CN111506668B - 机器人集群智能化数据同步方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能化机器人的技术领域，涉及机器人集群智能化数据同步方法及系统，解决现有技术的方法中集群机器人与服务器数据表不一致的技术问题。该方法包括获取第一时间数据，所述第一时间数据根据每个所述机器人所存数据表在第一时间更新的时间确定；获取第二时间数据，所述第二时间数据根据所述服务器在第二时间向每个所述机器人发送数据表的时间所确定；根据获取的所述第一时间数据和所述第二时间数据，确定每个所述机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。本发明用于同步机器人与服务器的数据，满足人们对集群机器人维护方便的要求。

Description

机器人集群智能化数据同步方法及系统

技术领域

本发明属于智能化机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人集群智能化数据同步方法及系统。

背景技术

随着计算机和机械自动化技术的快速发展，促使人们不断开发新的智能机器人来帮助我们做复杂，精细，危险，工程量浩大的工作，来减轻我们的压力和保护人身安全。但是，机器人集群中的不同机器人节点存在数据和服务器内的数据不一致和多点写入等问题，导致数据维护难度大，维护成本高等问题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人集群智能化数据同步方法及系统，克服现有技术中集群机器人与服务器数据表不一致的技术问题。

为实现上述目的，一方面，本发明提供了一种机器人集群智能化数据同步方法，应用于机器人与服务器数据的同步，所述方法包括：

获取第一时间数据，所述第一时间数据根据每个机器人所存储的数据表在第一时间更新的时间数据确定；

获取第二时间数据，所述第二时间数据根据服务器在第二时间向每个机器人发送数据表的时间数据确定；

根据获取的第一时间数据和第二时间数据，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

在一个优选或可选的实施方式中，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

判断所述第一时间是否先于第二时间或与第二时间相同，如是，每个机器人所存储的数据表不进行替换；如否，所述第一时间至第二时间所对应的数据表发送至每个机器人，进行数据表修订；

根据修订后的数据表确定每个所述机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

在一个优选或可选的实施方式中，进行数据表修订的方法包括：

判断所述机器人接收的数据表中的数据是否与机器人所存储数据表中的数据相同，如是，所述机器人所接收的数据表替换所存储的数据表，如否，在机器人所存储数据表中插入与接收的数据表中不同的数据。

在一个优选或可选的实施方式中，每个机器人和服务器以分布式的方式进行数据表的存储，根据存储的数据修订后的数据表确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

获取每个机器人所存储的修订后的数据表的第一哈希值；

获取所述服务器在第二时间所存储的数据表的第二哈希值；

判断所述第一哈希值与第二哈希值是否相同，如是，所述机器人所存储的数据表进行标记；如否，所述服务器获取每个机器人的数据表，确定是否进行数据的删除。

在一个优选或可选的实施方式中，所述数据表中对应有主键信息，确定是否进行数据的删除的方法包括：

获取每个机器人中数据表的第一主键信息，并判断所述第一主键信息与服务器内数据表的第二主键信息是否相同，如是，不进行数据的删除；如否，删除所述第一主键信息对应的机器人所存储的数据表。

另一方面，还提供一种机器人集群智能化数据同步系统，应用于机器人与服务器数据的同步，所述系统包括：

第一获取模块，用于在第一时间获取每个机器人所存储的数据表的最新更新时间；

第二获取模块，用于在第二时间获取所述服务器向所述机器人发送所存储的数据表的时间；

确定模块，根据在所述第一时间和第二时间获取的数据表，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

在一个优选或可选的实施方式中，所述确定模块包括第一判断模块，所述第一判断模块用于判断第一时间是否先于第二时间或与第二时间相同，如是，每个机器人所存储的数据表不进行替换；如否，所述第一时间至第二时间所对应的数据表发送至每个机器人，进行数据表修订。

在一个优选或可选的实施方式中，所述确定模块还包括第二判断模块，所述第二判断模块用于判断机器人接收的数据表中的数据与机器人所存储的数据表中的数据是否相同，如是，所述机器人所接收的数据表替换所存储的数据表；如否，在机器人所存储的数据表中插入与接收的数据表中不同的数据。

