CN111452969B - 一种可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机 - Google Patents

Abstract

本发明设计了一种具有垂直起降(VTOL)能力的尾座式飞翼布局无人机。本发明包括一体化的机身和机翼设计，机身头部全向矢量转动的动力模块和机身尾部固定的动力模块设计布局，翼尖垂尾以及长钩式起落架。

Description

一种可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机

技术领域

本发明涉及一种可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，属于航空飞行器中垂直起降飞机设计技术领域。

背景技术

固定翼飞行器具有飞行速度快，效率高，航程远的优点，但是要求有一定长度的跑道才能起降。旋翼飞行器具有垂直起降，定点悬停以及良好的低速机动性能，但是飞行速度较低，续航能力较差。作为二者的融合的垂直起降固定翼飞行器兼顾了二者的优点，既能够像固定翼一样高速平飞，又能够像旋翼飞行器一样在空中悬停。

在目前常见的诸多类型的垂直起降固定翼飞行器中，最常见的是固定翼与多旋翼结合的方式，这种飞行器在起降和悬停时采用多旋翼的模块来飞行，在平飞时则使用固定翼的模块。其问题之一在于在悬停时固定翼模块成了多余重量，而在平飞时，多旋翼模块成了多余重量。相比之下，尾座式飞行器的多余重量较少，具有结构利用率高的优点。

目前已有CN109606680A介绍了一种双发全矢量飞行器，可以作为尾座式垂直起降飞行器，但是其上下两个发动机都是全向矢量，依然有一定的结构冗余。

另外，目前的尾座式垂直起降飞行器多采用支架式起落架，这种起落架停留在较平整的地面上比较方便，但是却无法利用诸如墙边，横杆或绳索等地方回收。另外对于在船舶上起降的尾座式垂直起降飞行器来说，由于船舶一直在摇晃起伏，直接降落在船舶上会有侧翻的危险。

发明内容

本发明提供一种尾座式垂直起降飞翼布局无人机及其新式起落架的设计，使固定翼飞行器在实现垂直起降功能的同时，充分实现其结构的有效利用。

该无人机采用飞翼布局，机身头部连接有全向矢量动力模块，机身尾部连接有固定的动力模块。凭借机身头部的全向矢量动力模块以及尾部的固定动力模块能够实现该飞翼布局无人机的尾座式垂直起降，在地面上起降时，以翼尖垂尾作为其起落架。

