CN111516840A - 一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工厂化养殖区清洁多功能仿生机器鱼，其技术方案要点包括：依次相连的鱼头、鱼身和鱼尾；所述鱼身和鱼头为空心壳体结构，所述空心壳体材料为防腐蚀材料，壳体表面覆盖防腐蚀软体材料作为外皮，所述机器鱼本体的空心壳体内部以及鱼身的适当部位分别装置有浮游生物网、水泵、信息采集器组件、水密舱、超声波装置、自动投饵机、柔性太阳能板等；所述水密舱内部包括供电装置、微控制器以及驱动控制模块；所述机器鱼本体鱼尾设有尾鳍驱动装置以及鱼身设有左右胸鳍驱动装置；所述供电装置和微控制器对各供电对象进行供电并实行控制。本发明提供了一种安全可靠、成本低廉、易于推广，可预测水华爆发的工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼。

Description

一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼

技术领域

本发明专利涉及一种养殖区水华处理技术领域，特别涉及一种利用物理法清洁水华的工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼。

背景技术

近年来，随着养殖区水体污染日益严重以及富营养化程度加剧，时常诱发大面积水华爆发。但由于许多养殖区预防欠缺或大型除藻机器安装不便、功能不完善，以及使用化学除藻试剂而导致水体二次污染等原因造成养殖对象死亡，更严重地造成养殖区生态系统失衡，降低了养殖区经济与生态效益。这种情况造成的损失是可以通过设计研发新型除藻机器来避免，保证全面清洁水华的提前下，提高经济、生态效益。

但是，从物理除藻层面上看，现有的大型除藻机器装备存在环境共融性差、成本高、功能单一的问题，尤其难以预警水华爆发，现有设备只能暂时清洁水华，不能解决水华反复爆发的情况。与此同时，从化学除藻层面上看，现有的大部分化学杀藻剂及絮凝剂处理水华容易产生毒副作用，易使除藻范围内的生态失衡，导致鱼虾死亡，不利于生物恢复。除此之外，从生物除藻层面上看，生物法投放滤食性鱼类除藻会挤压原本水中生物的生存空间，破坏生物间的营养竞争和捕食关系；生物法利用微生物絮凝剂成本太大，难普及与推广。

因此，综合养殖区水华频繁爆发、彻底清洁的困难性以及现有清洁装置的不足之处，需要设计一款利用物理方法除藻的产品，具有更加灵活、安全、节能高效、成本低、易于推广等优点。

申请号：201822115230.9，授权公告号：CN 209274869 U的实用新型公开了一种智能水质检测机器鱼，其包括游动装置，所述游动装置包括鱼头壳，所述鱼头壳内部设有电池，所述电池顶部设有单片机，所述单片机一侧设有无线传输模块，所述鱼头壳顶部设有水质检测传感器，所述鱼头壳一侧设有激光传感器防撞头，所述防撞头内部设有缓压腔，所述外侧另一侧设有固定壳，所述固定壳内部设有第一三相异步电动机，所述第一三相异步电动机顶部设有关节，所述第一三相异步电动机输出轴与关节固定连接，所述关节一侧设有外骨。

申请号：201721104717.6，授权公告号：CN 207158840U的实用新型公开了一种除藻机器人，其包括：主机和一对超声波振板装置。主机下部设有四个驱动轮，左右两侧均设置安装支架，两个超声波振板装置分装在主机左右两侧的支架上，两个超声波振板装置位置相对并位于主机下方。所述超声波传感器装置，包括超声波振板和多个超声波传感器，所述各超声波传感器的发射面贴在超声波振板上，超声波传感器的作用方向朝向内侧。位于超声波振板装置的内侧各设置一个圆柱形尼龙刷。本实用新型采用超声波振板，增大了发出声能的强度，除藻效果越好，同时，多个超声波传感器与不锈钢板之间能够产生耦合匹配，能产生更好地作用效果。移动行走机构使得除藻范围增大。圆柱形尼龙刷可快速清除目标物体上的附着物。