在一个优选或可选的实施方式中，每个机器人和服务器以分布式的方式进行数据表的存储，所述确定模块还包括第三判断模块，所述第三判断模块用于：

在第二时间获取每个机器人所存储的数据表的第一哈希值；

获取所述服务器在第二时间所存储的数据表的第二哈希值；

判断所述第一哈希值与第二哈希值是否相同，如是，所述机器人所存储的数据表进行标记；如否，所述服务器获取每个机器人的数据表，确定是否进行数据的删除。

在一个优选或可选的实施方式中，所述数据表中对应有主键信息，所述确定模块还包括第四判断模块，所述第四判断模块用于：

在第二时间获取每个机器人存储的数据表的第一主键信息，并判断所述第一主键信息与服务器内数据表的第二主键信息是否相同，如是，不进行数据的删除；如否，删除所述第一主键信息对应机器人所存储的数据表。

与现有技术相比，本发明提供的技术方案包括以下有益效果：

通过获取的第一时间数据和第二时间数据，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。例如，第一时间为同一日的早上9点（获取机器人所存储数据表的更新时间），第二时间为下午16点（服务器向机器人发送数据表的时间），如果机器人更新数据表的时间晚于服务器的发送时间，说明服务器的数据表没有被修改过，如果机器人更新数据表的时间早于服务器的发送时间，服务器的数据表有可能被修改过，通过不同时间点的数据表内容的对比，能够快速实现机器人与服务器之间的数据更新，与现有的数据同步方法相比，本发明具有易于部署，占用资源小，可靠、稳定等特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机器人集群智能化数据同步方法的步骤图；

图2为本发明的机器人集群智能化数据同步方法的确定每个所述机器人所存储的数据表是否进行更新或替换方法的步骤图；

图3为本发明的机器人集群智能化数据同步方法的哈希值校验的步骤图；

图4为本发明的机器人集群智能化数据同步系统的框架图。

具体实施方式

为使本发明的目的，技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是发明一部分实施例，而不是全面的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。

下面结合附图对本发明的方法做进一步详细描述：

如图1所示的机器人集群智能化数据同步方法，应用于机器人与服务器数据的同步，方法包括：

S101:获取第一时间数据，第一时间数据根据每个机器人所存储的数据表在第一时间更新的时间数据确定；第一时间，例如，同一日期早9点机器人接收服务器数据进行更新，第一时间为早9点，第一时间数据对应这个时间点机器人所更新的数据表；

S102:获取第二时间数据，第二时间数据根据服务器在第二时间向每个机器人发送数据表的时间确定；第二时间，例如，同一日期下午16点，服务器向机器人发送数据表，第二时间为下午16点，第二时间数据对应这个时间点服务器发送的数据表；

S103:根据获取的第一时间数据和第二时间数据，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。通过获取的第一时间数据和第二时间数据，确定每个所述机器人所存储的数据表是否进行更新或替换，例如，机器人更新数据表的时间晚于服务器的发送时间，说明服务器的数据表没有被修改过，如机器人更新数据表的时间早于服务器的发送时间，服务器的数据表有可能被修改过，通过不同时间点的数据表内容对比，能够快速的实现机器人与服务器之间的数据更新，与现有的数据同步方法相比较：本发明具有易于部署、占用资源小、可靠、稳定等特点。

进一步的，如图2所示确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

判断第一时间是否先于第二时间或与第二时间相同，如是，每个机器人所存储的数据表不进行替换；如否，第一时间至第二时间所对应的数据表发送至每个机器人，进行数据表修订；此时，服务器中数据表存在两种可能性，一是数据被修改过，二是数据没及时更新，服务器可能存在问题，维护人员可根据数据得到该信息，做下一步的处理；

根据修订后的数据表确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

作为可选的实施方式，进行数据表修订的方法包括：

判断机器人接收的数据表中的数据是否与机器人所存储数据表中的数据相同，如是，机器人所接收的数据表替换所存储的数据表，如否，在机器人所存储数据表中插入与接收的数据表中不同的数据。

作为可选的实施方式，如图3所示，每个机器人和服务器以分布式的方式进行数据表的存储，根据存储的数据修订后的数据表确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

获取每个机器人所存储的修订后的数据表的第一哈希值；

获取服务器在第二时间所存储的数据表的第二哈希值；

判断第一哈希值是否与第二哈希值相同，如是，机器人所存储的数据表进行标记；如否，服务器获取每个机器人的数据表，确定是否进行数据的删除。通过哈希值字符串来校验机器人中的数据表和服务器发送的数据表之间是否相同，便于问题的进一步的查找，例如，数据表中对应有主键信息，确定是否进行数据的删除的方法包括：

