CN111449611B - 一种内窥镜系统及其成像方法 - Google Patents

Abstract

一种内窥镜系统，包括：光源部；光源控制部，用于控制所述光源部提供普通光成像所需的光，和控制所述光源部提供特殊光成像所需的光；内窥镜，包括能够插入到生物体内部的插入部和用于图像信号采集的至少一个传感器；处理器，用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述至少一个传感器采集的第一图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述至少一个传感器采集的第二图像信号生成第二彩色图像，并将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像；以及显示器，用于显示所述第三彩色图像。用户通过上述内窥镜系统可以辨认特殊光成像的区域以及强弱。

Description

一种内窥镜系统及其成像方法

技术领域

本发明涉及一种内窥镜系统及其成像方法。

背景技术

医疗领域中，运用内窥镜系统进行诊断越来越普遍，医生等可借助内窥镜系统对生物体内部的组织进行观察。具体地，内窥镜系统一般具有能够插入到生物体内部的结构，通过将该结构经口腔或其他天然孔道、或者经手术做的小切口等伸入生物体内部后，这部分结构在获取到生物体内部的图像信息，再传输出来并被显示于显示器。

通常地，内窥镜系统能够进行普通光成像。顾名思议，普通光成像即是对普通光或者说白光照射下的生物体内部进行成像，例如内窥镜系统向生物体内部的组织依次应用三种颜色的光束R、G和B，并且通过获取从这些光束的反射光图像产生的图像形成普通光图像。医生等通过普通光图像可以进行诊断，但是普通光图像也有一定的局限性，例如一些诸如鳞状细胞癌等病变在视觉上很难以被识别，即在普通光图像上很难被识别；又例如，在子宫内膜癌手术中，前哨淋巴结在普通光图像上也难以被识别。

因此内窥镜系统的特殊光成像技术被发展起来，该技术能够提供给观察者普通光成像不能够辨别的信息，这给诊断和治疗提供了更丰富的参考依据。例如应用特殊光成像技术对子宫内膜癌相关组织进行成像时，在所得到的特殊光图像中前哨淋巴结与周围正常组织对比强烈(例如一者被处理显示为近似白色，另一者被处理显示为近似黑色)，因此可以被较容易地区分，但是也正是因为在特殊光图像中癌变组织与正常组织对比强烈(例如上述所述的一者被处理显示为基本为白色，另一者被处理显示为基本为黑色)，所以使得特殊光图像也缺乏组织本身的结构和形态方面的细节。因此一般都会通过内窥镜系统获取普通光图像和特殊光图像，并将这两者并列或叠加显示。

发明内容

本申请主要提供一种内窥镜系统及其成像方法。

根据第一方面，一种实施例中提供一种内窥镜系统，包括：

光源控制部，用于控制所述光源部提供普通光成像所需的光，和控制所述光源部提供特殊光成像所需的光；

内窥镜，包括能够插入到生物体内部的插入部和用于图像信号采集的至少一个传感器；

处理器，用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述至少一个传感器采集的第一图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述至少一个传感器采集的第二图像信号生成第二彩色图像，并将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像；以及

显示器，用于显示所述第三彩色图像。

一实施例中，所述内窥镜包括用于图像信号采集的一个彩色传感器，其中，所述处理器用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述彩色传感器采集的第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述彩色传感器采集的第二彩色图像信号转换生成灰度图像信号，并根据所述灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

一实施例中，所述内窥镜包括用于图像信号采集的彩色传感器和灰度传感器，其中，所述处理器用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述彩色传感器采集的第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述灰度传感器采集的灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

一实施例中，所述内窥镜包括用于图像信号采集的至少一个灰度传感器，其中，所述处理器用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号生成所述第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号生成所述第二彩色图像

一实施例中，所述处理器根据灰度图像信号生成所述第二彩色图像，包括：

所述处理器获取预设的特殊光映射表，其中所述特殊光映射表包括灰度图像信号与其对应的第二彩色图像的RGB信号的映射关系；

所述处理器根据所述特殊光映射表，将灰度图像信号转换成与其对应的第二彩色图像的RGB信号，以生成所述第二彩色图像。

一实施例中，所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值、G分量值和B分量值也都为零；当灰度图像信号中的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都小于G分量值和B分量值。

一实施例中，当灰度图像信号中的灰度值不为零时，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值小于所述灰度图像信号的灰度值。

一实施例中，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都为零。

一实施例中，在所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的G分量值小于B分量值。

一实施例中，在所述特殊光映射表中，所述灰度图像信号对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值不小于所述灰度图像信号的灰度值，G分量值大于所述灰度图像信号的灰度值。

一实施例中，所述处理器将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：对于第一彩色图像中每个像素点，将第一彩色图像中该像素点的像素值乘以第一比例值得到的第一像素值，与第二彩色图像中对应像素点的像素值乘以第二比例值得到的第二像素值，进行相加，得到合成像素值；其中，所述第一比例值与所述第二比例值的和为1。

一实施例中，所述处理器将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：在所述第一彩色图像上以透明或半透明的方式叠加所述第二彩色图像以形成第三彩色图像。

