CN111498080A - 一种仿生微型多体飞艇运动系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种仿生微型多体飞艇运动系统，包括多节依次连接的飞艇和控制系统，飞艇包括气囊和气囊支架，气囊支架设在气囊外用于支撑气囊，气囊上设有滚转机构，相邻飞艇间通过摆动机构连接，摆动机构包括摆动基座、摆动臂、第一连接支架和第二连接支架，摆动基座上设有驱动摆动臂相对于摆动基座摆动的第二驱动源，摆动臂上设有检测卡片，摆动基座上设有检测检测卡片通过的红外传感器，第一连接支架连接摆动基座和一个飞艇，第二连接支架连接摆动臂和另一个飞艇，控制系统包括控制器和驱动器，控制器和红外传感器、第一驱动源和第二驱动源连接，外形模仿蛇类，体型细长，且可以弯曲，能通过复杂的室内环境。

Description

一种仿生微型多体飞艇运动系统

技术领域

本发明涉及飞艇技术领域，具体涉及一种仿生微型多体飞艇运动系统。

背景技术

目前，飞艇的研究主要集中于大型平流层飞艇，因为体积和起飞重量的限制，大型飞艇上的机械结构、能源、推进等装置无法用于室内飞行器。由于飞艇采用的是不可燃的氦气作为浮升气，且飞艇的航速比其他飞行器要低，周身也没有很多的高速旋转的叶片，飞行时安全可靠，故障率低，即使是发生事故也不会造成人员伤亡。

但是，传统飞艇全部是依靠螺旋桨或喷气式引擎提供动力，螺旋桨工作时需要高速旋转，不适合在环境复杂狭小的室内工作；而喷气式引擎会产生大量的高温燃气，更加不适合在室内工作，同时螺旋桨和喷气式引擎都是基于排开空气，利用反作用力工作的原理，这种工作方式会形成湍流，在室内这种封闭环境中湍流经过墙壁反射一方面会影响飞行器稳定；另一方面如果室内工作环境中有脆弱的设备或物品，湍流可能会对这些设备或物品造成破坏；除此之外，现有的飞艇体积较大，无法弯曲，无法通过复杂的室内环境。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种仿生微型多体飞艇运动系统，体积较小，不需要考虑地面地勤的机动操作与停放机库，外形模仿蛇类，体型细长，且可以弯曲，能通过弯曲身体通过复杂的室内环境。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种仿生微型多体飞艇运动系统，包括多节依次连接的飞艇和控制系统，所述飞艇包括气囊和气囊支架，所述气囊为圆柱形，所述气囊支架设在所述气囊外用于支撑所述气囊，所述气囊上设有滚转机构，所述滚转机构包括环形齿条、齿轮、第一驱动源和设备舱，所述环形齿条环设在所述气囊外侧，所述第一驱动源安装在所述设备舱顶部，所述第一驱动源的输出端上安装与所述环形齿条啮合的齿轮，相邻所述飞艇间通过摆动机构连接，所述摆动机构包括摆动基座、摆动臂、第一连接支架和第二连接支架，所述摆动臂与所述摆动基座铰接，所述摆动基座上设有驱动所述摆动臂相对于所述摆动基座摆动的第二驱动源，所述摆动臂上设有检测卡片，所述摆动基座上设有检测检测卡片通过的红外传感器，所述第一连接支架的一端与所述摆动基座固定，另一端与一个所述飞艇的所述气囊支架可拆卸的连接，所述第二连接支架的一端与所述摆动臂固定，另一端与该所述飞艇相邻的所述飞艇的所述气囊支架可拆卸的连接，所述控制系统包括控制器和驱动器，所述控制器通过所述驱动器驱动所述第一驱动源和所述第二驱动源运动，所述控制器和所述红外传感器电连接。

