CN111469617A - 无人机 - Google Patents

Abstract

本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种无人机，该无人机包括机架、第一驱动机构、行走机构、第二驱动机构和飞行机构，第一驱动机构连接在机架上，行走机构连接在机架上，且行走机构与第一驱动机构连接，第一驱动机构设置成用于驱动行走机构，第二驱动机构连接在行走机构上，飞行机构与第二驱动机构连接，第二驱动机构设置成用于驱动飞行机构。根据发明实施例的无人机，能够实现在空中飞行和陆地行走两种运动方式，提升无人机在复杂环境下执行多样化任务的能力，根据不同的环境在飞行和地面行走之间自由切换，兼顾不同区域的侦察，且行走机构和飞行机构分别设置单独的驱动机构，实现独立控制。

Description

无人机

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种无人机。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

随着现代战争的小规模集成化发展，城区反恐、解救人质、巷战等作战形式越来越普遍，城区地理环境复杂，建筑物高达密集，半封闭结构多，出口少，立体环境复杂等，在空间狭小地形复杂环境中快速获取敌方准确信息，可以迅速取得作战优势。复杂环境下的侦察任务举步维艰，且异常危险，而无人系统具有零伤亡，风险小，效益高，隐蔽性强等诸多优势，目前战争中的无人侦察手段主要是高空侦察所用的飞行无人机和陆地侦察所用的地面机器人。无人机在侦察领域的成熟应用，可实现地面站遥控无人机对地方区域进行低空侦察，视野开阔，而且不需要侦察员深入敌后，降低作战人员危险性。

在各种无人机中，固定翼无人机飞行速度快，但无法执行低空及室内侦察任务；旋翼无人机能够做到悬停，但是续航时间有限，不能保证长时间的对敌观察；地面机器人可以长时间执行侦察任务，但是其活动范围仅局限于地面，侦察视野有限，三种类型使用范围有限，不能兼顾不同区域的侦察。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有无人机使用范围有限，不能兼顾不同区域的侦察的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明实施例提出了一种无人机，包括：

机架；

第一驱动机构，所述第一驱动机构连接在所述机架上；

行走机构，所述行走机构连接在所述机架上，且所述行走机构与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构设置成用于驱动所述行走机构；

第二驱动机构，所述第二驱动机构连接在所述行走机构上；

飞行机构，所述飞行机构与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构设置成用于驱动所述飞行机构。

根据本发明实施例的无人机，第一驱动机构与行走机构连接，在第一驱动机构的驱动下，无人机能够进行陆地上的运动，第二驱动机构与飞行机构连接，在第二驱动机构的驱动下，无人机能够在空中飞行，进而无人机能够实现在空中飞行和陆地行走两种运动方式，提升了无人机在复杂环境下执行多样化任务的能力，根据不同的环境在飞行和地面行走之间自由切换，兼顾不同区域的侦察，另外，行走机构和飞行机构分别设置单独的驱动机构，实现独立控制，彼此之间不干涉。

另外，根据本发明实施例的无人机，还可具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述行走机构包括：

第一行走组件，所述第一行走组件连接在所述机架的一侧；

第二行走组件，所述第二行走组件连接在所述机架的另一侧，且所述第一行走组件和所述第二行走组件分别与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构设置成用于驱动所述第一行走组件和所述第二行走组件运动。

在本发明的一些实施例中，所述驱动机构包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件连接在所述机架上，且所述第一行走组件与所述第一驱动组件连接；

第二驱动组件，所述第二驱动组件连接在所述机架上，且所述第二行走组件与所述第二驱动组件连接，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的输出速度相同或不同。

