CN111529304A - 一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统。所述下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统在根据压力信号和扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力和力矩后，获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩，再根据所确定的压力和获取的空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力，根据所确定的力矩和获取的空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；然后通过确定实际压力和预设压力阈值范围间的关系以及实际力矩与预设力矩阈值间的关系来确定患者的运动意图，最后根据患者的运动意图控制下肢康复机器人进行相应运动，以在降低训练强度的同时，满足不同患者的训练需求。

Description

一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统
技术领域
本发明涉及康复医疗器械控制技术领域，特别是涉及一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统。
背景技术
随着中国老龄化社会的日益加剧，越来越多的人由于不同的原因丧失了下肢运动功能。科学研究表明，给予患者科学的康复训练对于下肢运动功能的恢复具有非常重要的作用，根据神经可重塑原理，下肢瘫痪患者可以通过大量的康复训练激发大脑可塑性，恢复一定的运动能力，实现生活自理，提高生活质量，最大程度的回归社会。
由于传统的康复医疗方法存在一定的弊端，患者需要在医师的帮助下才能进行康复训练，劳动强度大，治疗效率低。同时，对于不同时期的患者无法设定训练的强度，不能满足不同患者的康复需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统，能够在降低训练强度的同时，满足不同患者的训练需求。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，包括：
获取患者刚开始使用下肢康复机器人时的压力信号和扭矩信号；所述压力信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时的左腿压力信号和右腿压力信号；所述扭矩信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时左扭矩传感器采集的左扭矩信号和右扭矩传感器采集的右扭矩信号；
根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力；
根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩；
获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩；所述空载力包括所述下肢康复机器人在空载时的左腿空载力和右腿空载力；
根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力；所述实际压力包括左腿实际压力和右腿实际压力；
根据所述力矩和所述空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；
获取预设压力阈值范围和预设力矩阈值；
根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图；
根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
可选的，所述根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力，具体包括：
根据所述左腿压力信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000021
确定左腿压力；其中，F1为左腿压力，A1为所述左腿压力信号，P1为所述下肢康复机器人中左腿压力传感器的压力量程，Q＝32767；
根据所述右腿压力信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000022
确定右腿压力；其中，F2为右腿压力，A2为所述右腿压力信号，P2为所述下肢康复机器人中右腿压力传感器的压力量程。
可选的，所述根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩，具体包括：
根据所述左扭矩信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000023
确定患者的第一力矩；其中，T1为第一力矩，B1为所述左扭矩信号，S1为所述下肢康复机器人中左扭矩传感器的量程，Q＝32767；
根据所述右扭矩信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000031
确定患者的第二力矩；其中，T2为第二力矩，B2为所述右扭矩信号，S2为所述下肢康复机器人中右扭矩传感器的量程；
根据所述第一力矩和所述第二力矩，采用公式T＝T1+T2确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩T。
可选的，所述根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力，具体包括：
根据所述左腿压力和所述左腿空载力，采用公式F1′＝F1-F10确定左腿实际压力；其中，F1′为左腿实际压力，F1为所述左腿压力，F10为所述左腿空载力；
根据所述右腿压力和所述右腿空载力，采用公式F2′＝F2-F20确定右腿实际压力；其中，F2′为右腿实际压力，F2为所述右腿压力，F20为所述右腿空载力。
可选的，所述根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图，具体包括：
根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图；所述预设压力阈值范围包括左腿压力阈值范围和右腿压力阈值范围；所述左腿压力阈值范围包括第一端点值和第二端点值；所述右腿压力阈值范围包括第三端点值和第四端点值；
