CN111515948A - 编程机器人的控制方法和控制系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种编程机器人的控制方法和控制系统，其中，该控制方法包括：接收编程机器人的模式信息；根据该模式信息，接收用户与该编程机器人的触摸次数；其中，通过该编程机器人设置的触摸传感器获取该触摸次数；根据该触摸次数获取行为指令，并根据该行为指令，控制该编程机器人完成指定动作。通过本申请，解决了编程机器人交互方式单一的问题。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及编程机器人的控制方法和控制系统。
背景技术
少儿编程教育基于可视化图形编程工具和基础语言构建在线学习平台开源硬件，让孩子通过机器人编程培养动手能力和逻辑思维计算。在相关技术中，目前市场上的少儿编程大多是面向学龄阶段而通过需要操作电脑或者其他电子设备编辑程序块，而很多低年龄段的少儿编程需要借助实体积木编程方块的搭建这一中间状态完成程序构建，或者需要借助手机等电子设备扫描输入程序，虽然引入了动手搭建的过程，但是仍然需要借助电子设备或者程序搭建的中间状态，孩子与机器人的直接接触较少，缺少肢体互动体验，导致交互方式较为单一，编程思想比较抽象，不适合幼儿园阶段孩子的学习。
针对相关技术中，编程机器人交互方式单一的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种编程机器人的控制方法和控制系统，以至少解决相关技术中编程机器人交互方式单一的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种编程机器人的控制方法，所述控制方法包括：
接收编程机器人的模式信息；
根据所述模式信息，接收用户与所述编程机器人的触摸次数；其中，通过所述编程机器人设置的触摸传感器获取所述触摸次数；
根据所述触摸次数获取行为指令，并根据所述行为指令，控制所述编程机器人完成指定动作。
在其中一些实施例中，所述根据所述模式信息，接收用户与所述编程机器人的触摸次数之外，所述方法还包括：
接收用户与所述编程机器人的触摸位置；根据所述触摸位置控制所述编程机器人的转向；其中，通过所述触摸传感器获取所述触摸位置。
在其中一些实施例中，所述接收所述编程机器人的模式信息之后，所述方法还包括：
在所述模式信息为单步执行模式的情况下，检测接收到的信息为动作信息或所述触摸次数，并控制所述编程机器完成与所述检测结果相匹配的所述指定动作；
其中，通过所述编程机器人设置的射频识别传感器获取所述动作信息。
在其中一些实施例中，所述在所述模式信息为单步执行模式的情况下，所述方法还包括：
在接收到语音信息的情况下，根据所述语音信息获取所述行为指令，并根据所述行为指令控制所述编程机器人；其中，所述编程机器人设置的语音装置获取所述语音信息。
在其中一些实施例中，所述在接收到语音信息的情况下，所述方法还包括：
在所述语音信息包括图像识别指令的情况下，根据所述编程机器人上设置的摄像装置所获取的识别信息，控制所述编程机器人完成所述指定动作。
在其中一些实施例中，所述在所述语音信息包括图像识别指令的情况下，所述方法还包括：
在所述图像识别指令为卡片识别的情况下，根据所述射频识别装置获取的卡片识别结果，控制所述编程机器人完成所述指定动作。
在其中一些实施例中，所述接收所述编程机器人的模式信息之后，所述方法还包括：
在所述模式信息为组合编程模式的情况下，接收动作信息、所述触摸次数或语音信息；其中，所述编程机器人设置的射频识别传感器获取所述动作信息，所述编程机器人设置的语音装置获取所述语音信息；
分别获取与所述动作信息、所述触摸次数或所述语音信息对应的行为指令，并将所述行为指令按照输入顺序保存至程序段；
根据所述程序段，控制所述编程机器人完成行为流程。
在其中一些实施例中，所述分别获取与所述动作信息、所述触摸次数或所述语音信息对应的行为指令之后，所述方法包括：
在接收到删除指令的情况下，删除与所述删除指令相匹配的行为指令，并将未删除的行为指令按照所述输入顺序保存至所述程序段；
在接收到结束指令的情况下，根据所述程序段，控制所述编程机器人依次完成所述行为流程。
在其中一些实施例中，所述接收所述编程机器人的模式信息之后，所述方法还包括：
在所述模式信息为功能程序模式的情况下，接受功能信息；
根据所述功能信息，通过超声波传感器和/或红外传感器获取的传感信息，控制所述编程机器人完成指定动作；
其中，所述编程机器人设置有所述超声波传感器和所述红外传感器。
第二方面，本申请实施例提供了一种编程机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：触摸传感器和主控装置；
所述触摸传感器和所述主控装置连接，所述触摸传感器用于获取用户与编程机器人的触摸次数；