一实施例中，所述第一彩色图像为白光图像，所述第二彩色图像为特殊光图像。

一实施例中，所述特殊光图像包括红外荧光成像所得图像、紫外荧光所得图像、近红外荧光成像所得图像、可见光荧光成像所得图像和蓝绿光成像所得图像的一者或多者。

根据第二方面，一种内窥镜系统的成像方法，包括：

获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像；

获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像；

将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像；

对所述第三彩色图像进行显示。

一实施例中，所述获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像，包括：获取普通光成像时由一彩色传感器采集的第一彩色图像信号，并根据该第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像；

所述获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像，包括：获取特殊光成像时由所述彩色传感器采集的第二彩色图像信号，并将该第二彩色图像信号转换成灰度图像信号，根据该灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

一实施例中，所述获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像，包括：获取普通光成像时由一彩色传感器采集的第一彩色图像信号，并根据该第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像；

所述获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像，包括：获取特殊光成像时由一灰度传感器采集的灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

一实施例中，所述获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像，包括：获取普通光成像时由至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成所述第一彩色图像；

所述获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像，包括：获取特殊光成像时由所述至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

一实施例中，根据灰度图像信号生成第二彩色图像，包括：

获取预设的特殊光映射表，其中所述特殊光映射表包括灰度图像信号与其对应的第二彩色图像的RGB信号的映射关系；

将灰度图像信号转换成与其对应的第二彩色图像的RGB信号，以生成所述第二彩色图像。

一实施例中，所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值、G分量值和B分量值也都为零；当灰度图像信号中的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都小于G分量值和B分量值。

一实施例中，当灰度图像信号中的灰度值不为零时，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值小于所述灰度图像信号的灰度值。

一实施例中，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都为零。

一实施例中，在所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的G分量值小于B分量值。

一实施例中，在所述特殊光映射表中，所述灰度图像信号对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值不小于所述灰度图像信号的灰度值，G分量值大于所述灰度图像信号的灰度值。

一实施例中，所述将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：

对于第一彩色图像中每个像素点，将第一彩色图像中该像素点的像素值乘以第一比例值得到的第一像素值，与第二彩色图像中对应像素点的像素值乘以第二比例值得到的第二像素值，进行相加，得到合成像素值；其中，所述第一比例值与所述第二比例值的和为1。

一实施例中，所述将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：

在所述第一彩色图像上以透明或半透明的方式叠加所述第二彩色图像以形成第三彩色图像。

一实施例中，述第一彩色图像为白光图像，所述第二彩色图像为特殊光图像。

一实施例中，所述特殊光图像包括红外荧光成像所得图像、紫外荧光所得图像、近红外荧光成像所得图像、可见光荧光成像所得图像和蓝绿光成像所得图像的一者或多者。

根据第三方面，一种实施例提供一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如本文中任一实施例所述的方法。

本发明的有益效果在于：

依上述实施的内窥镜系统及其成像方法，在光源部提供特殊光成像所需的光时根据采集的第二图像信号生成第二彩色图像，然后将第二彩色图像与普通光成像形成的第一彩色图像进行合成，得到第三彩色图像，在第三彩色图像上既保留了普通光成像显示的待观察部位的组织结构等信息，又使得病变部位本身有更多的色彩信息，实现了特殊光图像的量化显示。

附图说明

图1为本发明一种实施例的内窥镜系统的结构示意图

图2为本发明另一种实施例的内窥镜系统的结构示意图；

图3为本发明一种实施例的特殊光映射表的示意图；

图4为本发明另一种实施例的特殊光映射表的示意图；

图5为本发明又一种实施例的特殊光映射表的示意图；

图6为本发明再一种实施例的特殊光映射表的示意图；

图7为本发明一种实施例的内窥镜系统的成像方法的流程图；

图8为本发明一种实施例的第一彩色图像与第二彩色图像合成第三彩色图像的示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

窄带光图像和荧光图像，可以统称为特殊光图像(special light image)，其通常具有与普通光图像的颜色大不相同的颜色。进一步地，这些特殊光图像可能由于缺乏照明光而非常暗。因此，通常难以仅仅使用特殊光图像来进行诊断。有鉴于此，为了提高用户的诊断精度，例如，可以同时获取并显示普通光图像和特殊光图像。然而，并行地同时显示这些图像使得用户在始终注意多个图像的同时进行诊断，这增加了用户的负担。进一步地，用户可能会因暂时注意单个图像而忽视病变。故本发明对普通光成像与特殊光成像形成的彩色图像进行叠加处理。

一些方案中，采用彩色RGB的普通光图像与单色的特殊光图像进行叠加，但是这种叠加方式会使得普通光图像的色彩会对特殊光图像的颜色造成干扰，使得用户最多只能看到病灶区域，但是无法对病灶区域进行进一步地诊断，因为无法从叠加的图像上判断特殊光图像的单色的强弱。还有一些方案，提出例如多色荧光的特殊光图像，由于特殊光图像是多色荧光时，会与彩色RGB的普通光图像叠加时产生干扰，因此一般这种情况下，是将多色荧光的特殊光图像与黑白色的普通光图像叠加，但是由于普通光图像是黑白色，使得用户例如医生难以在该种叠加图像的模式下进行一些实时操作——例如手术，因此在实时操作中医生需要不断切换回直接显示的彩色RGB的普通光图像，这给实时操作的流畅度带来了不利的影响。

