CN111542286A - 矫形技术装置及其控制方法 - Google Patents

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D·塞弗特
M·福尔克马尔
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Abstract

本发明涉及一种矫形技术装置，其具有上部件(10)和下部件(20)，所述上部件和所述下部件通过至少一个关节装置(30)绕着关节轴(40)能摆动地彼此连接并且具有至少一个固定装置(60)，所述矫形技术装置通过所述固定装置能够固定在肢体上，并且所述矫形技术装置具有执行器(50)，所述执行器在所述上部件(10)和所述下部件(20)上固定在固定部位(15，25)上并且影响所述上部件(10)相对于所述下部件(20)的摆动，其中，所述下部件(20)相对于能固定在所述上部件(10)上的肢体的取向是能调节的。

Description

矫形技术装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种矫形技术装置、特别是假体或外骨骼，其具有上部件和下部件，所述上部件和所述下部件通过关节装置绕着关节轴能摆动地彼此连接并且具有固定装置，矫形技术装置、例如外骨骼或假体通过所述固定装置能够固定在肢体上，并且所述矫形技术装置具有执行器，所述执行器在上部件和下部件上固定在固定部位上并且影响上部件相对于下部件的摆动。本发明同样涉及一种用于控制矫形技术装置、特别是假体、外骨骼的方法，所述控制矫形技术装置具有上部件和下部件，所述上部件和所述下部件通过关节装置绕着关节轴能摆动地彼此连接并且具有固定装置，矫形技术装置、例如外骨骼或假体通过所述固定装置能够固定在肢体上，所述控制矫形技术装置具有执行器和至少一个传感器，所述执行器在上部件和下部件上固定在固定部位上并且影响上部件相对于下部件的摆动，所述传感器与控制装置耦合，所述控制装置激活或停用用于调节伸展止挡的调节装置，所述伸展止挡限定最大关节角度。
背景技术
假体或外骨骼(在下文中总称为假体)此外用于支持或保持还存在的四肢或肢体功能。为此将假体固定在肢体上。在下肢的假体、例如搭接膝关节的假体的情况中，上部件和下部或夹板安置在大腿上和在小腿上，所述上部件和下部或夹板通过关节装置、假体膝关节彼此连接。在脚踝假体的情况中，脚固定在脚部件上，所述脚部件通过踝关节假体与自身用作上部件的小腿部件连接。相应地适用于髋关节假体或者适用于搭接多于两个自然的关节的假体。同样存在上肢的假体、例如搭接肘关节的假体。假体的近端的部件相应地视作上部件，所述近端的部件与作为下部件远端的部件通过关节装置连接。护套、皮带、夹子或者其他装置用作固定装置，通过其防止肢体从假体脱出。
假体用作已不存在的肢体的替代体并且通常配备有假体关节，所述假体关节使两个假体部件彼此能摆动地连接。为了影响所述部件相对彼此的运动而使用执行器、例如阻尼器、制动器和/或驱动装置，所述执行器、例如阻尼器、制动器和/或驱动装置受控地或不受控地影响、特别是阻尼或支持摆动运动。
为了影响上部件和下部件在摆动运动期间相对彼此的运动、例如为了支持或阻止摆动运动而使用执行器，所述执行器固定在上部件和下部件上。运动支持可以在执行器作为驱动装置的设计方案中通过由蓄能器输送能量实现。弹簧装置或用于驱动马达或泵的蓄电器可以设置为蓄能器。纯被动式的执行器是阻尼器或制动器，所述阻尼器或制动器提供抵抗摆动运动的能调节的阻力。所述阻尼可以不仅关于屈曲方向而且伸展方向被使用。在相应的关节装置中或者在执行器中存在止挡元件，以便在到达上部件相对于下部件的最大位置时避免继续的运动并且确保止动。止挡元件可以不仅设置用于屈曲方向，在所述屈曲方向中关节角度减小，而且设置用于伸展方向，在所述伸展方向中关节角度增大。当在上部件和下部件的纵向取向之间出现180°的角度时，才通常达到最大伸展角度。与此相关的关节角度由基于解剖学和生理学条件对于患者身体而言最大的伸展位置得出。所述最大的伸展位置也可以是主要由疾病引起的过度伸展位置，关节角度由此可以是超过180°。过度伸展可能例如在膝关节的情况中出现，其中，小腿肚的背侧和大腿的背侧之间的角度可以大于180°。相应地，当在小臂和上臂的三头肌侧之间存在小于180°的角度，则过度伸展在肘关节的情况中出现。
由WO 2009/097841 A1已知了一种矫形技术的膝关节，其具有上部件和能摆动地支承在上部件上的下部件，所述上部件布置在上方的连接装置上，所述下部件具有用于矫形技术部件的连接装置，所述矫形技术的膝关节具有用于限制伸展运动的止挡。所述止挡能移位地构造并且与调节装置耦合，所述调节装置又与控制装置耦合，所述控制装置根据传感器数据驱动调节装置并且改变止挡的位置。矫形技术的膝关节可以也构造为膝关节假体。申请文件涉及在行走和站立期间使伸展止挡的位置与不同的当前的或临时的要求相适配。与使用者的解剖学的前提条件的匹配未公开。
假体的伸展止挡的位置必须与相应的使用者的解剖学和生理学条件相适配。伸展止挡在假体与患者相适配时被一次地调节并且直到重新的调节不由矫形技术人员来改变，除了静止的所述伸展止挡以外，对伸展止挡的调节的质量还与矫形技术人员的经验相关。在通过马达能调节的伸展止挡位置中使能调节性变得容易，各个位置自身必须存储在控制装置中或者由矫形技术人员输入。对伸展止挡位置的修正可以例如是必要的，以便可以修正制造误差或者以便在治病状态中考虑弯曲收缩。所述收缩可以在时间过程中改变，例如作为对治疗的反应。也可以基于患者的活动调节在一天内的改变。因此，对伸展止挡位置的修正或者肢体在上部件上相对于下部件的取向可以是必要的，以便在日常佩戴持续时间期间进行改变或者以便对不同的运动情况作出反应。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种矫形技术装置以及一种用于控制矫形技术装置的方法，通过所述矫形技术装置以及所述方法能够以简单的方式和方法实现假体的使用者的佩戴舒适性并且与改变的解剖学和生理学条件相适配。
根据本发明，该任务通过一种具有独立权利要求的特征的矫形技术装置以及一种具有并列权利要求的特征的方法来解决。本发明的有利的设计方案和进一步方案在从属权利要求、说明书以及附图中公开。
