CN111474552A - 一种激光测距方法、装置以及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑的光信息进行处理并计算，在获得激光发射源到被测物体的距离的同时，还高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。

Description

一种激光测距方法、装置以及自移动设备

技术领域

本申请涉及激光测距领域，具体涉及一种激光测距方法，一种激光测距装置，以及一种自移动设备。

背景技术

随着科技的发展，一些能够自动行走的智能化机器也越来越多。其中，在智能化机器行走的过程中，避障是一个至关重要的问题。目前采用的避障方法主要是通过碰撞环传感器、超声波传感器、红外传感器、红外扫描传感器或是视觉传感器等直接或间接的获知障碍物与机器的相对距离，从而实现避障。

但是，碰撞传感器是通过碰撞环与障碍物接触，从而判断障碍物的大致方位，由于是通过碰撞才能实现避障，用户体验比较差。

红外传感器发射一束集中的红外光照射在物体表面，通过红外接收器接收反射光，从而测量障碍物距离信息。但是其测量量程一般较短，且由于红外传感器只发射比较细的光束，所以只能检测到一个点信息，信息量较小。

超声波传感器发射一束具有一定发射角度的超声波，通过接收器接收返回信号，其虽然可以检测到一个面的信息，但是无法判断障碍物的具体方位信息。

红外扫描传感器通过旋转机构，实现360度旋转，可以实现10hz的采集帧率，精度和量程都比较高，但是只能在一个平面采集数据，依旧存在盲区。

视觉传感器也可实现障碍物的检测，利用计算机或者机器视觉的技术。双目成像装置通过计算左右成像装置图像上相同特征的像素差，计算复杂，成本较高，测距精度易受光线等干扰。单目成像装置通过运动，获取两张不同视差的图像，其余的过程类似双目成像装置，其计算复杂，成本较高。

因此，如何实现对前方障碍物多覆盖的探测，提高检测精度，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种激光测距方法，以解决上述技术问题。本申请还提供了一种激光测距装置，以及一种自移动设备。

本申请提供一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；

每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；

根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。

可选的，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：

控制接收装置对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；

处理所述被测物体图像，根据所述光斑位置的像素坐标计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。

可选的，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：

控制接收装置接收从被测物体返回的光信号，并根据所述光信号的传输时间计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。

可选的，所述激光发射源将发射的光斑投影到被测物体之前，还包括：

控制所述接收装置启动，所述接收装置发出曝光启动信号；

根据所述曝光启动信号，控制所述激光发射源启动。

可选的，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息后，对所述接收装置发出曝光关闭信号；

根据所述曝光关闭信号，控制所述激光发射源关闭。

本申请提供了一种激光测距装置，包括：激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；

所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；

所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

可选的，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；

对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图像，并根据不同的所述光斑位置的像素坐标计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

可选的，所述接收装置包括光接收装置，所述光接收装置用于接收从被测物体返回的光信号；

对应的，所述数据处理中心用于根据所述光接收装置接收所述光信号的传输时间计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

可选的，所述激光测距模组包括多个激光管，且呈不同角度设置；所述多个激光管与所述接收装置串行连接。

可选的，所述激光测距模组包括一个激光管，该激光管能够被控制旋转至不同角度。

本申请提供了一种自移动设备，包括：壳体，以及设置在所述壳体上的激光测距装置、控制器和驱动组件；

所述激光测距装置包括激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；

所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；

所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离；

所述控制器获取所述激光测距模组到所述被测物体的距离信息，从而控制所述驱动组件的移动。

可选的，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于捕捉的所述被测物体图像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；

对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图像，并根据不同的所述光斑位置的像素坐标计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

可选的，所述接收装置包括光接收装置，所述光接收装置用于接收从被测物体返回的光信号；

对应的，所述数据处理中心用于根据所述光接收装置接收所述光信号的传输时间计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

可选的，所述驱动组件包括驱动器和驱动轮，所述驱动器带动所述驱动轮移动。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑的光信息进行处理并计算，在获得激光发射源到被测物体的距离的同时，还提高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种激光测距方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的三角测距方法的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种激光测距装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本申请实施例提供一种激光测距方法，图1是本申请实施例提供的激光测距方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的激光测距方法的流程包括以下步骤：