考虑和研究了上述问题，本发明中，申请人提出将特殊光图像按照一定的映射关系转换成例如彩色RGB图像，再按照一定的规则与彩色的普通光图像进行叠加，在使得用户可以对病灶区域进行进一步地诊断的同时，还不会影响用户的一些实时操作。具体地，普通光成像和特殊光成像最终形成的彩色图像都是采用RGB颜色模式，图像上的每个像素点分别具有三个基色分量，即RGB(R，G，B)。每个彩色图像分别具有三个通道，红色通道、绿色通道和蓝色通道，每个通道的灰度值的大小决定了基色分量的大小。例如彩色图片上某一像素点红色通道里灰度值大，绿色通道和蓝色通道里的灰度值小，显示出来的就是偏红色(若绿色通道里的灰度值又比蓝色大一些，则最终显示的结果会略接近橘红色)，由上可知，测得每个通道内单色的灰度值，通过一定的映射关系就可以生成彩色图像。

图1示出了本发明一种实施例的内窥镜系统的部分结构示意图，包括光源部10、光源控制部20、内窥镜30、处理器40和显示器50。

光源部10用于向待观察部位60提供照明光源。光源部10可以提供普通光成像所需的光，还可以提供特殊光成像所需的光。例如，光源部10向待观察部位60提供的照明光源，可以是基于宽波段光线进行的普通光照明以及基于窄波段光线进行的特殊光照明，内窥镜系统在普通光照模式下生成彩色图像，在特殊光照模式下先生成具有血管增强效应的单色图像，再根据该单色图像的灰度值生成彩色图像——可以理解地，这种由单色图像例如灰度图像生成的彩色图像为伪彩图像，也即此时特殊光图像为伪彩图像。

一些实施例中，如图2所示，光源部10可以包括第一光源11和第二光源12。普通光照模式下，第一光源11可分时提供不同波长范围的多个单色光，例如，第一光源可以是半导体光源或LED光源，提供的单色光可以是蓝光、绿光、红光等。在其他实施例中，第一光源11还可以提供所述多个单色光的组合光，或者是宽光谱的白光光源。所述单色光的波长范围大致为400nm至700nm。特殊光照模式下，第二光源12提供窄带光。例如，第二光源12可为发出窄带蓝激光的激光器，峰值波长取390nm-460nm范围内至少任意1个值的蓝色光。在其他实施例中，第二光源12也可以是LED光源或激光LED，发出的窄带光可以是窄带绿激光等。

一些实施例中，光源部10可进一步包括二向色镜13，在光源控制部20的控制下，第一光源11和第二光源12分时工作；即，第一光源11开启时，第二光源12关闭。反之亦然。该二向色镜13设置在多个单色光和窄带光的传输光路上，且多个单色光的光路和窄带光的光路经二向色镜13后合成为同一光路。例如，如图2所示，多个单色光可透射二向色镜13，窄带光可被二向色镜13反射，从而两者的光路合成为同一光路；反之亦然。在二向色镜13后的光路上，窄带光和多个单色光则分时沿合成的同一光路，向内窥镜30的方向传输。

在一些实施例中，光源部10还包括设置在二向色镜13和内窥镜30的光源导入口的耦合镜14。该耦合镜14可使自二向色镜13传输来的光线聚焦，从而更好地导入到内窥镜30内，尽可能降低光线损失，提高系统的整体照明质量。二向色镜13的光路合成作用和耦合镜14的聚焦作用，均能将光线更好地导入到内窥镜30内。同时，二向色镜13的使用可使光源部10整体结构更紧凑、光线传播路径更短。

以上是对光源部10的一些说明。光源控制部20用于控制光源部10，例如控制光源部10提供普通光成像所需的光，和控制光源部10提供特殊光成像所需的光。

内窥镜30包括插入部31和至少一个用于图像信号采集的传感器32。一些实施例中，插入部31能够插入到生物体内部，例如插入部31为一部分的镜体主体，可由操作者插入到生物体内部。插入部31能够将光源部10产生的光线传输到待观察部位的导入部(可为导光光纤)。一些实施例中，插入部31的前端设有作为图像采集器件的至少一个传感器32，由这至少一个传感器32在普通光照模式下，采集第一图像信号后，将第一图像信号发送至处理器40处理，以生成第一彩色图像；在特殊光照模式下，上述至少一个传感器32采集第二图像信号后，将第二图像信号发送至处理器40处理，以生成第二彩色图像。换句话说，处理器40在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述至少一个传感器32采集的第一图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述至少一个传感器32采集的第二图像信号生成第二彩色图像。

一些实施例中，上述的第一彩色图像为白光图像，上述的第二彩色图像为特殊光图像。本领域技术人员可以理解地，白光图像通常为彩色图像，特殊光图像通常为伪彩图像。在一些实施例中，上述的特殊光图像包括红外荧光成像所得图像、紫外荧光所得图像、近红外荧光成像所得图像、可见光荧光成像所得图像和蓝绿光成像所得图像的一者或多者。

