CN111474952B - 多旋翼无人机的航向引导方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种多旋翼无人机的航向引导方法和装置，其方法包括：获取多旋翼无人机当前的航向偏差；将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。该方法可以实现在多旋翼无人机单动力失效的情况下达到消除航向大误差和保持无人机姿态稳定性的效果，克服了航向出现较大波动而引起横滚及俯仰控制不稳定的缺点。

Description

多旋翼无人机的航向引导方法和装置

技术领域

本申请属于自动控制领域，尤其涉及一种多旋翼无人机的航向引导方法和装置。

背景技术

多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变。多旋翼无人机通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而实现控制无人机的运行轨迹。

目前，传统的对多旋翼无人机的姿态控制方法多为：根据无人机的位置信息判断无人机是否偏移航线且偏移了多少，然后根据偏移距离，结合相应的算法能够快速的将无人机调整到原航线。基于该传统的姿态控制方法，当无人机的偏航角出现较大误差时，若限制控制器航向输出会导致飞行器的航向控制迟钝，而对航向最大转动角度不加以限制时，控制器控制无人机航向时会导致横滚轴及俯仰轴出现控制力不足的现象，影响无人机的姿态稳定。

然而，当无人机的旋翼出现单动力失效的情况时，航向角极易出现很多大的波动，存在很大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种多旋翼无人机的航向引导方法和装置，该涉及用于执行该多旋翼无人机的航向引导方法的电子设备及存储介质，旨在至少解决现有技术中无人机的旋翼出现单动力失效的情况时，航向角极易出现很多大的波动，存在很大的安全隐患的技术缺陷。

本申请实施例的第一方面提供了一种多旋翼无人机的航向引导方法，所述多旋翼无人机的航向引导方法包括：

获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，设定所述多旋翼无人机当前的航向期望时，包括：

结合所述多旋翼无人机当前航向偏差的偏离方向，以缩小所述多旋翼无人机当前航向偏差为设定规则设定所述多旋翼无人机当前的航向期望。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导的步骤之后，包括：

获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向；

将所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望进行比对；

当所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望不一致时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致为止。

结合第一方面的第二种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向的步骤之前，包括：

按照预设的调整频率调整所述多旋翼无人机的航向，以根据所述所述预设的调整频率获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对的步骤之后，还包括：

当所述多旋翼无人机当前的航向偏差小于或等于所述预设的第一偏差阈值时，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述多旋翼无人机使用GPS模式进行定点飞行。

结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，获取多旋翼无人机当前的航向偏差的步骤，包括：

获取安装在所述多旋翼无人机上的磁力计测得的角度数据作为所述多旋翼无人机当前的航向角度数据；

计算所述多旋翼无人机当前的航向角度与预先设定的初始航向期望对应的角度数据之间的差值，将所述差值配置为所述多旋翼无人机当前的航向偏差。

本申请实施例的第二方面提供了一种多旋翼无人机的航向引导装置，所述多旋翼无人机的航向引导装置包括：

获取模块，用于获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

处理模块，用于将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

执行模块，用于当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任意一项所述多旋翼无人机的航向引导方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述多旋翼无人机的航向引导方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请通过获取多旋翼无人机当前的航向偏差并将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对，当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，以该预设的第一偏差阈值作为所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导，实现了将航向期望进行分解，保持航向期望与实际误差始终有一个较小的固定值，然后以该固定值逐步地调整所述多旋翼无人机的航向，实现了在多旋翼无人机单动力失效的情况下达到消除航向大误差和保持无人机姿态稳定性的效果，克服了航向出现较大波动而引起横滚及俯仰控制不稳定的缺点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种多旋翼无人机的航向引导方法的基本方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法中确定所述多旋翼无人机当前的航向期望位置的一种示意图；

图3为本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法中确定航向引导操作是否完成的一种方法流程示意图；