在本发明的一些实施例中，所述第一行走组件包括：

第一主动轮，所述第一主动轮转动连接在所述机架上，且所述第一主动轮与所述第一驱动组件连接；

第一从动轮，所述第一从动轮转动连接在所述机架上；

第一行走带，所述第一行走带包裹所述第一主动轮和所述第一从动轮；

所述第二行走组件包括：

第二主动轮，所述第二主动轮转动连接在所述机架上，且所述第二主动轮与所述第二驱动组件连接；

第二从动轮，所述第二从动轮转动连接在所述机架上；

第二行走带，所述第二行走带包裹所述第二主动轮和所述第二从动轮。

在本发明的一些实施例中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件连接在机架上；

第一转轴，所述第一转轴连接在所述第一驱动件上，所述第一转轴与所述第一主动轮通过第一止转结构配合；

所述第二驱动组件包括：

第二驱动件，所述第二驱动件连接在机架上；

第二转轴，所述第二转轴连接在所述第二驱动件上，所述第二转轴与所述第二主动轮通过第二止转结构配合。

在本发明的一些实施例中，所述第一转轴上设置有第一止转面，所述第一主动轮与所述第一转轴以轮廓匹配的方式配合；

所述第二转轴上设置有第二止转面，所述第二主动轮与所述第二转轴以轮廓匹配的方式配合。

在本发明的一些实施例中，所述机架包括：

第一固定架，所述第一主动轮和所述第一从动轮均连接在所述第一固定架上；

第二固定架，所述第二主动轮和所述第二从动轮均连接在所述第二固定架上。

在本发明的一些实施例中，所述飞行机构设置有至少两组，所述飞行机构连接在所述第一固定架和所述第二固定架上。

在本发明的一些实施例中，所述第二驱动机构包括驱动器，所述驱动器连接在所述第一固定架和所述第二固定架上；

所述飞行机构包括旋翼，所述旋翼连接在所述驱动器上。

在本发明的一些实施例中，所述无人机还包括控制器；

所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别与所述控制器连接，所述控制器设置成控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的输出相同或不同。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。

在附图中：

图1为本发明实施例的无人机的立体结构示意图；

图2为图1的正视图；

图3为图2所示的A-A的剖面示意图；

图4为图1所示的无人机移除机盖的立体结构示意；

图5为图1所示的第一行走组件、飞行机构和第一固定架的立体结构示意；

图6为图1所示的第二行走组件、飞行机构和第二固定架的立体结构示意；

图7为图1所示的第一行走组件和第一驱动组件的分解结构示意；

图8为图1所示的第一驱动组件的立体结构示意。

附图标记：

1、机架；11、机身；12、机盖、13、第一固定件；14、第二固定件；15、第一加强件；16、第二加强件；

2、第一驱动机构；21、第一驱动组件；22、第二驱动组件；211、第一驱动件；212、第一转轴；2121、第一止转面；221、第二驱动件；222、第二转轴；

3、行走机构；31、第一行走组件；32、第二行走机构；311、第一主动轮； 312、第一从动轮；313、第一张紧轮；314、第一行走带；321、第二主动轮； 322、第二从动轮；323、第二张紧轮；324、第二行走带；

4、第二驱动机构；41、第一U形件；42、第二U形件；43、驱动器；

5、飞行机构；

6、控制器；

7、电源。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向) 并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图8所示，本发明实施例提出了一种无人机，该无人机包括：

机架1；

第一驱动机构2，第一驱动机构2连接在机架1上；

行走机构3，行走机构3连接在机架1上，且行走机构3与第一驱动机构2 连接，第一驱动机构2设置成用于驱动行走机构3；

第二驱动机构4，第二驱动机构4连接在行走机构3上；

飞行机构5，飞行机构5与第二驱动机构4连接，第二驱动机构4设置成用于驱动飞行机构5。

根据本发明实施例的无人机，第一驱动机构2与行走机构3连接，在第一驱动机构2的驱动下，无人机能够进行陆地上的运动，第二驱动机构4与飞行机构5连接，在第二驱动机构4的驱动下，无人机能够在空中飞行，进而无人机能够实现在空中飞行和陆地行走两种运动方式，提升了无人机在复杂环境下执行多样化任务的能力，根据不同的环境在飞行和地面行走之间自由切换，兼顾不同区域的侦察，以地面行走作为空中飞行的补充，降低无人机的运动消耗，提高其续航能力，另外，行走机构3和飞行机构5分别设置单独的驱动机构，实现独立控制，彼此之间不干涉。