获取每个机器人中数据表的第一主键信息，并判断第一主键信息是否与服务器内数据表的第二主键信息相同，如是，不进行数据的删除，如否，删除第一主键信息对应机器人所存储的数据表。通过数据表的主键信息能够判断，机器人集群中的机器人节点是否有多余的脏数据，如果发现获取到的主键信息，服务器中不存在，服务端则调用机器人集群中的机器人节点的接口，删除机器人集群中机器人节点对应的数据，对数据清理完成后，服务端调用机器人集群中的机器人节点的EndRecord接口，写入最后的更新时间，至此，一次完整的机器人集群数据同步完成。

进一步的，获取所有机器人数据同步后的状态信息，获取状态信息中更新日期最晚的数据，判断更新日期最晚的数据与服务器内更新数据是否相同，如是，确定所有机器人数据更新完成，如否，获取该机器人的数据，并进行标记。

另一方面，如图4所示，本发明提供机器人集群智能化数据同步系统，应用于机器人与服务器数据的同步，系统包括：

第一获取模块，用于在第一时间获取每个机器人所存储数据表的最新更新时间；

第二获取模块，用于在第二时间获取服务器向机器人发送所存储的数据表的时间；

确定模块，根据在第一时间和第二时间获取的数据表，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

作为可选的实施方式，确定模块包括第一判断模块，第一判断模块用于判断第一时间是否先于第二时间或与第二时间相同，如是，每个机器人所存储的数据表不进行替换；如否，第一时间至第二时间所对应的数据表发送至每个机器人，进行数据表修订。

作为可选的实施方式，确定模块还包括第二判断模块，其用于判断机器人接收的数据表中的数据是否与机器人所存储数据表中的数据相同，如是，机器人所接收的数据表替换所存储的数据表，如否，在机器人所存储数据表中插入与接收的数据表中不同的数据。

作为可选的实施方式，每个机器人和服务器以分布式的方式进行数据表的存储，确定模块还包括第三判断模块，其用于：

在第二时间获取每个机器人所存储的数据表的第一哈希值；

获取服务器在第二时间所存储的数据表的第二哈希值；

判断第一哈希值是否与第二哈希值相同，如是，机器人所存储的数据表进行标记；如否，服务器获取每个机器人的数据表，确定是否进行数据的删除。

作为可选的实施方式，数据表中对应有主键信息，确定模块还包括第四判断模块，其用于：

在第二时间获取每个机器人中数据表的第一主键信息，并判断第一主键信息是否与服务器内数据表的第二主键信息相同，如是，不进行数据的删除，如否，删除第一主键信息对应机器人所存储的数据表。

具体调用流程如下:

1）机器人集群中的机器人节点发布Get Last Syn Time接口，提供对外调用（接收服务器的数据）。服务端调用机器人集群中的机器人节点的Get Last Syn Time接口，获取机器人最后的更新时间（第一时间点），按照获取到的时间查询符合更新要求的数据。服务端成功获取到要更新的数据后，调用机器人集群中的机器人节点发布出来的Set Record接口，并且把要更新的数据传入Set Record接口。机器人集群中的机器人节点收到对应的数据，对数据进行写入判断（在第二时间），第一步处理：数据的写入，如果数据存在，则替换原来的数据，如果数据不存在则插入数据；

2）哈希值进行比对。等待数据一致循环写入完成之后，服务端调用机器人集群中的Get Primary Key Info接口，通过全部主键列的计算出来的SHA256哈希值进行比对。如果SHA256哈希值一样，则发送End Record标记，机器人集群中的机器人节点将标记中标识信息，写入机器人集群中的本地机器人，用于下次同步标识使用。

3）多余数据的删除。如果对比的SHA256值不一样，服务端则调用机器人集群中的机器人节点的Get Primary Key List接口，将获取到的机器人节点中的表主键信息，通过表的主键信息判断，机器人集群中的机器人节点，是否有多余的脏数据，如果发现获取到的主键信息，服务端中不存在，服务端则调用机器人集群中的机器人节点的Delete Record接口，删除机器人集群中机器人节点对应的数据，对数据清理完成后，服务端调用机器人集群中的机器人节点的End Record接口，写入最后的更新时间，至此，一次完整的机器人集群数据同步完成。

4）为进一步完善本发明的系统，机器人节点还对外提供了Get DataSynchronization Status接口，用于提供查询机器人集群中机器人同步状态信息的接口，此接口可返回每一张需要数据同步的数据表的同步状态以及最后的同步时间。最后的同步时间是在机器人节点数据同步成功后调用了End Record接口写入到本地一张不需要同步的表中，通过对比机器人节点与服务器中对应表Last Modify Time的对应节点的最大值，可以判断出机器人集群中的机器人节点数据是否同步成功，至此接口返回的最后更新时间标记和同步成功标记已经具备。