图4为本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法中获取多旋翼无人机当前的航向偏差时的一种方法流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种多旋翼无人机的航向引导装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种实现多旋翼无人机的航向引导方法的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法旨在解决传统多旋翼无人机姿态控制在航向角出现较大误差时，限制控制器航向输出会导致飞行器的航向控制迟钝，而对航向最大转动角度不加以限制时，控制器控制无人机航向时导致横滚轴及俯仰轴出现控制力不足的现象而影响无人机姿态稳定的问题，实现在多旋翼无人机单动力失效的情况下达到消除航向大误差和保持无人机姿态稳定性的效果，以及克服航向出现较大波动而引起横滚及俯仰控制不稳定的缺点。

本申请的一些实施例中，请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种多旋翼无人机的航向引导方法的基本方法流程示意图。详述如下：

在步骤S101中，获取多旋翼无人机当前的航向偏差。

本实施例中，通过对多旋翼无人机进行定位处理，当根据定位确定所述多旋翼无人机当前的航行位置不在预先设定的航线上时，可以确定该多旋翼无人机当前时刻存在着航向偏差。此时，可以通过根据所述多旋翼无人机当前的航行位置和所述预先设定的航线之间的相对位置关系进行计算，获取得到所述多旋翼无人机当前的航向偏差。

在步骤S102中，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对。

本实施例中，在对多旋翼无人机进行航向引导之前，通过预先设置航向期望与实际误差之间保持在一个相对较小的固定值范围内，实现在无人机的偏航角出现较大误差时，对航向期望的分解，进而逐步地对所述多旋翼无人机进行航向引导，达到消除航向大误差和保持无人机姿态稳定性的效果。在本实施例中，预先设置第一偏差阈值，该第一偏差阈值用于在多旋翼无人机的偏航角出现较大误差时，按照该第一偏差阈值的大小作为衡量标准对航向期望进行分解。具体地，在计算获得所述多旋翼无人机当前的航向偏差后，可以通过将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对，以此衡量所述多旋翼无人机当前的航向偏差是否存在较大的偏差，进而判断是否需要通过航向引导的方式来调整该多旋翼无人机的航向。

在步骤S103中，当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

本实施例中，经步骤S102得到的比对结果，当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，说明多旋翼无人机的偏航角出现较大误差，需要通过航向引导的方式来调整该多旋翼无人机的航向。此时，还可以结合所述多旋翼无人机当前航向偏差的偏离方向，以缩小所述多旋翼无人机当前航向偏差为设定规则，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望。举例说明，请一并参阅图2，图2为本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法中确定所述多旋翼无人机当前的航向期望位置的一种示意图。如图2所示，假设预设的第一偏差阈值为20°，若根据航线轨迹确定的初始航向期望为正北方向，而检测到的所述多旋翼无人机当前航向为北偏东45°，由此，可以计算得出所述多旋翼无人机当前的航向偏差值为45°，而偏离方向可以确定为为北向东偏离。此时，将所述多旋翼无人机当前航向由东向北方向偏移预设的第一偏差阈值20°作为所述多旋翼无人机当前的航向期望。在获得所述对旋翼无人机当前的航向期望之后，按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

上述实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法通过获取多旋翼无人机当前的航向偏差并将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对，当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，以该预设的第一偏差阈值作为所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导，实现了将航向期望进行分解，保持航向期望与实际误差始终有一个较小的固定值，然后以该固定值逐步地调整所述多旋翼无人机的航向，实现了在多旋翼无人机单动力失效的情况下达到消除航向大误差和保持无人机姿态稳定性的效果，克服了航向出现较大波动而引起横滚及俯仰控制不稳定的缺点。

本申请的一些实施例中，请参阅图3，图3为本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法中确定航向引导操作是否完成的一种方法流程示意图。详细如下：

在步骤S301中，获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向；

在步骤S302中，将所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望进行比对；

在步骤S303中，当所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望不一致时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致为止。

经过航向引导之后，所述多旋翼无人机的航向偏差会被减小或者被消除。本实施例中，还可以在对所述多旋翼无人机进行过一次航向引导之后，获取所述多旋翼无人机经该次航向引导后的实际航向，然后将该实际航向与根据航线轨迹确定的初始航向期望进行比对，通过判断所述实际航向与所述初始航向期望是否一致来确定航向引导操作是否完成。其中，当所述实际航向与所述初始航向期望一致时，说明所述多旋翼无人机当前的航向偏差也被消除，可以确定航向引导操作完成。而当所述实际航向与所述初始航向期望不一致，只是所述多旋翼无人机的航向偏差相对于执行该次航向引导之前被减小了，但还存在着偏差，可以确定航向引导操作未完成，此时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，从而逐步地减少所述多旋翼无人机的航向偏差。，由此直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致，确定航向引导操作完成为止。