所述主控装置用于执行上述第一方面所述的控制方法。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的控制方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的编程机器人的控制方法和控制系统，通过接收编程机器人的模式信息；根据该模式信息，接收用户与该编程机器人的触摸次数；其中，通过该编程机器人设置的触摸传感器获取该触摸次数；根据该触摸次数获取行为指令，并根据该行为指令，控制该编程机器人完成指定动作，解决了编程机器人交互方式单一的问题。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图一；
图2为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图二；
图3为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图三；
图4为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图四；
图5为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图五；
图6为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图一；
图7为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图二；
图8为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图三；
图9为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图四；
图10为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图五；
图11为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图六；
图12为根据本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本实施例中，提供了一种编程机器人的控制方法。图1为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图一，如图1所示，该控制方法包括如下步骤：
步骤S102，接收编程机器人的模式信息；其中，该模式信息包括以下至少之一：单步执行模式、组合编程模式和功能程序模式；该模式信息的获取方式可以为：通过该编程机器人设置的射频识别传感器感应用户使用的编程卡片并进行识别，从而获取该模式信息；或者，也可以通过识别用户在编程机器人输入的指示信息获取该模式信息。
步骤S104，根据该模式信息，接收用户与该编程机器人的触摸次数；其中，通过该编程机器人设置的触摸传感器获取该触摸次数；该触摸传感器可以为一个或者多个；该触摸传感器可以设置为电容式触摸传感器、电阻式触摸传感器、红外触摸传感器或其他触摸传感器，并且可以安装在该编程机器人的背部、四肢或其他部位。
步骤S106，根据该触摸次数获取行为指令，并根据该行为指令，控制该编程机器人完成指定动作；例如，在该编程机器人的背部设置有触摸传感器，且该用户轻拍该编程机器人背部5次的情况下，该主控装置接收到该触摸传感器发送的传感信号，并检测到触摸次数为5次，则该主控装置控制该编程机器人向前方前进5步。
在一个实施例中，接收用户与该编程机器人的触摸次数之外，还可以接收用户与该编程机器人的触摸位置；根据该触摸位置控制该编程机器人的转向；其中，通过该触摸传感器获取该触摸位置；例如，该编程机器人的四肢设置有该触摸传感器；在该用户轻拍该编程机器人的左手的情况下，该主控装置检测到该编程机器人左手处安装的触摸传感器发送的传感信号，并控制该编程机器人向左转向90°；在该用户轻拍该编程机器人的右手的情况下，该主控装置检测到该编程机器人右手处安装的触摸传感器发送的传感信号，并控制该编程机器人向右转向90°。
在相关技术中，儿童与机器人没有产生直接且具体的肢体或语言互动，导致编程思维抽象；而本申请实施例通过上述步骤S102至步骤S106，通过给编程机器人增加可以直接互动的触摸传感器，接收用户与该编程机器人的触摸次数并获取行为指令，根据该行为指令控制该编程机器人完成指定动作，使编程机器人拥有肢体部位触觉，通过儿童与该编程机器人身体接触互动完成对机器人的行为命令编程，儿童需要动手且与该编程机器人产生直接的沟通，可以更直观具象的理解和发现编程规律，更利于幼儿阶段儿童的学习和智力发展，从而解决了编程机器人交互方式单一的问题，并且提高了用户体验。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制方法。图2为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图二，如图2所示，该控制方法包括如下步骤：
步骤S202，在该模式信息为单步执行模式的情况下，该主控装置控制该编程机器人执行单步步骤，检测接收到的信息为动作信息或该触摸次数，并控制该编程机器完成与该检测结果相匹配的该指定动作；其中，通过该编程机器人设置的射频识别传感器获取该动作信息；该射频识别传感器可以配备多张编程卡片，该用户刷一张编程卡片，该主控装置接收到该射频识别传感器发送的卡片信息，并控制该编程机器人根据该卡片信息做出相应反应；例如，在该用户刷的编程卡片为前进卡的情况下，该主控装置控制该编程机器人向前走一步。