下面对由内窥镜30和处理器40如何配合来分别生成第一彩色图像和第二彩色图像进行说明。

一些实施例中，内窥镜30中的传感器32的数量可以为一个，这一个传感器32为彩色传感器，彩色传感器也可以称之为色彩传感器、颜色识别传感器或颜色传感器等。例如彩色传感器可以将物体颜色同前面已经示教过的参考颜色进行比较来检测颜色，当两个颜色在一定的误差范围内相吻合时，则输出检测结果，进行颜色感知和判断。在内窥镜30只包括一个彩色传感器(为了描述方便，不妨将该彩色传感器命名为SC)的示例中，处理器40在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述彩色传感器SC采集的第一彩色图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述彩色传感器SC采集的第二彩色图像信号转换生成灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成第二彩色图像。可以理解地，此时第一彩色图像信号即为上述的第一图像信号，第二彩色图像信号即为上述的第二图像信号。这是通过一个彩色传感器来实现的方案，这种方案结构比较简单，所需的传感器的数量为一个。

一些实施例中，内窥镜30中的传感器32的数量可以有两个，一个为彩色传感器，另一个为灰度传感器，为了描述方便，不妨将这两个传感器32中的彩色传感器命名为SC，将灰度传感器命名为SG。处理器40在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述彩色传感器SC采集的第一彩色图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述灰度传感器SG采集的灰度图像信号生成第二彩色图像。可以理解地，此时第一彩色图像信号即为上述的第一图像信号，而灰度图像信号即为上述的第二图像信号。

一些实施例中，内窥镜30中传感器32的数量可以为一个或多个，但是不论是一个还是多个，都为灰度传感器，为了描述方便，本实施例中不妨也将灰度传感器命名为SG。因此，内窥镜30包括用于图像信号采集的至少一个灰度传感器SG，其中，处理器40用于在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述至少一个灰度传感器SG采集的灰度图像信号生成第一彩色图像——例如可以由三个灰度传感器SG在同一时间分别采集R、G和B这三通道的灰度值，也即一个灰度传感器SG采集R通道的灰度值，一个灰度传感器SG采集G通道的灰度值，一个灰度传感器SG采集B通道的灰度值；当然也可以由一个灰度传感器SG分时采集R、G和B这三通道的灰度值，例如，如图2所示，光源控制部20控制第一光源11开启并分时提供红光(R)、绿光(G)和蓝光(B)这三种单色光，灰度传感器SG分时地接收到自待观察部位60反射的红光、绿光和蓝光后，经光电转换对应产生电信号形式的灰度图像信号。以上是普通光成像的一些说明，处理器40还在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述至少一个灰度传感器SG采集的灰度图像信号生成第二彩色图像。可以理解地，在光源部10提供普通光成像所需的光时采集到的灰度图像信号即为上述的第一图像信号，在光源部10提供特殊光成像所需的光时采集到的灰度图像信号为上述的第二图像信号。灰度传感器的优点在于：具有较高的分辨率，且对不同单色光的响应范围动态可调，能尽可能避免出现图像饱和的现象，灰度传感器的所有像素点在单次光照射下均可响应，能量利用率高。

上面说明了处理器40在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述至少一个传感器32采集的第一图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述至少一个传感器32采集的第二图像信号生成第二彩色图像的一些例子，处理器40在生成第一彩色图像和第二彩色图像后，还将上述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像。一些实施例中处理器40可包括控制单元41、图像处理单元42和存储单元43。控制单元41根据接收到的第一图像信号，控制图像处理单元42生成第一色彩图像1，根据接收到的第二图像信号控制图像处理单元42生成第二彩色图像2，并控制图像处理单元42将上述第一彩色图像1和第二彩色图像2合成第三彩色图像3，生成的第三彩色图像3可输出至显示器50上显示。

下面说明处理器40如何根据灰度图像信号生成第二彩色图像。

处理器40在根据灰度图像信号生成第二彩色图像时，可以是基于预设的特殊光映射表来进行，其中所述特殊光映射表包括灰度图像信号与其对应的第二彩色图像的RGB信号的映射关系。一些实施例中，存储单元43中预设有特殊光映射表，该表包括了灰度图像信号与其对应的第二彩色图像信号的RGB信号的映射关系——例如图3至图6就是几个例子，不妨以图3为例，可以看到，图3中的第二行，灰度图像信号的灰度值为1，彩图中对应的RGB信号的R分量值为零、G分量值为1、B分量值为2，图像处理单元42在彩图上可根据上述特殊光映射表将每个像素点对应的三种强度的单色叠加，从而生成第二彩色图像2。

上述特殊光映射表中的R分量值分别不大于G分量值和B分量值，这样设置的好处在于，由于手术视野中人体组织大部分成像颜色偏红色，降低R分量值的大小可以避免对原本图像产生误导影响。

例如，一种实施例中，如图3所示的特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值、G分量值和B分量值也都为零；当灰度图像信号中的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都小于G分量值和B分量值，这样，第二彩色图像2和第一彩色图像1合成后，避免了第三彩色图像3会偏红的问题。

