CN111475958A - 基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电磁发射技术领域,目的是提供基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,本发明采用STM32H743主控芯片,通过安装在云台上可旋转的OPENMV4摄像头采集标靶数据,并将数据传输给主控芯片进行处理,再通过由2个大扭力舵机改造的二自由度云台进行方向和角度调整,瞄准标识物,利用电磁感应原理产生电磁场发射高速铁弹丸,实现对目标靶的精准射击,本发明结构合理,实用性强,适合推广。
Description
技术领域
本发明涉及电磁发射领域,具体涉及基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法。
背景技术
电磁发射技术是当今世界上正在研究和发展的一门军事技术,世界各国对电磁发射技术非常重视。目前电磁发射技术着重要解决的关键问题有三个:一是研究和开发出体积小、质量轻、可重复使用的大功率电源以满足弹丸高速发射:二是要研究开发出磁能消耗小、强重比高的结构材料以满足发射装置需要承受的大电流、强载荷的要求:三是高精度制导控制问题和弹上控制设备高强度、一体化集成设计问题。
电磁炮是一种利用电磁力推动弹丸运动的新概念火炮,由于它能将弹丸加速到极高的速度,因此被称为动能杀伤武器。它主要由能源、加速器、开关三部分组成。加速器是由线圈与炮管组成,把电磁能量转换成炮弹动能,使炮弹达到高速的装置。开关部分就是由可控硅组成。能源部分由大容量电容、高压升压模块、干电池组成。
因此,需要设计一套打靶精度高、满足弹丸发射所需要求的电磁炮发射系统。
发明内容
本发明目的在于提供一种基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,包括采用单片机STM32H743作为主控制模块、由电磁炮模块、摄像头OpenMV4模块、二自由度云台模块、稳压电源模块组成,本发明结构合理,设计巧妙,适合推广;
本发明所采用的技术方案是:基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,包括有主控模块、发射装置、两轴云台装置、摄录模块和按键显示装置,所述主控模块分别与发射装置、按键显示装置、云台装置连接和摄录模块连接,其中,所述主控模块的控制单元选用STM32H743,所述摄录模块包括有OPENMV4,以下步骤:
步骤1:用户通过按键显示装置手动输入标靶距离和角度,并且通过显示装置进行显示;
步骤2:所述主控模块确认按键输入装置输入完毕后,驱动所述两轴云台装置到达定标点后驱动所述摄录模块进行自动定位,所述摄录模块将采集到的所述标靶的位置数据进行处理得到打靶的动力值和角度值;
步骤3:所述发射装置包括有电容充电电路、线圈放电电路和升压模块,当所述主控模块驱动所述电容充电电路进行充电达到所述动力值,经过所述升压模块进行升压优化后,所述主控模块驱动所述驱动线圈放电电路以所述角度值发射电磁炮。
通过上述技术手段,进入手动输入目标控制模式,按键输入标靶距离和角度,通过按键显示模块显示其位置信息,STM32H743确认按键完成输入后,驱动两轴云台完成动作,最后确认打靶完成。进入自动寻找目标控制模式,摄像头OPENMV4进行角度测量,超声波测距模块进行距离检测,通过按键显示模块显示标靶位置信息,STM32H743确认开始打靶后,驱动二自由度云台完成动作,最后确认打靶。
优选的,所述步骤3中,所述发射装置还包括有可控硅和干电池,所述干电池对所述发射装置进行供电,所述发射装置通过所述可控硅与所述主控模块连接。
优选的,所述步骤3中,所述升压模块选用的是准谐振变换器,所述准谐振变换器与所述电容充电电路并联。
优选的,所述步骤2中,所述主控模块上还设置有超声波模块,通过所述OPENMV4获取所述标靶的位置信息,通过处理位置信息驱动所述两轴云台装置在X轴上移动,通过所述超声波模块获取所述标靶的位置信息,通过反馈给所述主控模块后,所述主控模块通过预存的姿态算法驱动所述两轴云台装置在Y轴上移动。
优选的,所述OPENMV4的工作过程为:
步骤11:所述OPENMV4通过水平扫描获取所述标靶的图像,并对所述图像进行LAB颜色识别;
步骤22:通过所述LAB颜色识别获取到所述标靶的颜色组合,结合所述OPENMV4获取的所述标靶的形状,所述OPENMV4对所述标靶的图像进行均值滤波器以及图像二值化处理,得到所述两轴云台的X轴移动的数值;
步骤33:所述OPENMV4通过所述主控模块将X轴移动的数值发送至所述两轴云台装置。
优选的,所述步骤22中,所述OPENMV4通过findblobs函数识别所述标靶的图像中的目标色块,其中,所述OPENMV4将得到的所述目标色块的中心坐标值通过串口发送至所述主控模块。