进一步的，所述摆动基座包括支撑件和支撑架，所述支撑架包括两个第一伸出件和一个第一连接件，两个所述第一伸出件的一端均与所述支撑件固定，另一端分别与所述第一连接件的两端固定，所述第二驱动源包括摆动电机、蜗杆和涡轮，所述摆动电机安装在所述支撑件上，所述蜗杆安装在所述摆动电机的输出轴上且穿过所述支撑架，所述涡轮安装在所述支撑架内且与所述蜗杆啮合，所述涡轮的转轴穿出所述第一连接件与所述旋转杆的一端固定，所述旋转杆的另一端与所述拨杆的一端固定，所述涡轮的转轴与所述旋转杆垂直设置，所述拨杆与所述旋转杆垂直设置且与所述涡轮的转轴平行设置，所述摆动臂包括两个摆动件和一个第二连接件，两个所述摆动件的一端分别与所述支撑件的两端铰接，两个所述摆动件间设有两根压杆，所述拨杆的另一端穿进两根所述压杆中，两根所述压杆的两端分别与两个所述摆动件可转动的连接，所述第二连接件的两端分别与两个所述摆动件的另一端固定。

进一步的，所述红外传感器一个所述伸出件和其接近的所述摆动件间，所述红外传感器包括红外线接收器和红外线发射器，所述检测卡片套设在旋转杆上，所述检测卡片可穿过所述红外线接收器和所述红外线发射器。

进一步的，所述电机为空心杯电机。

进一步的所述气囊支架包括第一架体和第二架体，所述气囊包括上半圆柱和下半圆柱，所述第一架体为框架结构且套设在所述上半圆柱上，所述第二架体包括第二伸出件、第三连接件和第三伸出件，所述第二伸出件的一端与所述第一架体的一侧相连，另一端与所述第三连接件的一端相连，所述第三伸出件的一端与所述第一架体的另一侧相连，另一端与所述第三连接件的另一端相连。

进一步的，所述第一连接支架和所述第二连接支架的末端设有卡扣，所述卡扣卡嵌在所述气囊支架上。

进一步的，所述环形齿条上设有环形凹槽，所述设备舱上设有与所述环形凹槽配合的凸起。

进一步的，所述控制器为AT89C51。

进一步的，所述设备舱内设有IMU芯片。

进一步的，所述气囊为单层PVC薄膜制成。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

1.本发明所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，具有较高的环境适应性，本仿生微型多体飞艇外形细长，可根据需求改变飞艇数目和长度，从而深入狭小或复杂的环境中工作。

2.本发明所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，运行噪音小，周身没有高速旋转的叶片和电机，对周围环境干扰小。

3.本发明所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，可根据需求实现中位状态、前进运动、后退运动、左转运动、右转运动和滚转运动，且运动过程中能保持姿态稳定，因此可广泛应用。

4.本发明所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，相较于其他飞行器来说，结构重量很小，容易留出有效载荷的空间。

5.本发明所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，设计的是仿生多体飞艇，外形模仿蛇类，体积较小，不需要考虑地面地勤的机动操作与停放机库，单纯从设计制造与飞行的角度来说，运营成本很低。

本发明所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，采用的是不可燃的氦气作为浮升气，同时，本飞行器航速比其他飞行器要低，周身也没有很多的高速旋转的叶片，飞行时安全可靠，故障率低，即使是发生事故也不会造成人员伤亡。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明摆动机构与两个相邻的气囊支架连接的结构示意图。

图3为本发明摆动机构与两个相邻的飞艇连接的结构示意图。

图4为本发明摆动机构的结构示意图。

图5为本发明摆动机构摆动臂相对于摆动基座摆动的结构示意图。

图6为本发明摆动基座的结构示意图。

图7为本发明摆动臂的结构示意图。

图8为本发明一个飞艇滚转的结构示意图。

图9为本发明滚转机构的结构示意图。

图10为本发明一个实施例中摆动臂相对于摆动基座摆动的摆动角度图。

图11为本发明控制系统的控制原理图。

其中：1、飞艇；11、气囊；12、气囊支架；121、第一架体；122、第二架体；

2、滚转机构；21、环形齿条；22、齿轮；23、第一驱动源；24、设备舱；

3、摆动机构；31、摆动基座；311、支撑件；312、支撑架；3121、第一伸出件；3122、第一连接件；32、摆动臂；321、摆动件；322、第二连接件；323、压杆；33、第一连接支架；34、第二连接支架；35、第二驱动源；351、摆动电机；352、蜗杆；353、涡轮；36、旋转杆；37、拨杆；38、红外传感器；39、检测卡片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请实施例通过提供一种仿生微型多体飞艇运动系统，解决了现有技术中飞艇体积较大，无法弯曲，无法通过复杂的室内环境的问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述问题，总体思路如下：

