的数据处理软件显示测量参数，减少了数据传输过程，进一步缩短了测量周期。

上位机24上的数据处理软件对数据读取、显示和存储。测量完成后，测量系统返回海平面，研究人员将系统进行回收。控制处理器1通过读取深度传感器22和运动姿态传感器的数值，判断当前系统是否被研究人员回收，首先判断深度传感器22数据是否读数为0，若读数为0则开始判断运动姿态传感器，判断当前系统所处的姿态，若系统姿态在一定时间内无法完成稳定，系统进入命令等待模式，关闭电调输出，连接上位机24和系统，上位机24向系统发送“发送数据(0x55)”指令，控制处理器1在收到指令后，将测得的剖面数据传送给上位机24，上位机24进行显示和存储。数据传输完毕后，系统自动进入睡眠模式，等待研究人员对系统进行维护。

系统数据的有效性的保证机制由两部分组成，分别是系统定位子系统和系统的自适应姿态调节。系统的定位子系统由定位模块4、控制处理器1和数据储存模块5组成。系统开始工作时默认自动记录系统下水位置，并将位置信息保存在数据存储模块5中，在测量中，系统的自适应姿态调节保证系统的竖直上浮和下潜，测量完成后，系统默认再次记录位置信息，保存在数据存储设备之中。当系统和上位机24的数据处理软件连接成功后，上位机24的数据处理软件按照两次位置标志开始读取两次位置数据中间的数据，并判断两次位置数据的偏差，偏差小于一定数值，认为此次测量有效，得到的剖面参数有效。偏差可以由测量人员设定(在上位机数据处理软件中设定)，以满足不同精度的剖面环境参数测量。

此外，传统的Argo测量周期较长的另一个原因是没有动力调节机制，在测量完成后需要使用浮力调节装置改变自身浮力，在浮力的作用下上浮至海平面。本发明提供的测量系统采用自适应姿态调整，可以控制上浮时系统的速度。如图6所示，在测量完成后，四推进器协同配合控制系统竖直上升，缩短数据获取时间。参见附图8，过程如下：系统内部的运动姿态处理组件时刻收集系统的姿态数据，在系统姿态改变时，控制处理器依据姿态数据控制推进器在一定方向上产生相反作用力，控制系统保持姿态稳定，保证数据测量的有效性。控制处理器可以组合八个方向上的姿态变化，以对抗来自不同方向上的海洋洋流影响，保持系统姿态稳定。

另外，本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统，使用模块化设计，主要模块包括：主控制模块、传感器模块2、电源模块8和推进器模块。主控模块通过主板支架25安装在主控舱11内；主控制模块控制整个系统的正常运行，具体包括：控制处理器1、电调6、数据存储模块5，还预留有常见的传感器接口，如串行外设接口(SPI)、I2C总线接口和通用异步收发传输器接口(UART)等，主控制模块加载实时操作系统(RTOS)，便于实现多种传感器的挂载和脱离，解决了传统海洋剖面环境参数测量设备功能单一的问题。针对不同海域，可以更换不同的推动器模块和电池模块；针对不同的测量要求，通过更换其他传感器模块以获得更多海洋剖面环境参数。

参见附图2，为了进一步优化上述技术方案，还包括：电源模块8；

电源模块8分别为控制处理器1和多个电调6供电。

参见附图1和附图2，传感器模块2包括：温度传感器21、深度传感器22和盐度传感器23；

温度传感器21、深度传感器22和盐度传感器23均与控制处理器1相连。

系统工作后，自适应调整姿态保证测量条件的稳定性。剖面环境参数测量传感器开始工作，读取当前海洋剖面环境参数：温度、深度和盐度。三个传感器数据需要以数据帧的形式存储在SD卡中，数据存储的格式为：8bit(温度)+16bit(深度)+8bit(盐度)，在32位微控制器中占用一个字的长度。对SD卡读写每次都是以4字节(32位)为单位进行读写，保证数据写入和读取的可靠性。

参见附图3～14，为了进一步优化上述技术方案，还包括：舱体，舱体包括：头舱9、电池舱10、主控舱11和尾舱12；头舱9为锥形，且整个舱体重心靠向头舱9；

头舱9、电池舱10、主控舱11和尾舱12顺次通过模块连接器13连接；模块连接器13上具有双向螺纹131；

温度传感器21安装在头舱9的顶部；

电源模块8安装在电池舱10内；

控制处理器1、电调6、定位模块4、数据存储模块5和运动处理组件3均安装在主控舱11内；

深度传感器22和盐度传感器23通过安装盘14安装在主控舱11和尾舱12之间；

尾舱12上安装有多个舵叶15；

推进器7位于相邻舵叶15之间，并安装在尾舱12上。

系统的外形设计如图3所示，整体外形类似锥形，设计时系统重心靠近头舱9，可以帮助系统实现竖直下沉。系统内部构造如图4所示，模块之间使用模块连接器13相连接，连接部位做了防水处理，保证连接的可靠性。