Get All Table Name List接口，用于提供机器人集群中机器人需要同步的数据表信息，配合Get Data Synchronization Status接口，可完整显示当前机器人同步信息的表状态。

5）进一步的，机器人节点删除时间标记功能提供给外部调用，接口名Remove TimeStamp，此功能的开发是为了防止有些数据在同步的时候漏掉，调用了此接口，那么在下次数据同步的时候，机器人节点会认为本次同步为全量同步，从而将漏掉的数据再一次进行同步，或是，提供部分特殊接口的调用，以支撑特殊场景下的特殊需求调用。例如：IsExistTableSql接口检测表名是否存在，_CreateSql接口创建表，_DeleteSql接口删除表。

以上对本发明所提供的方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离发明创造原理的前提下，还可以对发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入发明权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人集群智能化数据同步方法，应用于机器人与服务器数据的同步，其特征在于，所述方法包括：

获取第一时间数据，所述第一时间数据根据每个机器人所存储的数据表在第一时间更新的时间数据确定；

获取第二时间数据，所述第二时间数据根据服务器在第二时间向每个机器人发送数据表的时间数据确定；

根据获取的所述第一时间数据和第二时间数据，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换，其中，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

判断所述第一时间是否先于第二时间或与第二时间相同，如是，每个机器人所存储的数据表不进行替换；如否，所述第一时间至第二时间所对应的数据表发送至每个机器人，进行数据表修订，所述进行数据表修订的方法包括：

判断所述机器人接收的数据表中的数据是否与机器人所存储数据表中的数据相同，如是，所述机器人所接收的数据表替换所存储的数据表；如否，在机器人所存储的数据表中插入与接收的数据表中不同的数据；

根据修订后的数据表确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个机器人和服务器以分布式的方式进行数据表的存储，根据存储的数据修订后的数据表确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

获取每个机器人所存储的修订后的数据表的第一哈希值；

获取所述服务器在第二时间所存储的数据表的第二哈希值；

判断所述第一哈希值与第二哈希值是否相同，如是，所述机器人所存储的数据表进行标记；如否，所述服务器获取每个机器人所存储的数据表，确定是否进行数据的删除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据表中对应有主键信息，确定是否进行数据的删除的方法包括：

获取每个机器人所存储的数据表的第一主键信息，并判断所述第一主键信息与服务器内数据表的第二主键信息是否相同，如是，不进行数据的删除；如否，删除所述第一主键信息对应的机器人所存储的数据表。

4.一种机器人集群智能化数据同步系统，应用于机器人与服务器数据的同步，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，用于在第一时间获取每个机器人所存储的数据表的最新更新时间；

第二获取模块，用于在第二时间获取所述服务器向机器人发送所存储的数据表的时间；

确定模块，根据在所述第一时间和第二时间获取的数据表，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换，其中，确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换的方法包括：

判断所述第一时间是否先于第二时间或与第二时间相同，如是，每个机器人所存储的数据表不进行替换；如否，所述第一时间至第二时间所对应的数据表发送至每个机器人，进行数据表修订，所述进行数据表修订的方法包括：

判断所述机器人接收的数据表中的数据是否与机器人所存储数据表中的数据相同，如是，所述机器人所接收的数据表替换所存储的数据表；如否，在机器人所存储的数据表中插入与接收的数据表中不同的数据；

根据修订后的数据表确定每个机器人所存储的数据表是否进行更新或替换。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，每个机器人和服务器以分布式的方式进行数据表的存储，所述确定模块还包括第三判断模块，所述第三判断模块用于：

在第二时间获取每个机器人所存储的数据表的第一哈希值；

获取所述服务器在第二时间所存储的数据表的第二哈希值；

判断所述第一哈希值与第二哈希值是否相同，如是，所述机器人所存储的数据表进行标记；如否，所述服务器获取每个机器人的数据表，确定是否进行数据的删除。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述数据表中对应有主键信息，所述确定模块还包括第四判断模块，所述第四判断模块用于：

在第二时间获取每个机器人存储的数据表的第一主键信息，并判断所述第一主键信息与服务器内数据表的第二主键信息是否相同，如是，不进行数据的删除；如否，删除所述第一主键信息对应机器人所存储的数据表。