步骤S204，在接收到语音信息的情况下，根据该语音信息获取该行为指令，并根据该行为指令控制该编程机器人；其中，该编程机器人设置的语音装置获取该语音信息；例如，在该用户使用模式切换卡，或者在编程机器人输入切换指令的情况下，该主控装置将模式信息切换至语音模式，此时该用户可以通过该语音装置与该编程机器人进行语音知识问答，即该用户对该编程机器人进行提问，且该主控装置控制该编程机器人上设置的扬声器播放相应回复；其中，该语音装置可以为麦克风。
通过上述步骤S202至步骤S204，该编程机器人增加设置射频识别传感器和语音装置，通过将射频识别传感器与触觉传感器组合，同时借助AI智能配合语音装置，使得儿童可以通过与编程机器人身体接触或者语音命令、刷卡等多项综合互动完成对机器人的行为命令编程，有利于提高编程机器人控制方法中的具体化编程思维，从而进一步丰富了儿童与编程机器人的交互方式。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制方法。图3为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图三，如图3所示，该控制方法包括如下步骤：
步骤S302，在接收到语音信息，且该语音信息包括图像识别指令的情况下，根据该编程机器人上设置的摄像装置所获取的对场景的识别信息，控制该编程机器人完成该指定动作；例如，该用户通过该语音装置指示编程机器人回复问题“这是什么花”，则该摄像装置识别到卡片上的图像，并由该主控装置对该图像的识别信息进行分析处理，从而控制该编程机器人上设置的扬声器回复“这是百合花”；或者，在该语音信息为自动跟随的情况下，该主控装置控制该编程机器人通过该摄像装置寻找并跟随红色球体运动。
步骤S304，在该图像识别指令为卡片识别的情况下，根据该射频识别传感器获取的卡片识别结果，控制该编程机器人完成该指定动作；其中，该射频识别传感器可以替换该摄像装置对卡片上的图像进行识别，从而不需要布置额外的摄像装置，节省了该编程机器人的控制成本。
通过上述步骤S302至步骤S304，通过编程机器人增加设置的摄像装置，根据用户输入的语音信息进行场景图像识别或者人脸识别，在用户与编程机器人的交互中增加了视觉感应互动，从而进一步解决了编程机器人的交互方式单一的问题。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制方法。图4为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图四，如图4所示，该控制方法包括如下步骤：
步骤S402，在该模式信息为组合编程模式的情况下，该主控装置控制该编程机器人执行一系列步骤。接收动作信息、该触摸次数或语音信息；其中，该编程机器人设置的射频识别传感器获取该动作信息，该编程机器人设置的语音装置获取该语音信息；
步骤S404，分别获取与该动作信息、该触摸次数或该语音信息对应的行为指令，并将该行为指令按照输入顺序保存至程序段；根据该程序段，控制该编程机器人完成行为流程；例如，该用户刷1次前进卡，刷1张数字卡3，语音命令“向右转”，轻拍机器人背部5次，并刷1张结束卡；此时该主控装置控制该编程机器人向前3步，然后向右转90度，再前进5步。
通过上述步骤S402至步骤S404，将用户与编程机器人接触的动作以及语音命令等输入信息转化为机器人的程序指令，该程序指令保存机器人的触觉、听觉以及视觉的信息编码，完成顺序执行，从而实现通过用户拍打机器人肢体部位、语音命令，以及射频识别传感器识别编程卡片的方式，完成对编程机器人的动作编程，从而提高编程机器人的智能化程度。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制方法，在分别获取与该动作信息、该触摸次数或该语音信息对应的行为指令之后，该控制方法还包括如下步骤：
步骤S502，在接收到删除指令的情况下，删除与该删除指令相匹配的行为指令，并将未删除的行为指令按照该输入顺序保存至该程序段；在接收到结束指令的情况下，根据该程序段，控制该编程机器人依次完成该行为流程。通过步骤S502，用户可以随时在与该编程机器人的交互过程中删除误输入的指令或停止输入指令，从而提升该用户与该编程机器人的交互体验。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制方法，在接收该编程机器人的模式信息之后，该控制方法还包括如下步骤：
步骤S602，在该模式信息为功能程序模式的情况下，接受功能信息；其中，该功能信息可以为超声波避障、自动巡线、红外遥控或其他功能指示。
步骤S604，根据该功能信息，通过超声波传感器和/或红外传感器获取的传感信息，控制该编程机器人完成指定动作；其中，该编程机器人设置有该超声波传感器和该红外传感器；例如，在该功能信息为超声波避障的情况下，通过该超声波传感器检测前方是否有障碍物，并通过该主控装置控制该编程机器人避开前方障碍物；或者，在该功能信息为自动巡线的情况下，红外传感器采用红外光作为检测光源，以避免外界可见光对巡线传感的干扰和影响；该主控装装置可以通过施密特滤波器及自适应阈值学习算法，对红外传感器中的红外反射管进行阈值学习，从而控制该编程机器人根据场地中固定路线自动行进。