综上专利和现有技术均存在以下问题：

(1)体型过大。对于部分小型养殖区或养殖区死角来说，上述的仿生机器鱼难以做到监测水华变化情况；

(2)功能单一。上述的机器鱼功能趋于单一化，只搭载水质监测的功能；

(3)难预测水华爆发。上述机器鱼缺少自主预测水华爆发的仪器设备；

(4)硬性外壳材料。上述机器鱼采用碳纤维作为外壳材料，机器鱼的灵活度和控制性能相对较差，易惊扰鱼群，欠缺对环境共融性的考虑；

(5)成本较高。上述机器鱼采用铝材料复合材料，成本相对较高；

(6)安全性差。上述机器鱼使用三相异步电机过程中产生的高电压安全性不高，容易造成漏电事故，致使鱼群触电死亡。上述机器鱼使用激光传感器，传感器所发射的激光对鱼群有害；

(7)节能性差。上述机器鱼使用三相异步电机需要消耗大量能源。

发明内容

纵观现有技术，对于水产养殖区的水华频繁爆发，存在着长久清洁的困难性。由于现有的生物除藻以及化学除藻方法存在重大弊端，而现有的物理除藻装置则存在诸多缺陷，因此，本发明的目的在于一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，具有成本低廉、不需消耗大量人力物力，不产生二次污染，具有良好环境共融性，可预测水华爆发的的优点。

本申请是通过以下技术方案实现的：

一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，包括机器鱼本体，该机器鱼本体包括鱼头、鱼身、鱼尾，所述鱼头、鱼身、鱼尾通过一外皮连接在一起，所述鱼头、鱼身分别为空心壳体，鱼头和鱼身为一体化结构，所述鱼身包括鱼身前部、鱼身中部、鱼身后部，所述鱼尾和鱼身通过驱动装置相连，所述鱼头壳体内装有避障信息采集器，所述鱼身前部壳体内设有左右胸鳍驱动装置，所述鱼尾设有尾鳍驱动装置，所述鱼身壳体内装有浮游生物网、水泵、柔性太阳能板、超声波发生器、水密舱、水质监测信息采集器组件、自动投饵机，水密舱内部设有驱动控制模块、微控制器、供电装置。

优选地，所述鱼头、鱼身的壳体材料为耐海水腐蚀、环保、成本低廉的316不锈钢材料，所述不锈钢材料密度为8.03g/cm3，耐高温1200-1300℃，所述机器鱼本体的外皮采用双组分硫化硅橡胶，所述双组分硫化硅橡胶的弹性模量为7.2MPa，200℃沾软，所述左右胸鳍、鱼尾为软体结构，均是利用防腐蚀软体材料浇筑固化而成。

优选地，所述鱼身前部两侧分别通过左右胸鳍驱动装置连接胸鳍，所述尾鳍驱动装置、左右胸鳍连接驱动装置处均设有碳板，所述驱动装置包括但不限定于直流伺服电机驱动装置、交流伺服电机驱动装置、直流步进电机驱动装置、交流步进电机驱动装置。

优选地，所述机器鱼本体内设有功率55W，流量为3600L/H的水泵，所述水泵设有进水管道、左右出水管道、向上出水管道，所述水泵设计成一个大进水口朝前、一个出水口向上、两个出水口朝斜向后分别向左向右，保持平衡前进，可利用向上出水管道在鱼病高发期间用于喷洒鱼药，也可用于增加水体溶解氧，左右两个出水口分别设置单向阀，防止出水口处的木制活性炭装置不被外界水体污染失效，达到防水效果。

优选地，所述机器鱼本体壳体鱼头至鱼身内部设有三层网衣孔径为0.064mm的25号浮游生物网，所述浮游生物网放置在处于鱼头至鱼身前部的所述水泵的进水管道中。

优选地，所述鱼身中部壳体内设有水密舱，该水密舱包括上舱、下舱，所述上舱设有驱动控制模块、微控制器，所述下舱设有供电装置，所述水密舱上端设有一开口结构，所述水密舱上端与一水密接线头连接，在所述水密舱内部设置支架，所述驱动控制模块和所述微控制器分别通过所述支架进行固定，所述鱼身前部两侧的左右胸鳍驱动装置控制所述左右胸鳍上下摆动，所述鱼尾的尾鳍驱动装置控制鱼尾左右摆动，所述驱动装置包括连接于左右胸鳍和鱼尾之间的电机装置及对应的支架，所述左右胸鳍驱动装置与尾鳍驱动装置通过驱动装置模块控制。