根据本发明的矫形技术装置具有上部件和下部件，所述上部件和所述下部件通过关节装置绕着关节轴能摆动地彼此连接并且具有固定装置，矫形技术装置通过所述固定装置能够固定在肢体上，并且所述矫形技术装置具有执行器，所述执行器在上部件和下部件上固定在固定部位上并且影响上部件相对于下部件的摆动，所述矫形技术装置设置为，下部件相对于能固定在上部件上的肢体的取向是能调节的。除了改变上部件相对于下部件绕着关节装置的摆动轴的取向以外，通过改变关节装置的末端止挡并且由此改变上部件和下部件相对彼此的最终位置能够实现改变肢体在部件或下部件上或中相对于上部件或下部件的取向。由此在矫形技术装置作为假体的构型中，肢体的可达到的最大的伸展角度和/或屈曲角度可以被确定并且被反复地改变，而不用操纵关节装置或执行器。在矫形技术装置作为假肢的一个构型中，可以改变残肢在上部件中或上的取向或者残肢以不同的取向插入上部件、例如假肢筒中，由此改变下部件相对于残肢的取向并且可以固定在相应的位置中。为此不需要干预假体关节。替换地或补充地，所述取向可以通过执行器上或中的改变来改变，其方式是，在屈曲方向和/或伸展方向上的可达到的最大角度通过改变执行器沿着一个或另外的方向的最大运动范围来限定和改变。替换地或补充地，下部件相对于上部件的取向可以通过在上部件和/或下部件或关节装置的能调节的止挡或限制装置来实现，例如通过机械的止挡、液压的止挡或另外的设定或调节机构来实现。
在矫形技术装置上可以布置或构造有能调节的伸展止挡和/或布置有用于肢体的能更换的或能调节的装置。该装置可以构造为衬垫、嵌件、软垫或衬里，所述衬垫、嵌件、软垫或衬里在其位置上和/或在其体积上是可改变的，从而可以实现改变上部件和/或下部件相对于肢体的取向。该装置可以布置在夹板、护套或筒上并且通过调节装置相对于所述夹板、壳或筒移位。软垫或衬垫可以被填充或清空，以便改变所述取向。在矫形技术装置上替换地或补充地可以布置或构造能调节的屈曲止挡，以便实现机械或电控制地限制关节装置的摆动。在本发明的一个变体中，伸展止挡构造在执行器上或中、在执行器与上部件和/或下部件之间的力传递接口上或中和/或在至少一个关节装置上或中。
本发明的一个进一步方案设置，至少一个固定部位与关节轴的间距是能调节的。机械的末端止挡可以设置在关节装置上，所述末端止挡可以例如通过螺钉或不同的衬套改变，从而可以将上部件和下部件之间的不同的关节角度调节为最大关节角度。同样地或替换地，在执行器内部对伸展止挡的调节通过液压管路的电控制的开启和关闭来设置然而或者通过执行器自身中的改变来设置，所述执行器自身中的改变例如通过改变壳体的长度然而或者通过由螺纹调节而延长或缩短活塞杆来实现。设置为本发明的变体的对伸展止挡电控制的调节以高性能的控制装置先决条件，所述控制装置被使用在相应地构造的假体或假肢中。对执行器的结构和尺寸的干预通常表明是困难的，因为则不能使用标准执行器、例如标准液压阻尼器或液压驱动装置。因此，对执行器在上部件或下部件上的至少一个固定部位与关节轴的间距的改变是调节矫形技术装置以及调节能由不改变的执行器实现的伸展止挡的简单的方式和方法。伸展止挡在执行器内部通过限制例如液压活塞在缸内的移动行程来实现。替换地或补充地，伸展止挡可以在执行器内部通过限制或改变液压活塞在缸内的移动行程来实现。当执行器构造为液压执行器时，伸展止挡同样可以通过适当地关闭所述阀和/或关闭液压管路来设置或调节。
如果例如在上部件上的固定部位继续向关节轴的近端移位，则相应的止挡在较小的的关节角度下实现、即在达到最大伸展位置之前实现。如果固定部位继续朝向关节轴的方向移位，则可能的关节角度增大，伸展止挡朝向增大的伸展方向被调节或者被调节到最大关节角度。对固定部位的调节能够以各种各样的方式和方法实现，特别是通过如下方式实现，即所述固定部位中的至少一个固定部位能移位地支承在分别对应的上部件或下部件或力传递接口上。除了仅仅在一个部位上设置的能移位性以外可能的是，两个固定部位也构造为能移位的，其中，在上部件或近端的力传递接口上的近端的固定部位能移位地或相对于关节轴能调节地构造，并且在下部件或者关节装置或关节模块的远端的力传递接口上的远端的固定部位同样能调节地构造。
在本发明的一个进一步方案中设置，固定部位能通过马达调节地支承在上部件或下部件或力传递接口上，以便可以优选地无级地使这个固定部位或这些固定部位移位并且由此调节伸展止挡。
固定部位可以能移动地或能移位地、例如能转动地支承在上部件或下部件或关节装置的力传递接口上。能移动性可以例如在直的导向夹板或槽中特别是直线的。导向夹板或导向槽也可以具有弯曲的或其他的形状，从而所述导向夹板或导向槽可以构造为具有固定部位的预给定的运动轨道的滑槽导向装置。此外，固定部位可以能转动地支承在上部件或下部件上，其中，通过偏心的支承实现改变固定部位与关节轴的间距。能转动性可以在定位装置中或者也无级地实现。同样可以除了通过马达驱动的转动或调节以外，转动、移动或调节还由矫形技术人员实施。
本发明的一个进一步方案设置，固定部位布置或构造在适配器上，在所述适配器上布置用于执行器和/或关节装置或关节模块的多个固定装置。适配器可以作为单独的构件固定在上部件和/或下部件上或者是上部件和/或下部件的部分，从而通过适当地选择可固定执行器和/或关节装置的固定装置可以确定并且设定可达到的最大屈曲和/或伸展角度。通过将多个固定装置构造或布置在适配器上能实现，将执行器和/或关节装置固定在适配器上的不同的位置上。固定装置的每个位置提供另外的间距并且导致在完全利用用于相应的执行器的伸展路径的情况下另外的伸展止挡。固定部位可以布置或构造在能更换的适配器上，用于执行器和/或关节装置的一个或多个固定装置布置或构造在所述适配器上。替代用于执行器和/或关节装置的多个固定装置，在适配器上也可以构造用于执行器和/或关节装置的仅仅一个固定装置，从而对于每个伸展止挡必须将一个单独的适配器布置在上部件和/或下部件上。这可以有利于补偿制造公差或者适配患者的解剖学条件上的长期改变。用于执行器的具有不同的固定装置、例如孔图案或螺纹套的不同的适配板可以固定或布置在上部件和/或下部件上。关节装置可以特别是构造为关节模块，所述关节模块能够可拆卸地固定在上部件和下部件上。模块结构使装配和对相应的使用者的可适配性变得容易。
替换地，这个固定部位或这些固定部位可以布置或构造在能更换的部件上，以便实现用于关节装置的这个固定部位或这些固定部位的不同的位置。在能更换的部件上可以在不同的部位或位置上布置有用于固定关节装置或者必要时也固定执行器的装置，从而根据所装入的部件设定另外的伸展止挡。固定装置的每个位置提供一个另外的间距并且导致在完全利用用于相应的执行器的伸展路径的情况下的另外的伸展止挡。固定部位也可以布置或构造在能更换的部件上，用于关节装置或执行器的一个或多个固定装置布置或构造在所述能更换的部件上。