在本发明的一些实施例中，如图1、图3和图4所示，行走机构3包括第一行走组件31和第二行走组件32，第一行走组件31连接在机架1的一侧，第二行走组件32连接在机架1的另一侧，两侧均设置有行走组件，可以保证无人机在陆地行走的平衡稳定性。第一行走组件31的运动和第二行走组件32的运动均有第一驱动机构2控制，根据第一驱动机构2的输出不同，可以实现第一行走组件31和第二行走组件32的速度相同或不同。当第一行走组件31和第二行走组件32的速率相同、方向相同即速度相同时，无人机进行直线运动；当第一行走组件31和第二行走组件32的速率不同、方向相同即速度不同时，无人机进行转弯运动；当第一行走组件31和第二行走组件32的速率相同、方向相反即速度不同时，无人机进行原地旋转，通过运动的不同形式进行组合，实现无人机在陆地的不同地形上的运动，对不同区域进行侦察。

在本发明的一些实施例中，如图3至图4所示，驱动机构包括第一驱动组件21和第二驱动组件22，第一驱动组件21和第二驱动组件22均连接在机架1 上，第一行走组件31与第一驱动组件21连接，第二行走组件32与第二驱动组件22连接，对于第一行走组件31和第二行走组件32分别采用设置一个驱动源进行单独控制，当需要控制第一驱动组件21和第二驱动组件22的输出速度相同或不同时，可以简化操作过程，进而降低了控制难度。

在本发明的一些实施例中，如图1至图7所示，要实现无人机在陆地的行走，第一行走组件31和第二行走组件32可选用万向轮和定向轮的组合、定向轮和定向轮的组合或履带和定向轮的组合。选用万向轮和定向轮的组合时，定向轮与驱动源连接，选用定向轮和定向轮的组合，定向轮与驱动源连接，选用履带和定向轮的组合时，定向轮与驱动源连接，在一个实施例中，第一行走组件31和第二行走组件32均选用定向轮和履带的组合。具体的，第一行走组件 31包括第一主动轮311、第一从动轮312和第一行走带314，第一行走轮转动连接在机架1上，第一行走带314包裹第一主动轮311和第一从动轮312，在一个实施例中，还包括两个第一张紧轮313以实现第一行走带314的张紧，避免第一行走带314松脱。第一主动轮311、第一从动轮312和第一张紧轮313 的尺寸可相同或不同，为了减小无人机的整体体积，第一从动轮312的尺寸与第一主动轮311的尺寸相同，两个第一张紧轮313的尺寸小于第一主动轮311，第一主动轮311、第一从动轮312和两个第一张紧轮313排列后轮中心连接后为等腰梯形，四个轮子位于等腰梯形的顶点上，即两个第一张紧轮313对于第一行走带314的张紧力相同。第一行走带314可选用皮带、链条或履带，在一个实施例中，选用履带，重量轻、强度高，能够适应不同类型的陆地，例如室内、城区、巷道、砾石、沙滩、泥泞区域等等提，高了无人平台在非理想环境下的防沉陷和越障能力。第一主动轮311与第一驱动组件21连接，第一驱动组件21驱动第一主动轮311转动，第一主动轮311驱动第一行走带314运动，进而实现第一从动轮312和第一张紧轮313的同步转动。第二行走组件32包括第二主动轮321、第二从动轮322和第二行走带324，第二行走带324包裹第二主动轮321和第二从动轮322，在一个实施例中，还包括两个第二张紧轮323以实现第二行走带324的张紧，避免第二行走带324松脱。第二主动轮321、第二从动轮322和第二张紧轮323的尺寸可相同或不同，为了减小无人机的整体体积，第二从动轮322的尺寸与第二主动轮321的尺寸相同，两个第二张紧轮 323的尺寸小于第一主动轮311，第二主动轮321、第二从动轮322和两个第二张紧轮323排列后轮中心连接后为等腰梯形，四个轮子位于等腰梯形的顶点上，即两个第二张紧轮323对于第二行走带324的张紧力相同。第二行走带324可选用皮带、链条或履带，在一个实施例中，选用履带，重量轻、强度高，能够适应不同类型的陆地，例如室内、城区、巷道、砾石、沙滩、泥泞区域等等，提高了无人平台在非理想环境下的防沉陷和越障能力。第二主动轮321与第二驱动组件22连接，第二驱动组件22驱动第二主动轮321转动，第二主动轮321 驱动第二行走带324运动，进而实现第二从动轮322和第二张紧轮323的同步转动。