优选地，所述鱼身中部下侧设有功率40W，频率为20khz的超声波装置，作用时间为10～20s，通过攻击ADDA结构的苯环以及不饱和C＝C,从而有效的破坏藻毒素，所述超声波装置与微控制器通过一防水密封线连接。

优选地，所述鱼身中部上侧装置自动投饵机，所述自动投饵机设置有存储饵料的饵料仓，所述自动投饵机通过螺丝固定在机器鱼本体上，通过所述饵料仓的仓门开启，实现鱼群的投喂，所述自动投饵机通过输送减速电机的转速来控制供饵时间和停饵时间，以及控制投饵量和投饵速度，所述自动投饵机与微控制器通过一防水密封线连接。

优选地，所述机器鱼本体的微控制器优选为STC12C5A32S2，所述微控制器作为控制中心和各传感器的控制器。

优选地，所述微控制器分别与所述信息采集器组件、超声波发生器、自动投饵机、水泵、驱动装置相连。

优选地，所述信息采集器组件包括设置于所述鱼头壳体内的获取周围障碍物信息的采集器、安装于所述鱼身中部下侧留槽口获取水质监测信息的采集器，所述水质监测信息的采集器集监测温度、pH、溶解氧为一体，所述水质监测信息采集器组件与微控制器通过一防水密封线连接。

优选地，所述仿生机器鱼本体的供电装置设置在所述仿生机器鱼本体的水密舱内，所述供电装置与所述鱼身前部上侧的柔性太阳能板相连，所述供电装置与开关相连，设置通过电缆进行充电的接线水密头，并通过导线连接至供电装置，实现所述机器鱼的供电。

本发明的有益效果：

(1)具有水质监测与及时预警功能。搭载基于单片机的水质监测模块，升级传统固定式水质传感器为移动式，实时监测水质变化情况，利用压电陶瓷蜂鸣器及时发出警报。

(2)具有良好的环境共融性。采用双组分硫化硅橡胶作为机器鱼的外皮材料，具有高仿生特性，低噪设计，对养殖鱼群惊扰小，环境共融性好。

(3)采用物理过滤、物理吸附、超声波设备(频率为20khz、功率为40W、作用时间10～20s)清洁水华，不会对水体造成二次污染和生态组成结构的破坏。

(4)配备有基于单片机投饵机，通过控制并设定输送电机的转速来控制投饵时间、停饵时间以及投饵量，科学投喂鱼群。

(5)制作过程中所涉及材料及零件仪器成本相对现有的除藻设备更为低廉、易获得，利于投放推广到市场。

(6)节能环保。蓄电池(电压为44.4v、容量为30000mAh)储电利用太阳能供电，续航能力增强，可续航7天左右。

(7)灵活性更好。与上述鱼雷型机器鱼的螺旋桨推进方式相比，所述仿生机器鱼采用尾鳍推进方式，使得所述机器鱼在转弯时半径小，避障时更加具灵活性。

(8)功能多样。除了清洁功能以外还搭载监测水质功能，科学投饵功能等等。

(9)可定制化。应用范围广，适用小到家用鱼缸，大到湖泊养殖，海洋牧场等领域。

附图说明

图1为本发明一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼的内部结构示意图。

图2为本发明一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼的俯视结构示意图。

图3为本发明一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼的整体外观结构示意图。

图4为本发明一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼的水泵结构示意图。

图5为本发明一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼中各模块结构与微控制器的连接关系示意图。