根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图。
可选的，所述根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图，具体包括：
判断所述左腿实际压力是否大于所述第一端点值，得到第一判断结果；
判断所述左腿实际压力是否大于所述第二端点值，得到第二判断结果；
判断所述右腿实际压力是否大于所述第三端点值，得到第三判断结果；
判断所述右腿实际压力是否大于所述第四端点值，得到第四判断结果；
若所述第二判断结果为所述左腿实际压力大于所述第二端点值，且所述第四判断结果为所述右腿实际压力大于所述第四端点值，则确定患者腿部的运动意图为腿部向前运动；
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第一端点值，且所述第三判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第三端点值，则确定患者腿部的运动意图为腿部向后运动；
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力大于所述第一端点值，所述第二判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第二端点值，所述第三判断结果为所述右腿实际压力大于所述第三端点值，并且所述第四判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第四端点值，则确定患者腿部的运动意图为停止运动；
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第一端点值，且所述第四判断结果为所述右腿实际压力大于所述第四端点值，则确定患者腰部的运动意图为腰部左转；
若所述第二判断结果为所述左腿实际压力大于所述第二端点值，且所述第三判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第三端点值，则确定患者腰部的运动意图为腰部右转。
可选的，所述根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图，具体包括：
判断所述实际力矩是否大于所述预设力矩阈值，得到第五判断结果；
若所述第五判断结果为所述实际力矩大于所述预设力矩阈值，则确定患者骨盆的运动意图为骨盆向上运动；
若所述第五判断结果为所述实际力矩小于或等于所述预设力矩阈值，则确定患者骨盆的运动意图为骨盆向下运动。
可选的，所述根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动，具体包括：
根据所述运动意图，采用模糊控制算法生成所述下肢康复机器人中各电机的控制信号；
根据所述下肢康复机器人中各电机的控制信号控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
一种下肢康复机器人的力位混合控制系统，包括：
信号获取模块，用于获取患者刚开始使用下肢康复机器人时的压力信号和扭矩信号；所述压力信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时的左腿压力信号和右腿压力信号；所述扭矩信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时左扭矩传感器采集的左扭矩信号和右扭矩传感器采集的右扭矩信号；
压力确定模块，用于根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力；
力矩确定模块，用于根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩；
空载力及力矩获取模块，用于获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩；所述空载力包括所述下肢康复机器人在空载时的左腿空载力和右腿空载力；
实际压力确定模块，用于根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力；所述实际压力包括左腿实际压力和右腿实际压力；
实际力矩确定模块，用于根据所述力矩和所述空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；
阈值获取模块，用于获取预设压力阈值范围和预设力矩阈值；
患者运动意图确定模块，用于根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图；
下肢康复机器人运动控制模块，用于根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
可选的，所述患者运动意图确定模块具体包括：
腰部和腿部运动意图确定单元，用于根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图；所述预设压力阈值范围包括左腿压力阈值范围和右腿压力阈值范围；所述左腿压力阈值范围包括第一端点值和第二端点值；所述右腿压力阈值范围包括第三端点值和第四端点值；
骨盆运动意图单元，用于根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统，在根据压力信号和扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力和力矩后，获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩，再根据所确定的压力和获取的空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力，根据所确定的力矩和获取的空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；然后通过确定实际压力和预设压力阈值范围间的关系以及实际力矩与预设力矩阈值间的关系，来确定患者的运动意图，最后根据患者的运动意图控制下肢康复机器人进行相应运动，以在降低训练强度的同时，满足不同患者的训练需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的下肢康复机器人的力位混合控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的模糊控制算法的具体流程图；
图3为本发明实施例中提供的一种下肢康复机器人的结构示意图；
图4为本发明实施例中所提供的一种下肢康复机器人的骨盆机构的结构示意图；