其中，第一张紧轮313的两侧分别设置有第一挡板，第一行走带314的两端分别被第一挡板限定，以防止第一行走带314松脱，第一挡板与第一张紧轮 313之间采用一体结构、粘接或焊接，在一个实施例中，为一体结构。同理，在第二张紧轮323的两侧分别设置有第二挡板，第二行走带324的两端分别被第二挡板限定，第二挡板与第二张紧轮323之间采用一体结构、粘接或焊接，在一个实施例中，为一体结构。第一主动轮311、第一从动轮312、第二主动轮 321和第二从动轮322上均设置有镂空结构，进一步减轻无人机的重量，降低消耗。

在本发明的一些实施例中，如图3和图8所示，第一驱动组件21包括第一驱动件211和第一转轴212，第一驱动件211连接在机架1上，第一转轴212 连接在第一驱动件211上，第一主动轮311连接在第一转轴212上。第一驱动件211通过第一转轴212带动第一主动轮311转动，第一转轴212与第一主动轮311之间通过第一止转结构配合，防止在第一驱动件211驱动第一主动轮311 时，不能将动力同步传递至第一主动轮311上，第一止转结构可以采用止转面配合、键配合、销钉配合、螺钉配合或斜楔配合，在此不作限定。第二驱动组件22包括第二驱动件221和第二转轴222，第二驱动件221连接在机架1上，第二转轴222连接在第二驱动件221上，第二主动轮321连接在第二转轴222 上。第二驱动件221通过第二转轴222带动第二主动轮321转动，第二转轴222 与第二主动轮321之间通过第二止转结构配合，防止在第二驱动件221驱动第二主动轮321时，不能将动力同步传递至第二主动轮321上，第二止转结构可以采用止转面配合、键配合、销钉配合、螺钉配合或斜楔配合，在此不作限定。

其中，第一驱动件211和第二驱动件221均采用直流电机。

在本发明的一些实施例中，如图8所示，在一个实施例中，第一止转结构采用止转面的形式，在第一转轴212上设置有第一止转面2121，在第一主动轮311上设置有第一配合面。在进行第一主动轮311和第一转轴212的装配时，第一止转面2121和第一配合面相对且接触，第一主动轮311与第一转轴212以轮廓匹配的方式配合，即第一转轴212上设置有第一止转面2121的区域的轮廓与第一主动轮311的安装孔的轮廓相同，通过设置止转面使第一驱动件211与第一主动轮311同步转动，保证驱动力的不间断传递。第二止转结构采用止转面的形式，在第二转轴222上设置有第二止转面，在第二主动轮321上设置有第二配合面。在进行第二主动轮321和第二转轴222的装配时，第二止转面和第二配合面相对且接触，第二主动轮321与第二转轴222以轮廓匹配的方式配合，即第二转轴222上设置有第二止转面的区域的轮廓与第二主动轮321的安装孔的轮廓相同，通过设置止转面使第二驱动件221与第二主动轮321同步转动，保证驱动力的不间断传递。

其中，第一止转面2121可为与第一转轴212的轮廓不相同的任意几何图形，在一个实施例中，为平面，第一止转面2121的数量可为一个、两个或多个，在一个实施例中，为一个。第二止转面可为与第二转轴222的轮廓不相同的任意几何图形，在一个实施例中，为平面，第二止转面的数量可为一个、两个或多个，在一个实施例中，为一个。