步骤S101，控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将光斑投影到被测物体。

在本申请实施例中，为了对前方障碍物进行多角度的覆盖探测，从而提高探测的精度，则需要控制激光发射源向不同方向发射光斑。具体的，在本实施例中，激光发射源可以是多个，并控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，进而将光斑投影到被测物体的位置不同。或者激光发射源是多个，但是每个激光发射源设置的角度不同，例如，多个激光发射源均设置在机体的一个端面上，其中，1号激光发射源相对于该端面呈30度设置，则2号激光发射源相对于该端面则呈45度设置，3号激光发射源则与该端面呈90度设置等。激光发射源的数量还有很多，但是激光发射源与该端面呈设的角度均不相同，从而依次发射出不同角度的光斑，进而将光斑投影到被测物体的位置也不同。

当然，在其它的实施例中，激光发射源可以是一个，但为了实现激光发射源能够依次发射出不同角度的光斑，则将激光发射源设置为旋转结构，即激光发射源能够在相对于机体的一个端面依次转动一个角度，并在不同的转动位置对应发射出不同角度的光斑，进而将光斑投影到被测物体的位置也不同。

其中，在本实施例中，被测物体可以是激光发射源前方任意一种形式的障碍物，例如人，桌椅，墙体等；还可以是激光发射源行径的路径，例如，当其前面是台阶(主要是下行台阶)时，激光发射源通过向不同方向发射光斑，并通过后续步骤可以及时获知前方是有下行台阶的(现有设备一般只检测正对前进方向上的障碍物)，即可获知到达台阶的距离，从而及时调整行径路线，避免行径至下行台阶中损坏设备。

步骤S102，每完成一次光斑投影，控制接收装置接收光斑的光信息。

在本步骤中，每完成一次光斑投影，控制接收装置接收光斑的光信息包括如下两种形式：

方式一：控制接收装置接收光斑的光信息为：每完成一次光斑投影，控制接收装置对被测物体图像进行成像，被测物体图像中包含有光斑位置的像。

在本步骤中，当光斑投影到被测物体后，则控制接收装置对被测物体图像进行成像，由于光斑已经投影到被测物体上，所以，被测物体图像中必然包含有光斑位置的像。在本实施例中，激光发射源能够依次向不同方向发射光斑，从而投影到被测物体上的光斑位置也是不同的；为了对前方障碍物进行多角度的覆盖探测，且提高探测的精度，则在其中一个角度完成一次光斑投影后，接收装置会对激光发射源在该角度下所对应的被测物体图像进行成像，继而被测物体图像中包含该角度投影的光斑所对应的位置。也就是说，激光发射源每完成一个角度的光斑投影，接收装置则及时对被测物体图像进行成像。

方式二：控制接收装置接收光斑的光信息为：每完成一次光斑投影，控制接收装置接收从被测物体返回的光信号。在本步骤中，激光发射源发出的光斑可以理解为光信号，当激光发射源发射的光斑投影到被测物体上后，被测物体会反射该光，从而接收装置能够接收被测物体发射的光，即激光发射源发射该光信号，经过被测物体反射后，接收装置接收从被测物体返回的光信号。

在本实施例中，接收装置包括相机(普通相机和TOF相机)和光敏传感器，其中，相机的成像过程如下：相机(普通相机)是通过光学系统将被测物体的影像聚焦在感光器件上，例如，CCD(charge coupled device，电荷耦合器件)；或者是CMOS，(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)图像传感器，通过A/D转换器将每个像素上光电信号转变成数码信号，再经DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)处理成数码图像，存储到存储介质当中。光敏传感器是利用光敏元件将光信号转换为电信号的传感器。基于接收装置的成像原理不是本申请的发明重点，则在此不作具体的阐述。

在本实施例中，为了及时接收到对应的光斑的光信息，则在激光发射源将发射的光斑投影到被测物体之前，需要首先使接收装置工作，即控制接收装置启动，接收装置发出曝光启动信号；同时，根据曝光启动信号，控制激光发射源启动，并按照激光发射源对应的角度依次将光斑投影到被测物体。

具体的，以接收装置对被测物体图像进行成像为例，在接收装置快门打开时，激光发射源按照该角度将光斑投影到被测物体；光线从镜头进入接收装置，感光器件进行滤色、感光(光电转化)，并按照一定的排列方式将被测物体(包含光斑)“分解”成了一个一个的像素点，这些像素点以模拟图像信号的形式转移到模数转换器上，转换成数字信号，传送到图像处理器上，处理成真正的图像；即被测物体图像中包含有光斑位置的像。当接收装置对被测物体图像进行成像后，则对接收装置发出曝光关闭信号，同时，根据曝光关闭信号，控制激光发射源关闭；从而完成接收装置对该角度下的激光发射源发射的光斑投影到被测物体图像进行成像的过程。