图中各符号表示：鱼头1；鱼身2；鱼尾3；25号浮游生物网4；柔性太阳能板5；自动投饵机6；水密舱7；水质监测信息采集器组件8；超声波装置9；水泵10；左右胸鳍驱动装置11；尾鳍驱动装置12。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1-图5所示，包括鱼头1、鱼身2、鱼尾3，所述鱼头1包括从鱼嘴到鱼身前部的最前端的连接处，所述鱼身2分为鱼身前部、鱼身中部、鱼身后部，包括从鱼头1末端到鱼尾3前端的连接处，所述鱼尾从鱼身后部末端到鱼尾的末端，所述鱼身2和鱼头1分别为空心壳体，鱼头1和鱼身2为一体化结构，所述鱼尾3和鱼身2通过驱动装置相连，所述鱼头1装有避障信息采集器，所述机器鱼本体鱼身前部设有左右胸鳍驱动装置以及在鱼尾设有尾鳍驱动装置，所述机器鱼本体鱼身的适当位置装有浮游生物网4、柔性太阳能板5、自动投饵6机水密舱7、水质监测信息采集器组件8、超声波发生器9、水泵10，水密舱7内部设有驱动控制模块、微控制器、供电装置。

进一步的，在综合多个软体材料的性能后，选取了双组分硫化硅橡胶作为本实施例机器鱼的外皮覆盖材料；左右胸鳍、鱼尾3均是利用双组分硫化硅橡胶材料浇筑固化而成的软体结构。所述双组分硫化硅橡胶是一种新型的有机硅弹性体，具有良好的化学稳定性，耐水、耐臭氧、耐空气老化、耐高温、耐寒、绝缘等优点。

具体的，本实施例的工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体的鱼尾3用硅胶浇筑，连接于鱼身2尾端，仿生机器鱼的左右胸鳍和鱼尾3为柔性结构，胸左右鳍连接所述左右胸鳍舵机11，连接处的设置碳板，仿生机器鱼本体鱼身的外表面设置仿生硅胶层作为外皮。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体内部设置了25号浮游生物网4、水泵10、超声波装置9、自动投饵机6和水密舱7中的微控制器、供电装置。所述微控制器分别与水质监测信息采集器组件8、超声波装置9、水泵10、自动投饵机6、尾鳍驱动装置12、左右胸鳍驱动装置11相连。

具体的，机器鱼本体放置到有水华富集的水中时，开启驱动装置执行器11、12，使机器鱼本体在水里灵活游动。启动强力水泵10，当强力水泵10开始运转时，强大的吸力把富有水华的水体吸入安装有3层25号浮游生物网4内，实现藻水分离的效果。其中水流经过的第一层浮游生物网的体积最大，三层网衣的体积和网口直径依次减小，使得水流分流，提高效率。当浮游生物网4中水华富集量达饱和状态，水流量会减少，在浮游生物网4内处安装一个流量开关，当通过浮游生物网4的水流量低于10L/min时，水流开关输出"断"的信号，引起压电陶瓷蜂鸣器发出警报，可做出更换浮游生物网4的提醒。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体装置超声波装置9。通过5V低压蓄电池组7供电，RLC串联谐振产生高压脉冲信号，频率为20khz，功率40W的超声波对藻毒素的去除主要依赖羟自由基攻击ADDA结构的苯环以及不饱和C＝C,从而有效的破坏藻毒素。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体的水泵10设置了左右出水管道，以保持仿生机器鱼在游动过程中保持平衡，通过水泵的两个朝后左右出水管道喷水，向前加速，使得推动效率更高，设置了一个向上出水管道，在该出水口处设置保护盖防止水华污染，利用向上出水管道可以在养殖区鱼病高发期间均匀喷洒鱼药，也可用于增加水体溶解氧。

进一步地，为了防止出水口处的木制活性炭装置不被外界水体污染失效，在水泵出水口处设置了单向阀。所述单向阀通过螺丝钉与水泵出水口连接。在水泵10出水口内所述单向阀后放置木质活性炭装置，水泵10出水口大小刚好可卡住活性炭装置，木质活性炭对藻毒素的去除效果好且成本低廉。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体鱼身中部下侧留槽口装有水质监测信息采集器组件8，所述信息采集器组件通过防水密封线与水密舱7中的微控制器连接，包括：设置在所述仿生机器鱼本体的鱼头1前部的避障信息采集器、设置在所述仿生机器鱼本体鱼身中部下侧的水质监测信息采集器组件8集成监测温度、pH、溶解氧为一体，通过所述信息采集器组件实现水质变化情况的记录和监测。

