CN111447674A - 节点的同步方法、装置、存储介质和节点 - Google Patents

节点的同步方法、装置、存储介质和节点 Download PDF

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CN111447674A
CN111447674A CN202010261258.2A CN202010261258A CN111447674A CN 111447674 A CN111447674 A CN 111447674A CN 202010261258 A CN202010261258 A CN 202010261258A CN 111447674 A CN111447674 A CN 111447674A
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邓祝明
周彬
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Nanjing Dayu Semiconductor Co ltd
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Abstract

本公开涉及一种节点的同步方法、装置、存储介质和节点，应用于无线自组网中的第一节点，该方法包括：接收第二节点发送的第二观测信号，根据第二时钟偏差和第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，根据第二频率偏差和第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理。本公开能够将时间上的偏差分为目标时钟偏差和目标传播时延，并将频率上的偏差分为目标频率偏差和目标多普勒频移，使得无线自组网中的节点之间能够在时间和频率上保持同步，提高了同步的精度。

Description

节点的同步方法、装置、存储介质和节点
技术领域
本公开涉及通信技术领域，具体地，涉及一种节点的同步方法、装置、存储介质和节点。
背景技术
无线自组网是一种多跳的、多点对多点的、具有自组织和自愈特点的无线网络系统。在无线自组网中，任意两个节点之间都有可能发生通信，通信的两个节点之间进行信息传递和交换的一个前提是：通信双方能够在时间和频率上均保持同步。目前，主要是通过接收方测量发射方的信号，以获取通信双方之间在时间上的偏差，并利用这个偏差对通信双方进行时间校正，以使通信双方在时间上保持同步。但是，采用这种方式只考虑了时钟偏差，并未考虑传播时延，同步精度较差，无法真正实现通信的两个节点之间的同步，并且没有考虑节点之间的频率同步。
发明内容
本公开的目的是提供一种节点的同步方法、装置、存储介质和节点，用以解决现有技术中无线自组网中通信的两个节点之间的同步精度差，没有考虑节点之间的频率同步的问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种节点的同步方法，应用于无线自组网中的第一节点，所述方法包括：
接收第二节点发送的第二观测信号，所述第二观测信号中包括所述第二节点测量得到的所述第二节点的时钟与所述第一节点的时钟的第二时钟偏差，和所述第二节点测量得到的所述第二节点的晶振与所述第一节点的晶振的第二频率偏差，所述第二节点为所述无线自组网中与所述第一节点通信的节点；
根据所述第二时钟偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的时钟与所述第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延；
根据所述第二频率偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的晶振与所述第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移；
根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在时间上同步，并根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在频率上同步。
可选地，在所述接收第二节点发送的第二观测信号之前，所述方法还包括：
向所述第二节点发送第一时钟信号，以使所述第二节点根据所述第一时钟信号和所述第二节点的时钟，确定所述第二时钟偏差；
向所述第二节点发送第一频率信号，以使所述第二节点根据所述第一频率信号和所述第二节点的晶振，确定所述第二频率偏差。
可选地，所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，包括：
将所述目标时钟偏差和所述目标传播时延发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第二节点的时钟；或者，
根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第一节点的时钟；
所述根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，包括：
将所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第二节点的晶振；或者，
根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第一节点的晶振。
可选地，在所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理之前，所述方法还包括：
确定所述第二节点的同步等级，所述同步等级用于指示所述无线自组网中的节点与全网同步参考节点的同步程度，所述全网同步参考节点为从所述无线自组网的全部节点中选取的；
所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，包括：
若所述第一节点的同步等级大于或等于所述第二节点的同步等级，将所述目标时钟偏差和所述目标传播时延发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第二节点的时钟；
若所述第一节点的同步等级小于所述第二节点的同步等级，根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第一节点的时钟；
所述根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，包括：