另外，本发明还设计了一种新型长钩式起落架，该起落架安装在无人机的机身上，能够使该无人机通过墙边，横杆或者绳索起飞以及回收。

根据本发明的一个方面，提供了一种可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于包括：

包括机翼和机身的一体化的飞翼，其中，机身和机翼的连接处具有平滑过渡,

设置在机翼的翼尖处的垂尾，

包括一个长钩的长钩式起落架，

连接在机身头部的全向矢量动力模块，

连接在机身尾部的固定动力模块，

其中：

所述固定动力模块和所述全向矢量动力模块用于提供控制无人机的操纵力矩，从而在悬停状态以及平飞状态实现对无人机的控制，

所述固定动力模块和所述全向矢量动力模块在悬停状态提供平衡重力的拉力，并在平飞状态提供平衡阻力的拉力，

所述全向矢量动力模块包括第一电机、第一螺旋桨、固定舵机座、活动舵机座、活动电机座、第二舵机和第三舵机，其中：

第二舵机和第三舵机用于所述全向矢量动力模块，

第三舵机被固定在固定舵机座上，第三舵机的舵盘固定在活动舵机座上，

第二舵机被固定在活动舵机座上，第二舵机的舵盘固定在活动电机座上，

第一电机被固定在活动电机座上，

所述固定动力模块包括第二电机和第二螺旋桨，

所述尾座式飞翼布局无人机还具有：

第一舵机，用于驱动长钩式起落架，

第四舵机和第五舵机，用于分别驱动两个升降副翼，

其中，第一至第五舵机均连接到飞控，由飞控提供稳定的电压，并接收飞控的信号。

附图说明

图1A-1D是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的整体全视图。

图2A和2B是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的体轴坐标系示意图。

图3是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的翼尖垂尾的示意图。

图4A和4B是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的机头和机尾两个动力模块的示意图。

图5是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的长钩式起落架的示意图。

图6是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的元件位置排布图。

图7是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的机头螺旋桨滑流示意图。

图8A和8B是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的全向矢量动力模块偏转示意图。

图9是根据本发明的一个实施例的垂直起降飞翼布局无人机的典型任务剖面示意图。

具体实施方式

如图2A和2B所示，令无人机重心为坐标原点O(认为在无人机的纵向对称面内)；令OX轴与无人机机身的设计轴线平行，且处于无人机纵向对称平面，指向机头方向为正方向；OY轴垂直与无人机纵向对称面指向右方；OZ轴在无人机纵向对称面内，且垂直于OX轴指向下方。滚转力矩为作用于飞机的外力产生的绕机体OX轴的力矩；俯仰力矩为作用于无人机的外力产生的绕机体OY轴的力矩；偏航力矩为作用于无人机的外力产生的绕机体OZ轴的力矩；三个力矩的正方向与三个坐标轴的正方向一致。

如图1A-1D所示，根据本发明的一个实施例的尾座式飞翼布局无人机包括：

包括机翼(2)和机身(1)的一体化的飞翼，

位于机身(1)头部的全向矢量动力模块(3)，

位于机身(1)尾部的固定矢量动力模块(7)，

翼梢的垂尾(5)，长钩式起落架(6)。

如图1A-1D所示，根据本发明的一个实施例，为了充分发挥本发明的飞翼布局无人机的“高升低阻”的优势，提高巡航性能，采用了机身(1)与机翼(2)的一体化设计，实现了机翼(2)与机身(1)的融合。在根据本发明的一个具体实施例中，为了实现重心的合理配置，机翼(2)安装在机身(1)靠后的位置。在机翼(2)的翼尖处固定有垂直尾翼(5)，能够作为降落在地面时的起落架，并提高飞行稳定性。

如图1A-1D所示，为了实现无人机的垂直起降，采用了在机身(1)的头部加装全向矢量动力模块(3)，尾部加装固定动力模块(7)的设计布局，这两个动力模块能够提供给无人机滚转，俯仰和偏航力矩，从而实现无人机悬停状态下的稳定和操纵。另外，在悬停状态下，机翼(2)后缘的升降副翼(4)在滑流中也能提供操纵力矩，辅助实现无人机在悬停状态的稳定和操纵。

如图1A-1D所示，为了实现无人机在墙边，横杆或绳索等位置的起降，在机身中部加装了长钩式起落架(6)。如图9所示，借助长钩式起落架(6)，无人机可以钩住墙沿，横杆或者绳索进行悬挂状态的回收，也可以在悬挂状态起飞。

为了实现垂直起降以及在悬停与平飞之间切换的能力，以及实现在墙边，横杆和绳索上的悬挂回收和起飞，根据本发明的尾座式垂直起降飞翼布局无人机包括以下特征中的一个或多个：

头部全向矢量动力模块(3)，和

尾部固定动力模块(7)。

如图4A和4B所示，头部动力模块(3)包括第一电机(13)和第一螺旋桨(14)；尾部动力模块(7)包括第二电机(15)和第二螺旋桨(16)。其中，为了抵消两个螺旋桨(14)和(16)的反扭力矩，两个电机(13)和(15)的转动方向相反，使用的螺旋桨(14)和(16)一正一反。

如图1A-1D所示的头部全向矢量动力模块(3)还包括如图4A和4B所示的固定舵机座(10)、活动舵机座(11)、活动电机座(12)、以及如图6所示的二级舵机(20)和一级舵机(21)。其中一级舵机(21)固定在固定舵机座(10)上，其舵盘固定在活动舵机座(11)上；二级舵机(20)固定在活动舵机座(11)上，其舵盘固定在活动电机座(12)上，第一电机(13)也固定在活动电机座(12)上。

如图8A和8B所示，一级舵机(21)能够驱动活动舵机座(11)在Oxz平面上的俯仰摆动，二级舵机(20)能够驱动活动电机座(12)在Oxy平面上的偏航摆动。因此，全向矢量动力模块(3)能够通过驱动一级舵机(21)和二级舵机(20)实现固定于活动电机座(12)上的第一电机(13)和头部螺旋桨(14)在俯仰和偏航两个方向的摆动，从而实现拉力方向的全向矢量变化。