参照图1-图11所示，一种仿生微型多体飞艇运动系统，包括飞艇1和控制系统，多节飞艇1依次连接，飞艇1包括气囊11和气囊支架12，气囊11为圆柱形，气囊支架12设在气囊11外用于支撑气囊11，气囊11上设有滚转机构2，滚转机构2包括环形齿条21、齿轮22、第一驱动源23和设备舱24，环形齿条21环设在气囊11外侧，第一驱动源23安装在设备舱24顶部，第一驱动源23可以是步进电机，第一驱动源23的输出端上安装与环形齿条21啮合的齿轮22，环形齿条21上设有环形凹槽，设备舱24上设有与环形凹槽配合的凸起，相邻飞艇1间通过摆动机构3连接，摆动机构3包括摆动基座31、摆动臂32、第一连接支架33和第二连接支架34，摆动臂32与摆动基座31铰接，摆动基座31上设有驱动摆动臂32相对于摆动基座31摆动的第二驱动源35，第一连接支架33的一端与摆动基座31固定，另一端与一个飞艇1的气囊支架12可拆卸的连接，第二连接支架34的一端与摆动臂32固定，另一端与该飞艇1相邻的飞艇1的气囊支架12可拆卸的连接，控制系统包括控制器和驱动器，控制器通过驱动器驱动第一驱动源23和第二驱动源35运动，摆动臂32上设有检测卡片39，摆动基座31上设有用于检测检测卡片39是否通过的红外传感器38，当检测卡片39通过红外传感器38时，摆动臂32相对于摆动基座31的摆动角度为0°。

本仿生微型多体飞艇1在使用过程中，可以实现中位状态、前进运动、后退运动、左转运动、右转运动和滚转运动，具体的运动方法如下：

在中位状态，所有第一驱动源23和第二驱动源35运动，直到检测卡片39通过红外传感器38时，即在该状态下时，所有飞艇1之间的夹角都为0°。

在前进运动中，第一个飞艇1和第二个飞艇1之间的摆动机构3上的第二驱动源35首先开始工作，驱动第一个飞艇1向前运动，进而驱动第二个飞艇1和第三个飞艇1之间的摆动机构3上的第二驱动源35开始工作，驱动第二个飞艇1向前运动，以此类推直到所有的摆动机构3都开始工作，驱动整个仿生微型多体飞艇1向前运动。

在后退运动中，倒数第一个飞艇1和倒数第二个飞艇1之间的摆动机构3上的第二驱动源35首先开始工作，驱动倒数第一个飞艇1向后运动，进而驱动倒数第二个飞艇1和倒数第三个飞艇1之间的摆动机构3上的第二驱动源35开始工作，驱动倒数第二个飞艇1向前运动，以此类推直到所有的摆动机构3都开始工作，驱动整个仿生微型多体飞艇1向后运动。

在左转运动中，摆动机构3中所有第二驱动源35驱动摆动臂32相对于摆动基座31向同一方向旋转，使得飞艇1之间的摆动运动机构会全部摆向同一方向，在所有摆动运动机构的摆动作用下，整个仿生微型多体飞艇1会朝转向方向弯成C型，从而完成转向。

在右转运动中，摆动机构3中所有第二驱动源35驱动摆动臂32相对于摆动基座31向同一方向旋转，使得飞艇1之间的摆动运动机构会全部摆向同一方向，在所有摆动运动机构的摆动作用下，整个仿生微型多体飞艇1会朝转向方向弯成C型，从而完成转向，右转运动过程与左转运动过程相同，只是第二驱动源35的转向不同。

在滚转运动中，设备舱24沿着环形齿条21运动，由于飞艇1的主要重量集中在设备舱24，当设备舱24沿着环形齿条21运动时，飞艇1的重心改变，并开始朝设备舱24运动的方向进行滚转，直到姿态稳定，当所有飞艇1上的设备舱24都同向沿着环形齿条21运动时，整个仿生微型多体飞艇1整体会进行滚转，在滚转后摆动运动机构的运动方向会从左右摆动改为斜上斜下摆动。