优选的,所述标靶的色块中心坐标通过所述按键显示开关进行显示。
优选的,所述按键显示装置包括有矩阵键盘和OLED显示屏,所述矩阵键盘和所述OLED显示屏均与所述主控模块连接。
与现有技术相比,本发明的有益效果为:
1.通过升压模块,能够快速的将电磁炮进行准确的射击、误差小;
2.手动输入标靶位置与自动捕捉标靶相结合;
3.通过OPENMV4结合超声波模块探测标靶,更加精准。
附图说明
图1为本发明基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法的电路设计图;
图2为本发明的实施例中程序流程图;
图3为本发明的实施例中单片机最小控制系统的结构图;
图4为本发明的实施例的炮弹运动图;
图5为本发明的实施例中超声波测距的模拟图;
图6为本发明的实施例中零电压开关原理图;
图7为本发明的实施例中零电压开关在t0~t1的原理图;
图8为本发明的实施例中零电压开关在t1~t2的原理图。
具体实施方式
下面结合本发明的附图1~8,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,包括有主控模块、发射装置、两轴云台装置、摄录模块和按键显示装置,所述主控模块分别与发射装置、按键显示装置、云台装置连接和摄录模块连接,其中,所述主控模块的控制单元选用STM32H743,所述摄录模块包括有OPENMV4,以下步骤:
步骤1:用户通过按键显示装置手动输入标靶距离和角度,并且通过显示装置进行显示;
步骤2:所述主控模块确认按键输入装置输入完毕后,驱动所述两轴云台装置到达定标点后驱动所述摄录模块进行自动定位,所述摄录模块将采集到的所述标靶的位置数据进行处理得到打靶的动力值和角度值;
步骤3:所述发射装置包括有电容充电电路、线圈放电电路和升压模块,当所述主控模块驱动所述电容充电电路进行充电达到所述动力值,经过所述升压模块进行升压优化后,所述主控模块驱动所述驱动线圈放电电路以所述角度值发射电磁炮。
值得说明的是,所述步骤3中,所述发射装置还包括有可控硅和干电池,所述干电池对所述发射装置进行供电,所述发射装置通过所述可控硅与所述主控模块连接。
值得说明的是,所述步骤3中,所述升压模块选用的是准谐振变换器,所述准谐振变换器与所述电容充电电路并联。
值得说明的是,所述步骤2中,所述主控模块上还设置有超声波模块,通过所述OPENMV4获取所述标靶的位置信息,通过处理位置信息驱动所述两轴云台装置在X轴上移动,通过所述超声波模块获取所述标靶的位置信息,通过反馈给所述主控模块后,所述主控模块通过预存的姿态算法驱动所述两轴云台装置在Y轴上移动。
值得说明的是,所述OPENMV4的工作过程为:
步骤11:所述OPENMV4通过水平扫描获取所述标靶的图像,并对所述图像进行LAB颜色识别;
步骤22:通过所述LAB颜色识别获取到所述标靶的颜色组合,结合所述OPENMV4获取的所述标靶的形状,所述OPENMV4对所述标靶的图像进行均值滤波器以及图像二值化处理,得到所述两轴云台的X轴移动的数值;
步骤33:所述OPENMV4通过所述主控模块将X轴移动的数值发送至所述两轴云台装置。
值得说明的是,所述步骤22中,所述OPENMV4通过findblobs函数识别所述标靶的图像中的目标色块,其中,所述OPENMV4将得到的所述目标色块的中心坐标值通过串口发送至所述主控模块。
值得说明的是,所述标靶的色块中心坐标通过所述按键显示开关进行显示,所述按键显示装置包括有矩阵键盘和OLED显示屏,所述矩阵键盘和所述OLED显示屏均与所述主控模块连接。
值得说明的是,请参照图1,电磁炮发射电路由电容充电电路,电容对线圈放电电路和升压模块组成。当单片机I/O口输出高电平,继电器通电,开触点闭合,电磁炮装置开始充电,为保证每次打出的距离相对稳定,因此设置相同的充电时间为2s,然后控制I/O口断电,并拉高发射端的电平,使得钢珠可以平稳的击中目标,升压电路采用ZVS升压电路,电磁炮发射需要瞬间以大量电能产生电磁推力,每次发射实际上都是一次高压电的放电过程,为了提高储能效率缩短储能时间,与传统的ZVS技术相比,此准谐振变换器的辅助能量是受负载电流控制的,辅助电感的电流值随着负载电流值的变化而变化,使变换器在全负载范围内不仅实现滞后桥臂ZVS,还明显减小辅助网络的导通损耗,从而优化了电路效率。