在悬停状态下，头部全向矢量动力模块(3)和尾部固定动力模块(7)都可以提供竖直向上的力来平衡重力，头部全向矢量模块(3)在体轴系Oxz平面和Oxy平面上的摆动能够分别提供俯仰力矩和偏航力矩(如图8A和8B所示)，当头部和尾部两个螺旋桨(14)(16)的反扭力矩不能平衡时，则能够提供滚转力矩。

在本发明的一个实施例中，头尾两个动力模块采用相同的无刷电机(13)和(15)和螺旋桨(14)和(16)，当头尾两个螺旋桨(14)(16)转速不同时，其反扭力矩不能平衡，从而为无人机提供滚转力矩。当无人机因为受到外部不为零的合力矩而发生姿态变化时，无人机受到的合外力也发生变化，从而产生质心运动。在平飞状态下，头部和尾部动力模块(3)(7)都能提供向前的分力来平衡阻力，机翼(2)产生升力来平衡重力。

平飞状态下，头部和尾部动力模块(3)(7)能够像在悬停状态下一样，提供滚转，俯仰，偏航的操纵力矩。

如图7所示，在根据本发明的一个实施例的尾座式飞翼布局无人机中，由于头部的全向矢量动力模块(3)的螺旋桨(14)位于机翼(2)前面，在悬停状态下也有一定速度的气流流过部分机翼(2)和升降副翼(4)，因此通过偏转升降副翼(4)可以在悬停状态提供额外的俯仰和滚转操纵力矩，进一步提高无人机在悬停状态下的操纵和稳定性能。在平飞时，无人机的升降副翼(4)为提供操纵力矩的主要方式。

如图1A-1D所示，根据本发明的一个实施例的尾座式飞翼布局无人机在机翼(2)的翼尖加装垂尾(5)。如图3所示，其特点在于左右两侧垂尾(5)上部(体轴系z轴负方向)尖端各有一个突起(8)，左右两侧垂尾下部(体轴系z轴正方向)尖端除了突起外还各固定有一个万向轮(9)。首先，纯粹的飞翼是没有垂尾(5)的，无垂尾(5)的布局会导致飞行器的航向静稳定性很差甚至静不稳定，加装翼尖垂尾(5)能够增加无人机的航向静稳定性，增强无人机在受到侧风扰动后恢复稳定的能力。其次，翼尖垂尾(5)由于具有突起(8)，能够作为该尾座式飞翼布局无人机降落在地面时的起落架，防止尾部螺旋桨(16)与地面发生磕碰。最后，当无人机挂靠在墙沿时，垂尾(5)下部尖端的万向轮(9)可以作为支点，防止无人机在停靠时磕碰到机身(1)或尾部螺旋桨(16)，同时降低在无人机起飞时垂尾翼尖(5)沿墙壁滑动的阻力。

如图1A-1D所示，根据本发明的一个实施例的尾座式飞翼布局无人机上装有长钩式起落架(6)。在该起落架的辅助下，根据本发明的一个实施例的尾座式飞翼布局无人机能够实现在墙沿、横杆、绳索等位置的停挂与起飞。

如图9所示，当无人机利用墙沿回收时，无人机先从平飞状态切换为悬停状态，随后将长钩式起落架(6)打开，接着缓慢接近墙沿，然后利用长钩(6)钩住墙沿，之后两个螺旋桨(14)(16)转速逐渐降低为零，由无人机的长钩(6)与垂尾(5)下部尖端上两个万向轮(9)来支撑整个无人机，从而实现无人机的停挂。从停挂状态起飞时，首先提高两个螺旋桨(14)(16)转速使无人机上升，长钩(6)自行脱离墙沿，此过程中无人机为悬停模式，当无人机完全脱离墙壁后收起长钩式起落架(6)，然后由悬停状态切换到平飞状态。

如图9所示，当无人机利用横杆或绳索进行回收时，首先在悬停状态下打开长钩式起落架(6)，然后接近横杆或绳索，使长钩(6)钩住横杆或绳索后，逐渐将两个螺旋桨(14)(16)转速降低为零完成回收。稳定悬挂状态时由于只有长钩(6)受到的力与重力平衡，因此长钩(6)处受到的竖直向上的力与无人机在重心O处受到的重力在同一直线上，此时无人机处于倾斜状态。当无人机从此状态起飞时，先逐渐提高两个螺旋桨(14)(16)转速，同时控制姿态，由倾斜状态转换为机头向上的竖直状态，然后脱离横杆或者绳索变为悬停状态，接着收起长钩式起落架(6)，最后再由悬停状态切换为平飞状态。