又例如，如图4所示的特殊光映射表中，当灰度图像信号中的灰度值不为零时，各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值小于所述灰度图像信号的灰度值，这样，普通光成像形成的第一彩色图像1内的红色组织部分会显示地更为清楚，同时，第二彩色图像2和第一彩色图像1合成后，避免了第三彩色图像3会偏红的问题。

又例如，如图5所示的特殊光映射表中，各灰度图像信号所对应的彩色图像的RGB信号的R分量值都为零，这样，第二彩色图像2上各个像素点不显示红色，这使得第二彩色图像2和第一彩色图像1合成后，避免了第三彩色图像3会偏红的问题。

当然一些实施例，如图6所示的特殊光映射表中，灰度图像信号对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值也可以不小于灰度图像信号的灰度值，G分量值大于灰度图像信号的灰度。

特殊光映射表还可根据其他经验规律设置，例如，如图3至图6所示的特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的G分量值小于B分量值。

图像处理单元42得到第一彩色图像1和第二彩色图像2后，再根据两个彩色图像合成第三彩色图像3，该第三彩色图像3既包含了普通光成像形成的第一彩色图像1的信息，又包含了特殊光成像形成的第二彩色图像2的信息。可通过第一彩色图像1的图层与第二彩色图像2的图层叠加的方式生成第三彩色图像3，例如，控制单元41可控制图像处理单元42编辑第二彩色图像2的阿尔法值，使第二彩色图像2透明或半透明，然后再将第二彩色图像2叠加到第一彩色图像1上，形成第三彩色图像。图8就是一个例子。又例如，控制单元41可以根据第一彩色图像1上每个像素点上的像素值与第二彩色图像2中对应像素点的像素值合成每个第三彩色图像3上每个像素点。在存储单元43内预设第一比例值与第二比例值，且第一比例值与第二比例值的和为1。生成第一彩色图像1后，将第一彩色图像1中每个像素点的像素值乘以第一比例值得到的第一像素值，第二彩色图像2中对应像素点的像素值乘以第二比例值得到的第二像素值进行相加，得到合成像素值，从而合成第三彩色图像3。通过改变第一比例值与第二比例值的大小，第三彩色图像3可在不同程度上显示普通光成像与特殊光成像得到的信息。例如，第一比例值为0.9，第二比例值为0.1，则每个像素点第一彩色图像1占主导地位，第三彩色图像3更多的可反映普通光成像的信息。

本领技术人员应当理解的是，图1和图2仅是内窥镜系统的示例，并不构成对内窥镜系统的限定，内窥镜系统可以包括比图1和图2所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如内窥镜摄像系统还可以包括扩张器、烟雾控制装置、输入输出设备、网络接入设备等。

以上就是本发明一些实施例的内窥镜系统的说明。本发明一些实施例中，还提供了一种内窥镜系统的成像方法，该成像方法中所涉及到的内窥镜系统可以是本发明所公开的内窥镜系统。

图7是本发明一种实施例的内窥镜系统的成像方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤100，获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像1。

步骤200，获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像2。。

步骤100中生成了第一彩色图像，一些实施例中，该第一彩色图像为白光图像。步骤200中生成了第二彩色图像，一些实施例中，该第二彩色图像为特殊光图像。本领域技术人员可以理解地，白光图像通常为彩色图像，特殊光图像通常为伪彩图像。在一些实施例中，上述的特殊光图像包括红外荧光成像所得图像、紫外荧光所得图像、近红外荧光成像所得图像、可见光荧光成像所得图像和蓝绿光成像所得图像的一者或多者。

步骤100和步骤200可以基于相同的传感器，也可以基于不同的传感器来实图像信号的采集，下面举例说明。

一些实施例中，步骤100和步骤200可以基于一个彩色传感器来实现第一图像信号和第二图像信号的采集。例如在硬件结构上，内窥镜30中的传感器32的数量可以为一个，为了描述方便，不妨将该彩色传感器命名为SC，步骤100在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述彩色传感器SC采集的第一彩色图像信号生成第一彩色图像；步骤200在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述彩色传感器SC采集的第二彩色图像信号转换生成灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成第二彩色图像。可以理解地，此时第一彩色图像信号即为上述的第一图像信号，第二彩色图像信号即为上述的第二图像信号。

一些实施例中，步骤100可以基于一个彩色传感器来实现第一图像信号的采集，而步骤200则基于一个灰度传感器来实现第二图像信号的采集。例如在硬件结构上，内窥镜30中的传感器32的数量可以有两个，一个为彩色传感器，另一个为灰度传感器，为了描述方便，不妨将这两个传感器32中的彩色传感器命名为SC，将灰度传感器命名为SG。步骤100在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述彩色传感器SC采集的第一彩色图像信号生成第一彩色图像；步骤200在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述灰度传感器SG采集的灰度图像信号生成第二彩色图像。可以理解地，此时第一彩色图像信号即为上述的第一图像信号，而灰度图像信号即为上述的第二图像信号。