需要特别说明的是，在本实施例中，接收装置为一个，对应于步骤S101中，若激光发射源为多个时，则该接收装置与多个激光发射源串行连接；具体为，接收装置启动，同时1号激光发射源启动，并将光斑投影到被测物体，接收装置会接收到对应的光斑的光信息，并控制1号激光发射源关闭；当接收装置再次启动时，2号激光发射源则启动，并将光斑投影到被测物体，接收装置会接收到对应的光斑的光信息，并控制2号激光发射源关闭……；以此类推，每次接收装置的启动至关闭过程中，均会有一个激光发射源随之开启并关闭，直到接收装置完成对所有光信息的接收。相应的，若激光发射源为一个时，接收装置每次对应捕捉激光发射源转动至不同角度将光斑投影到被测物体所对应的光斑的光信息即可。当然，在本实施例中，激光发射源可以不发生旋转，其通过发射不同通道的光斑，不同的通道对应不同的发射角度，从而实现对前方被测物体的多角度覆盖，以接收到对应角度下的光斑的光信息。

步骤S103，根据光信息计算激光发射源到被测物体的距离。

对应于步骤S102中接收装置接收光斑的光信息包括的两种形式，则步骤S103中根据光信息计算激光发射源到被测物体的距离的方法也为两种，具体为：

对应于步骤S102的方式一：在本步骤中，处理被测物体图像，根据光斑位置的像素坐标计算激光发射源到被测物体的距离。

在本实施例中，当接收装置完成对被测物体图像的成像后，则需要处理被测物体图像，即将图像分解为一个一个的像素点，并对应获取各个像素点所对应的像素坐标，继而能够得到光斑位置的像素坐标；从而根据光斑位置的像素坐标计算激光发射源到被测物体的距离。其中，在本实施例中，当获知光斑位置的像素坐标后，可采用三角测距方法计算激光发射源到被测物体的距离。如图2所示，由几何知识可作相似三角形，激光发射源、接收装置与被测物体组成的三角形，相似于接收装置、成像点P与辅助点P′，P与辅助点P′。；设PP′＝x，q、d如图所示，则由相似三角形可得：

f/x＝q/s＝＝>q＝fs/x，可分为两部分计算：

X＝x1+x2＝f/tanβ+pixelSize*position

其中，pixelSize是像素单位大小，position是成像的像素坐标相对于成像中心的位置；最后，可求得距离d：

d＝q/sinβ

基于三角测距方法是常用的激光测距方法，则在此不作具体阐述。

对应于步骤S102的方式二：在本步骤中，：根据光信号的传输时间计算激光发射源到被测物体的距离。

在本实施中，在激光发射源发射该光信号到光信号从被测物体反射返回至接收装置的过程中，该光信号是有传输时间的，从而可以通过光信号的传输时间计算激光发射源到被测物体的距离。具体为，在本实施例中，为了提高检测的精度，激光发射源可以按照一定的时间间隔持续的发射光斑，从而形成光脉冲，从而可以采用TOF(Time of flight，飞行时间)测距法计算激光发射源到被测物体的距离。其中，TOF测距法是通过给被测物体发送光脉冲，然后用传感器接收从被测物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到激光发射源到被测物体的距离。基于TOF测距法不是本申请的重点，则在此不作具体阐述。

本申请实施例提供了一种激光测距方法，包括：控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将光斑投影到被测物体；每完成一次光斑投影，控制接收装置接收光斑的光信息；根据光信息计算激光发射源到被测物体的距离。通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑的光信息进行处理并计算，在获得激光发射源到被测物体的距离的同时，还提高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。

本申请实施例还提供了一种激光测距装置100，如图3所示，包括：激光测距模组2、接收装置3以及数据处理中心1。其中，激光测距模组2和接收装置3串行连接，并同侧设置；激光测距模组2用于将发射的光斑投影到被测物体；接收装置3用于接收光斑的光信息；数据处理中心1分别与激光测距模组2和接收装置3连接；数据处理中心1用于根据接收装置3接收的光信息计算激光测距模组2到被测物体的距离。

在本实施例中，接收装置3包括成像装置31，成像装置31用于对被测物体图像进行成像，被测物体图像中包含有光斑位置的像；对应的，数据处理中心1用于处理成像装置31捕捉的被测物体图像，并根据不同的光斑位置的像素坐标计算激光测距模组2到被测物体的距离。