本申请的一些实施例中，对所述多旋翼无人机进行航向引导之后，还可以支持用户自定义预先设置所述多旋翼无人机航向的调整频率。在本实施例中，可以通过按照预设的调整频率调整所述多旋翼无人机的航向，以根据所述所述预设的调整频率获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向。在本实施例中，假设自定义预先设置调整频率为250Hz，即0.004秒更新调整一次。以所述多旋翼无人机当前航向为北偏东45°为例，将所述多旋翼无人机当前航向由东向北方向偏移预设的第一偏差阈值20°作为所述多旋翼无人机当前的航向期望之后，每间隔0.004秒获取一次所述多旋翼无人机的实际航向，假设在前一个0.004秒内，所述多旋翼无人机的航向转了3°，那么，所述多旋翼无人机此次经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望相比，重新计算得出当前航向偏差由45°缩小为42°，由此可以进行下一轮的航向引导，该下一轮的航向引导的当前的航向期望仍然是20°，以此相当于把45°的大误差减弱至20°的范围，并且逐步逼近最初预先设定的初始航向期望，实现将航向期望进行分解，达到消除航向大误差和保持无人机姿态稳定性的效果，克服了航向出现较大波动而引起横滚及俯仰控制不稳定的缺点。

本申请的一些实施例中，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对之后，还包括：当所述多旋翼无人机当前的航向偏差小于或等于所述预设的第一偏差阈值时，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。本实施例中，经步骤S102得到的比对结果，当所述多旋翼无人机当前的航向偏差小于或等于所述预设的第一偏差阈值时，说明多旋翼无人机的偏航角误差还在所述多旋翼无人机的横滚轴及俯仰轴能够稳定控制的范围内，此时，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，由于该当前的航向期望即为根据航线轨迹确定的初始航向期望，所以由航向控制器根据所述多旋翼无人机当前的航向偏差调整所述多旋翼无人机当前的航向至与根据航线轨迹确定的初始航向期望一致。

本申请的一些实施例中，所述多旋翼无人机使用GPS模式进行定点飞行，进而根据该航行位置信息调整自身的位置。在本实施例中，当所述航向控制器未向该多旋翼无人机发送航向期望(目的地位置)时，所述多旋翼无人机在其当前位置保持悬停状态，而当所述航向控制器向该多旋翼无人机发送指令使其移动时，所述多旋翼无人机按照预设的速度向该指令中的航向期望方向移动，并且在到达该航向期望对应的目的地位置后继续保持悬停，从而实现定点飞行。

本申请的一些实施例中，请参阅图4，图4为本申请实施例提供的多旋翼无人机的航向引导方法中获取多旋翼无人机当前的航向偏差时的一种方法流程示意图。详细如下：

在步骤S401中，获取安装在所述多旋翼无人机上的磁力计测得的角度数据作为所述多旋翼无人机当前的航向角度数据；

在步骤S402中，计算所述多旋翼无人机当前的航向角度与预先设定的初始航向期望对应的角度数据之间的差值，将所述差值配置为所述多旋翼无人机当前的航向偏差。

本实施例中，在获取所述多旋翼无人机当前的航向偏差时，可以从安装在所述多旋翼无人机的磁力计中获得所述多旋翼无人机当前相对于地磁场的角度数据，其中，所述多旋翼无人机当前相对于地磁场的角度数据获取规则可以但不限于设定为：正北方向为0°，顺时针旋转的角度增加。以此规则从所述磁力计中获得的角度数据即为所述多旋翼无人机当前的航向角度数据。获得所述多旋翼无人机当前的航向角度数据之后，通过计算所述多旋翼无人机当前的航向角度与预先设定的初始航向期望对应的角度数据之间的差值，该差值即为所述多旋翼无人机当前的航向偏差。例如，当前所述多旋翼无人机的机头指向正北方向，那么有磁力计获得的所述多旋翼无人机当前的航向角度数据即为0°，若假设航向控制器发出控制所述多旋翼无人机移动的指令中航向期望为30°，那么此时所述多旋翼无人机当前的航向偏差即为30°。