在本发明的一个进一步方案中设置，上部件和/或下部件和/或关节装置的至少一个力传递接口能改变长度地构造。上部件和/或下部件和/或力传递接口可以多件式地构造，其中，关节装置构造在上部件和/或下部件或接口的第一件中，固定部位布置或构造在第二件上。上部件和/或下部件或接口的第一件和第二件例如通过能改变长度地构造的框或夹板能移位地固定在彼此上，从而固定部位可以远离关节装置或关节轴移位，以便调节伸展止挡。原则上也可能的是，第一件和第二件可伸缩地构造并且能够推入到彼此中并且能够锁定在相应的位置上。同样可能的是，第一件或上部件和第二件或下部件能摆动地布置在彼此上，以便实现固定部位相对于关节轴的不同的间距。
本发明的一个进一步方案设置，执行器具有能改变长度的壳体和/或能改变长度的活塞杆，以便调节执行器的最大移动路径。壳体可以通过壳体部分的螺纹或可伸缩的构型能改变长度地构造。替换地或补充地可以通过能改变长度的活塞杆、例如通过螺栓套筒实现，所述螺栓套筒通过马达或手动地能调节地并且可锁定地构造。
在本发明的一个进一步方案中设置，给上部件、给下部件或关节装置配置用于检测在上部件和下部件之间传递的力传递的力矩的至少一个传感器。同样地可以设置用于检测关节角度、上部件和/或下部件的空间位置的传感器，或者替换地或补充地给矫形技术装置、例如假体配置检测使用者的生物特征信号的传感器。肢体、例如可固定假体的或实施补偿运动的肢体的肌肉的例如可对应于运动过程的肌电信号可以用作生物特征信号，以便检测患者的肌肉活动并且由此推断，患者或使用者是否或者多大程度能够实施确定的运动，所述肌肉多强地收缩以实施所述运动并且并且肌肉收缩和用于执行器或伸展止挡的控制装置多大程度地相应于医学规定。生物特征信号也可以在未被护理的肢体上被接收，以便可以例如在评估补偿运动的框架内得出结论。基于传感器信号或至少在考虑传感器信号的情况下则可以实现调节相应的、对应于解剖学前提条件或要求的伸展止挡位置。
矫形技术装置优选地构造能控制的装置并且配有至少一个传感器设置或者与至少一个传感器耦合，所述至少一个传感器与控制装置耦合，所述控制装置激活或停用用于调节伸展止挡的调节装置，所述伸展止挡限定最大关节角度。伸展止挡根据传感器数据从初始位置移位到最终位置上，在所述初始位置中，上部件相对于下部件位于可改变的位置上，在所述最终位置中，上部件相对于下部件位于相对于初始位置改变的位置上。控制装置可以设计用于在一个时段内检测传感器数据并且将所述传感器数据与阈值比较，其中，只有当在确定的时段内达到所述阈值时，才进行对伸展止挡的调节。
一个进一步方案设置，最大关节角度是能调节的，并且伸展止挡能够根据测量到的关节角度被调节直到最大关节角度。控制装置可以设置为，在到达伸展止挡时测量绕着关节轴作用的力矩和/或在上部件或下部件之间作用的力，并且在超过阈值时伸展止挡朝向所述伸展止挡的最终位置的方向移位。在低于所述阈值时，伸展止挡沿着相反的方向移位。
控制装置此外可以设置用于在摆动运动期间检测执行器的阻力值并且使所述阻力值与传感器值在关节角度以及在上部件和下部件之间产生的力和/或力矩方面相关联并且在力和力矩曲线不同于阻力曲线时进行对伸展止挡的自动的调节。优选地，伸展止挡构造为能自适应调节的。
提出根据本发明用于控制矫形技术装置的方法，所述矫形技术装置具有上部件和下部件，所述上部件和所述下部件通过关节装置绕着关节轴能摆动地彼此连接并且具有固定装置，矫形技术装置、例如假体或假肢能够通过所述固定装置固定在肢体上，所述矫形技术装置具有执行器和至少一个传感器，所述执行器在上部件和下部件上固定在固定部位上并且影响上部件相对于下部件的摆动，所述传感器与控制装置耦合，所述控制装置激活或停用用于调节伸展止挡的调节装置，所述伸展止挡限定最大关节角度，该方法设置，伸展止挡根据传感器数据从初始位置移位到最终位置上，在所述初始位置中，上部件相对于下部件位于可改变的位置，在所述初始位置中，上部件相对于下部件位于相对于初始位置改变的、特别是伸展的位置。伸展止挡可以除了机械的限制以外也通过改变液压系统限制或改变，例如通过受控地开启和关闭所述阀或阻断装置进行，所述阻断装置在预给定的、然而基于传感器数据可改变的位置下阻止活塞在缸内的继续移位。
因此，可能的最大关节角度不是固定的，而是可以被调节。首先将最大关节角度设定为初始位置，所述最大关节角度是可改变的，也就是说，设置例如膝关节假体的屈曲。最大关节角度小于180°的最大伸展位置，也就是说，上部件的纵向延伸相对于下部件垂直地取向。原则上，过度伸展、即伸展超过最大关节角度也是可能的。在膝关节假体的情况中，当小腿的背侧相对于大腿的背侧处于大于180°的角度中，则存在过度伸展，当小臂从上臂的二头肌侧伸展超过大于180°的角度然而或者小臂与上臂的三头肌侧围成小于180°的角度时，才存在肘关节的过度伸展。通过所述方法考虑例如在患者佩戴假体的过程中生理学条件的改变。在早晨期间由于弯曲收缩会使运动范围变小，也就是说，能由患者实施的最大关节角度相对于最大伸展处于可改变的位置上，通过在白天期间的运动可以使弯曲收缩变小。如果伸展止挡保持静止，则要么在早晨调节成过大的伸展止挡，这导致使患者的组织结构超负荷。附加地可能导致假体的控制装置中的问题，其中，伸展止挡用作触发信号。如果伸展止挡保持被调节到早晨结束时的弯曲收缩水平，则这虽然意味着在每个完整的运动中通过到达伸展止挡实现持续的信号触发，但是这加强了弯曲收缩并且还意味着失去舒适性。
然而如果基于传感器数据进行对伸展止挡的自动的调节，可以一方面考虑在白天期间在运动范围上的改变并且另一方面考虑在康复中、特别是在提高运动范围中的改变或进展。由此可以通过长时间持续地考虑传感器值、例如关节角度、力、力矩、加速度、空间位置也或者肌电的或另外的生理学的信号来确定，使用者是否实现关于运动性和相应的运动范围的进展，从而超过一定时段、例如多个月使最大伸展止挡移位直到下述界限，在所述界限下达到解剖学的最大伸展。附加地可以在一个预给定的时段存储并且分析通过这个传感器或这些传感器所提供的信息，以便可以出于评价目的被使用。由此可以评价例如治疗进展。
传感器数据可以在一个时段内被检测并且与阈值比较，其中，只有当在确定的时段内达到所述阈值时，才进行对伸展止挡调节仅仅。替代仅仅一个当前的测量，通过这个传感器检测多个数据或者也数据曲线并且将其与阈值比较，必须在一定的确定的时段内达到所述阈值。当在一定的时段内达到活动性水平或伸展水平时，才在增大的伸展的方向上进行对伸展止挡的调节，以防止检测到的并且待分析的情况涉及统计学上的非特征点、非典型的运动或者错误测量。