本发明提供的海洋剖面环境参数快速测量系统还能够自适应调整姿态，主要通过系统重心、舵叶和自适应姿态调节子系统三个部分的配合。系统设计时重心靠向头舱9，保持系统沿着竖直方向运动。尾舱设计有十字交叉舵叶15，在系统下水后，保持系统的运动轨迹为竖直方向，在受到冲击较小的时候，使用这两部分完成自动调节。当受到较大冲击时，系统的自适应姿态调节子系统开始工作，如图8所示，如在方向3上受到冲击力，则控制处理器1会读取运动处理组件3的获取到的姿态数据，依据姿态数据间接控制推进器7组合动力输出做系统姿态稳定。以上过程完成系统姿态的自适应稳定，保证测量数据的精确性。

参见附图5、7和14，头舱9、电池舱10和主控舱11上均预设有防水槽16，防水槽16内放置有防水线圈17，防水线圈17通过走线孔盖板18和模块连接器13固定。

模块之间使用模块连接器13进行连接。模块连接器13是一个双向螺纹，连接两个不同的舱体。在图5、7和14中，展示了系统模块连接方式和防水处理。在模块与模块之间设计有防水结构：防水槽16和走线孔盖板18，防水槽16的深度是3mm，使用的防水线圈17的直径是4mm，防水线圈17比防水槽16高1mm，模块连接完成后，走线孔盖板18挤压防水线圈17，在连接螺纹的压力的作用下防水线圈17完全占满防水槽16，实现了系统的防水密封。在图12中显示了防水机制的立体图。防水使用3mm的防水槽16和直径4mm的防水线圈17配合完成，使用时将防水线圈17放置于防水槽16中，防水线圈17将高出防水槽16 1mm，在模块连接后，两个模块之间使用模块连接器13上的螺纹连接，如在图12中，安装后的模块链接器13将挤压走线孔盖板18，走线孔盖板18挤压高出的1mm防水线圈17，防水线圈17占满整个防水槽，在压力作用下完成防水。具体的，防水线圈17可以采用橡胶材质。

参见附图10和11，为了进一步优化上述技术方案，相邻头舱9、电池舱10、主控舱11和尾舱12之间通过走线孔19走线，且安装盘14固定在主控舱11和尾舱12之间的走线孔19上。其中，安装盘14通过AB环氧树胶固定在主控舱11和尾舱12之间的走线孔19上。具体的，安装盘14为圆形，中心开孔，其直径大小与模块连接器13的内径大小相同。

深度传感器22和盐度传感器23使用安装盘14安装在尾舱12，如图10和图11所示。从图中可知，传感器的安装盘14是固定在走线孔19上。在安装盘14上还设置有两个安装孔，用于安装深度传感器22和盐度传感器23，深度传感器22和盐度传感器23插入安装孔后用AB环氧树胶进行固定。深度传感器22和盐度传感器23安装后尾部朝上，传感器的数据线从安装盘14下通过两个跑线孔(图中未示出)引出，引出的线通过图10中的走线孔19接入到主控制模块。在主控制模块中，六轴运动处理组件使用专门的安装夹层28，在设备下潜和上浮时，该安装夹层28处于水平状态，便于运动姿态传感器工作。SD卡安装在主控模块的电路板上，在主控模块的电路板上设计有专门的SD卡槽，用于和SD卡进行通信。

为了进一步优化上述技术方案，推进器7通过安装支架20安装在尾舱12上，推进器7通过螺丝与安装支架20相连。优选的，尾舱上开设有推进器安装孔26，安装支架20固定在推进器安装孔26上。

参见附图6和附图13，优选的，推进器7包括4个，且4个推进器7分为2个正浆和2个反浆，并交叉安装；

舵叶15包括4个，并十字交叉安装在尾舱12上。

海洋剖面环境参数快速测量系统的动力系统来源于四个推进器7，在尾舱12上设计的有推进器安装支架20，安装支架20使用金属焊接固定在尾舱12上的，每个推进器7都将使用四个螺丝固定在安装支架20上。安装时推进器7朝下，尾部朝上，四个推进器7分为两个正浆和两个反浆推进器，安装时交叉安装，便于保持系统平衡。如图13表示推进器7安装的立体图。推进器7朝下安装，推进器7在工作的时候，可以正转和反转，实现正向推进和反向推进。

参见附图3、4和6，为了进一步优化上述技术方案，尾舱12一侧设置有进水孔121，另一侧设置有出水孔122，且盐度传感器23伸入尾舱12内，实现盐度的测量。

此外，还需要说明的是，针对不同的海域和需求，测量系统在使用前可以进行预编程，指定本次海洋剖面环境参数的测量深度。在预编程前，需要将系统上电，如上所述，系统组装完成并上电后，未下水情况下，深度传感器的数值是0，系统会自动进行姿态调整，若长时间不能实现姿态稳定，系统将进入命令等待模式；在预编程时需要让系统进入命令等待模式，连接系统和上位机，在上位发送指定深度指令(0x11),设置本次测量所需要的深度。系统默认测量深度为200米，实验研究人员可以依据使用的传感器的耐压值和实际需求设定探测的深度，最大不要超过300米。