在本发明的一些实施例中，如图1至图6所示，前文的第一从动轮312、第一张紧轮313、第二从动轮322和第二张紧轮323均转动连接在机架1上，为了便于连接，机架1包括第一固定架和第二固定架，第一主动轮311转动连接在第一固定架上，第一从动轮312和第一张紧轮313通过第一转轴212转动连接在第一固定架上，第二主动轮321转动连接在第二固定架上，第二从动轮 322和第二张紧轮323通过第二转轴222转动连接在第二固定架上。第一固定架包括两个相对设置且结构相同的第一固定件13，第一固定件13的形状为等腰梯形，第一主动轮311、第一从动轮312和第二张紧轮323位于两个第一固定件13之间，且位于顶点上，第一主动轮311和第一从动轮312位于梯形的上底，第一从动轮312和一个第一张紧轮313位于梯形的腰，第一主动轮311和另一个第一张紧轮313位于梯形的另一个腰，两个第一张紧轮313位于梯形的下底。由于上底和下底的长度大于腰的长度，因此，两个第一固定件13之间除了通过第一主动轮311、第一从动轮312和第一张紧轮313连接之外，在两个第一固定件13之间还设置有多个第一加强件15，减小两个轮部件之间的间距，同时增加了第一固定架的强度。第二固定架包括两个相对设置且结构相同的第二固定件14，第二固定件14的形状为等腰梯形，第二主动轮321、第二从动轮 322和第二张紧轮323位于两个第二固定件14之间，且位于顶点上，第二主动轮321和第二从动轮322位于梯形的上底，第二从动轮322和一个第二张紧轮 323位于梯形的腰，第二主动轮321和另一个第二张紧轮323位于梯形的另一个腰，两个第二张紧轮323位于梯形的下底。由于上底和下底的长度大于腰的长度，因此，两个第二固定件14之间除了通过第二主动轮321、第二从动轮322 和第二张紧轮323连接之外，在两个第二固定件14之间还设置有多个第二加强件16，减小两个轮部件之间的间距，同时增加了第二固定架的强度。第一加强件15和第二加强件16均采用可拆卸连接，通过螺栓连接。

其中，第一主动轮311的安装孔采用阶梯孔，便于第一转轴212的装配。第一主动轮311的装配方法如下：第一转轴212依次穿过一个第一固定件13、推力球轴承、第一主动轮311、推力球轴承、另一个第一固定件13、深沟球轴承，在第一转轴212上还设置有凹槽，在轴端采用挡圈固定轴承的位置，防止发生左右窜动，对于第二主动轮321的装配方式与第一主动轮311的装配方式类似，第二主动轮321的安装孔同样采用阶梯孔，第二主动轮321的装配方法如下：第二转轴222依次穿过一个第二固定件14、推力球轴承、第二主动轮321、推力球轴承、另一个第二固定件14、深沟球轴承，在第二转轴222上还设置有凹槽，在轴端采用挡圈固定轴承的位置，防止发生左右窜动。

其中，第一从动轮312的安装孔采用阶梯孔，第一从动轮312的装配方法如下：第一转轴212上依次穿过一个第一固定件13、凸台法兰、深沟球轴承、第一从动轮312、深沟球轴承、凸台法兰、另一个第一固定件13，最终采用螺母进行轴端固定。对于第二从动轮322的装配方式与第一从动轮312的装配方式类似，第二从动轮322的安装孔同样采用阶梯孔，第二从动轮322的装配方法如下：第二转轴222上依次穿过一个第二固定件14、凸台法兰、深沟球轴承、第一从动轮312、深沟球轴承、凸台法兰、另一个第二固定件14，最终采用螺母进行轴端固定。

在本发明的一些实施例中，如图1至图4所示，机架1还包括机身11，机身11内部形成容纳腔，第一驱动件211和第二驱动件221均设置在容纳腔内，为防止在第一驱动件211和第二驱动件221发生短路，机架1还包括机盖12，机盖12扣合在机身11上，两者之间还可设置有密封件，以增强密封性。第一驱动件211和第二驱动件221与机身11之间为可拆卸连接，方便进行装配和检修。

其中，机身11内还设置有电源7，电源7可选用锂电池、铅酸电池等，在机盖12的表面还可设置有太阳能组件，太阳能组件与电源7连接，在消耗电能的同时储存电能，延长续航能力。行走机构3和飞行机构5连接在同一个电源7上，实现电源7共用，减轻无人机的重量。机身11的内部还可用于装载弹药、药物或其他物质，增加无人机的用途。在机身11上还设置有声音传感器、速度传感器、温度传感器、距离传感器、光敏传感器、视觉传感器、超声波传感器等。

在本发明的一些实施例中，如图1至图6所示，飞行机构5设置有至少两组，在一个实施例中，飞行机构5的数量为四组，两组设置在第一固定架上，两组设置在第二固定架上，为无人机提供均匀分配的升力，保证在飞行过程中的平稳性。

在本发明的一些实施例中，如图1至图6所示，第二驱动机构4包括驱动器43，飞行机构5包括旋翼，旋翼连接在驱动器43上，旋翼的数量为驱动器 43的数量的整数倍，在一个实施例中，旋翼的数量与驱动器43的数量相等，驱动器43连接在第一固定架和第二固定架上，旋翼无人机能够做到悬停，便于无人机进行侦察。