根据本发明的一个实施例的尾座式飞翼布局无人机具有长钩式起落架(6)，其特点在于，通过舵机(28)驱动长钩式起落架(6)末端的凸块(18)使长钩式起落架(6)在无人机纵向对称面内转动，从而实现长钩式起落架(6)的收放。

如图5所示，在靠近长钩式起落架(6)末端的杆部位置有一铰链(17)，铰链(17)内部有扭簧(19)，铰链(17)以及扭簧(19)可以避免长钩式起落架(6)上过大的力矩传递到舵机(28)上，防止对舵机(28)造成损坏；同时还能保证舵机(28)能够驱动整个长钩起落架(6)。

如图6所示，根据本发明的一个具体实施例的尾座式飞翼布局无人机的其他组成元件包括驱动升降副翼(4)偏转的舵机(22)(23)，用于实现该无人机控制的飞控(26)，用于调节第一电机(13)转速的第一电调(24)；用于调节第二电机(15)转速的第二电调(25)，用于接收控制终端控制指令的接收机(29)，以及为该无人机的各个用电部件提供电能的电池(27)。其中，由于该无人机在悬停状态下为静不稳定系统，因此必须要由飞控(26)来进行辅助控制；另外，该无人机在平飞与悬停状态之间的过渡过程也必须由飞控(26)进行辅助控制。接收机(29)接收控制指令后传递给飞控(26)。飞控(26)根据接收的控制指令和无人机的姿态位置等信息实时计算信号量传输给电调(24)(25)和舵机(20)(21)(22)(23)(28)。飞控(26)对位置和姿态的控制算法可以为传统的PID控制方法，也可以为先进的非线性控制方法。

根据本发明的一个具体实施例的尾座式飞翼布局无人机的一个示例任务剖面如图9所示，其中的状态和/或阶段包括：

由在地面停放状态或停挂状态转为悬停状态：提高油门，头尾两个螺旋桨(14)(16)逐渐提高转速，拉力不断提高，使飞机逐渐离开地面或者脱离停挂处，整个过程中飞控(26)处于悬停模式，不断根据姿态调整头尾两个螺旋桨的拉力(14)(16)以及头部矢量电机(13)和头部螺旋桨(14)的偏转角度，使无人机姿态尽可能保持机头朝上的平稳悬停状态，同时处于滑流中的升降副翼(4)也偏转进行辅助控制；

悬停状态：此时头尾两个螺旋桨(14)(16)提供的拉力之和与重力基本平衡，在不动油门的情况下保持高度基本不变；飞控(26)处于悬停模式，主要利用头部全向矢量动力模块(3)与尾部固定动力模块(7)产生三轴力矩来控制无人机姿态，使无人机姿态尽可能保持机头朝上的平稳状态，通过控制无人机的姿态来进一步控制无人机的速度和位移；例如：要无人机向OY轴正方向移动，则头部矢量螺旋桨(14)拉力方向向OY轴正方向偏转(如图8A中的右侧小图所示)，一方面产生向OY轴正方向的拉力分量，使无人机向OY轴正方向运动；另一方面产生正偏航力矩，使整个机身绕OZ轴正方向旋转，从而使得头尾两个螺旋桨(14)(16)进一步产生OY轴正方向的拉力分量，使无人机向OY轴正方向运动；

悬停状态转平飞状态的过渡阶段：头部矢量螺旋桨(14)拉力方向向OZ轴正方向偏转(如图8B中的右侧小图所示)，为无人机提供低头力矩，使无人机由机头向上的悬停状态向机头向前的平飞状态过渡，在这个过程中，头尾两个螺旋桨(14)(16)转速也需要进行动态调整，使无人机在过渡阶段保持高度和姿态的稳定；在整个过渡阶段，俯仰力矩和滚转力矩可以同时由两个动力模块(3)(7)以及滑流中的升降副翼(4)提供；