最大关节角度可以被设定并且这样设定，以使得假体的运动范围处于在下述界限内，所述界限在医学上是有意义的并且处于相应的患者的解剖学条件内。伸展止挡则可以根据分别测量到的关节角度被调节直到可达到的最大关节角度或者治疗目的。分别测量的关节角度与额定值、阈值或极限值比较。额定值、阈值或极限值可以例如通过对测量到的角度连续地求平均值而在较长的时段内慢慢地被调节。当预定的最大关节角度达到确定的极限值，以防止解剖学结构过度伸展时，则结束改变伸展止挡。对伸展止挡的调节可以也基于下述情况实现，即在预给定的时间点评估被传递的关节力矩或者被传递的力。由此可以例如确定，在假体的情况中在平面上行走时在膝关节的伸展位置中必须从假体传递确定的力矩。如果实际传递的力矩过小，则这意味着解剖学结构的可能的超负荷，由此可以推断出，必须调节假体的延伸止挡或伸展止挡，以便在较小的关节角度下已经移动到止挡。如果被传递的力矩非常大，则这可以指示，假体过早地挡靠在伸展止挡上，也就是说，膝关节还可以继续伸展并且假体过早地阻止所述运动。因此未达到患者的期望的伸展效果，所述运动不能完全并且正确地被实施，由此假体系统总之变得不高效的。也就是说，如果在到达假体中的伸展止挡时确定为非常大的力或力矩，则这可以导致伸展止挡朝向增大的关节角度的方向移位。
替换地或补充地，在调节伸展止挡时考虑，在到达伸展止挡时在确定的运动阶段内是否并且多大程度地达到或超过绕着关节轴作用的力矩或在上部件和下部件之间作用的力的阈值。为此在达到当前的伸展止挡时测量绕着关节轴作用的力矩或在上部件和下部件之间作用的力，并且在超过阈值伸展止挡朝向其最终位置的方向移位。在低于阈值时，伸展止挡可以沿着相反的方向移位，也就是说，可达到的最大关节角度变小，例如以便确保，在每个完整的运动中到达伸展止挡，而不使解剖学结构过度伸展或者被施加非常大的负荷。确定一定的运动阶段防止在偶然产生的大的力矩的情况中、例如在绊倒时的不期望的调节。
此外可能的是，检测执行器在摆动运动期间的阻力值并且与传感器值在关节角度以及在上部件和下部件之间产生的力和/或力矩方面相关联。伸展止挡的适配或调节由此基于关节角度、力矩或力曲线与阻力值之间的关系进行。解剖学上的关节通常不具有硬的伸展止挡，而是实现基于围绕伸展止挡的带、弦和被膜的一定的弹性。所述弹性在一定的运动中、例如在行走时的摆动阶段伸展或站立阶段伸展中导致表征的角度-力矩-曲线。在此，伸展运动超过如下程度地被制动，所述程度被辅助装置自身影响。根据本发明，角度范围和力矩被测定并且与表征的角度-力矩-曲线比较。如果未达到表征的角度-力矩-曲线，则这指示，必须调节伸展止挡。由此可以例如在行走时在摆动阶段伸展中对于膝关节确定，关节在角度范围内在末端止挡之前是否被强烈地制动，即使假体通过执行器提供恒定的小的阻力。由此可以评估，自然的末端止挡位于哪里。伸展止挡的位置则可以自动地这样被调节，所述效果在末端止挡之前不远产生，以便实现尽可能的自然的运动过程。
优选地，伸展止挡被自适应地调节，即在患者或矫形技术人员基于预先确定的标准不干预的情况下基于测量到的传感器值进行。为此由传感器检测信息，所述信息形成用于判断假体特性、特别是伸展止挡的可能的改变的基础。除了由传感器检测的测量值以外也可以使用系统、即假体的经计算的或经分析的与患者相关的参数和状态，所述参数和状态可以不仅关于已过去的时段的参数和状态而且可以是当前的参数和状态。除了角度、力矩、力或上部件和下部件在空间中的位置也或者肢体在空间中的位置以外，所述信息特别是关于一天的持续时间、白天或到目前为止的调节的过程，例如在该过程的时间段内实现伸展止挡在增大的最大关节角度或减小的最大关节角度的方向上的改变。在这方面，肌电图传感器的评估可以是符合目的的，以便获得其余肌肉和可能存在的肌肉痉挛的活动性的信息。
在具有计算单元的控制装置中，传感器数据和另外的信息在所述计算单元中被处理并且必要时存储，已存在的信息处理、彼此比较并且得出关联性，例如在考虑在假体中存在的几何条件下由关节角度和执行器中的液压力得出关节力矩。所述信息被总结成一个或多个标准并且与评估相关的观测时段可以分别根据使用目的改变。此外，可以对于不同的信息考虑不同的观测时段，例如当前的运动周期的传感器数据和对伸展止挡的调节在几百个或更多个步骤内时。此外可以推导出标准、例如极限值、平均值、差值、整体标准偏差或者也复杂的特征、例如数据列、排列、关联性。接着，所述标准被评估或者与参考参数比较，所述参考参数此外也可以基于患者特定的数据。所述评估可以通过分类方法、例如神经网络、机器学习或者模式识别来实现。在评估装置中基于由传感器数据得出的特征参数决定，是否并且多大程度地需要改变伸展止挡并且应该进行多大的改变。
伸展止挡可以为了实施所述方法通过使固定部位移位或者通过任何另外的改变实现，例如通过受控地阻断液压管路，通过改变活塞杆的长度，通过调节机械的末端止挡或者通过另外地改变关节装置、上部件、下部件和/或执行器实现。
附图说明
下面根据附图详细地说明本发明的实施例。附图中：
图1以侧视图示出矫形技术装置的示意图；
图2以前视图示出矫形技术装置的一个变体；
图3示出关节装置的细节图；
图4示出图3的一个变体；
图5示出用于能移动地调节固定部位的调节装置的细节图；
图6示出能转动的固定部位细节图；
图7示出不同的适配器的视图；
图8示出用于控制矫形技术装置的不同的适配板；
图9示出具有能改变长度的上部件的本发明的一个变体；
图10示出具有能改变长度的活塞杆的一个变体；
图11示出能改变长度的活塞杆的细节图；
图12示出不同的调节可能性的一个另外的变体；以及
图13示出用于下部件相对于能固定在上部件上的肢体的能调节的取向的一个替换的可能性。
具体实施方式
在图1中以侧视图示出在搭接关节的假体中的矫形技术装置1的示意图。矫形技术装置1具有上部件10和下部件20，所述上部件和所述下部件通过关节装置30绕着关节轴40能摆动地彼此连接。在可构造为夹板或护套的上部件10上布置呈皮带形式的固定装置60，以便将上部件10固定肢体上、在所示的实施例中在大腿上。对应地在下部件20上布置固定装置60，以便使下部件20与小腿耦合并且固定在所述小腿上。在矫形技术装置1作为手臂假体的构型中，上部件10固定在上臂上，并且下部件20固定在小臂上。在矫形技术装置作为假肢的构型中，上部件10构造为假肢筒，例如通过衬垫和负压源将肢体固定在所述假肢筒中。在所示的实施例中，关节装置30布置在肢体一侧、优选地外侧上，同样设置替换的具有两个关节装置30的构型，一个关节装置布置在肢体内侧，并且一个关节装置布置在肢体外侧上。替代具有仅仅一个关节轴60的关节装置30的单中心的构型，关节装置30也可以构造多轴关节，这不仅在假肢中而且在假体中是有意义的。
