CN111459574B - 数据的传输方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据的传输方法、装置、设备及存储介质，涉及人机交互技术领域，该方法的步骤包括：当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。本发明实现了在与工业机器人人机交互的过程中，在示教器侦测到操作请求之后，会确定与操作请求对应功能模块对应的单例类子接口，再通过单例类子接口将操作请求发送给控制器以实现操作请求对应的功能，从而提高了工业控制器人机交互的操作效率以及操作准确率。

Description

数据的传输方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种数据的传输方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前工业机器人人机交互方法采用的是一种以触摸屏或按键示教器作为输入设备，通过程序运行数据与操作界面融合在一起的机器人人机交互方法。在此机器人人机交互方法的操作过程中，程序运行数据与操作界面融合在一起的操作容易导致冗余操作、误触发、误操作的问题。由此可知，目前工业机器人人机交互方法的操作效率低，以及操作准确率低下。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种数据的传输方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的工业机器人人机交互方法操作效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种数据的传输方法，所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输方法包括步骤：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；

在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。

优选地，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤包括：

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能。

优选地，所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤之后，还包括：

通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息；

根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态。

优选地，所述根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态的步骤包括：

确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；

根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。

优选地，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；

根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

优选地，所述根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块的步骤包括：

确定所述按键对应的按键值，根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；

根据所述按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

优选地，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤之前，还包括：

在所述示教器中创建数据交互接口层，在所述数据交互接口层中创建单例类；

在所述单例类中创建与所述功能模块对应的单列类子接口。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种数据的传输装置，所述数据的传输装置应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述数据的传输装置包括：

确定模块，用于当示教器接侦测发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；

查找模块，用于在所述示教器的数据交互接口层中查找到与所述功能模块对应的单列类子接口；

发送模块，用于将所述操作请求通过数据交互接口发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种数据的传输设备，所述数据的传输设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的数据的传输程序，所述数据的传输程序被所述处理器执行时实现如上所述的数据的传输方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据的传输程序，所述数据的传输程序被处理器执行时实现如上所述的数据的传输方法的步骤。

本发明实现在示教器侦测到操作请求之后，会确定与操作请求对应功能模块，再通过在数据交互接口层中查找与功能模块对应的单列类子接口，再通过单例类子接口将操作请求发送给控制器以实现操作请求对应的功能，由此可知，本发明在机器人人机交互的过程中，示教器通过数据交互接口层中的单例类子接口将操作请求发送给控制器，从而进行数据交互或/和通信，减少了在示教器界面的操作，从而避免了冗余操作、误触发、误操作的问题，从而提高了工业控制器人机交互的操作效率以及操作准确率。

附图说明

图1是本发明数据的传输方法第一实施例的流程示意图；

图2是本发明数据的传输装置较佳的结构示意图；

图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种数据的传输方法，参照图1，图1为本发明数据的传输方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了数据的传输方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

数据的传输方法包括:

步骤S10，当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块。

所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，示教器根据功能的不同，将示教器功能模块显示界面分为不同的功能模块，每个功能模块以插件的形式嵌入到示教器主界面中，在示教器侦测到发送给控制器的操作请求之后，示教器根据操作请求确定对应的功能模块。其中示教器的软件主框架是示教器的软件主界面框架，又叫示教器主界面，示教器(Teach Pendant Ultra-edit)又叫示教编程器，是用来创建和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。控制器是根据指令或/和传感信息控制机器人完成一定动作或/和作业任务的装置，比如机器人在工作空间中的运动位置、机器人的姿态、机器人的运动轨迹、机器人机械单元的操作顺序及机器人的动作时间等。操作请求是指用户在示教器上触发的，发送给控制器以实现机器人功能的功能指令，功能指令包括机械单元指令、示教模式指令、运动速度指令等，本实施例不限制功能指令的表现形式，可以是单一的，可以是组合的或/和其他的形式。