在本实施例中，接收装置3包括光接收装置32，光接收装置32用于接收从被测物体返回的光信号；对应的，数据处理中心1用于根据光接收装置32接收光信号的传输时间计算激光测距模组2到被测物体的距离。

在本实施例中，激光测距模组2包括多个激光管21，且呈不同角度设置；多个激光管21与接收装置3串行连接。具体为，当接收装置3启动时，1号激光管21同时启动，并将光斑投影到被测物体，接收装置3会接收到对应的光斑的光信息，并控制1号激光管21关闭；当接收装置3再次启动时，2号激光管21同时启动，并将光斑投影到被测物体，接收装置3会接收到对应的光斑的光信息，并控制2号激光管21关闭……；以此类推，每次接收装置3的启动至关闭过程中，均会有一个激光管21随之开启并关闭，直到接收装置3完成所有光信息的接收。当然，在其它实施例中，激光测距模组2包括一个激光管21，该激光管21能够被控制依次旋转至不同角度，从而投影到被测物体上的光斑的位置不同；相应的，接收装置3每次对应接收激光管21转动至不同角度将光斑投影到被测物体的光信息即可。

需要说明的是，在本实施例中，激光管21包括垂直腔表面发射激光器(未示)，通过控制垂直腔表面发射激光器发射不同通道的光斑，不同的通道对应不同的发射角度，从而实现对前方被测物体的多角度覆盖。其中，在垂直腔表面发射激光器前面还可以设置透镜，以控制所发射的光斑角度。当然，在本实施例中，垂直腔表面发射激光器是依次开启对应的通道的，在每完成一个通道的光斑发射，接收装置3均进行一次光信息的接收。所以可以理解的是，当激光测距模组2包括一个激光管21时，激光管21是可以不发生旋转的，只要垂直腔表面发射激光器打开对应的通道，则可以发射出不同角度的光斑。

还需要说明的是，在本实施例中，不论是激光管21还是垂直腔表面发射激光器，所发射的光束可以是面阵，即将多个激光管21设置在一个区域内，并同时转动至同一角度；或垂直腔表面发射激光器同时发射多个通道的光束，从而使得所发射的光束为面阵，继而可以采集当前角度下的被测物体的一个面的信息，进而在后续不同的角度中，设置为面阵的光束以不同的对应角度采集被测物体的不同面的信息。当然，激光管21、垂直腔表面发射激光器所发射的光束还可以是直线，即多个激光管21呈直线设置(例如水平直线设置，或者是垂直直线设置)，或者垂直腔表面发射激光器同时发射呈直线设置的多个通道的光束。其中，在其它的实施例中，激光管21、垂直腔表面发射激光器所发射的光束还可以其它的状态，只要是多角度的获取被测物体的信息，均是本申请实施例所要保护的范围。

在本实施例中，成像装置31和光接收装置32均包括相机(普通相机和TOF相机)和光敏传感器。其中，以成像装置31为例，相机(普通相机)设置为一个，相机包括快门，通过触发快门发出曝光启动信号或曝光关闭信号。具体的，当该相机触发快门发出曝光启动信号时，1号激光管21启动，并将光斑投影到被测物体，相机捕捉到对应的图像后，会触发快门发送曝光关闭信号，从而使得1号激光管21关闭；数据处理中心1会对该图像处理，从而计算激光管21到被测物体的距离。当该相机再次触发快门发出曝光启动信号时，2号激光管21启动，并将光斑投影到被测物体，相机捕捉到对应的图像后，会触发快门发送曝光关闭信号，从而使得2号激光管21关闭；数据处理中心1会对该图像处理，从而计算激光管21到被测物体的距离。当然，其它的激光管21与该相机的工作原理相同，故在此不作重复说明。光敏传感器是利用光敏元件将光信号转换为电信号的传感器，基于光敏传感器是常有设备，故不在此进行解释说明。

本申请实施例提供一种激光测距装置100，包括：激光测距模组2、接收装置3以及数据处理中心；激光测距模组2用于将发射的光斑投影到被测物体；接收装置3用于接收光斑的光信息；数据处理中心分别与激光测距模组2和接收装置3连接；数据处理中心用于根据接收装置3接收的光信息计算激光测距模组2到被测物体的距离。通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑进行成像并计算，提高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。