在上部件10和下部件20上，执行器50固定在固定部位15，25上。所述固定在所示的实施例中通过力传递接口51，52实现，所述接口可以构造为承载板、上部件10或下部件20的部分、适配板、框架结构或者类似的部件。在未中间连接所述力传递接口51，52的情况下也设置执行器50在上部件10和下部件20上的直接的固定并且之后进行说明。根据图1的执行器50是液压阻尼器，所述液压阻尼器具有壳体55，液压活塞57能纵向运动地布置在所述壳体中，所述液压活塞通过活塞杆56在固定部位25上与下部件20耦合，所述活塞杆从在壳体55内部的缸伸出。壳体55在上部件10上通过力传递接口51固定在布置或构造在所述接口上的轴承接收部。固定部位25与关节轴40隔开间距地位于力传递接口52上以固定在下部件20上，从而在下部件20绕着关节轴40摆动时活塞杆56与活塞57一起在执行器50的壳体55内部运动。在矫形技术装置1的所示的、伸开的、即最大伸展位置中，最大伸出的活塞57的活塞杆56抵靠在伸展止挡110上，沿着伸展方向的继续的摆动、即在矫形技术装置1的背侧或腿二头肌侧在上部件10和下部件20之间的关节角度的增大是不可能的。如果下部件20逆时针地绕着关节轴40摆动，则开始屈曲运动，由此活塞57在壳体55内部向上朝向近端的固定部位15的方向移位。伸展止挡110可以是能调节的，例如其方式是，所述伸展止挡的位置通过从壳体50向内旋拧或向外旋拧来改变。替代关节止挡、特别是伸展止挡110在执行器中的布置，相应的伸展止挡110也可以布置在关节装置30中，以便调节上部件10和固定在上部件10上的大腿相对于小腿或下部件20的取向。在治疗的框架内会需要改变伸展止挡，例如以便避免带装置或纺织物上的损坏或者以便在治疗进展或治愈的框架内可以进行伸展运动或伸展的增大。
图2示出呈搭接膝关节的假体形式的矫形技术装置1的一个变体，所述矫形技术装置具有绑带式的上部件10、下部件20和关节装置30，所述关节装置由力传递接口51，52构成。执行器50例如布置在腿外侧，第二关节装置30布置在上部件10和下部件20内侧，所述第二关节装置构造为所谓的随动关节并且关节轴40同样穿过所述随动关节。上部件10和下部件20通过固定装置60布置在大腿或小腿上。替代如图1所示的在执行器50中的伸展止挡110或者除此以外可以在所述关节装置30中的一个关节装置上或者在两个关节装置30上布置用于限制屈曲角度和/或伸展角度的能调节的止挡。
此外在图2中可以看到，在远端的力传递接口52和下部件20之间布置呈适配板形式的适配器70。通过适配板能实现补偿地提供角度，以便补偿例如制造公差或不同的患者的解剖学条件方面的偏差。同样地可能的是，通过适配器70补偿地提供间距，以便补偿内侧的和/或外侧的间距或者下部件20和力传递接口52之间的间隙。这可以例如通过不同厚度的适配板或适配板70实现。在相应的适配器70上可以布置或构造固定部位。同样可能的是，多个轴承接收部或类似部件设置在所述适配器上，或者以便如同在所示的实施例中示出的那样将构造为关节模块的关节装置30在所述适配器上固定在不同的部位或位置上，然而或者以便可以在不中间连接所述力传递接口51，52的情况下将执行器50固定在相应的上部件10或下部件20上。为此在适配器70上布置或构造适合的装置，以便将相应的部件或相应的构件固定在所述适配器上。除了将适配器70布置在下部件20上以外，所述适配器70或者另外的结构类型的适配器70也可以布置在上部件10上，以便提供力传递接口51或直接地执行器50的不同的固定可能性。适配器70可以不仅布置在上部件10上而且布置在下部件20上或者仅仅布置在所述部件中的一个部件上。
在图3中示出具有力传递接口51，52的具有绕着关节轴40的铰接连接的关节装置30的细节图。下部件侧的接口52构造为角钢，上部件侧的接口51构造为板。原则上也可能的是，将执行器50直接布置在上部件和下部件上然而或者直接布置在上部件或下部件上并且通过接口51，52布置在相应地另外的假体部件上。为了可以改变两个接口51，52之间并且由此也上部件10和下部件20之间的最大伸展角度并且必要时最大屈曲角度，在所示的实施例中上方的固定部位15能移动地支承在力传递接口51上，从而改变固定部位15和关节轴40之间的间距。在执行器50内部的不变的结构中、即在缸内部的活塞的机械的末端止挡中由此改变上部件10和下部件20之间的可达到的最大角度位置。如果例如固定部位15向上远离关节轴40地移位，则下部件屈曲，并且例如当液压活塞挡靠在缸的下部的、远端的端部上时，不是在最大伸展位置中到达伸展止挡，而是在轻微改变的位置中到达伸展止挡。如果相反地固定部位15朝向关节轴40的方向移位，则下部件20可以相对于上部件10继续伸展，直至到达矫形技术装置的期望的或医疗合理的最终位置。
图4示出所述调节的一个变体，其中，执行器50固定在执行器悬挂装置53上。在执行器悬挂装置53和执行器50之间构造固定部位15。执行器悬挂装置53在其上端部上具有外螺纹，所述外螺纹与可旋转支承的、轴向固定的内螺纹54配合，所述内螺纹例如构造在能转动的套筒中。套筒可以手动地或通过马达沿着一个或另一个方向转动并且构成调节装置100，通过所述调节装根据具有内螺纹54的套筒的旋转方向使执行器悬挂装置53并且由此使整个执行器50向上或向下移位，即远离关节轴40或者朝向关节轴40的方向移位。如果执行器50与执行器悬挂装置53一起向下运动，能固定在下部件20上的力传递接口52可以继续顺时针地绕着关节轴40摆动，由此可以关于最大伸展位置改变上部件相对于下部件的取向。如果执行器悬挂装置53向上远离关节轴40移位，则已经到达最大伸展位置，当矫形技术装置还占据屈曲位置，即下部件20相对于上部件10占有下述角度，所述角度小于在上部件的纵向延伸部和下部件之间的180°的角度。为了调节伸展止挡，在此根本不需要改变或改造执行器50，所述执行器可以构造为阻尼器或者也构造为驱动装置，可以使用标准执行器50，所述标准执行器在其位置上能够可改变地固定在上部件10或下部件20或相应的力传递接口51，52上。
图5示出可能的调节装置100的细节图，其中仅仅示出力传递接口51的一部分。固定部位15布置在滑块元件53，所述滑块元件在凹槽中能纵向移动地布置在力传递接口51中或者在上部件10或下部件20中。通过调节螺栓54可以使滑块元件53移动，所述调节螺栓能轴向运动地并且能转动地支承在力传递接口51上或中。通过手动地或者通过马达使调节螺栓54旋转使固定部位15沿着凹槽在一个或另一个方向上移动，由此使整个执行器50移位并且由此能够调节下部件相对于能固定上部件上的肢体的取向。特别是调节上部件和下部件之间的最大屈曲角度和最大伸展角度。
在图6中以细节图示出调节装置100的一个替换的构型，其中，固定部位15或25，例如销、螺栓、螺纹嵌件或凹槽相对于啮合的偏心轮54的旋转轴线偏心地布置。锁定装置的接片或对应的齿部可以与啮合的偏心轮54的齿配合，以便防止啮合的偏心轮54不期望地旋转。通过将固定部位15偏心地布置在啮合的偏心轮54上可能的是，通过旋转实现固定部位15相对于关节轴移位并且由此调节伸展止挡并且同样调节矫形技术装置的屈曲止挡。啮合的偏心轮54可以手动地或通过马达调节，用于旋转止动的卡锁接片可以朝向啮合的偏心轮54的外齿部的方向被弹簧加载地构造。当相应的配合轮廓位于力传递接口51，52或上部件10或下部件20上时，则偏心轮的齿部也可以用作旋转止动装置。在这种情况中替代齿部也可以考虑并且设置作为旋转止动装置的另外的轮廓。