具体的，水质监测传感器组件8实时监测水中的温度、溶解氧以及pH值。通过微控制器传送信号，无线收发模块接收到数据后,将数据传送至MCU,MCU对接收的数据进行运算分析,并进行存储。如果水质参数不超标,只将检测得的各项数据显示在液晶屏上；如果参数超标,微控制器传入信号引起压电陶瓷蜂鸣器发出报警信号。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体鱼身中部设置有基于微控制器的自动投饵机6，所述自动投饵机6设置有存储饵料的饵料仓，所述饵料仓通过螺丝钉固定在机器鱼本体上，通过所述微控制器定时控制饵料仓的仓门开闭，实现鱼群的投喂。

具体的，自动投饵机6通过输送减速电机的转速来控制供饵时间和停饵时间，以及控制投饵量和投饵速度。当养殖户需要对鱼群进行投喂时，只需在上位机输入部分设定投饵时间、停饵时间以及投饵量，则可实现对鱼群进行定时定量投饵。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体设置有驱动装置，驱动装置包括有连接于胸鳍和鱼尾3之间的电机装置及对应的支架，还包括有安装于水密舱7内部的驱动控制模块。机器鱼本体的胸鳍和鱼尾3通过驱动装置及支架实现与鱼身2的连接。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体的内部设置有供驱动控制模块存放的腔室，腔室内安装有水密舱7、驱动控制模块以及供电装置，水密舱7分为上舱和下舱，上舱安装驱动控制模块和微控制器，下舱安装进行供电的供电装置。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体各用电元器件安装于本体内部及水密舱7内部，通过电线连接于水密舱7的下舱中的供电装置，且在下舱设置有水密头安装于出线位置，对下舱进行防水密封处理。利用多条出舱电线紧密堆积，采用防水胶水让每根电线紧密缠绕，待第一次涂上的胶水风干后重复该操作，之后套上热缩管，热缩管的双口处填充环氧树脂AB胶，然后利用热风枪紧缩热缩管，在出线位置的外部套上水密接线头，再次利用环氧树脂AB胶填充出线孔的位置，实现水密舱7的防水效果。

本实施例，工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼本体内部设置了供电装置，供电装置与所述机器鱼鱼身前部的柔性太阳能板5相连，供电装置与开关相连，设置通过电缆进行直充的接线水密头，并通过导线连接至供电装置，接线水密头能够通过电缆连接供电装置直接进行有线充电。在有太阳光照射时，太阳电池向负荷直接供电，同时补充无日照时由供电装置向负荷供电所放电量；无日照、阴雨天由供电装置放电供机器鱼本体上的设备用电。另外可设置报警装置，当电量过低或者电源故障时游起至水面上时，可利用压电陶瓷蜂鸣器发出报警信号，提示要求充电或检修。

本实施例，通过机器鱼本体将其上各个部件联系在一起，组成一个互相联系、互补的技术集成块。综合物理过滤、物理吸附、超声波降解藻毒素、水质监测模块可利用蜂鸣器预警水华爆发、根据养殖鱼的用餐需求科学投饵等功能，提供一种功能丰富，针对养殖区水华爆发前后进行应急工作的多功能工业化清洁机器鱼。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，包括机器鱼本体，该机器鱼本体包括鱼头、鱼身、鱼尾，所述鱼头、鱼身、鱼尾通过一外皮连接在一起，所述鱼头、鱼身分别为空心壳体，鱼头和鱼身为一体化结构，所述鱼身包括鱼身前部、鱼身中部、鱼身后部，所述鱼尾和鱼身通过驱动装置相连，所述鱼头壳体内装有避障信息采集器，所述鱼身前部壳体内设有左右胸鳍驱动装置，所述鱼尾设有尾鳍驱动装置，所述鱼身壳体内装有浮游生物网、水泵、柔性太阳能板、超声波发生器、水密舱、水质监测信息采集器组件、自动投饵机，水密舱内部设有驱动控制模块、微控制器、供电装置。