一些实施例中，步骤100和步骤200可以都基于灰度传感器来实现图像信号的采集。例如在硬件结构上，内窥镜30中传感器32的数量可以为一个或多个，但是不论是一个还是多个，都为灰度传感器，为了描述方便，本实施例中不妨也将灰度传感器命名为SG。因此，内窥镜30包括用于图像信号采集的至少一个灰度传感器SG，其中，步骤100用于在光源部10提供普通光成像所需的光时根据上述至少一个灰度传感器SG采集的灰度图像信号生成第一彩色图像——例如可以由三个灰度传感器SG在同一时间分别采集R、G和B这三通道的灰度值，也即一个灰度传感器SG采集R通道的灰度值，一个灰度传感器SG采集G通道的灰度值，一个灰度传感器SG采集B通道的灰度值；当然也可以由一个灰度传感器SG分时采集R、G和B这三通道的灰度值，例如，如图2所示，光源控制部20控制第一光源11开启并分时提供红光(R)、绿光(G)和蓝光(B)这三种单色光，灰度传感器SG分时地接收到自待观察部位60反射的红光、绿光和蓝光后，经光电转换对应产生电信号形式的灰度图像信号。以上是普通光成像的一些说明，步骤200还在光源部10提供特殊光成像所需的光时根据上述至少一个灰度传感器SG采集的灰度图像信号生成第二彩色图像。可以理解地，在光源部10提供普通光成像所需的光时采集到的灰度图像信号即为上述的第一图像信号，在光源部10提供特殊光成像所需的光时采集到的灰度图像信号为上述的第二图像信号。

上述例子中，步骤200或直接由采集到的灰度图像信号生成第二彩色图像，或先采集得到第二彩色图像信号，再通过将第二彩色图像先转换生成灰度图像信号，再根据生成的灰度图像信号来生成第二彩色图像；下面说明步骤200是如何如何根据灰度图像信号生成第二彩色图像。

步骤200可基于预设的特殊光映射表，根据灰度图像信号生成第二彩色图像，其中，所述特殊光映射表包括灰度图像信号与其对应的第二彩色图像的RGB信号的映射关系。图3至图6就是几个例子，不妨以图3为例，可以看到，图3中的第二行，灰度图像信号的灰度值为1，彩图中的对应的R分量值为零、G分量值为1、B分量值为2，步骤200获取特殊光映射表后，在彩图上根据上述特殊光映射表将每个像素点对应的三种强度的单色叠加，从而生成第二彩色图像2。

上述特殊光映射表中的R分量值分别不大于G分量值和B分量值，这样设置的好处在于，由于手术视野中人体组织大部分成像颜色偏红色，降低R分量值的大小可以避免对原本图像产生误导影响。

例如，一种实施例中，在如图3所示的特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值、G分量值和B分量值也都为零；当灰度图像信号中的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都小于G分量值和B分量值，这样，第二彩色图像2和第一彩色图像1合成后，避免了第三彩色图像3会偏红的问题。

又例如，如图4所示的特殊光映射表中，当灰度图像信号中的灰度值不为零时，各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值小于所述灰度图像信号的灰度值，这样，普通光成像的彩色图像中的红色组织部分会显示地更清楚，同时，第二彩色图像2和第一彩色图像1合成后，避免了第三彩色图像3会偏红的问题。

如图5所示的另一种特殊光映射表中，各灰度图像信号所对应的彩色图像的RGB信号的R分量值都为零，这样，第二彩色图像2上各个像素点都不显示红色，这使得第二彩色图像2和第一彩色图像1合成后，避免了第三彩色图像3会偏红的问题。

当然一些实施例，如图6所示的特殊光映射表中，灰度图像信号对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值也可以不小于灰度图像信号的灰度值，G分量值大于灰度图像信号的灰度。

特殊光映射表还可根据其他经验规律设置，例如，如图3至图6所示的特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的G分量值小于B分量值，这样，第二彩色图像2中非白色区域的每个像素点中蓝色相较绿色颜色更深。

上述特殊光映射表，使得特殊光成像初始形成的单色图像的灰度值与经处理生产的第二彩色图像2的各颜色深度具有一一对应关系，从而将特殊光进行量化显示。

步骤300，将上述第一彩色图像1和第二彩色图像2合成第三彩色图像3。

第三彩色图像3既包含了普通光成像形成的第一彩色图像1的信息，又包含了特殊光成像形成的第二彩色图像2的信息。可通过第一彩色图像1的图层与第二彩色图像2的图层叠加的方式生成第三彩色图像3，例如，步骤300编辑第二彩色图像2的阿尔法值，使第二彩色图像2透明或半透明，然后再将第二彩色图像2叠加到第一彩色图像1上，形成第三彩色图像。图8就是一个例子。又例如，步骤300可以根据第一彩色图像1上每个像素点上的像素值与第二彩色图像2中对应像素点的像素值合成每个第三彩色图像3上每个像素点。可以先预设第一比例值与第二比例值，且第一比例值与第二比例值的和为1。生成第一彩色图像1后，将第一彩色图像1中每个像素点的像素值乘以第一比例值得到的第一像素值，第二彩色图像2中对应像素点的像素值乘以第二比例值得到的第二像素值进行相加，得到合成像素值，从而合成第三彩色图像3。通过改变第一比例值与第二比例值的大小，第三彩色图像3可在不同程度上显示普通光成像与特殊光成像得到的信息。例如，第一比例值为0.9，第二比例值为0.1，则每个像素点第一彩色图像1占主导地位，第三彩色图像3更多的可反映普通光成像的信息。