图7示出本发明的一个变体，其中，替代根据图5能移动的支承装置，作为插入件的能更换的部件170或者类似部件可以插入上部件10、下部件20或所述接口51，52之一中的凹槽中。在相应的能更换的部件170上布置或构造用于固定和安装执行器50的固定部位15。如果左边的插入件或能更换的部件170插入到例如根据图5的凹槽中，所述固定部位15相对于关节轴40具有最大距离。对伸展运动的限制在达到最大关节角度之前实现，所述最大关节角度通常在肢体的最大伸展下被达到，从而末端止挡在可改变的位置中实现。在中间的视图中，能更换的部件170配备有布置在中间的固定部位15，从而所述使用使伸展止挡继续向前移位，伸展运动的止动由此在之后进行。右边的视图示出具有在最深位置上的固定部位15的能更换的部件70，当执行器50达到其分别结构上预给定的末端止挡时，在该固定部位上下部件20和上部件10位于最大伸展位置上。固定部位15的移动可以不仅在近端-远端-方向上而且在前面-后面-方向上进行。替换地，可以考虑能更换的部件170的每个另外的外轮廓，只要所述外轮廓确保足够的旋转止动。
图8示出本发明的一个另外的变体，其中，在两个左边的视图中示出不同的适配器70。在右边的视图中，适配器70布置在力传递接口52上以固定在未示出的下部件20上。在适配器70上布置或构造两个固定装置75，例如力传递接口52或执行器50、特别是活塞杆57可以固定在所述两个固定装置上。适配器70具有两个凹槽或固定元件72，通过所述凹槽或固定元件能够将适配器70固定在力传递接口52上。在图8的左边的视图中，适配器70以单个部件视图示出，由所述单个部件视图可知，这两个固定装置75相对彼此隔开间距地构造。
替换地，固定装置76可以在上部件10上或在力传递接口51上布置在不同的部位上，在所述部位上可以或者将执行器50或者将关节装置30固定在上部件10上。通过在上部件10或力传递接口51上的多个固定装置76可以将具有不同的移动路径和运动范围的不同的执行器模块固定在矫形技术装置上。
在图8的中间的视图中示出适配器70的一个变体，其中，多个固定元件72，72‘，72“布置在圆形轨道上，所述圆形轨道的中心与关节轴40重合。由此可能的是，通过绕着关节轴40转动实现角度调节。如果例如所有5°的固定元件72，72‘和72“布置或构造在适配器70上，则可以通过将适配器70错开地安装在下部件20或接口52上实现将伸展角度止挡分别以5°分级。
在图9中示出本发明的一个另外的变体，其中，上部件10两部分地构造。替代上部件10，相应的构型也可以对于下部件20或力传递接口51，52实施。第一件11具有用于具有的关节轴40的下部件20的接收部以构成关节装置30。第二件12具有用于执行器50的固定部位15。在第一件11和第二件12之间布置调节装置100，通过这两个部分11，12可以相对彼此移动。例如直线的移动可以通过螺纹解决方案、可伸缩的构型实现，然而或者通过偏心轮的转动或移位也通过调节装置100实现，从而固定部位15远离关节轴40移位或者朝向所述关节轴移位。通过固定部位15远离或朝向关节轴40的相应的移位如前所述地改变上部件10和下部件20之间或者上部件10和力传递接口52之间的最大伸展角度。替代由两个部分11，12构成的上部件10的构型，力传递接口51也可以两部分地构造，这同样适用于下部件20或力传递的第二接口52。因此，通过上部件10、下部件20或力传递接口51，52之一的长度改变实现改变伸展止挡并且由此改变在上部件10和下部件20之间并且由此在肢体和下部件20之间的最大可实现的取向。
本发明的一个另外的变体在图10中示出。基本结构相应于图3的结构。替代固定部位15的移位在这个变体中设置，活塞杆56能改变长度地构造。为此，调节装置100集成在活塞杆56中，以便改变所述活塞杆的长度。通过改变活塞杆56的长度改变最大伸展角度并且由此调节伸展止挡。
图11以截面图示出能改变长度的活塞杆56的一个实施例。在活塞杆56内部布置有内螺纹561，所述内螺纹与螺栓插入件562相互作用。螺栓插入件562作为活塞杆56的组件可以被拧入直到内螺纹561的末端，以便形成具有螺栓插入件562的活塞杆56的最小长度，具有摆动轴承569的轴承接收部568布置在所述螺栓插入件。为了延长活塞杆56将螺栓插入件562旋出。为了固定所占据的位置而在轴承接收部568和活塞杆56之间布置具有两个螺栓套筒563，565的调节装置100。下方的螺栓套筒563具有外螺纹564，所述外螺纹与外部的螺栓套筒565的内螺纹566相互作用。外部的螺栓套筒565的上端部通过支承盘567支撑在轴承接收部568上，内部的螺栓套筒563的下端部支撑在活塞杆56上。为了固定螺栓插入件562的一次设定的位置以及为了形成在螺栓插入件562中的预紧，螺栓套筒563，565这样相对彼此转动，以使得相应的端部相对于活塞杆56或支承盘567被预紧，由此阻止螺栓插入件562相对于活塞杆56转动。根据图10的构型通过延长活塞杆56或者旋出螺栓插入件562实现使下部件20顺时针地在较大的角度范围内摆动，从而伸展止挡向前移位、即朝向最大伸展的方向移位。
本发明的变体在图12中示出，其中，除了机械的伸展止挡110以外，所述伸展止挡在执行器50内部布置在缸内，还示出用于调节伸展止挡的另外的可能性。机械的伸展止挡110可以如同通过双箭头所示的那样在活塞杆56的纵向延伸上在执行器5中的缸的内部移位，从而活塞57挡靠在机械的伸展止挡110上。所述止挡是能调节的。如果伸展止挡110向上移位，则早到达伸展止挡110，腿或手臂在可改变的位置中被阻止继续伸展。如果过伸展止挡110继续向下朝向下方的固定部位25的方向移位，则沿着伸展方向绕着关节轴40的摆动角度增大。替换地，外螺纹564和内螺纹566也可以在之间这两个部件563和565之间调换。
替代机械的伸展止挡110或者除此以外，可以在液压管路58中布置控制阀59，所述液压管路从伸展腔引导至屈曲腔，所述控制阀通过马达驱动，从而伺服电动机或伺服装置构成调节装置100，所述调节装置与控制装置90耦合。通过控制装置90根据一个或多个测量值、例如测量到的关节角度和/或所传递的力矩或相互作用力开启或关闭液压阀59，所述测量值例如通过一个传感器80或多个传感器80检测。如果例如在170°的关节角度下到达伸展止挡，则在达到上部件10相对于下部件20或者力传递的第一接口51相对于力传递的第二接口52的相应的角度或相应的取向时关闭液压阀59。活塞57在液压执行器50中的缸的内部的继续移位被阻止，从而有效地到达伸展止挡。除了传感器80作为角度传感器的设计方案以外，所述传感器也可以设计为力或力矩传感器或者设计为用于检测上部件或下部件在空间上的取向的传感器或者设计为这些传感器的任意的组合。为检测空间取向设置所谓的惯性角度传感器，所述惯性角度传感器可以布置在上部件或下部件上。也可能的是，通过两个惯性角度传感器测定上部件相对于下部件的相对位置，并且相应的控制信号由控制装置90发送到调节装置100，以便开启或关闭所述阀59。