由于本仿生微型多体飞艇外形细长，外形模仿蛇类，可根据需求改变飞艇1数目和长度，从而深入狭小或复杂的环境中工作，具有较高的环境适应性；另外，本仿生微型多体飞艇周身没有高速旋转的叶片和电机，采用的是不可燃的氦气作为浮升气，对周围环境干扰小，可根据需求实现中位状态、前进运动、后退运动、左转运动、右转运动和滚转运动，且运动过程中能保持姿态稳定，飞行时安全可靠，故障率低，即使是发生事故也不会造成人员伤亡，因此可广泛应用；且相较于其他飞行器来说，结构重量很小，容易留出有效载荷的空间；除此之外，本仿生微型多体飞艇外形细长，体积较小，不需要考虑地面地勤的机动操作与停放机库，单纯从设计制造与飞行的角度来说，因此运营成本很低。

下面通过图4-图7对摆动机构3进行进一步详细的说明。

摆动基座31包括支撑件311和支撑架312，支撑架312包括两个第一伸出件3121和一个第一连接件3122，两个第一伸出件3121的一端均与支撑件311固定，另一端分别与第一连接件3122的两端固定，第二驱动源35包括摆动电机351、蜗杆352和涡轮353，摆动电机351安装在支撑件311上，蜗杆352安装在摆动电机351的输出轴上且穿过支撑架312，涡轮353安装在支撑架312内且与蜗杆352啮合，涡轮353的转轴穿出第一连接件3122与旋转杆36的一端固定，旋转杆36的另一端与拨杆37的一端固定，涡轮353的转轴与旋转杆36垂直设置，拨杆37与旋转杆36垂直设置且与涡轮353的转轴平行设置，摆动臂32包括两个摆动件321和一个第二连接件322，两个摆动件321的一端分别与支撑件311的两端铰接，两个摆动件321间设有两根压杆323，拨杆37的另一端穿进两根压杆323中，两根压杆323的两端分别与两个摆动件321可转动的连接，第二连接件322的两端分别与两个摆动件321的另一端固定。

在摆动机构3的运动过程中，摆动电机351的动力传递给蜗杆352，蜗杆352旋转带动与蜗杆352啮合的涡轮353旋转，进而带动旋转杆36和拨杆37一并做圆周运动，由于拨杆37的另一端穿进两根压杆323中，拨杆37在做圆周运动时会拨动压杆323朝圆周运动的方向平移，使得拨杆37可以带动摆动臂32左右摆动且摆动臂32的摆动方向与拨杆37的圆周运动方向相同，通过摆动电机351不改变旋转方向的情况下实现摆动臂32左右持续不断地摆动运动。且该机构由于是采用涡轮蜗杆传动，动力进行单向传输，只能通过摆动电机351向摆动臂32传送动力，在摆动电机351失去动力时摆动臂无法摆动，因此该机构还具有自锁特性。

红外传感器38设在一个伸出件3121和其接近的摆动件321间，红外传感器38设在“匚”形架体上，红外传感器38包括红外线接收器和红外线发射器，“匚”形架体内侧上有相对的红外线接收器和红外线发射器，旋转杆36上套有可穿过红外线接收器和红外线发射器之间的检测卡片39，当检测卡片39穿过红外线接收器和红外线发射器间，红外传感器38向控制器输入低电平，表明摆动臂32相对于摆动基座31的摆动角度为0°。

其中，摆动电机351为空心杯电机，空心杯电机尺寸小重量低，运行稳定且能耗小，非常适合用于为小型飞行器提供动力。同时由于空心杯电机具有高转速、低转矩的特性，在空心杯电机和蜗杆352中设置行星减速器，通过行星减速器降低转速提高输出转矩。