值得说明的是,请参照图3,单片机最小控制系统电路设计图5所示,该控制系统以STM32H743为核心,控制电磁炮发射电路,两轴自由度云台,摄像头OPENMV4,OLED显示屏,以及矩阵键盘等。OPENMV4通过PE7、PE8串口通讯将标靶角度发送给STM32H743,按键模块通过PD0~PD7将输入的角度和距离发送给STM32H743,OLED显示屏显示标靶的角度和距离信息。STM32H743通过PA0、PA1输出PWM波驱动二自由度云台做出水平和垂直方向移动的动作,PA9控制电磁炮发射电路的发射开关进行打靶动作,PA10对电磁炮进行充电,PC10控制LED亮、灭指示整个控制系统是否正常工作,单片机STM32H743的运行频率高达480Mhz,远高于STM32F103CT86,超强的数据处理能力以及更多的定时器资源,提高了系统的运行效率,在最短的时间内,收集并处理好数据完成射击要求,系统运行时间大大缩短,数据容错率更高。
值得说明的是,请参照图2,进入手动输入目标控制模式,按键输入标靶距离和角度,通过OLED显示其位置信息,STM32H743确认按键完成输入后,驱动二自由度云台完成动作,最后确认打靶完成。进入自动寻找目标控制模式,摄像头OPENMV4进行角度测量,超声波测距模块进行距离检测,通过OLED显示标靶位置信息,STM32H743确认开始打靶后,驱动二自由度云台完成动作,最后确认打靶。
值得说明的是,首先,摄像头获取目标靶的图像,然后对目标靶进行LAB颜色识别,获取目标靶的颜色组合,获得颜色组合后再由摄像头获取目标靶的形状,将获得的目标图像经过均值滤波器去噪,然后图像二值化,再将对应的图像进行处理运算。OPENMV4中是利用Python进行编程,在设计中用find_blobs函数从摄像头拍摄下来的照片中找出红色的色块,读出目标色块的中心坐标,通过串口将坐标传递给STM32H743主控处理。thresholds是颜色的阈值,这个参数是一个列表,可以包含多个颜色。如果你只需要一个颜色,那么在这个列表中只需要有一个颜色值,如果你想要多个颜色阈值,那这个列表就需要多个颜色阈值。find_blobs对象返回的是多个blob的列表,一个blobs中含有很多个blob对象,一个blob就是一个色块,在find_max函数中把所有的色块浏览一遍,返回最大的色块。blob的第5和第6位分别是色块的中心x和中心y坐标,通过print将坐标位置打印出来即可查看。
值得说明的是,请参照图5,超声波发射器向某一方向发射超声波并记录时间t1,超声波在空气中传播途中碰到障碍物立即返回,超声波接收器收到反射波时记录时间t2,则总时长t=t2-t1。声波在空气中传播的速度v为340m/s,障碍物与超声波测距模块的距离为总路程的一半,即为s=v/2t。
请参照图4,v0为抛出速度,γ为速度与水平面夹角,g为重力加速度,v1为水平速度,v2竖直方向的速度。利用物理知识,水平方向速度与位移:
v1=v0×cosγ
x1=v0×t×cosγ
小球运动时间、最终水平位移:
根据炮弹抛出速度与电磁炮充电时间有关,则得出结果:炮弹水平位移大小与电磁炮充电时间和炮台仰角有关。
值得说明的是,本实施例通过经过多次测试得到表1的数据,
表1
距离/m | 2.00 | 2.20 | 2.40 | 2.40 | 2.80 | 2.80 | 3.00 | 3.50 |
角度/° | -20 | -10 | -5 | 0 | 10 | -10 | -10 | 30 |
命中/环 | 9 | 9 | 9 | 9 | 9 | 9 | 8 | 8 |
偏差m | 0.05 | 0.05 | 0.05 | 0.05 | 0.05 | 0.05 | 0.10 | 0.10 |
值得说明的是,多次发射钢珠,钢珠被线圈磁化具有磁性,第二次发射的钢珠明显比第一次发射的钢珠远一些。由于自动寻找目标控制模式的标靶位置相对于发射装置是改变的,所以理论值与实际值存在误差,但本实施例的误差本次设计在完成手动输入目标发射炮弹和自动找寻目标发射炮弹两种模式前提下,测量值的误差在0.05-0.10m范围内,精准度高,总体性能指标较好。
值得说明的是,零电压开关(ZVS)/零电流开关(ZCS)技术,或称软开关技术,输入直流电压8-16v,输出电压45-390v,升压高,具有过压保护、过流保护、短路保护功能,小功率软开关电源效率可提高到80%~85%,请参照图6,上电时L1通入的电流为零,电源通过R1、R2是Q1、Q2导通,L1电流逐渐增加,由于两个开关管特性差异,将导致流入两个开关管的电流不同,假设Q1电流大于Q2电流,所以Q1栅极电压高于Q2栅极电压,通过两个二极管D1、D2,使得a点电压低于c点电压,故T1将产生b为正,a为负的感应电压,于是通过T1形成正反馈,使Q1导通,Q2截止,成启动过程;请参照图7,(t0~t1时间)稳态Q1导通时,由于上个周期T1电流为a到c,并且C1两端电压为零。由于电流不能突变,T1电流将对C1充电,C1逐渐为a负c正的电压,并且正弦变大,T1电流正弦变小。