步骤400，对所述第三彩色图像3进行显示。

第三彩色图像3可通过显示器50直观地显示在用户面前，在手术正常视野下，实现了特殊光图像的量化显示，由此可判断目标对象(例如病灶)的生理特性以及所处深度等信息。进一步的，避免了医护人员在手术中为获得不同信息而不断切换显示模式，以获得显示器上显示的不同图像的操作。该内窥镜系统所成像的叠加，使得医生能够在正常的手术视野下辨认特殊光成像的区域以及强弱，对于病灶、前哨淋巴结等结构的定位提供更强的辨识能力，有利于指导医生进行正确部位的解剖与切除。

本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分功能可以通过硬件的方式实现，也可以通过计算机程序的方式实现。当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘、光盘、硬盘等，通过计算机执行该程序以实现上述功能。例如，将程序存储在设备的存储器中，当通过处理器执行存储器中程序，即可实现上述全部或部分功能。另外，当上述实施方式中全部或部分功能通过计算机程序的方式实现时，该程序也可以存储在服务器、另一计算机、磁盘、光盘、闪存盘或移动硬盘等存储介质中，通过下载或复制保存到本地设备的存储器中，或对本地设备的系统进行版本更新，当通过处理器执行存储器中的程序时，即可实现上述实施方式中全部或部分功能。

本文参照了各种示范实施例进行说明。然而，本领域的技术人员将认识到，在不脱离本文范围的情况下，可以对示范性实施例做出改变和修正。例如，各种操作步骤以及用于执行操作步骤的组件，可以根据特定的应用或考虑与系统的操作相关联的任何数量的成本函数以不同的方式实现(例如一个或多个步骤可以被删除、修改或结合到其他步骤中)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。另外，如本领域技术人员所理解的，本文的原理可以反映在计算机可读存储介质上的计算机程序产品中，该可读存储介质预装有计算机可读程序代码。任何有形的、非暂时性的计算机可读存储介质皆可被使用，包括磁存储设备(硬盘、软盘等)、光学存储设备(CD至ROM、DVD、Blu Ray盘等)、闪存和/或诸如此类。这些计算机程序指令可被加载到通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备上以形成机器，使得这些在计算机上或其他可编程数据处理装置上执行的指令可以生成实现指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可以存储在计算机可读存储器中，该计算机可读存储器可以指示计算机或其他可编程数据处理设备以特定的方式运行，这样存储在计算机可读存储器中的指令就可以形成一件制造品，包括实现指定功能的实现装置。计算机程序指令也可以加载到计算机或其他可编程数据处理设备上，从而在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生一个计算机实现的进程，使得在计算机或其他可编程设备上执行的指令可以提供用于实现指定功能的步骤。

虽然在各种实施例中已经示出了本文的原理，但是许多特别适用于特定环境和操作要求的结构、布置、比例、元件、材料和部件的修改可以在不脱离本披露的原则和范围内使用。以上修改和其他改变或修正将被包含在本文的范围之内。

前述具体说明已参照各种实施例进行了描述。然而，本领域技术人员将认识到，可以在不脱离本披露的范围的情况下进行各种修正和改变。因此，对于本披露的考虑将是说明性的而非限制性的意义上的，并且所有这些修改都将被包含在其范围内。同样，有关于各种实施例的优点、其他优点和问题的解决方案已如上所述。然而，益处、优点、问题的解决方案以及任何能产生这些的要素，或使其变得更明确的解决方案都不应被解释为关键的、必需的或必要的。本文中所用的术语“包括”和其任何其他变体，皆属于非排他性包含，这样包括要素列表的过程、方法、文章或设备不仅包括这些要素，还包括未明确列出的或不属于该过程、方法、系统、文章或设备的其他要素。此外，本文中所使用的术语“耦合”和其任何其他变体都是指物理连接、电连接、磁连接、光连接、通信连接、功能连接和/或任何其他连接。

具有本领域技术的人将认识到，在不脱离本发明的基本原理的情况下，可以对上述实施例的细节进行许多改变。

Claims (27)

1.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：

光源部；

光源控制部，用于控制所述光源部提供普通光成像所需的光，和控制所述光源部提供特殊光成像所需的光；

内窥镜，包括能够插入到生物体内部的插入部和用于图像信号采集的至少一个传感器；

处理器，用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述至少一个传感器采集的第一图像信号生成第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述至少一个传感器采集的第二图像信号生成第二彩色图像，并将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像；其中，所述第二图像信号为灰度图像信号，或者所述第二图像信号为第二彩色图像信号，处理器将第二彩色图像转换成灰度图像信号；所述处理器再根据灰度图像信号生成所述第二彩色图像；所述处理器根据灰度图像信号生成所述第二彩色图像包括：所述处理器获取预设的特殊光映射表，其中所述特殊光映射表包括灰度图像信号与其对应的第二彩色图像的RGB信号的映射关系，所述处理器根据所述特殊光映射表，将灰度图像信号转换成与其对应的第二彩色图像的RGB信号，以生成所述第二彩色图像；