示教器界面之间的数据交互或/和通信方式可以基于很多种框架去实现，需要说明的是，本实施例是基于Qt(Qt是一个跨平台C++图形用户界面应用程序开发框架，C++是C语言的继承，它既可以进行C语言的过程化程序设计，又可以进行以抽象数据类型为特点的基于对象的程序设计，还可以进行以继承和多态为特点的面向对象的程序设计)及其封装的API(Application Program Interface，应用程序接口)来实现的，具有跨平台运行的特点，Qt包含多种事件类如QMainWindow(Qt框架主窗口事件类)、QKeyEvent(Qt框架键盘事件类)等，其中Qt框架的核心为信号槽(Signal Slot)机制，信号槽机制是Qt特有的信息传输机制，应用于对象之间的通信，它可以让互不干扰的对象建立一种联系。槽的本质是类的成员函数，其参数可以是任意类型的，槽函数可以是虚函数，可以被重载，可以是公有(public)函数、保护(protect)函数、私有(private)函数，可以被其他C++成员函数调用，也可以与信号连接在一起，当有信号发出时，被连接的槽函数会自动被回调。比如，当按钮侦测到被点击时，就会发出一个信号，该发出的信号是没有目的性的，类似广播信号，如果有对象想连接该信号，则该对象就会使用连接(connect)函数将该信号和本身的槽函数绑定在一起处理。

示教器的主界面是基于QMainWindow创建的，示教器主界面分为状态栏界面和功能模块显示界面，其中状态栏界面用于显示示教器上一些重要状态，比如名称、插件编号、图标等属性的模块抽象类等。功能模块显示界面用于显示示教器的功能模块，其中每个功能模块都继承模块抽象类和定义模块特有的功能属性，是以插件的形式嵌入在示教器主界面中的，并且各个功能模块之间是相对独立的，互不影响的。比如，在本实施例中，在示教器功能显示模块界面中有机器人示教模块，程序编辑模块，程序输入输出模块，事件日志模块等功能模块，在示教器的运行过程中，当机器人示教模块的功能出现异常时，并不会影响程序编辑模块，程序输入输出模块，事件日志模块等功能模块的正常运行。

进一步地，所述步骤S10包括：

步骤a，当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；

步骤b，根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

具体地，在示教器侦测到发送给控制器的操作请求之后，示教器会根据操作请求确定对应的按键，根据该按键对应的按键标识确定与该按键关联的功能，根据该按键关联的功能确定对应的按键事件，在示教器基于QKeyEvent事件类捕捉到该按键事件之后，示教器根据该按键事件确定操作请求对应的功能模块。功能模块是指数据说明、可执行语句等程序元素的集合，它是指单独命名的、可通过名字来访问的过程、函数、子程序或宏调用，每个功能模块对应一个的子功能，一个功能可由一个或/和多个子功能构成，即一个功能对应一个或/和多个功能模块。按键事件是指示教器基于QKeyEvent事件类捕捉到操作请求对应按键触发的键盘事件，即示教器基于QKeyEvent事件类确认哪个按键关联什么功能。按键标识是一种导向，示教器能够根据此导向确定按键关联的功能，按键是一种与操作请求关联的触发指令，需要说明的是，按键事件是在示教器侦测到发送给控制器的操作请求之后就触发的，示教器通过高频率指令设置或/和状态切换的方式将机器人的功能与示教器的按键关联在一起，本实施例不限制按键的表现形式，可以为虚拟的，可以为实体连接的或/和其他的形式，按键标识是示教器内部的一种标识，按键事件是在示教器系统内部自动完成的，不需要人工操作过程。比如，在本实施例中，在示教器的功能模块显示界面中有机器人示教功能A、机器人焊接功能B以及机器人校对功能C，在示教器的内部系统中有按键a，b，c且对应的按键标识分别为a1，b1，c1，若示教器侦测到操作请求，示教器确定该操作请求对应的按键为b，按键b对应的按键事件根据按键标识b1从而确定按键b与功能B关联，示教器基于QKeyEvent事件类捕捉到该按键事件之后，根据该按键事件确认按键b对应焊接功能，焊接功能对应焊接功能模块，从而得到该操作请求对应的功能模块为机器人焊接模块。