下面通过图1-图3对气囊11和气囊支架12进行进一步详细的说明。

气囊支架12包括第一架体121和第二架体122，气囊11包括上半圆柱和下半圆柱，第一架体121为框架结构且套设在上半圆柱上，第二架体122包括第二伸出件、第三连接件和第三伸出件，第二伸出件的一端与第一架体121的一侧相连，另一端与第三连接件的一端相连，第三伸出件的一端与第一架体121的另一侧相连，另一端与第三连接件的另一端相连。使得气囊11安放于气囊支架12中，气囊11在完全充气后为圆柱形，并且在尺寸上正好填满气囊支架12内部围成的空间，气囊支架12在外部起到支撑气囊11和提供着力点的作用。

在上述实施方式中，摆动基座31通过3个第一连接支架33和一个气囊支架12通过卡扣连接，3个第一连接支架33中，2个连接第一架体121，1个连接第二架体122。摆动臂32通过3个第二连接支架34和与该气囊支架12相邻的气囊支架12通过卡扣连接，3个第二连接支架34中，2个连接第一架体121，1个连接第二架体122。

气囊11为单层PVC薄膜制成，由于PVC塑料化学性能稳定、材料廉价以及重量清，适合用作为气囊11使用，可以使气囊11快速升空。

下面通过图11对本仿生微型多体飞艇进行的控制系统进一步详细的说明。

控制器为单片机，单片机的型号为AT89C51。设备舱24内设有IMU芯片，IMU芯片与控制器电连接，对设备舱24的三轴姿态角(或角速率)以及加速度进行测量，可以通过IMU芯片测量设备舱24的位置进而控制本仿生微型多体飞艇1滚转。

控制器通过第一驱动源23控制设备舱24在环形齿条21上运动，进而改变飞艇1的姿态，并通过设备舱24内的IMU芯片获取飞艇1的姿态信息，控制器通过第二驱动源35控制摆动机构3运动，通过红外传感器38获取摆动机构3中摆动臂32相对于摆动基座31的摆动信息。

在进行姿态稳定控制时，本仿生微型多体飞艇1经过IMU姿态解算后，对设备舱24上的第一驱动源23进行PID控制，进而控制设备舱24在环形齿条21的位置，通过改变重心位置起到控制滚转的作用，进而实现本仿生微型多体飞艇1自身滚转的稳定。

在本发明的一个实施例中，所选的空心杯电机额定转速为27200r/min，所配套的行星减速器的减速比为136：1，而涡轮和蜗杆352减速器的减速比为20：1，最终求得旋转杆36的转速为10r/min，即旋转一周要6s，而摆动机构3在旋转杆36旋转一周的过程中可以做两次往复的摆动动作，所以单次摆动的时间为1.5s，本仿生微型多体飞艇1中设有6个飞艇1，摆动机构3中摆动臂32可相对摆动基座31的最大摆动角度为60°。

在前进状态下，第一个飞艇1和第二个飞艇1之间的摆动机构3上的摆动电机351首先开始工作，第一个飞艇1开始摆动，同时，控制器内部的计时器开始工作。控制器内部的计时器在计时1.5s后，允许第二个飞艇1和第三个飞艇1之间的摆动机构3上的摆动电机351开始工作，第二个，同时控制器内部的计时器重新计时1.5s，并在计时结束之后允许第三个飞艇1和第四个飞艇1之间的摆动机构3上的空心杯电机开始工作，第三个飞艇1开始摆动，随后控制器内部的计时器重新计时1.5s，以此类推直到所有的五个摆动机构3都开始工作，若无其他指令，所有的摆动机构3都将持续工作。

在后退状态下，倒数第一个飞艇1和倒数第二个飞艇1之间的摆动机构3上的摆动电机351首先开始工作，倒数第一个飞艇1开始摆动，同时，控制器内部的计时器开始工作。控制器内部的计时器在计时1.5s后，允许倒数第二个飞艇1和倒数第三个飞艇1之间的摆动机构3上的摆动电机351开始工作，第二个，同时控制器内部的计时器重新计时1.5s，并在计时结束之后允许倒数第三个飞艇1和倒数第四个飞艇1之间的摆动机构3上的摆动电机351开始工作，倒数第三个飞艇1开始摆动，随后控制器内部的计时器重新计时1.5s，以此类推直到所有的五个摆动机构3都开始工作，若无其他指令，所有的摆动机构3都将持续工作。