不仅在执行器内部的伸展止挡110的液压的构型而且伸展止挡110的机械的构型以及固定部位15，25在上部件10和/或下部件或力传递接口51，52或适配器70上的移位可以彼此组合，其中，相应的调节装置和调节机构彼此任意的组合是可能的。
在图13中示出本发明的一个另外的变体，其中，矫形技术装置同样构造为假体。上部件10构造大腿护套并且通过呈皮扣或皮带形式的固定装置60固定在大腿上。下部件20通过具有脚接收部和胫骨装置的未示出的关节装置通过固定装置60固定在小腿上。为了改变下部件20相对于大腿、即能固定在上部件10上的肢体的取向，在大腿背侧在上部件10上布置呈楔形枕或衬垫形式的装置120。大腿的在上部件10上的后部装置能够通过装置120调节。通过改变装置120、例如通过更换装置120替代较窄的装置120实现改变上肢相对于下部件20的位置。上部件10和肢体之间的角度的改变可以或者更换装置120然而或者通过给衬垫充气或者通过将液体在空心构造的装置120中循环泵送实现。同样可能的是，装置120布置肢体的前部，必要时与后部装置120连接，从而通过将液体从后部装置120循环泵送到前部的装置120可以实现大腿相对于下部件20取向并且由此实现改变伸展止挡。替换地或补充地，类似的调节或改变也可以在小腿范围内进行。
除了固定部位15，25自身的移位以外也可能的是，改变执行器壳体55的长度，其方式是，所述执行器壳体例如通过螺栓套筒能改变长度地构造，类似于如图11所述的的活塞杆57的长度改变。
通过根据前面附图所述的矫形技术装置1能实现改变上部件10相对于下部件20绕着关节轴40的有效运动范围。可纯被动地或者也作为驱动装置构造的执行器50的运动范围例如通过机械的伸展止挡的调节、通过执行器的位置的移位、通过对固定部位15，25相对彼此或相对于关节轴的调节或者通过开启或关闭液压阀或液压止挡被影响。伸展止挡的改变与伸展止挡如何构造的方式和方法无关地可以例如基于绕着关节轴40的关节角度和测量到的力矩实现。通过测量到的力矩和测量到的角度可以探测，关节装置30是否达到预给定的关节角度以及预给定的力。在矫形技术装置作为假体的构型中可以例如关于被照顾的肢体或被照顾的身体部分的肌肉活性多大来确定。例如可以确定，通过大腿伸肌是否施加足够的伸展，以便使下部件运动到伸展止挡。伸展止挡的所述到达可以用作另外的控制信号。通过所述的矫形技术装置可能的是，实现矫形技术装置与对矫形技术装置的要求的时间上的改变的可适配性，例如以便检测解剖学的和生理学的条件的改变，并且，当在使用矫形技术装置的过程中弯曲收缩减弱时，或者当探测到在存储在控制装置中的一定的时段内在此外不变的运动模式中未到达伸展止挡时，则调节伸展止挡。这可以表明，存在损坏、出现疲劳或者产生其他问题，在使用矫形技术装置的过程中必须对所述问题作出反应并且也可以通过所述的矫形技术装置作出反应。当满足或者不满足确定的标准时，可以自动地实现特别是伸展止挡的运动范围的改变并且由此下部件相对于上部件的位置。由此实现自适应的矫形技术装置。
传感器数据不局限于角度数据或空间位置数据，而是可以也检测力或力矩。多个传感器可以布置在矫形技术装置上。同样可能的是，生理学数据、例如肌电图传感器信号被检测并且用于控制矫形技术装置以调节伸展止挡或肢体相对于下部件的取向。通过预给定的控制数据能够自适应地调节伸展止挡，而患者或矫形技术人员不必实施调节。自适应的调节通过调节装置进行，所述调节装置被驱动并且根据传感器数据调节矫形技术装置和分别要力争的伸展角度。

Claims (30)

1.一种矫形技术装置，其具有上部件(10)和下部件(20)，所述上部件和所述下部件通过至少一个关节装置(30)绕着关节轴(40)能摆动地彼此连接并且具有至少一个固定装置(60)，所述矫形技术装置通过所述固定装置能够固定在肢体上，并且所述矫形技术装置具有执行器(50)，所述执行器在所述上部件(10)和所述下部件(20)上固定在固定部位(15，25)上并且影响所述上部件(10)相对于所述下部件(20)的摆动，其特征在于，所述下部件(20)相对于能固定在所述上部件(10)上的肢体的取向是能调节的。
2.根据权利要求1所述的矫形技术装置，其特征在于，在所述矫形技术装置(1)上布置或构造有能调节的伸展止挡(110)和/或屈曲止挡和/或布置有用于所述肢体的能更换的或能调节的装置(120)。
3.根据权利要求2所述的矫形技术装置，其特征在于，所述伸展止挡(110)构造在所述执行器(50)上或中、在所述执行器(50)与上部件(10)和/或下部件(20)之间的力传递接口(51，52)上或中和/或在所述至少一个关节装置(30)上或中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，至少一个固定部位(15，25)与所述关节轴(40)的间距是能调节的。
5.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述固定部位(15，25)中的至少一个固定部位能移位地支承在分别对应的上部件(10)或下部件(20)或力传递接口(51，52)上。
6.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述固定部位(15，25)能移动地或能转动地支承在上部件(10)或所述下部件(20)或力传递接口(51，52)上。
7.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述固定部位(15，25)能通过马达调节地支承在所述上部件(10)或所述下部件(20)或力传递接口(51，52)上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述固定部位(15，25)布置或构造在适配器(70)上，在所述适配器上布置用于所述执行器(50)的多个固定装置(72)。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述固定部位(15，25)或关节装置(30)布置或构造在能更换的适配器(70)上。