若所述第一节点的同步等级大于或等于所述第二节点的同步等级，将所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第二节点的晶振；
若所述第一节点的同步等级小于所述第二节点的同步等级，根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第一节点的晶振。
可选地，所述根据所述第二时钟偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的时钟与所述第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，包括：
根据所述第一时钟偏差和所述第二时钟偏差，利用第一公式，确定所述目标时钟偏差；
根据所述第一时钟偏差和所述第二时钟偏差，利用第二公式，确定所述目标传播时延；
所述第一公式包括：Δ1＝(TA-TB)/2；
所述第二公式包括：D＝(TA+TB)/2；
其中，Δ1为所述目标时钟偏差，D为所述目标传播时延，TA为所述第一时钟偏差，TB为所述第二时钟偏差。
可选地，所述根据所述第二频率偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的晶振与所述第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，包括：
根据所述第一频率偏差和所述第二频率偏差，利用第三公式，确定所述目标频率偏差；
根据所述第一频率偏差和所述第二频率偏差，利用第四公式，确定所述目标多普勒频移；
所述第三公式包括：Δ2＝(FA-FB)/2；
所述第四公式包括：F＝(FA+FB)/2；
其中，Δ2为所述目标频率偏差，F为所述目标多普勒频移，FA为所述第一频率偏差，FB为所述第二频率偏差。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种节点的同步装置，应用于无线自组网中的第一节点，所述装置包括：
接收模块，用于接收第二节点发送的第二观测信号，所述第二观测信号中包括所述第二节点测量得到的所述第二节点的时钟与所述第一节点的时钟的第二时钟偏差，和所述第二节点测量得到的所述第二节点的晶振与所述第一节点的晶振的第二频率偏差，所述第二节点为所述无线自组网中与所述第一节点通信的节点；
确定模块，用于根据所述第二时钟偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的时钟与所述第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延；
所述确定模块，还用于根据所述第二频率偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的晶振与所述第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移；
处理模块，用于根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在时间上同步，并根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在频率上同步。
可选地，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述接收第二节点发送的第二观测信号之前，向所述第二节点发送第一时钟信号，以使所述第二节点根据所述第一时钟信号和所述第二节点的时钟，确定所述第二时钟偏差；
所述发送模块，还用于向所述第二节点发送第一频率信号，以使所述第二节点根据所述第一频率信号和所述第二节点的晶振，确定所述第二频率偏差。
可选地，所述处理模块，用于：
将所述目标时钟偏差和所述目标传播时延发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第二节点的时钟；或者，
根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第一节点的时钟；
所述处理模块，用于：
将所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第二节点的晶振；或者，
根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第一节点的晶振。
可选地，所述确定模块，还用于在所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理之前，确定所述第二节点的同步等级，所述同步等级用于指示所述无线自组网中的节点与全网同步参考节点的同步程度，所述全网同步参考节点为从所述无线自组网的全部节点中选取的；
所述处理模块，用于：
若所述第一节点的同步等级大于或等于所述第二节点的同步等级，将所述目标时钟偏差和所述目标传播时延发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第二节点的时钟；
若所述第一节点的同步等级小于所述第二节点的同步等级，根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第一节点的时钟；
所述处理模块，用于：
若所述第一节点的同步等级大于或等于所述第二节点的同步等级，将所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第二节点的晶振；
若所述第一节点的同步等级小于所述第二节点的同步等级，根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第一节点的晶振。
可选地，所述确定模块，用于：
根据所述第一时钟偏差和所述第二时钟偏差，利用第一公式，确定所述目标时钟偏差；
根据所述第一时钟偏差和所述第二时钟偏差，利用第二公式，确定所述目标传播时延；
所述第一公式包括：Δ1＝(TA-TB)/2；
所述第二公式包括：D＝(TA+TB)/2；
其中，Δ1为所述目标时钟偏差，D为所述目标传播时延，TA为所述第一时钟偏差，TB为所述第二时钟偏差。
可选地，所述确定模块，用于：
根据所述第一频率偏差和所述第二频率偏差，利用第三公式，确定所述目标频率偏差；
根据所述第一频率偏差和所述第二频率偏差，利用第四公式，确定所述目标多普勒频移；
所述第三公式包括：Δ2＝(FA-FB)/2；
所述第四公式包括：F＝(FA+FB)/2；