平飞状态：此时无人机飞控(26)为平飞模式，俯仰力矩和滚转力矩主要由机翼(2)后缘的升降副翼(4)来提供；此时无人机的操纵可以完全由气动舵面完成，也能够通过偏转头部矢量动力模块(3)来引入矢量力，从而提高无人机的飞行性能如机动性和低速飞行性能；

平飞状态转悬停状态的过渡阶段：与悬停状态转平飞状态的过渡阶段正好相反，头部矢量螺旋桨(14)拉力方向向OZ轴负方向偏转(如图8B中的左侧大图所示)，为无人机提供抬头力矩，使无人机由机头向前的平飞状态向机头向上的悬停状态过渡，在这个过程中，头尾两个螺旋桨(14)(16)转速也需要动态调整，使无人机在过渡阶段保持高度和姿态的稳定；在整个过渡阶段，俯仰力矩和滚转力矩可以同时由两个动力模块(3)(7)以及滑流中的升降副翼(4)提供；

由悬停状态转为地面停放状态或停挂状态：对于降落到地面的过程，只需要在稳定悬停状态下逐渐降低油门，使无人机逐渐降低高度降落到地面；对于停挂到墙沿，横杆或绳索等处的过程，首先在悬停模式下逐渐使无人机接近停挂处，使无人机的长钩(6)钩住墙沿，横杆或绳索，然后逐渐降低油门到零。

本发明的优点和有益效果包括：

具有飞翼布局飞行器固有的良好的巡航特性；

头部的全向矢量动力模块和尾部固定的动力模块能够实现无人机的垂直起降，悬停，以及悬停状态和平飞状态的切换控制，同时尽可能的减少了多余的结构，降低了结构重量；使得该无人机能够在面积很小的场地起飞和回收，并兼顾了巡航平飞时较高的飞行效率，同时具有较高的低速飞行性能，大大拓宽了其应用场景；

通过控制处于头部螺旋桨滑流中的升降副翼，可以进一步提高尾座式布局无人机悬停状态下的稳定与操纵性能；

利用翼尖的垂尾，尾座式飞翼布局无人机可以实现在平地上的垂直降落与起飞；

利用长钩式的起落架，尾座式飞翼布局无人机可以实现在墙沿，横杆，绳索等位置的停挂与起飞，使得该无人机的回收与起飞方式更加多样化，从而能够适应更多元的飞行任务。

基于以上优点，该垂直起降尾座式飞翼布局无人机具有的潜在应用场景包括但不限于以下几方面：

执行巡线任务，首先，该无人机不需要跑道就能起飞和回收，适合在野外进行巡线工作；其次，该无人机飞翼布局的良好的巡航特性适合长距离的巡线；最后，其优秀的低速飞行性能以及悬停能力能够对线路进行细致的检查；

执行上舰任务，首先，该无人机不需要跑道就能起飞和回收，适合在中小型舰艇上使用；其次，其飞翼布局良好的巡航飞行性能使其具有较高的航程和航时；最后，其可以通过绳索进行垂直回收，防止无人机在降落时受海浪影响发生侧翻。

基金项目：北京航空航天大学研究生创新实践基金资助项目(YCSJ-01-201903)。

Claims (8)

1.一种可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于包括：

包括机翼(2)和机身(1)的一体化的飞翼，其中，机身(1)和机翼(2)的连接处具有平滑过渡，

设置在机翼(2)的翼尖处的垂尾(5)，

包括一个长钩的长钩式起落架(6)，

连接在机身(1)头部的全向矢量动力模块(3)，

连接在机身(1)尾部的固定动力模块(7)，

其中：

所述固定动力模块(7)和所述全向矢量动力模块(3)用于提供控制无人机的操纵力矩，从而在悬停状态以及平飞状态实现对无人机的控制，

所述固定动力模块(7)和所述全向矢量动力模块(3)在悬停状态提供平衡重力的拉力，并在平飞状态提供平衡阻力的拉力，

所述全向矢量动力模块(3)包括第一电机(13)、第一螺旋桨(14)、固定舵机座(10)、活动舵机座(11)、活动电机座(12)、第二舵机(20)和第三舵机(21)，其中：