通过上述步骤S602至步骤S604，通过该编程机器人增加设置超声波传感器和红外传感器，实现在编程机器人控制中超声波避障、自动巡线及红外遥控等功能，进一步提高了编程机器人的智能化程度。
下面结合实际应用场景对本发明的实施例进行详细说明，图5为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制方法的流程图五，该编程机器人控制方法的具体实施步骤如图5所示。
步骤S702，进行初始化设置，通过配备的模式卡和功能卡，读取模式信息和数据位，并保存该模式信息。
步骤S704，在模式信息为单步执行模式的情况下，若用户刷的编程卡片为动作卡，则该主控装置控制该编程机器人执行与该动作卡相应的动作，例如前进、后退、左转、右转或蜂鸣器响一声等；若用户未刷动作卡，则读取触摸次数，控制该编程机器人执行并清除该触摸次数。
步骤S706，读取语音命令并执行，例如语音问答或者执行图像识别模式；在接收到开启摄像头指令的情况下，执行摄像头识别命令，例如控制该编程机器人运动或语音播报识别内容，在该编程机器人执行完成的情况下继续等待读取模式信息。
步骤S708，在模式信息为组合编程模式的情况下，保存程序段数据位，读取触摸次数，将该触摸次数保存到程序段并清除该触摸次数；读取语音命令保存到程序段；在接收到程序撤销和程序清除指令的情况下，删除该程序段；在检测到该程序段有程序结束位的情况下，控制该编程机器人执行组合程序，在该编程机器人执行完成的情况下继续等待读取模式信息。
步骤S710，在模式信息为功能程序模式的情况下，保存功能程序数据位，并对该功能程序进行判断，执行相应功能程序，例如红外遥控、巡线行驶或超声波自动避障等，在该编程机器人执行完成的情况下继续等待读取模式信息。
应该理解的是，虽然图1至图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在本实施例中，提供了一种编程机器人的控制系统，图6为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图一，如图6所示，该系统包括：触摸传感器62和主控装置64；该触摸传感器62和该主控装置64连接，该触摸传感器62用于获取用户与编程机器人的触摸次数；
该主控装置64用于根据该模式信息，接收用户与该编程机器人的触摸次数；其中，通过该编程机器人设置的触摸传感器62获取该触摸次数；该主控装置64根据该触摸次数获取行为指令，并根据该行为指令，控制该编程机器人完成指定动作。该主控装置64还接收用户与该编程机器人的触摸位置；根据该触摸位置控制该编程机器人的转向；其中，通过该触摸传感器62获取该触摸位置。
通过上述实施例，通过给编程机器人增加可以直接互动的触摸传感器62，接收用户与该编程机器人的触摸次数并获取行为指令，根据该行为指令控制该编程机器人完成指定动作，使编程机器人拥有肢体部位触觉，通过儿童与该编程机器人身体接触互动完成对机器人的行为命令编程，儿童需要动手且与该编程机器人产生直接的沟通，可以更直观具象的理解和发现编程规律，更利于幼儿阶段儿童的学习和智力发展，从而解决了编程机器人交互方式单一的问题，并且提高了用户体验。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制系统，图7为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图二，如图7所示，该系统还包括语音装置72；该语音装置72和主控装置64连接；
该主控装置64在接收到语音信息的情况下，根据该语音信息获取该行为指令，并根据该行为指令控制该编程机器人；其中，该编程机器人设置的语音装置72获取该语音信息。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制系统，图8为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图三，如图8所示，该系统还包括摄像装置82；该摄像装置82和主控装置64连接；该主控装置64在该语音信息包括图像识别指令的情况下，根据该编程机器人上设置的摄像装置82所获取的识别信息，控制该编程机器人完成该指定动作。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制系统，图9为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图四，如图9所示，该系统还包括射频识别传感器92；该射频识别传感器92和主控装置64连接；该主控装置64在该图像识别指令为卡片识别的情况下，根据该射频识别传感器92获取的卡片识别结果，控制该编程机器人完成该指定动作。
在一个实施例中，该主控装置64在该模式信息为组合编程模式的情况下，接收动作信息、该触摸次数或语音信息；其中，该编程机器人设置的射频识别传感器92获取该动作信息，该编程机器人设置的语音装置72获取该语音信息；该主控装置64分别获取与该动作信息、该触摸次数或该语音信息对应的行为指令，并将该行为指令按照输入顺序保存至程序段；该主控装置64根据该程序段，控制该编程机器人完成行为流程。