其中，Δ2为所述目标频率偏差，F为所述目标多普勒频移，FA为所述第一频率偏差，FB为所述第二频率偏差。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种节点，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，本公开首先通过接收第二节点发送的第二观测信号，其中，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点，之后根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，并根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，最后根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。本公开能够将时间上的偏差分为目标时钟偏差和目标传播时延，并将频率上的偏差分为目标频率偏差和目标多普勒频移，使得无线自组网中的节点之间能够在时间和频率上保持同步，提高了同步的精度。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种节点的同步方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种节点的同步方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的另一种节点的同步方法的流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的又一种节点的同步方法的流程图；
图5是图1所示实施例示出的一种无线自组网的示意图；
图6是图1所示实施例示出的一种步骤102的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种节点的时间同步校正的示意图；
图8是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种节点的频率同步校正的示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种节点的同步装置的框图；
图11是根据一示例性实施例示出的另一种节点的同步装置的框图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种节点的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种节点的同步方法的流程图。如图1所示，应用于无线自组网中的第一节点，该方法包括以下步骤：
步骤101，接收第二节点发送的第二观测信号，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点。
举例来说，为了确保无线自组网中互相通信的第一节点、第二节点在时间和频率上同步，首先可以确定第一节点和第二节点在同步过程中所处的地位，若第一节点需要以第二节点的时间和频率作为基准，来进行同步校正，那么第一节点在同步过程中处于从属地位，若第二节点需要以第一节点的时间和频率作为基准，来进行同步校正，那么第一节点在同步过程中处于主导地位。之后令第一节点和第二节点分别测量自己所观察到的，自己与对方在时间上的同步偏差以及在频率上的同步偏差，然后第二节点将自己所测量到的第二观测信号发送给第一节点。其中，第二观测信号中包括：第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差。其中，第一节点和第二节点可以是终端，该终端例如可以是是智能手机、平板电脑、智能手表、智能手环、PDA(英文：Personal Digital Assistant，中文：个人数字助理)等移动终端，也可以是台式计算机等固定终端，本公开在此不做限定。
需要说明的是，确定第一节点和第二节点在同步过程中所处的地位的方式可以是：从无线自组网的全部节点中，选取定义了整个网络的时间轴和精确频率的全网同步参考节点(即将全网同步参考节点的时间和频率作为整个无线自组网进行同步的基准)，并根据第一节点、第二节点与全网同步参考节点之间的同步程度，确定第一节点和第二节点在同步过程中所处的地位。例如，当第一节点与全网同步参考节点之间的同步程度，高于第二节点与全网同步参考节点之间的同步程度，则第一节点在同步过程中处于主导地位，第二节点在同步过程中处于从属地位。此外，也可以通过人为指定的方式，确定第一节点和第二节点在同步过程中所处的地位，本公开对此不做具体限定。
步骤102，根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延。
示例的，第一节点在接收到第二观测信号后，可以根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一时钟偏差，利用第一公式，确定目标时钟偏差。其中，目标时钟偏差为第一节点的时钟与第二节点的时钟之间的偏差，例如，当第一节点的时钟比第二节点的时钟滞后时，目标时钟偏差可以为10微秒，即第一节点的时钟比第二节点的时钟滞后了10微秒，第一公式包括：Δ1＝(TA-TB)/2，Δ1为目标时钟偏差，TA为第一时钟偏差，TB为第二时钟偏差。之后根据第二时钟偏差和第一时钟偏差，利用第二公式，确定目标传播时延。其中，目标传播时延为由于第一节点和第二节点之间的距离，所导致的信号传播所需要的额外的时间，例如，在无线环境下，第一节点和第二节点之间的距离每增加1公里，目标传播时延大约增加3.33微秒，第二公式包括：D＝(TA+TB)/2，D为目标传播时延。
步骤103，根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移。
具体的，第一节点在接收到第二观测信号后，还可以根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一频率偏差，利用第三公式，确定目标频率偏差。其中，目标频率偏差为第一节点的晶振与第二节点的晶振之间的偏差，例如，当第一节点的晶振比第二节点的晶振震荡得快时，目标频率偏差可以为3Hz，即第一节点的晶振频率比第二节点的晶振频率快3Hz，第三公式包括：Δ2＝(FA-FB)/2，Δ2为目标频率偏差，FA为第一频率偏差，FB为第二频率偏差。之后根据第二频率偏差和第一频率偏差，利用第四公式，确定目标多普勒频移。其中，目标多普勒频移为由于第一节点和第二节点之间的相对运动，所产生的频率变化，例如，在无线无遮挡的环境下，当第一节点的载波频率为1GHz时，第一节点和第二节点连线方向上的相对运动速度每增加10米/秒，目标多普勒频移增加33.33Hz，第四公式包括：F＝(FA+FB)/2，F为目标多普勒频移。
步骤104，根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。