其中，驱动器43采用直流电机。第二驱动机构4还包括第一U形件41和第二U形件42，驱动器43通过第一U形件41连接在两个第一固定件13上，驱动器43通过第二U形件42连接在两个第二固定件14上。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，无人机还包括控制器6，控制器6 设置在机身11内，第一驱动机构2和第二驱动机构4分别与控制器6连接，具体的，第一驱动件211、第二驱动件221和驱动器43分别与控制器6连接，由控制器6控制第一驱动件211和第二驱动件221的输出相同或不同并且控制驱动器43的启动时刻和时间。控制器6包括集成电路板组，包括任务电路板、飞行控制电路板和陆地运动控制板。

其中，无人机运动模式由无人机当前所处环境决定，对于无人机当前所处环境的确定可通过视觉传感器或摄像头获取。采用视觉传感器时，控制器6内可预先存储不同环境的特征图像，根据视觉传感器获取当前环境的图像与预先存储的图像进行对比，确定无人机所处环境，进而选取不同的运动模式。采用摄像头时，通过摄像头获取当前环境的图像并回传至操控者，由操控者进行判断并确定无人机所处环境，进而选取不同的运动模式。对于两种获取方式，为了提高图像的准确度，在视觉传感器或摄像头的周围设置有补光灯，以补偿光线不足。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，包括：

机架；

第一驱动机构，所述第一驱动机构连接在所述机架上；

行走机构，所述行走机构连接在所述机架上，且所述行走机构与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构设置成用于驱动所述行走机构；

第二驱动机构，所述第二驱动机构连接在所述行走机构上；

飞行机构，所述飞行机构与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构设置成用于驱动所述飞行机构。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述行走机构包括：

第一行走组件，所述第一行走组件连接在所述机架的一侧；

第二行走组件，所述第二行走组件连接在所述机架的另一侧，且所述第一行走组件和所述第二行走组件分别与所述第一驱动机构连接，所述第一驱动机构设置成用于驱动所述第一行走组件和所述第二行走组件运动。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件连接在所述机架上，且所述第一行走组件与所述第一驱动组件连接；

第二驱动组件，所述第二驱动组件连接在所述机架上，且所述第二行走组件与所述第二驱动组件连接，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的输出速度相同或不同。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述第一行走组件包括：

第一主动轮，所述第一主动轮转动连接在所述机架上，且所述第一主动轮与所述第一驱动组件连接；

第一从动轮，所述第一从动轮转动连接在所述机架上；

第一行走带，所述第一行走带包裹所述第一主动轮和所述第一从动轮；

所述第二行走组件包括：

第二主动轮，所述第二主动轮转动连接在所述机架上，且所述第二主动轮与所述第二驱动组件连接；

第二从动轮，所述第二从动轮转动连接在所述机架上；

第二行走带，所述第二行走带包裹所述第二主动轮和所述第二从动轮。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，所述第一驱动件连接在机架上；

第一转轴，所述第一转轴连接在所述第一驱动件上，所述第一转轴与所述第一主动轮通过第一止转结构配合；

所述第二驱动组件包括：

第二驱动件，所述第二驱动件连接在机架上；

第二转轴，所述第二转轴连接在所述第二驱动件上，所述第二转轴与所述第二主动轮通过第二止转结构配合。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述第一转轴上设置有第一止转面，所述第一主动轮与所述第一转轴以轮廓匹配的方式配合；

所述第二转轴上设置有第二止转面，所述第二主动轮与所述第二转轴以轮廓匹配的方式配合。

7.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述机架包括：

第一固定架，所述第一主动轮和所述第一从动轮均连接在所述第一固定架上；

第二固定架，所述第二主动轮和所述第二从动轮均连接在所述第二固定架上。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述飞行机构设置有至少两组，所述飞行机构连接在所述第一固定架和所述第二固定架上。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述第二驱动机构包括驱动器，所述驱动器连接在所述第一固定架和所述第二固定架上；

所述飞行机构包括旋翼，所述旋翼连接在所述驱动器上。

10.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括控制器；

所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别与所述控制器连接，所述控制器设置成控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的输出相同或不同。

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