图5为本发明实施例所提供的下肢康复机器人的力位混合控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统，能够在降低训练强度的同时，满足不同患者的训练需求。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例所提供的下肢康复机器人的力位混合控制方法的流程图，如图1所示，一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，包括：
S100、获取患者刚开始使用下肢康复机器人时的压力信号和扭矩信号。
所述压力信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时的左腿压力信号和右腿压力信号。所述扭矩信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时左扭矩传感器采集的左扭矩信号和右扭矩传感器采集的右扭矩信号。
S101、根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力。
确定患者施加给所述下肢康复机器人压力的过程具体包括：
根据所述左腿压力信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000081
确定左腿压力。其中，F1为左腿压力，A1为所述左腿压力信号，P1为所述下肢康复机器人中左腿压力传感器的压力量程，Q为所述下肢康复机器人中控制模块的固有属性。在本发明中所述下肢康复机器人所使用的控制器模块的固有属性为将0到10V的电压分成32767份，即该控制器模块的固有属性Q＝32767。
根据所述右腿压力信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000082
确定右腿压力。其中，F2为右腿压力，A2为所述右腿压力信号，P2为所述下肢康复机器人中右腿压力传感器的压力量程。
S102、根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。
确定患者施加给所述下肢康复机器人力矩的过程具体包括：
根据所述左扭矩信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000083
确定患者的第一力矩。其中，T1为第一力矩，B1为所述左扭矩信号，S1为所述下肢康复机器人中左扭矩传感器的量程，Q为所述下肢康复机器人中控制模块的固有属性。在本发明中所述下肢康复机器人所使用的控制器模块的固有属性为将0到10V的电压分成32767份，即该控制器模块的固有属性Q＝32767。
根据所述右扭矩信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000084
确定患者的第二力矩。其中，T2为第二力矩，B2为所述右扭矩信号，S2为所述下肢康复机器人中右扭矩传感器的量程。
根据所述第一力矩和所述第二力矩，采用公式T＝T1+T2确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。T为患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。
S103、获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩。
所述空载力包括所述下肢康复机器人在空载时的左腿空载力和右腿空载力。
S104、根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力。所述实际压力包括左腿实际压力和右腿实际压力。
根据所述左腿压力和所述左腿空载力，采用公式F1′＝F1-F10确定左腿实际压力。其中，F1′为左腿实际压力，F1为所述左腿压力，F10为所述左腿空载力。
根据所述右腿压力和所述右腿空载力，采用公式F2′＝F2-F20确定右腿实际压力。其中，F2′为右腿实际压力，F2为所述右腿压力，F20为所述右腿空载力。
S105、根据所述力矩和所述空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩。
确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩的过程具体包括：
根据所述力矩和所述空载力矩，采用公式T′＝T-T0确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩。其中，T′为患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩，T0为所述空载力矩，T为患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。
S106、获取预设压力阈值范围和预设力矩阈值。
S107、根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图。
确定患者的运动意图的过程具体包括：
根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图。所述预设压力阈值范围包括左腿压力阈值范围和右腿压力阈值范围。所述左腿压力阈值范围包括第一端点值和第二端点值。所述右腿压力阈值范围包括第三端点值和第四端点值。
根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图。
其中，根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图具体为：
判断所述左腿实际压力是否大于所述第一端点值，得到第一判断结果。
判断所述左腿实际压力是否大于所述第二端点值，得到第二判断结果。
判断所述右腿实际压力是否大于所述第三端点值，得到第三判断结果。
判断所述右腿实际压力是否大于所述第四端点值，得到第四判断结果。
若所述第二判断结果为所述左腿实际压力大于所述第二端点值，且所述第四判断结果为所述右腿实际压力大于所述第四端点值，则确定患者腿部的运动意图为腿部向前运动。
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第一端点值，且所述第三判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第三端点值，则确定患者腿部的运动意图为腿部向后运动。