可以理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请的一些实施例中，请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种多旋翼无人机的航向引导装置的结构示意图，详述如下：

本实施例中，所述多旋翼无人机的航向引导装置包括：获取模块501、处理模块502以及执行模块503。其中，所述获取模块501用于获取多旋翼无人机当前的航向偏差；所述处理模块502用于将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；所述执行模块503用于当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

所述多旋翼无人机的航向引导装置，与上述的多旋翼无人机的航向引导方法一一对应，此处不再赘述。

在本申请的一些实施例中，请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种实现多旋翼无人机的航向引导方法的电子设备的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器61、存储器62以及存储在所述存储器62中并可在所述处理器61上运行的计算机程序63，例如多旋翼无人机的航向引导程序。所述处理器61执行所述计算机程序62时实现上述各个多旋翼无人机的航向引导方法实施例中的步骤。或者，所述处理器61执行所述计算机程序63时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序63可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器62中，并由所述处理器61执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序63在所述电子设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序63可以被分割成：

获取模块，用于获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

处理模块，用于将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

执行模块，用于当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

所述电子设备可包括，但不仅限于，处理器61、存储器62。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器61可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器62可以是所述电子设备6的内部存储单元，例如电子设备6的硬盘或内存。所述存储器62也可以是所述电子设备6的外部存储设备，例如所述电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器62还可以既包括所述电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器62用于存储所述计算机程序以及所述电子设备所需的其他程序和数据。所述存储器62还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，包括：

获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导；

按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导的步骤之后，包括：获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向；将所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望进行比对；当所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望不一致时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致为止。

2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，设定所述多旋翼无人机当前的航向期望时，包括：

结合所述多旋翼无人机当前航向偏差的偏离方向，以缩小所述多旋翼无人机当前航向偏差为设定规则设定所述多旋翼无人机当前的航向期望。

3.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向的步骤之前，包括：

按照预设的调整频率调整所述多旋翼无人机的航向，以根据所述所述预设的调整频率获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向。

4.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对的步骤之后，还包括：

当所述多旋翼无人机当前的航向偏差小于或等于所述预设的第一偏差阈值时，将所述多旋翼无人机当前的航向偏差设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导。

5.根据权利要求1所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，所述多旋翼无人机使用GPS模式进行定点飞行。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的多旋翼无人机的航向引导方法，其特征在于，获取多旋翼无人机当前的航向偏差的步骤，包括：

获取安装在所述多旋翼无人机上的磁力计测得的角度数据作为所述多旋翼无人机当前的航向角度数据；

计算所述多旋翼无人机当前的航向角度与预先设定的初始航向期望对应的角度数据之间的差值，将所述差值配置为所述多旋翼无人机当前的航向偏差。

7.一种多旋翼无人机的航向引导装置，其特征在于，所述多旋翼无人机的航向引导装置包括：

获取模块，用于获取多旋翼无人机当前的航向偏差；

处理模块，用于将所述多旋翼无人机当前的航向偏差与预设的第一偏差阈值进行比对；

执行模块，用于当所述多旋翼无人机当前的航向偏差大于所述预设的第一偏差阈值时，将所述预设的第一偏差阈值设定为所述多旋翼无人机当前的航向期望，并按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导；

所述执行模块还用于：在按照所述多旋翼无人机当前的航向期望对所述多旋翼无人机进行航向引导的步骤之后，获取所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向；将所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与预先设定的初始航向期望进行比对；当所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望不一致时，根据多旋翼无人机当前的实际航向重新计算航向偏差并进行下一轮的航向引导，直至所述多旋翼无人机经航向引导后的实际航向与所述预先设定的初始航向期望一致为止。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述多旋翼无人机的航向引导方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述多旋翼无人机的航向引导方法的步骤。