2.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼头、鱼身的壳体材料为耐海水腐蚀、环保、成本低廉的316不锈钢材料，所述不锈钢材料密度为8.03g/cm3，耐高温1200-1300℃，所述机器鱼本体的外皮采用双组分硫化硅橡胶，所述双组分硫化硅橡胶的弹性模量为7.2MPa，200℃沾软，所述左右胸鳍、鱼尾为软体结构，均是利用防腐蚀软体材料浇筑固化而成。

3.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼身前部两侧分别通过左右胸鳍驱动装置连接胸鳍，所述尾鳍驱动装置、左右胸鳍连接驱动装置处均设有碳板，所述驱动装置包括但不限定于直流伺服电机驱动装置、交流伺服电机驱动装置、直流步进电机驱动装置、交流步进电机驱动装置。

4.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述机器鱼本体内设有功率55W，流量为3600L/H的水泵，所述水泵设有进水管道、左右出水管道、向上出水管道，所述水泵设计成一个大进水口朝前、一个出水口向上、两个出水口朝斜向后分别向左向右，保持平衡前进，可利用向上出水管道在鱼病高发期间用于喷洒鱼药，也可用于增加水体溶解氧，左右两个出水口分别设置单向阀，防止出水口处的木制活性炭装置不被外界水体污染失效，达到防水效果。

5.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述机器鱼本体壳体鱼头至鱼身内部设有三层网衣孔径为0.064mm的25号浮游生物网，所述浮游生物网放置在处于鱼头至鱼身前部的所述水泵的进水管道中。

6.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼身中部壳体内设有水密舱，该水密舱包括上舱、下舱，所述上舱设有驱动控制模块、微控制器，所述下舱设有供电装置，所述水密舱上端设有一开口结构，所述水密舱上端与一水密接线头连接，在所述水密舱内部设置支架，所述驱动控制模块和所述微控制器分别通过所述支架进行固定，所述鱼身前部两侧的左右胸鳍驱动装置控制所述左右胸鳍上下摆动，所述鱼尾的尾鳍驱动装置控制鱼尾左右摆动，所述驱动装置包括连接于左右胸鳍和鱼尾之间的电机装置及对应的支架，所述左右胸鳍驱动装置与尾鳍驱动装置通过驱动装置模块控制。

7.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼身中部下侧设有功率40W，频率为20khz的超声波装置，作用时间为10～20s，通过攻击ADDA结构的苯环以及不饱和C＝C,从而有效的破坏藻毒素，所述超声波装置与微控制器通过一防水密封线连接。

8.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼身中部上侧装置自动投饵机，所述自动投饵机设置有存储饵料的饵料仓，所述自动投饵机通过螺丝固定在机器鱼本体上，通过所述饵料仓的仓门开启，实现鱼群的投喂，所述自动投饵机通过输送减速电机的转速来控制供饵时间和停饵时间，以及控制投饵量和投饵速度，所述自动投饵机与微控制器通过一防水密封线连接。

9.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述机器鱼本体的微控制器优选为STC12C5A32S2，所述微控制器作为控制中心和各传感器的控制器，优选地，所述仿生机器鱼本体的供电装置设置在所述仿生机器鱼本体的水密舱内，所述供电装置与所述鱼身前部上侧的柔性太阳能板相连，所述供电装置与开关相连，设置通过电缆进行充电的接线水密头，并通过导线连接至供电装置，实现所述机器鱼的供电。

10.根据权利要求1所述的一种工厂化养殖区多功能清洁仿生机器鱼，其特征在于，所述微控制器分别与所述信息采集器组件、超声波发生器、自动投饵机、水泵、驱动装置相连，所述信息采集器组件包括设置于所述鱼头壳体内的获取周围障碍物信息的采集器、安装于所述鱼身中部下侧留槽口获取水质监测信息的采集器，所述水质监测信息的采集器集监测温度、pH、溶解氧为一体，所述水质监测信息采集器组件与微控制器通过一防水密封线连接。

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