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力大于所述第一端点值，所述第二判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第二端点值，所述第三判断结果为所述右腿实际压力大于所述第三端点值，并且所述第四判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第四端点值，则确定患者腿部的运动意图为停止运动。
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第一端点值，且所述第四判断结果为所述右腿实际压力大于所述第四端点值，则确定患者腰部的运动意图为腰部左转。
若所述第二判断结果为所述左腿实际压力大于所述第二端点值，且所述第三判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第三端点值，则确定患者腰部的运动意图为腰部右转。
根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图具体为：
判断所述实际力矩是否大于所述预设力矩阈值，得到第五判断结果。
若所述第五判断结果为所述实际力矩大于所述预设力矩阈值，则确定患者骨盆的运动意图为骨盆向上运动。
若所述第五判断结果为所述实际力矩小于或等于所述力矩阈值，则确定患者骨盆的运动意图为骨盆向下运动。
S108、根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动的过程具体包括：
根据所述运动意图，采用模糊控制算法生成所述下肢康复机器人中各电机的控制信号。
根据所述下肢康复机器人中各电机的控制信号控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
其中，本发明所采用的模糊控制算法包括模糊化、模糊推理、精确化和知识库。
如图2所示，模糊控制算法的具体过程为：通过将精确的输入量进行模糊化处理，得到模糊集合中的一个子集。模糊推理判断输入信息属于哪个子集。精确化将模糊推理的子集计算出精确的输出量，以对下肢康复机器人进行控制。而知识库用于确定模糊控制规则和模糊子集的基本论域。
作为本发明的另一实施例，本发明采用如图3所示的下肢康复机器人来对所公开的上述下肢康复机器人的力位混合控制方法的有效性进行验证。
如图3所示，该下肢康复机器人主要包括：底盘机构、升降机构、骨盆机构和显示机构。其中骨盆机构中含有压力传感器和扭矩传感器。
压力传感器和扭矩传感器主要实时采集患者施加在下肢康复机器人上面的压力信号(A1,A2)∈A和扭矩信号(B1,B2)∈B。
通过控制器对其得到的信号进行数据处理，即根据所得到的压力信号和扭矩信号，分别对应确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力和患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。
其中，确定患者施加给所述下肢康复机器人压力的过程具体包括：
根据所述左腿压力信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000121
确定左腿压力。其中，F1为左腿压力，A1为所述左腿压力信号，P1为所述下肢康复机器人中左腿压力传感器的压力量程，Q为所述下肢康复机器人中控制模块的固有属性，Q＝32767。
根据所述右腿压力信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000122
确定右腿压力。其中，F2为右腿压力，A2为所述右腿压力信号，P2为所述下肢康复机器人中右腿压力传感器的压力量程。
确定患者施加给所述下肢康复机器人力矩的过程具体包括：
根据所述左扭矩信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000123
确定患者的第一力矩。其中，T1为第一力矩，B1为所述左扭矩信号，S1为所述下肢康复机器人中左扭矩传感器的量程，Q为所述下肢康复机器人中控制模块的固有属性，Q＝32767。
根据所述右扭矩信号，采用公式
Figure BDA0002423117080000124
确定患者的第二力矩。其中，T2为第二力矩，B2为所述右扭矩信号，S2为所述下肢康复机器人中右扭矩传感器的量程。
根据所述第一力矩和所述第二力矩，采用公式T＝T1+T2确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。T为患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。
再对所得到的压力和力矩进行去偏置处理后，得到患者的实际压力和实际力矩。具体偏置处理过程如下：
根据左腿压力和左腿空载力，采用公式F1′＝F1-F10确定左腿实际压力。
根据所述右腿压力和所述右腿空载力，采用公式F2′＝F2-F20确定右腿实际压力。
根据所述压力和所述空载力，采用公式T′＝T-T0确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力。
进行患者意图识别，将实际值F1′、F2′和T′与初步设定阈值范围值进行比较，从而判断患者实际的运动意图。
初步设定所述预设压力阈值范围为-N左～N左、-N右～N右，初步设定所述预设力矩阈值为M。其中，-N左为所述左腿压力阈值范围的第一端点值，N左为所述左腿压力阈值范围的第二端点值，-N右为所述右腿压力阈值范围的第三端点值，N右为所述右腿压力阈值范围的第四端点值。
根据上述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图后，根据患者的运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动；具体过程为：
对所述下肢康复机器人的底盘机构进行控制，具体包括：
当F1′＞N左且F2′＞N右时，确定患者腿部的运动意图为腿部向前运动。
当F1′＜-N左且F2′＜-N右时，确定患者腿部的运动意图为腿部向后运动。
当-N左＜F1′＜N左且-N右＜F2′＜N右时，确定患者腿部的运动意图为停止运动。
当F1′＜-N左且F2′＞N右时，确定患者腰部的运动意图为腰部左转。
当F1′＞N左且F2′＜-N右时，确定患者腰部的运动意图为腰部右转。
对所述下肢康复机器人的升降机构进行控制，具体包括：
当T′＞M时，确定患者骨盆的运动意图为骨盆向上运动。
当T′＜M时，确定患者骨盆的运动意图为骨盆向下运动。
其中，M＝M1+M2，M2为减重值，且M2可变化，M1为空载下扭矩阈值。