此时a电压被Q1下拉到0V,所以C点电压正弦变大,Q1栅极电压被D3稳压管钳位,Q1时钟保持导通,请参照图8,(t1~t2时间)C1开始通过T1由c到a放电,C1电压即c点电压正弦变小,T1电流由c到a正弦变大,(t2时间)当C1能力基本放完时,c点电压下降到MOS管阀值电压左右,将通过D2使Q1进入放大区。此时C1对T1绕组由c到a放电电流达到最大值。同时由于Q1进入放大区,a点电压逐渐上升,同时通过D1使Q2也进入放大区,(t2时间)C1放电完毕,T1绕组由c到a电流达到最大值,将像C1充电,使C1充电为a正c负的电压,同时C1两端电压正弦变大。此时两个MOS管同时进入放大区,由于T1对C1的持续充电,C1上电压为a正c负,通过两个二极管使Q2栅极电压升高,Q1栅极逐渐下降,同时正反馈形成,Q2导通,Q1截止,L1电感值比T1大,整个震荡周期中L1电流基本不变。震荡过程中L1持续为LC振荡器补充电能。
综上所述,本发明的实施原理为:进入手动输入目标控制模式,按键输入标靶距离和角度,通过OLED显示其位置信息,STM32H743确认按键完成输入后,驱动两自由度云台完成动作,最后确认打靶完成。进入自动寻找目标控制模式,摄像头OPENMV4进行角度测量,超声波测距模块进行距离检测,通过OLED显示标靶位置信息,STM32H743确认开始打靶后,驱动二自由度云台完成动作,最后确认打靶,本发明结构合理,设计巧妙,适合推广。
Claims (8)
1.基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,包括有主控模块、发射装置、两轴云台装置、摄录模块和按键显示装置,所述主控模块分别与发射装置、按键显示装置、云台装置连接和摄录模块连接,其中,所述主控模块的控制单元选用STM32H743,所述摄录模块包括有OPENMV4,以下步骤:
步骤1:用户通过按键显示装置手动输入标靶距离和角度,并且通过显示装置进行显示;
步骤2:所述主控模块确认按键输入装置输入完毕后,驱动所述两轴云台装置到达定标点后驱动所述摄录模块进行自动定位,所述摄录模块将采集到的所述标靶的位置数据进行处理得到打靶的动力值和角度值;
步骤3:所述发射装置包括有电容充电电路、线圈放电电路和升压模块,当所述主控模块驱动所述电容充电电路进行充电达到所述动力值,经过所述升压模块进行升压优化后,所述主控模块驱动所述驱动线圈放电电路以所述角度值发射电磁炮。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述步骤3中,所述发射装置还包括有可控硅和干电池,所述干电池对所述发射装置进行供电,所述发射装置通过所述可控硅与所述主控模块连接。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述步骤3中,所述升压模块选用的是准谐振变换器,所述准谐振变换器与所述电容充电电路并联。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述步骤2中,所述主控模块上还设置有超声波模块,通过所述OPENMV4获取所述标靶的位置信息,通过处理位置信息驱动所述两轴云台装置在X轴上移动,通过所述超声波模块获取所述标靶的位置信息,通过反馈给所述主控模块后,所述主控模块通过预存的姿态算法驱动所述两轴云台装置在Y轴上移动。
5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述OPENMV4的工作过程为:
步骤11:所述OPENMV4通过水平扫描获取所述标靶的图像,并对所述图像进行LAB颜色识别;
步骤22:通过所述LAB颜色识别获取到所述标靶的颜色组合,结合所述OPENMV4获取的所述标靶的形状,所述OPENMV4对所述标靶的图像进行均值滤波器以及图像二值化处理,得到所述两轴云台的X轴移动的数值;
步骤33:所述OPENMV4通过所述主控模块将X轴移动的数值发送至所述两轴云台装置。
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述步骤22中,所述OPENMV4通过findblobs函数识别所述标靶的图像中的目标色块,其中,所述OPENMV4将得到的所述目标色块的中心坐标值通过串口发送至所述主控模块。
7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述标靶的色块中心坐标通过所述按键显示开关进行显示。
8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的电磁曲射炮设计方法,其特征在于,所述按键显示装置包括有矩阵键盘和OLED显示屏,所述矩阵键盘和所述OLED显示屏均与所述主控模块连接。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20200731 |