本申请还实施例提供一种自移动设备200，如图4所示，包括壳体，以及设置在壳体上的激光测距装置100、控制器4和驱动组件5；激光测距装置100包括激光测距模组2、接收装置3以及数据处理中心1；激光测距模组2和接收装置3串行连接，并同侧设置；激光测距模组2用于将发射的光斑投影到被测物体；接收装置3用于接收光斑的光信息；数据处理中心1分别与激光测距模组2和接收装置3连接；数据处理中心1用于根据接收装置3接收的光信息计算激光测距模组2到被测物体的距离。

其中，在本实施例中，结合图3、图4所示，接收装置3包括成像装置31，成像装置31用于对被测物体图像进行成像，被测物体图像中包含有光斑位置的像；对应的，数据处理中心1用于处理成像装置31捕捉的被测物体图像，并根据不同的光斑位置的像素坐标计算激光测距模组2到被测物体的距离。在本实施例中，接收装置3包括光接收装置32，光接收装置32用于接收从被测物体返回的光信号；对应的，数据处理中心1用于根据光接收装置32接收光信号的传输时间计算激光测距模组2到被测物体的距离。

进一步的，控制器4获取激光测距模组2到被测物体的距离信息，从而控制驱动组件5的移动。其中，驱动组件5包括驱动器51和驱动轮52，驱动器51带动驱动轮52移动。

基于该自移动设备200具备激光测距装置100的全部特征，则该自移动设备200通过发射源向不同方向发射光斑，从而实现对前方障碍物多角度的探测，并对每个角度投影的光斑进行成像并计算，提高了检测精度，从而可有效的对障碍物进行避障。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (14)

1.一种激光测距方法，其特征在于，包括：

控制多个激光发射源依次向不同方向发射光斑，并将所述光斑投影到被测物体；

每完成一次光斑投影，控制接收装置接收所述光斑的光信息；

根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。

2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：

控制接收装置对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；

处理所述被测物体图像，根据所述光斑位置的像素坐标计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。

3.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息，并根据所述光信息计算所述激光发射源到所述被测物体的距离包括：

控制接收装置接收从被测物体返回的光信号，并根据所述光信号的传输时间计算所述激光发射源到所述被测物体的距离。

4.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述激光发射源将发射的光斑投影到被测物体之前，还包括：

控制所述接收装置启动，所述接收装置发出曝光启动信号；

根据所述曝光启动信号，控制所述激光发射源启动。

5.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，所述控制接收装置接收所述光斑的光信息后，对所述接收装置发出曝光关闭信号；

根据所述曝光关闭信号，控制所述激光发射源关闭。

6.一种激光测距装置，其特征在于，包括：激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；

所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；

所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

7.根据权利要求6所述的激光测距装置，其特征在于，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于对被测物体图像进行成像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；

对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图像，并根据不同的所述光斑位置的像素坐标计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

8.根据权利要求6所述的激光测距装置，其特征在于，所述接收装置包括光接收装置，所述光接收装置用于接收从被测物体返回的光信号；

对应的，所述数据处理中心用于根据所述光接收装置接收所述光信号的传输时间计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

9.根据权利要求6所述的激光测距装置，其特征在于，所述激光测距模组包括多个激光管，且呈不同角度设置；所述多个激光管与所述接收装置串行连接。

10.根据权利要求6所述的激光测距装置，其特征在于，所述激光测距模组包括一个激光管，该激光管能够被控制旋转至不同角度。

11.一种自移动设备，其特征在于，包括：壳体，以及设置在所述壳体上的激光测距装置、控制器和驱动组件；

所述激光测距装置包括激光测距模组、接收装置以及数据处理中心；

所述激光测距模组和所述接收装置串行连接，并同侧设置；所述激光测距模组用于将发射的光斑投影到被测物体；所述接收装置用于接收所述光斑的光信息；

所述数据处理中心分别与所述激光测距模组和所述接收装置连接；所述数据处理中心用于根据所述接收装置接收的所述光信息计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离；

所述控制器获取所述激光测距模组到所述被测物体的距离信息，从而控制所述驱动组件的移动。

12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述接收装置包括成像装置，所述成像装置用于捕捉的所述被测物体图像，所述被测物体图像中包含有光斑位置的像；

对应的，所述数据处理中心用于处理所述成像装置捕捉的所述被测物体图像，并根据不同的所述光斑位置的像素坐标计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

13.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述接收装置包括光接收装置，所述光接收装置用于接收从被测物体返回的光信号；

对应的，所述数据处理中心用于根据所述光接收装置接收所述光信号的传输时间计算所述激光测距模组到所述被测物体的距离。

14.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动组件包括驱动器和驱动轮，所述驱动器带动所述驱动轮移动。

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