在一个实施例中，该主控装置64在接收到删除指令的情况下，删除与该删除指令相匹配的行为指令，并将未删除的行为指令按照该输入顺序保存至该程序段；该主控装置64在接收到结束指令的情况下，根据该程序段，控制该编程机器人依次完成该行为流程。
在一个实施例中，提供了一种编程机器人的控制系统，图10为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图五，如图10所示，该系统还包括超声波传感器102和该红外传感器104；该主控装置64分别和该超声波传感器102、红外传感器104连接。
该主控装置64在该模式信息为功能程序模式的情况下，接受功能信息；该主控装置64根据该功能信息，通过超声波传感器102和/或红外传感器104获取的传感信息，控制该编程机器人完成指定动作。
下面结合实际应用场景对本发明的实施例进行详细说明，图11为根据本申请实施例的一种编程机器人的控制系统的结构框图六，如图11所示，主控装置64分别与蜂鸣器1102、电机1104、发光二极管(Light Emitting Diode，简称为LED)1106、扬声器1108、语音装置72、摄像装置82、触摸传感器62、射频识别传感器92、红外传感器104、超声波传感器102和电源管理装置1120连接，该电源管理装置1120和电池1122连接。该电源管理装置1120和该电池1122用于给编程机器人进行供电；通过该触摸传感器62、射频识别传感器92、语音装置72和摄像装置82实现编程机器人的视觉、听觉以及肢体部位触觉互动，并且该主控装置64控制该编程机器人的扬声器1108进行语音智能回复；或者，该主控装置64控制电机1104转动进而控制该编程机器人行动；或者，该主控装置64控制蜂鸣器1102、LED1106进行指定响应；或者，该主控装置64通过超声波传感器102或红外传感器104，控制该编程机器人进行颜色识别、避障、循迹或红外遥控等指定功能。
另外，结合图1描述的本申请实施例控制方法可以由计算机设备来实现。图12为根据本申请实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
计算机设备可以包括处理器121以及存储有计算机程序指令的存储器122。
具体地，上述处理器121可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
其中，存储器122可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器122可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(Solid State Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerial Bus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器122可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器122可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器122是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器122包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode DynamicRandom Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器122可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器121所执行的可能的计算机程序指令。
处理器121通过读取并执行存储器122中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种编程机器人控制方法。
在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口123和总线120。其中，如图12所示，处理器121、存储器122、通信接口123通过总线120连接并完成相互间的通信。