当测量设备开始工作，主控制模块控制设备进入工作状态，在海平面以下，系统进行自适应姿态调整，控制系统竖直匀速下降，在完成指定深度的海洋剖面参数的测量之后，系统进入返回模式，在推进器的作用下快速返回海平面并将定位功能开启，等待研究人员回收，进行数据读取和显示。

图9显示海洋剖面环境参数快速测量系统的工作流程示意图。系统工作过程中需要保持竖直状态，服务于数据有效性的保证机制。系统下水后，在自适应姿态调整子系统的作用下，测量系统保持竖直。在测量完成后，保持系统竖直上浮至海平面，完成系统回收。系统的竖直下潜保证了海洋剖面环境参数测量的有效性，系统竖直上浮的作用除了保证测量的剖面参数有效性之外，还可以有效的缩短测量周期，服务于快速测量的要求。

综上所述，本发明提供的快速测量系统采用模块化设计、自适应姿态调节技术、数据有效性保证机制和测量系统对海洋剖面参数快速测量的过程。而且，模块化的设计增强了系统的可升级性和可维护性，实现了海洋剖面参数数据的读取、显示和存储；模块之间的连接方式简单，学习和使用成本较低，即使是非专业的海洋剖面环境参数测量人员也可以较快上手使用，在较短的时间内完成海洋剖面参数的测量，有效解决了Argo剖面浮标测量周期长、测量成本较高和功能单一的问题，降低了海洋探测设备的使用门槛，有助于海洋资源的探测和海洋生态环境的保护。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，包括：控制处理器(1)、传感器模块(2)、运动处理组件(3)、定位模块(4)、数据存储模块(5)、多个电调(6)和多个推进器(7)；

所述传感器模块(2)、所述运动处理组件(3)、所述定位模块(4)、所述数据存储模块(5)和所述电调(6)均与所述控制处理器(1)相连；

所述推进器(7)与所述电调(6)一一对应连接。

2.根据权利要求1所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，还包括：电源模块(8)；

所述电源模块(8)分别为所述控制处理器(1)和多个所述电调(6)供电。

3.根据权利要求2所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，所述传感器模块(2)包括：温度传感器(21)、深度传感器(22)和盐度传感器(23)；

所述温度传感器(21)、所述深度传感器(22)和所述盐度传感器(23)均与所述控制处理器(1)相连。

4.根据权利要求3所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，还包括：舱体，所述舱体包括：头舱(9)、电池舱(10)、主控舱(11)和尾舱(12)；所述头舱(9)为锥形，且整个舱体重心靠向头舱(9)；

所述头舱(9)、所述电池舱(10)、所述主控舱(11)和所述尾舱(12)顺次通过模块连接器(13)连接；所述模块连接器(13)上具有双向螺纹(131)；

所述温度传感器(21)安装在所述头舱(9)的顶部；

所述电源模块(8)安装在所述电池舱(10)内；

所述控制处理器(1)、所述电调(6)、所述定位模块(4)、所述数据存储模块(5)和所述运动处理组件(3)均安装在所述主控舱(11)内；

所述深度传感器(22)和所述盐度传感器(23)通过安装盘(14)安装在所述主控舱(11)和所述尾舱(12)之间；

所述尾舱(12)上安装有多个舵叶(15)；

所述推进器(7)位于相邻所述舵叶(15)之间，并安装在所述尾舱(12)上。

5.根据权利要求4所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，所述头舱(9)、所述电池舱(10)和所述主控舱(11)上均预设有防水槽(16)，所述防水槽(16)内放置有防水线圈(17)，所述防水线圈(17)通过走线孔盖板(18)和所述模块连接器(13)固定。

6.根据权利要求4所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，相邻所述头舱(9)、所述电池舱(10)、所述主控舱(11)和所述尾舱(12)之间通过走线孔(19)走线，且所述安装盘(14)固定在所述主控舱(11)和所述尾舱(12)之间的所述走线孔(19)上。

7.根据权利要求4所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，所述推进器(7)通过安装支架(20)安装在所述尾舱(12)上，所述推进器(7)通过螺丝与所述安装支架(20)相连。

8.根据权利要求7所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，所述推进器(7)包括4个，且4个推进器(7)分为2个正浆和2个反浆，并交叉安装；

所述舵叶(15)包括4个，并十字交叉安装在所述尾舱(12)上。

9.根据权利要求4所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，所述尾舱(12)一侧设置有进水孔(121)，另一侧设置有出水孔(122)，且所述盐度传感器(23)伸入所述尾舱(12)内。

10.根据权利要求1～9任意一项所述的一种海洋剖面环境参数快速测量系统，其特征在于，还包括：上位机(24)，所述上位机(24)和所述控制处理器(1)相连。

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