在左转状态下，控制器控制所有摆动电机351一同工作0.5s，且摆动电机351旋转方向相同，飞艇1之间的摆动运动机构会全部摆向同一方向，在所有摆动运动机构的摆动作用下，仿生微型多体飞艇1会朝转向方向弯成C型，从而完成转向。

同理，右转状态工作过程与左转相同，只是摆动电机351的转向不同。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：包括多节依次连接的飞艇和控制系统，所述飞艇包括气囊和气囊支架，所述气囊为圆柱形，所述气囊支架设在所述气囊外用于支撑所述气囊，所述气囊上设有滚转机构，所述滚转机构包括环形齿条、齿轮、第一驱动源和设备舱，所述环形齿条环设在所述气囊外侧，所述第一驱动源安装在所述设备舱顶部，所述第一驱动源的输出端上安装与所述环形齿条啮合的齿轮，相邻所述飞艇间通过摆动机构连接，所述摆动机构包括摆动基座、摆动臂、第一连接支架和第二连接支架，所述摆动臂与所述摆动基座铰接，所述摆动基座上设有驱动所述摆动臂相对于所述摆动基座摆动的第二驱动源，所述摆动臂上设有检测卡片，所述摆动基座上设有检测检测卡片通过的红外传感器，所述第一连接支架的一端与所述摆动基座固定，另一端与一个所述飞艇的所述气囊支架可拆卸的连接，所述第二连接支架的一端与所述摆动臂固定，另一端与该所述飞艇相邻的所述飞艇的所述气囊支架可拆卸的连接，所述控制系统包括控制器和驱动器，所述控制器通过所述驱动器驱动所述第一驱动源和所述第二驱动源运动，所述控制器和所述红外传感器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述摆动基座包括支撑件和支撑架，所述支撑架包括两个第一伸出件和一个第一连接件，两个所述第一伸出件的一端均与所述支撑件固定，另一端分别与所述第一连接件的两端固定，所述第二驱动源包括摆动电机、蜗杆和涡轮，所述摆动电机安装在所述支撑件上，所述蜗杆安装在所述摆动电机的输出轴上且穿过所述支撑架，所述涡轮安装在所述支撑架内且与所述蜗杆啮合，所述涡轮的转轴穿出所述第一连接件与所述旋转杆的一端固定，所述旋转杆的另一端与所述拨杆的一端固定，所述涡轮的转轴与所述旋转杆垂直设置，所述拨杆与所述旋转杆垂直设置且与所述涡轮的转轴平行设置，所述摆动臂包括两个摆动件和一个第二连接件，两个所述摆动件的一端分别与所述支撑件的两端铰接，两个所述摆动件间设有两根压杆，所述拨杆的另一端穿进两根所述压杆中，两根所述压杆的两端分别与两个所述摆动件可转动的连接，所述第二连接件的两端分别与两个所述摆动件的另一端固定。

3.根据权利要求2所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述红外传感器一个所述伸出件和其接近的所述摆动件间，所述红外传感器包括红外线接收器和红外线发射器，所述检测卡片套设在旋转杆上，所述检测卡片可穿过所述红外线接收器和所述红外线发射器。

4.根据权利要求2所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述电机为空心杯电机。

5.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述气囊支架包括第一架体和第二架体，所述气囊包括上半圆柱和下半圆柱，所述第一架体为框架结构且套设在所述上半圆柱上，所述第二架体包括第二伸出件、第三连接件和第三伸出件，所述第二伸出件的一端与所述第一架体的一侧相连，另一端与所述第三连接件的一端相连，所述第三伸出件的一端与所述第一架体的另一侧相连，另一端与所述第三连接件的另一端相连。

6.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述第一连接支架和所述第二连接支架的末端设有卡扣，所述卡扣卡嵌在所述气囊支架上。

7.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述环形齿条上设有环形凹槽，所述设备舱上设有与所述环形凹槽配合的凸起。

8.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述控制器为AT89C51。

9.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述设备舱内设有IMU芯片。

10.根据权利要求1所述的一种仿生微型多体飞艇运动系统，其特征在于：所述气囊为单层PVC薄膜制成。

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