以及显示器，用于显示所述第三彩色图像。

2.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜包括用于图像信号采集的一个彩色传感器，其中，所述处理器用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述彩色传感器采集的第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述彩色传感器采集的第二彩色图像信号转换生成灰度图像信号，并根据所述灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

3.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜包括用于图像信号采集的彩色传感器和灰度传感器，其中，所述处理器用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述彩色传感器采集的第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述灰度传感器采集的灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

4.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜包括用于图像信号采集的至少一个灰度传感器，其中，所述处理器用于在光源部提供普通光成像所需的光时根据所述至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号生成所述第一彩色图像，以及在光源部提供特殊光成像所需的光时根据所述至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

5.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值、G分量值和B分量值也都为零；当灰度图像信号中的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都小于G分量值和B分量值。

6.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，当灰度图像信号中的灰度值不为零时，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值小于所述灰度图像信号的灰度值。

7.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都为零。

8.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，在所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的G分量值小于B分量值。

9.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，在所述特殊光映射表中，所述灰度图像信号对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值不小于所述灰度图像信号的灰度值，G分量值大于所述灰度图像信号的灰度值。

10.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述处理器将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：对于第一彩色图像中每个像素点，将第一彩色图像中该像素点的像素值乘以第一比例值得到的第一像素值，与第二彩色图像中对应像素点的像素值乘以第二比例值得到的第二像素值，进行相加，得到合成像素值；其中，所述第一比例值与所述第二比例值的和为1。

11.如权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述处理器将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：在所述第一彩色图像上以透明或半透明的方式叠加所述第二彩色图像以形成第三彩色图像。

12.如权利要求1所述内窥镜系统，其特征在于，所述第一彩色图像为白光图像，所述第二彩色图像为特殊光图像。

13.如权利要求12所述的内窥镜系统，其特征在于，所述特殊光图像包括红外荧光成像所得图像、紫外荧光所得图像、近红外荧光成像所得图像、可见光荧光成像所得图像和蓝绿光成像所得图像的一者或多者。

14.一种内窥镜系统的成像方法，其特征在于，包括：

获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像；

获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像；其中，所述第二图像信号为灰度图像信号，或者所述第二图像信号为第二彩色图像信号，将第二彩色图像转换成灰度图像信号；再根据灰度图像信号生成所述第二彩色图像；所述根据灰度图像信号生成所述第二彩色图像包括：获取预设的特殊光映射表，其中所述特殊光映射表包括灰度图像信号与其对应的第二彩色图像的RGB信号的映射关系，将灰度图像信号转换成与其对应的第二彩色图像的RGB信号，以生成所述第二彩色图像；

将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像；

对所述第三彩色图像进行显示。

15.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像，包括：获取普通光成像时由一彩色传感器采集的第一彩色图像信号，并根据该第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像；

所述获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像，包括：获取特殊光成像时由所述彩色传感器采集的第二彩色图像信号，并将该第二彩色图像信号转换成灰度图像信号，根据该灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

16.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像，包括：获取普通光成像时由一彩色传感器采集的第一彩色图像信号，并根据该第一彩色图像信号生成所述第一彩色图像；

所述获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像，包括：获取特殊光成像时由一灰度传感器采集的灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

17.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述获取普通光成像时采集的第一图像信号，并根据所述第一图像信号生成第一彩色图像，包括：获取普通光成像时由至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成所述第一彩色图像；

所述获取特殊光成像时采集的第二图像信号，并根据所述第二图像信号生成第二彩色图像，包括：获取特殊光成像时由所述至少一个灰度传感器采集的灰度图像信号，并根据该灰度图像信号生成所述第二彩色图像。

18.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值、G分量值和B分量值也都为零；当灰度图像信号中的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都小于G分量值和B分量值。

19.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，当灰度图像信号中的灰度值不为零时，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值小于所述灰度图像信号的灰度值。

20.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述特殊光映射表中各灰度图像信号所对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值都为零。

21.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，在所述特殊光映射表中，当灰度图像信号的灰度值不为零时，其对应的第二彩色图像的RGB信号的G分量值小于B分量值。

22.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，在所述特殊光映射表中，所述灰度图像信号对应的第二彩色图像的RGB信号的R分量值不小于所述灰度图像信号的灰度值，G分量值大于所述灰度图像信号的灰度值。

23.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：

对于第一彩色图像中每个像素点，将第一彩色图像中该像素点的像素值乘以第一比例值得到的第一像素值，与第二彩色图像中对应像素点的像素值乘以第二比例值得到的第二像素值，进行相加，得到合成像素值；其中，所述第一比例值与所述第二比例值的和为1。

24.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，所述将所述第一彩色图像和第二彩色图像合成第三彩色图像，包括：

在所述第一彩色图像上以透明或半透明的方式叠加所述第二彩色图像以形成第三彩色图像。

25.如权利要求14所述的成像方法，其特征在于，述第一彩色图像为白光图像，所述第二彩色图像为特殊光图像。

26.如权利要求25所述的成像方法，其特征在于，所述特殊光图像包括红外荧光成像所得图像、紫外荧光所得图像、近红外荧光成像所得图像、可见光荧光成像所得图像和蓝绿光成像所得图像的一者或多者。

27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求14至26中任一项所述的方法。

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