进一步地，所述步骤b包括：

步骤c，确定所述按键对应的按键值，根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；

步骤d，根据所述按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

具体地，在示教器确定操作请求对应的按键之后，示教器根据按键确定按键对应的按键值，在得到按键值之后，示教器根据按键值确定对应的按键事件，在QKeyEvent事件类捕捉到按键对应的按键事件之后，示教器根据按键事件确定操作请求对应的功能模块。需要说明的是，示教器的内部系统基于Qt框架会为每个按键关联一个按键值，按键值的表示方法有很多种，例如二进制法，八进制法，十进制法，十六进制法等，在本实施例中按键值采用的是二进制法，即按键值为二进制码1或者0。按键事件返回值是一个整型值，一个整型值用32位二进制码来表示，示教器上一共有31个按键，31个按键对应不同的功能模块，而且Qt框架按一定的顺序将它们进行1至32编号，编号对应它们在32位二进制码中的位置，把在示教器中每个按键触发对应整型值的一位二进制码为1，剩下的31位都是0，再把每个按键值对应的按键事件整型值关联到示教器的一个功能，在本实施例中，不限制按键与示教器关联的方式，可以是单一按键关联到示教器系统单一功能，还可以多个按键组合关联到示教器系统重要功能。比如，在本实施例中，若在示教器功能模块显示界面中有插入模块，机器人示教模块，机器人运动模块，程序编辑模块等，它们分别对应的按键编码为1至32，若在示教器中侦测操作请求触发按键对应的按键事件返回值为00100***000(除第三位为1，其余都是零)，则得到操作请求对应的功能模块为机器人运动模块。

步骤S20，在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口。

具体地，在示教器确定了操作请求对应的功能模块之后，根据该功能模块，示教器会在数据交互接口层中查找与该功能模块对应的单列类子接口。每一功能模块都存在对应的单列类子接口。需要说明的是，工业机器人软件设计架构主要分为视图层、设备抽象层和数据传输层，本实施例示教器的数据交互接口层主要分布在视图层，与设备抽象层和数据传输层相对独立。数据交互接口层是示教器和控制器进行数据通信或/和交互的接口层。单例类子接口是数据交互接口层中的单例类各功能模块的访问指针，示教器若想从控制器获取或/和设置数据都要通过该接口连接。

步骤S30，通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。

在示教器确定操作请求对应功能模块并确定该功能对应的单例类子接口之后，示教器通过该单例类子接口将操作请求发送给控制器，以使控制器实现该操作请求对应的功能。示教器与控制器之间依赖的通信协议有很多种，在本实施例中，示教器与控制器之间是通过TCP/IP(Transport Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/Internet协议)协议和封装的软件接口来进行数据传输和交互的。

所述步骤S30包括：

步骤e，通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能。

示教器通过单列类子接口将操作请求发送给控制器，在控制器接收到操作请求之后，控制器通过内部系统的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)中机器人编译语言对该操作请求中的机械单元指令进行解析，根据机械单元指令从而得到实现该操作请求对应功能模块所需要的机械单元，控制器再通过控制该机械单元去实现操作请求对应的功能，需要说明的是，一个机器人系统包括示教器、控制器、机械单元等，其中控制器是机器人系统的核心，控制器中包含有控制器CPU和其他硬件，控制器CPU中有机器人编译语言和人机接口功能，在本实施例中不限制控制器CPU的表现形式，可以是单级CPU，二级CPU或/和多级CPU。比如，在本实施例中，若示教器通过单例类子接口将焊接请求发送给控制器，控制器接收到焊接请求之后，通过机器人编译语言去解析焊接请求中的机械单元指令，若得到实现焊接功能所需要的机械单元有机械单元1，机械单元2，机械单元5，则控制器会控制机械单元1，机械单元2，机械单元5去完成焊接功能。

本实施例通过示教器侦测操作请求，在示教器侦测到操作请求之后，会确定操作请求对应功能模块，通过在数据交互接口层中查找与功能模块对应的单列类子接口，再通过单例类子接口将操作请求发送给控制器以实现操作请求对应的功能，由此可知，本发明在机器人人机交互的过程中，示教器通过数据交互接口层中的单例类子接口将操作请求发送给控制器，从而进行数据交互或/和通信，减少了在示教器界面的操作，从而避免了冗余操作、误触发、误操作的问题，从而提高了工业控制器人机交互的操作效率以及操作准确率。

进一步地，提出本发明数据的传输方法第二实施例。

所述数据的传输方法第二实施例与所述数据的传输方法第一施例的区别在于，所述数据的传输方法还包括：

步骤f，在所述示教器中创建数据交互接口层，在所述数据交互接口层中创建单例类；

步骤g，在所述单例类中创建与所述功能模块对应的单列类子接口。

示教器根据功能模块显示界面中功能模块的数据，创建数据交互接口层，在该数据交互接口层中创建单例类，在单例类中创建该功能模块对应的单例类子接口。功能模块数据是指示教器功能模块显示界面中默认功能模块的名称或/和内容，比如，在示教器功能模块显示界面中默认有示教模块，其中示教模块包括的内容有动作示教、教学示教、技能示教等，示教模块名称及其包含的内容就是功能模块的数据。单例类是示教器功能模块显示界面中所有功能模块接口的集合，在单例类中包含有所有功能模块的单例类子接口。比如，在本实施例中，若在示教器的功能模块显示界面中有示教模块，校对模块，焊接模块以及程序编辑模块，则在示教器侦测到发送给控制器的操作请求之前，会在创建示教器数据交互接口层，在数据交互接口层中创建示教模块，校对模块，焊接模块以及程序编辑模块单例类，并创建示教模块，校对模块，焊接模块以及程序编辑模块对应的单例类子接口。