根据患者的运动意图，通过模糊控制算法进行所述的模糊处理，得到电机的控制信号V1和V2，再根据V1和V2的差速控制下肢康复机器人进行运动。所述电机控制信号V1和V2的精确化公式如下：
Figure BDA0002423117080000141
Figure BDA0002423117080000142
式中，F1′∈[Fi,Fi+1]，F2′∈[Fi,Fi+1]，Fi∈[-20,20]，Vi∈[-900,900]，i＝1,2,...,n，本模糊化输入论域n＝13。其中，输入论域包括交互力论域和速度论域，交互力论域设定为[-20,-17,-13,-9,-5,-2,0,2,5,9,13,17,20]，速度论域设定为[-900,-750,-600,-450,-300,-150,0,150,300,450,600,750,900]。
此外，对应于上述下肢康复机器人的力位混合控制方法，本发明还提供了一种下肢康复机器人的力位混合控制系统，其具体结构如图5所示，包括：信号获取模块1、压力确定模块2、力矩确定模块3、空载力及力矩获取模块4、实际压力确定模块5、实际力矩确定模块6、阈值获取模块7、患者运动意图确定模块8和下肢康复机器人运动控制模块9。
信号获取模块1用于获取患者刚开始使用下肢康复机器人时的压力信号和扭矩信号。所述压力信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时的左腿压力信号和右腿压力信号。所述扭矩信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时左扭矩传感器采集的左扭矩信号和右扭矩传感器采集的右扭矩信号。
压力确定模块2用于根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力。
力矩确定模块3用于根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩。
空载力及力矩获取模块4用于获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩。所述空载力包括所述下肢康复机器人在空载时的左腿空载力和右腿空载力。
实际压力确定模块5用于根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力。所述实际压力包括左腿实际压力和右腿实际压力。
实际力矩确定模块6用于根据所述力矩和所述空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩。
阈值获取模块7用于获取预设压力阈值范围和预设力矩阈值。
患者运动意图确定模块8用于根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图。
下肢康复机器人运动控制模块9用于根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
上述患者运动意图确定模块8还可以具体包括：腰部和腿部运动意图确定单元和骨盆运动意图单元。
其中，腰部和腿部运动意图确定单元用于根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图。所述预设压力阈值范围包括左腿压力阈值范围和右腿压力阈值范围。所述左腿压力阈值范围包括第一端点值和第二端点值。所述右腿压力阈值范围包括第三端点值和第四端点值。
骨盆运动意图单元用于根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图。
综上，本发明所提供的下肢康复机器人的力位混合控制方法和系统具有以下优点：
1、提高了下肢偏瘫患者康复训练过程中的柔顺性和个体适应性，能够根据用户的不同康复时期施加不同的助力/阻力或减重的大小。
2、有效提升了康复机器人系统的人机交互水平，控制机器人提供合适的辅助力，实现主动、被动康复训练。
3、能够方便地应用于各类下肢康复机器人，增加康复训练功能，提高康复训练效率。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，包括：
获取患者刚开始使用下肢康复机器人时的压力信号和扭矩信号；所述压力信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时的左腿压力信号和右腿压力信号；所述扭矩信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时左扭矩传感器采集的左扭矩信号和右扭矩传感器采集的右扭矩信号；
根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力；
根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩；
获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩；所述空载力包括所述下肢康复机器人在空载时的左腿空载力和右腿空载力；
根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力；所述实际压力包括左腿实际压力和右腿实际压力；
根据所述力矩和所述空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；
获取预设压力阈值范围和预设力矩阈值；
根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图；
根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力，具体包括：
根据所述左腿压力信号，采用公式
Figure FDA0002423117070000011
确定左腿压力；其中，F1为左腿压力，A1为所述左腿压力信号，P1为所述下肢康复机器人中左腿压力传感器的压力量程，Q＝32767；
根据所述右腿压力信号，采用公式
Figure FDA0002423117070000012
确定右腿压力；其中，F2为右腿压力，A2为所述右腿压力信号，P2为所述下肢康复机器人中右腿压力传感器的压力量程。
3.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩，具体包括：
根据所述左扭矩信号，采用公式
Figure FDA0002423117070000021
确定患者的第一力矩；其中，T1为第一力矩，B1为所述左扭矩信号，S1为所述下肢康复机器人中左扭矩传感器的量程，Q＝32767；
根据所述右扭矩信号，采用公式