10.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述固定部位(15，25)布置或构造在能更换的部件(170)上，以便实现用于所述执行器(50)的固定部位(15，25)的不同的位置。
11.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述上部件(10)和/或所述下部件(20)和/或力传递接口(51，52)和/或所述执行器(50)能改变长度地构造。
12.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述上部件(10)和/或下部件(20)和/或力传递接口(51，52)多件式地构造，所述关节装置(30)构造在第一件(11)上，并且所述固定部位(15，25)布置在第二件(12)上，并且所述第一件(11)相对于所述第二件(12)能移动地或能转动地与所述第二件(12)连接。
13.根据权利要求11所述的矫形技术装置，其特征在于，所述执行器(50)具有能改变长度的壳体(55)和/或能改变长度的活塞杆(56)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，给所述矫形技术装置配置至少一个传感器(80)用于检测在所述上部件(10)和所述下部件(20)之间传递的力和/或传递的力矩、关节角度、所述上部件(10)和/或所述下部件(20)的空间位置和/或使用者的生物特征信号。
15.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述执行器(50)构造为液压执行器。
16.根据权利要求15所述的矫形技术装置，其特征在于，所述伸展止挡(110)通过阀的关闭和/或液压管路的阻断实现。
17.根据前述权利要求中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述矫形技术装置构造为能控制的装置并且配有至少一个传感器(80)，所述至少一个传感器与控制装置(90)耦合，所述控制装置激活或者停用一用于调节伸展止挡(110)的调节装置(100)，所述伸展止挡限定最大关节角度，其中，所述伸展止挡(110)根据传感器数据从初始位置移位到最终位置上，在所述初始位置中，所述上部件(10)相对于所述下部件(20)位于可改变的位置上，在所述最终位置中，所述上部件(10)相对于所述下部件(20)位于相对于所述初始位置改变的位置上。
18.根据权利要求17所述的矫形技术装置，其特征在于，所述控制装置(90)设计用于在一个时段内检测所述传感器数据并且将所述传感器数据与阈值比较，其中，只有当在确定的时段内达到所述阈值时，才进行对所述伸展止挡(110)的调节。
19.根据权利要求17或18所述的矫形技术装置，其特征在于，所述最大关节角度是能调节的，并且伸展止挡(110)能够根据测量到的关节角度被调节直到最大关节角度。
20.根据权利要求17至19中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述控制装置(90)设置为，在到达所述伸展止挡(110)时测量绕着所述关节轴(40)作用的力矩或者在所述上部件(10)和所述下部件(20)之间作用的力，并且在超过阈值时所述伸展止挡(110)朝向该伸展止挡的最终位置的方向移位，并且在低于阈值时所述伸展止挡(110)沿着相反的方向移位。
21.根据权利要求17至20中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述控制装置(90)设置用于在摆动运动期间检测所述执行器(50)的阻力值并且使所述阻力值与传感器值在所述关节角度以及在所述上部件(10)和所述下部件(20)之间产生的力和/或力矩方面相关联并且在力和力矩曲线不同于阻力曲线时进行对所述伸展止挡(110)的调节。
22.根据权利要求17至21中任一项所述的矫形技术装置，其特征在于，所述伸展止挡是能自适应调节的。
23.一种用于控制矫形技术装置的方法，所述矫形技术装置具有上部件(10)和下部件(20)，所述上部件和所述下部件通过关节装置(30)绕着关节轴(40)能摆动地彼此连接并且具有固定装置(60)，所述矫形技术装置通过所述固定装置能够固定在肢体上，所述矫形技术装置具有执行器(50)和至少一个传感器(80)，所述执行器在所述上部件(10)和所述下部件(20)上固定在固定部位(15，25)上并且影响所述上部件(10)相对于所述下部件(20)的摆动，所述传感器与控制装置(90)耦合，所述控制装置激活或停用一用于调节伸展止挡(110)的调节装置(100)，该伸展止挡限定最大关节角度，其特征在于，所述伸展止挡(110)根据传感器数据从初始位置移位到最终位置上，在所述初始位置中，所述上部件(10)相对于所述下部件(20)位于可改变的位置上，在所述最终位置中，所述上部件(10)相对于所述下部件(20)位于相对于初始位置改变的位置上。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述传感器数据在一个时段内被检测并且与阈值比较，并且只有当在确定的时段内达到所述阈值时，才进行对所述伸展止挡(110)的调节。
25.根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，设定所述最大关节角度，并且所述伸展止挡(110)根据测量到的关节角度被调节直到最大关节角度。
26.根据权利要求23至25中任一项所述的方法，其特征在于，在到达所述伸展止挡时测量绕着所述关节轴(40)作用的力矩或者在所述上部件(10)和所述下部件(20)之间作用的力，并且在超过阈值时所述伸展止挡朝向该伸展止挡的最终位置的方向移位，并且在低于阈值时所述伸展止挡沿着相反的方向移位。
27.根据权利要求23至26中任一项所述的方法，其特征在于，检测所述执行器(50)在摆动运动期间的阻力值并且与传感器值在关节角度和在所述上部件(10)和所述下部件(20)之间产生的力和/或力矩方面相关联，并且在力和力矩曲线不同于阻力曲线时进行对所述伸展止挡的调节。
28.根据权利要求23至27中任一项所述的方法，其特征在于，所述伸展止挡被自适应地调节。
29.根据权利要求23至28中任一项所述的方法，其特征在于，在预给定的时段内检测和分析传感器数据。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述传感器数据被分析以评估治疗进展。
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