本实施例通过在示教器中创建数据交互接口层，在数据交互接口层中创建单例类，再通过在单例类中创建各个功能模块对应的单例类子接口，在需要进行数据交互或/和通信的时候，示教器会通过各个功能模块对应的单例类子接口进行数据交互或/和通信，从而实现了各功能模块独立的数据交互或/和通信，从而提高了各功能模块独立性以及系统的可靠性和稳定性。

进一步地，提出本发明数据的传输方法第三实施例。

所述数据的传输方法第三实施例与所述数据的传输方法第一或/和第二施例的区别在于，所述数据的传输方法还包括：

步骤h，通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息；

步骤i，根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态。

具体地，在控制器实现操作请求对应的功能的之后，示教器通过操作请求对应的功能模块的单例类子接口接收控制器在运行中的状态信息，根据状态信息从而得到在实现操作请求对应的功能的过程中机器人的运行状态。其中运行状态包括控制器状态、机器人的位置状态、机器人的伺服状态、程序运行状态等，状态信息是控制器在实现操作请求对应功能过程中的属性，该属性描述了控制器状态信息、机器人的参数信息、机器人的位置信息、机器人的伺服状态信息、程序运行状态信息等。

进一步地，所述步骤i包括：

步骤j，确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；

步骤k，根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。

具体地，当示教器所接收的状态信息为机器人的坐标系参数状态信息时，示教器会将得到的坐标系参数状态信息通过旋转矩阵转化为机器人的关节坐标状态信息，将关节坐标状态信息与起始关节坐标状态信息进行对比，从而得到关节轴的转变角度以及关节轴的位移距离，确定机器人的位置状态。旋转矩阵(Rotation Matrix)是在乘以一个向量的时候有改变向量的方向但不改变大小的效果并保持了手性的矩阵，关节轴是一种球面滑动轴承，其滑动接触表面是一个内球面和一个外球面，运动时可以在任意角度旋转摆动，关节轴是组成机器人的一部分，通过改变关节轴的位置、角度、距离等从而使得机器人能完成一系列的功能，坐标系有很多种，在本实施例中的坐标系是由基坐标、世界坐标、工具坐标以及工件坐标共同组成的。

本实施例示教器通过操作请求对应功能模块的单列类子接口接收控制器发送的状态信息，示教器在得到状态信息之后，将得到的状态信息对应转化为机器人的关节信息，再将得到的关节信息与起始的关节信息进行比较，得到机器人关节轴变化的状态信息，从而得到在实现操作请求对应功能机器人的运行状态，使得机器人能够高效便捷地进行人机交互。

此外，本发明还提供一种数据的传输装置，所述数据的传输装置应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，参照图2，所述数据的传输装置包括：

确定模块10，用于当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块；

查找模块20，用于在所述示教器的数据交互接口层中查找到与所述功能模块对应的单列类子接口；

发送模块30，用于将所述操作请求通过数据交互接口发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能。

进一步地，所述发送模块30还包括：

解析单元，用于解析所述操作请求中的机械单元指令；

第一确定单元，用于根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元；

实现单元，用于通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能。

进一步地，所述数据的传输装置还包括：

接收模块，用于通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息；

确定模块，根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态。

进一步地，所述确定模块10包括：

第二确定单元，用于确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；

第三确定单元，用于根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。

进一步地，所述确定模块10包括：

第四确定单元，用于当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；

第五确定单元，用于根据所述按键对应的按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

进一步地，所述确定模块10包括：

第六确定单元，用于确定所述按键对应的按键值，根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；

第七确定单元，用于根据所述硬件按键事件确定所述操作请求对应的功能模块。

进一步地，所述数据的传输装置还包括：

第一创建模块，用于在所述示教器中创建数据交互接口层，在所述数据交互接口层中创建单例类；

第二创建模块，用于在所述单例类中创建与所述功能模块对应的单列类子接口。

本发明基于数据的传输装置具体实施方式与上述基于数据的传输方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明还提供一种数据的传输设备。如图3所示，图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图3即可为数据的传输设备的硬件运行环境的结构示意图。