第二舵机(20)和第三舵机(21)被所述全向矢量动力模块(3)用于实现第一电机(13)和第一螺旋桨(14)在俯仰和偏航两个方向的摆动，

第三舵机(21)被固定在固定舵机座(10)上，第三舵机(21)的舵盘固定在活动舵机座(11)上，

第二舵机(20)被固定在活动舵机座(11)上，第二舵机(20)的舵盘固定在活动电机座(12)上，

第一电机(13)被固定在活动电机座(12)上，

所述固定动力模块(7)包括第二电机(15)和第二螺旋桨(16)，

所述尾座式飞翼布局无人机还具有：

第一舵机(28)，用于驱动长钩式起落架(6)，

第四舵机(22)和第五舵机(23)，用于分别驱动两个升降副翼(4)，

其中，第一舵机(28)、第二舵机(20)、第三舵机(21)、第四舵机(22)、第五舵机(23)均连接到飞控(26)，由飞控(26)提供稳定的电压，并接收飞控(26)的信号。

2.根据权利要求1所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于：

所述第一螺旋桨(14)和第二螺旋桨(16)均为三叶桨，从而减小第一螺旋桨和第二螺旋桨的尺寸，降低在停挂时与墙壁、横杆或绳索的碰撞可能性，同时降低长钩和垂尾(5)的尺寸。

3.根据权利要求1所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于：

机翼(2)后缘带有升降副翼(4)，升降副翼(4)延伸到机翼(2)的根部，具有副翼和升降舵的操纵效果，

在悬停状态以及悬停与平飞状态之间的过渡状态下，处于第一螺旋桨(14)滑流中的机翼(2)的部分和升降副翼(4)能够产生力和力矩的作用，从而对无人机姿态稳定和操纵起到辅助作用。

4.根据权利要求1所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于：

机身中部安装所述长钩式起落架(6)，借助该长钩式起落架，尾座式飞翼布局无人机能够通过钩住墙沿、横杆或者绳索进行悬挂状态的回收和/或在悬挂状态起飞，其中：

通过第一舵机(28)驱动长钩的末端的凸块(18)使长钩在尾座式飞翼布局无人机的纵向对称面内转动，实现长钩的收放，从而在不使用长钩进行悬挂时将长钩折起贴近机身(1)以降低飞行阻力和/或在需要使用长钩时将长钩打开。

5.据权利要求4所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于，靠近长钩的末端的位置有一铰链(17)，铰链(17)内部有扭簧(19)，铰链(17)以及扭簧(19)用于减小通过长钩传递到第一舵机(28)上的力矩，同时保证第一舵机(28)能够有效地驱动长钩起落架(6)。

6.根据权利要求1所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于：

垂尾(5)被作为尾座式飞翼布局无人机降落在地面时的起落架，

垂尾(5)的上部尖端有一个第一突起(8)，垂尾(5)的下部尖端除了有一个第二突起之外还带有一个小轮(9)，当无人机挂靠在墙沿时，小轮(9)被作为支点，防止无人机在停靠时磕碰到机身和螺旋桨并降低在无人机起飞时垂尾(5)沿墙壁滑动的阻力。

7.根据权利要求1所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于：

机翼(2)具有一定的后掠，且机翼(2)位于机身后部，以保证第二螺旋桨(16)不与机翼(2)干涉且在降落在地面时不触碰到地面，

机身(1)前部从机翼(2)突出，使整机的重心前移。

8.根据权利要求1所述的可垂直起降的尾座式飞翼布局无人机，其特征在于，

所述无人机机身内设置有第一电调(24)、第二电调(25)、飞控(26)、电池(27)和接收机(29)，

其中：

第一电调(24)连接第一电机(13)和飞控(26)，

第二电调(25)连接第二电机(15)和飞控(26)，

第一电调(24)由飞控(26)供电，

第一电调(24)接收飞控(26)的信号，并相应地调整第一电机(13)的转速，

第二电调(25)由飞控(26)供电，

第二电调(25)接收飞控(26)的信号，并相应地调整第二电机(15)的转速，

接收机(29)与飞控(26)相连，并由飞控(26)供电，

接收机(29)接收控制终端的控制指令然后传输给飞控(26)，

飞控(26)与电池(27)连接，由电池(27)供电，

飞控(26)根据接收的包括控制指令和无人机的姿态位置的信息实时计算出信号量并传输给第一电调(24)、第二电调(25)、第一舵机(28)、第二舵机(20)、第三舵机(21)、第四舵机(22)、第五舵机(23)。

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