通信接口123用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。通信端口123还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线120包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线120包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(Control Bus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线120可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro ChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial AdvancedTechnology Attachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线120可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该计算机设备可以基于获取到的模式信息，执行本申请实施例中的编程机器人控制方法，从而实现结合图1描述的编程机器人控制方法。
另外，结合上述实施例中的编程机器人的控制方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种编程机器人控制方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种编程机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
接收编程机器人的模式信息；
根据所述模式信息，接收用户与所述编程机器人的触摸次数；其中，通过所述编程机器人设置的触摸传感器获取所述触摸次数；
根据所述触摸次数获取行为指令，并根据所述行为指令，控制所述编程机器人完成指定动作。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述模式信息，接收用户与所述编程机器人的触摸次数之外，所述方法还包括：
接收用户与所述编程机器人的触摸位置；根据所述触摸位置控制所述编程机器人的转向；其中，通过所述触摸传感器获取所述触摸位置。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述编程机器人的模式信息之后，所述方法还包括：
在所述模式信息为单步执行模式的情况下，检测接收到的信息为动作信息或所述触摸次数，并控制所述编程机器完成与所述检测结果相匹配的所述指定动作；
其中，通过所述编程机器人设置的射频识别传感器获取所述动作信息。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述在所述模式信息为单步执行模式的情况下，所述方法还包括：
在接收到语音信息的情况下，根据所述语音信息获取所述行为指令，并根据所述行为指令控制所述编程机器人；其中，所述编程机器人设置的语音装置获取所述语音信息。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述在接收到语音信息的情况下，所述方法还包括：
在所述语音信息包括图像识别指令的情况下，根据所述编程机器人上设置的摄像装置所获取的识别信息，控制所述编程机器人完成所述指定动作。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述在所述语音信息包括图像识别指令的情况下，所述方法还包括：
在所述图像识别指令为卡片识别的情况下，根据所述射频识别装置获取的卡片识别结果，控制所述编程机器人完成所述指定动作。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述编程机器人的模式信息之后，所述方法还包括：
在所述模式信息为组合编程模式的情况下，接收动作信息、所述触摸次数或语音信息；其中，所述编程机器人设置的射频识别传感器获取所述动作信息，所述编程机器人设置的语音装置获取所述语音信息；
分别获取与所述动作信息、所述触摸次数或所述语音信息对应的行为指令，并将所述行为指令按照输入顺序保存至程序段；
根据所述程序段，控制所述编程机器人完成行为流程。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述分别获取与所述动作信息、所述触摸次数或所述语音信息对应的行为指令之后，所述方法包括：
在接收到删除指令的情况下，删除与所述删除指令相匹配的行为指令，并将未删除的行为指令按照所述输入顺序保存至所述程序段；
在接收到结束指令的情况下，根据所述程序段，控制所述编程机器人依次完成所述行为流程。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述编程机器人的模式信息之后，所述方法还包括：
在所述模式信息为功能程序模式的情况下，接受功能信息；
根据所述功能信息，通过超声波传感器和/或红外传感器获取的传感信息，控制所述编程机器人完成指定动作；
其中，所述编程机器人设置有所述超声波传感器和所述红外传感器。
10.一种编程机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：触摸传感器和主控装置；
所述触摸传感器和所述主控装置连接，所述触摸传感器用于获取用户与编程机器人的触摸次数；
所述主控装置用于执行如权利要求1至9中任一项所述的控制方法。
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