图3即可为数据的传输设备的硬件运行环境的结构示意图。

如图所示，该数据的传输设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，数据的传输设备还可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等等。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的数据的传输设备结构并不构成对数据的传输设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及数据的传输程序。其中，操作系统是管理和控制数据的传输设备硬件和软件资源的程序，支持数据的传输程序以及其它软件或程序的运行。

在图所示的数据的传输设备中，用户接口1003主要用于显示示教器的主界面，以供用户选择操作请求和/或得到机器人的运行状态；网络接口1004主要用于控制器，与控制器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的数据的传输程序，并执行如上所述的数据的传输设备的控制方法的步骤。

本发明数据的传输设备具体实施方式与上述数据的传输方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据的传输程序，所述数据的传输程序被处理器执行时实现如上所述的数据的传输方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述数据的传输方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台数据的传输设备执行本发明各个实施例所述的方法。

Claims (5)

1.一种数据的传输方法，其特征在于，所述数据的传输方法应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述软件主框架为Qt框架，所述数据的传输方法包括以下步骤：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，基于所述Qt框架中的键盘事件类确定所述操作请求对应的功能模块；

在所述示教器的数据交互接口层中查找与所述功能模块对应的单列类子接口；

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能；

其中，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，基于所述Qt框架中的键盘事件类确定所述操作请求对应的功能模块的步骤，包括：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；

根据所述按键获取对应的按键值，再根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；

通过所述按键事件确定所述操作请求对应的功能模块；

所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤包括：

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能；

所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤之后，还包括：

通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息，所述状态信息包括控制器状态信息、机器人的参数信息、机器人的位置信息、机器人的伺服状态信息、程序运行状态信息；

根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态，所述运行状态包括控制器状态、机器人的位置状态、机器人的伺服状态、程序运行状态；

所述根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态的步骤包括：

确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；

根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。

2.如权利要求1所述的数据的传输方法，其特征在于，所述当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定所述操作请求对应的功能模块的步骤之前，还包括：

在所述示教器中创建数据交互接口层，在所述数据交互接口层中创建单例类；

在所述单例类中创建与所述功能模块对应的单列类子接口。

3.一种数据的传输装置，其特征在于，所述数据的传输装置应用于机器人，所述机器人包括示教器和控制器，所述示教器中各功能模块以插件的形式嵌入到所述示教器的软件主框架中，所述软件主框架为Qt框架，所述数据的传输装置包括：

确定模块，用于当侦测到发送给控制器的操作请求后，基于所述Qt框架中的键盘事件类确定所述操作请求对应的功能模块；

查找模块，用于在所述示教器的数据交互接口层中查找到与所述功能模块对应的单列类子接口；

发送模块，用于将所述操作请求通过数据交互接口发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能；

其中，所述确定模块，用于当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，基于所述Qt框架中的键盘事件类确定所述操作请求对应的功能模块的步骤，包括：

当示教器侦测到发送给控制器的操作请求后，确定与所述操作请求对应的按键；

根据所述按键获取对应的按键值，再根据所述按键值确定所述按键对应的按键事件；

通过所述按键事件确定所述操作请求对应的功能模块；

所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤包括：

通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器在接收到所述操作请求后，解析所述操作请求中的机械单元指令，根据所述机械单元指令确定所述功能模块对应的机械单元，并通过控制所述功能模块对应的机械单元实现所述操作请求对应的功能；

所述通过所述单列类子接口将所述操作请求发送给控制器，以供所述控制器实现所述操作请求对应的功能的步骤之后，还包括：

通过所述操作请求对应功能模块的单列类子接口接收所述控制器发送的状态信息，所述状态信息包括控制器状态信息、机器人的参数信息、机器人的位置信息、机器人的伺服状态信息、程序运行状态信息；

根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态，所述运行状态包括控制器状态、机器人的位置状态、机器人的伺服状态、程序运行状态；

所述根据所述状态信息确定在实现所述功能过程中所述机器人的运行状态的步骤包括：

确定所述机器人的坐标系参数状态信息，将所述坐标系参数状态信息转化为所述机器人的关节坐标状态信息；

根据所述关节坐标状态信息确定所述机器人的位置状态。

4.一种数据的传输设备，其特征在于，所述数据的传输设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的数据的传输程序，所述数据的传输程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的数据的传输方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据的传输程序，所述数据的传输程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的数据的传输方法的步骤。