Figure FDA0002423117070000022
确定患者的第二力矩；其中，T2为第二力矩，B2为所述右扭矩信号，S2为所述下肢康复机器人中右扭矩传感器的量程；
根据所述第一力矩和所述第二力矩，采用公式T＝T1+T2确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩T。
4.根据权利要求2所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力，具体包括：
根据所述左腿压力和所述左腿空载力，采用公式F1′＝F1-F10确定左腿实际压力；其中，F1′为左腿实际压力，F1为所述左腿压力，F10为所述左腿空载力；
根据所述右腿压力和所述右腿空载力，采用公式F2′＝F2-F20确定右腿实际压力；其中，F2′为右腿实际压力，F2为所述右腿压力，F20为所述右腿空载力。
5.根据权利要求4所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图，具体包括：
根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图；所述预设压力阈值范围包括左腿压力阈值范围和右腿压力阈值范围；所述左腿压力阈值范围包括第一端点值和第二端点值；所述右腿压力阈值范围包括第三端点值和第四端点值；
根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图。
6.根据权利要求5所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图，具体包括：
判断所述左腿实际压力是否大于所述第一端点值，得到第一判断结果；
判断所述左腿实际压力是否大于所述第二端点值，得到第二判断结果；
判断所述右腿实际压力是否大于所述第三端点值，得到第三判断结果；
判断所述右腿实际压力是否大于所述第四端点值，得到第四判断结果；
若所述第二判断结果为所述左腿实际压力大于所述第二端点值，且所述第四判断结果为所述右腿实际压力大于所述第四端点值，则确定患者腿部的运动意图为腿部向前运动；
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第一端点值，且所述第三判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第三端点值，则确定患者腿部的运动意图为腿部向后运动；
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力大于所述第一端点值，所述第二判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第二端点值，所述第三判断结果为所述右腿实际压力大于所述第三端点值，并且所述第四判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第四端点值，则确定患者腿部的运动意图为停止运动；
若所述第一判断结果为所述左腿实际压力小于或等于所述第一端点值，且所述第四判断结果为所述右腿实际压力大于所述第四端点值，则确定患者腰部的运动意图为腰部左转；
若所述第二判断结果为所述左腿实际压力大于所述第二端点值，且所述第三判断结果为所述右腿实际压力小于或等于所述第三端点值，则确定患者腰部的运动意图为腰部右转。
7.根据权利要求5所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图，具体包括：
判断所述实际力矩是否大于所述预设力矩阈值，得到第五判断结果；
若所述第五判断结果为所述实际力矩大于所述预设力矩阈值，则确定患者骨盆的运动意图为骨盆向上运动；
若所述第五判断结果为所述实际力矩小于或等于所述预设力矩阈值，则确定患者骨盆的运动意图为骨盆向下运动。
8.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动，具体包括：
根据所述运动意图，采用模糊控制算法生成所述下肢康复机器人中各电机的控制信号；
根据所述下肢康复机器人中各电机的控制信号控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
9.一种下肢康复机器人的力位混合控制系统，其特征在于，包括：
信号获取模块，用于获取患者刚开始使用下肢康复机器人时的压力信号和扭矩信号；所述压力信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时的左腿压力信号和右腿压力信号；所述扭矩信号包括患者刚开始使用下肢康复机器人时左扭矩传感器采集的左扭矩信号和右扭矩传感器采集的右扭矩信号；
压力确定模块，用于根据所述压力信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的压力；
力矩确定模块，用于根据所述扭矩信号确定患者施加给所述下肢康复机器人的力矩；
空载力及力矩获取模块，用于获取所述下肢康复机器人在空载时的空载力和空载力矩；所述空载力包括所述下肢康复机器人在空载时的左腿空载力和右腿空载力；
实际压力确定模块，用于根据所述压力和所述空载力确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际压力；所述实际压力包括左腿实际压力和右腿实际压力；
实际力矩确定模块，用于根据所述力矩和所述空载力矩确定患者施加给所述下肢康复机器人的实际力矩；
阈值获取模块，用于获取预设压力阈值范围和预设力矩阈值；
患者运动意图确定模块，用于根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系以及所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者的运动意图；
下肢康复机器人运动控制模块，用于根据所述运动意图控制所述下肢康复机器人进行相应运动。
10.根据权利要求9所述的一种下肢康复机器人的力位混合控制系统，其特征在于，所述患者运动意图确定模块具体包括：
腰部和腿部运动意图确定单元，用于根据所述实际压力和所述预设压力阈值范围间的关系确定患者腰部和腿部的运动意图；所述预设压力阈值范围包括左腿压力阈值范围和右腿压力阈值范围；所述左腿压力阈值范围包括第一端点值和第二端点值；所述右腿压力阈值范围包括第三端点值和第四端点值；
骨盆运动意图单元，用于根据所述实际力矩与所述预设力矩阈值间的关系确定患者骨盆的运动意图。
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