进一步的，若第一节点在同步过程中处于从属地位，那么第一节点可以根据目标时钟偏差，对第一节点的时钟进行处理，并将目标传播时延在信号解调的过程中消除，以使第一节点与第二节点在时间上同步。同时，第一节点可以根据目标频率偏差，对第一节点的晶振进行处理，并将目标多普勒频移在信号解调的过程中消除，以使第一节点与第二节点在频率上同步。若第一节点在同步过程中处于主导地位，那么第一节点可以不改变自身的时钟和晶振，第一节点可以将目标时钟偏差、目标传播时延、目标频率偏差和目标多普勒频移发送给第二节点。第二节点在接收到目标时钟偏差、目标传播时延、目标频率偏差和目标多普勒频移后，可以根据目标时钟偏差，对第二节点的时钟进行处理，并将目标传播时延在信号解调的过程中消除，以使第一节点与第二节点在时间上同步。同时，第二节点可以根据目标频率偏差，对第二节点的晶振进行处理，并将目标多普勒频移在信号解调的过程中消除，以使第一节点与第二节点在频率上同步。
需要说明的是，通过将目标时钟偏差和目标传播时延分离开来，来对第一节点的时钟进行处理，并通过将目标频率偏差和目标多普勒频移分离开来，来对第一节点的晶振进行处理，可以使第一节点和第二节点的时钟和晶振频率严格对齐，令二者在相同的时间、频率基准上运转，从而使第一节点和第二节点维持一个公共的时间轴和一个精确的频率。
综上所述，本公开首先通过接收第二节点发送的第二观测信号，其中，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点，之后根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，并根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，最后根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。本公开能够将时间上的偏差分为目标时钟偏差和目标传播时延，并将频率上的偏差分为目标频率偏差和目标多普勒频移，使得无线自组网中的节点之间能够在时间和频率上保持同步，提高了同步的精度。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种节点的同步方法的流程图。如图2所示，在步骤101之前，该方法还包括以下步骤：
步骤105，向第二节点发送第一时钟信号，以使第二节点根据第一时钟信号和第二节点的时钟，确定第二时钟偏差。
举例来说，确定第二时钟偏差的方式可以是：由第一节点向第二节点发送携带有发送时间的第一时钟信号，第二节点在接收到第一时钟信号后，可以根据接收到第一时钟信号时第二节点的时钟，以及第一时钟信号的发送时间，利用第五公式，确定第二时钟偏差，第五公式包括：TB＝T2-T1，TB为第二时钟偏差，T2为第二节点的时钟，T1为第一时钟信号的发送时间。同样的，第一时钟偏差的确定方式与第二时钟偏差的确定方式相同，此处不再赘述。
步骤106，向第二节点发送第一频率信号，以使第二节点根据第一频率信号和第二节点的晶振，确定第二频率偏差。
示例的，确定第二频率偏差的方式可以是：由第一节点向第二节点发送携带有第一节点的载波频率的第一频率信号，第二节点在接收到第一频率信号后，可以根据第二节点的载波频率，以及第一节点的载波频率，利用第六公式，确定第二频率偏差，第六公式包括：FB＝f2-f1，FB为第二频率偏差，f2为第二节点的载波频率，f1为第一节点的载波频率。同样的，第一频率偏差的确定方式与第二频率偏差的确定方式相同，此处不再赘述。
图3是图1所示实施例示出的一种步骤104的流程图。如图3所示，步骤104包括以下步骤：
步骤1041，将目标时钟偏差和目标传播时延发送至第二节点，以使第二节点根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第二节点的时钟。或者，
步骤1042，根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第一节点的时钟。
举例来说，若第一节点在同步过程中处于主导地位，那么第一节点可以不改变自身的时钟，并将目标时钟偏差和目标传播时延发送给第二节点。第二节点在接收到目标时钟偏差和目标传播时延后，可以根据目标时钟偏差，校正第二节点的时钟，以使第二节点的时钟与第一节点的时钟严格对齐，并将目标传播时延在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在时间上同步。若第一节点在同步过程中处于从属地位，那么第一节点可以根据目标时钟偏差，校正第一节点的时钟，以使第一节点的时钟与第二节点的时钟严格对齐，并将目标传播时延在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在时间上同步。
步骤104还包括以下步骤：
步骤1043，将目标频率偏差和目标多普勒频移发送至第二节点，以使第二节点根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第二节点的晶振。或者，
步骤1044，根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第一节点的晶振。
示例的，若第一节点在同步过程中处于主导地位，那么第一节点可以不改变自身的晶振，并将目标频率偏差和目标多普勒频移发送给第二节点。第二节点在接收到目标频率偏差和目标多普勒频移后，可以根据目标频率偏差，校正第二节点的晶振频率，以使第二节点的晶振频率与第一节点的晶振频率严格对齐，并将目标多普勒频移在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在频率上同步。若第一节点在同步过程中处于从属地位，那么第一节点可以根据目标频率偏差，校正第一节点的晶振频率，以使第一节点的晶振频率与第二节点的晶振频率严格对齐，并将目标多普勒频移在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在频率上同步。
图4是根据一示例性实施例示出的又一种节点的同步方法的流程图。如图4所示，在步骤104之前，该方法还包括以下步骤：
步骤107，确定第二节点的同步等级，同步等级用于指示无线自组网中的节点与全网同步参考节点的同步程度，全网同步参考节点为从无线自组网的全部节点中选取的。
在一种场景中，在对第一节点的时钟、频率进行处理之前，可以从无线自组网的全部节点中，选取全网同步参考节点，选取全网同步参考节点的方式可以是根据无线自组网中每个节点加入无线自组网的时间顺序，选取全网同步参考节点(例如，可以将加入无线自组网的第一个节点作为全网同步参考节点)，也可以是人为从无线自组网的全部节点中指定某一个节点作为全网同步参考节点，还可以采用推举算法，从无线自组网的全部节点中选取全网同步参考节点，本公开对此不做具体限定。
由于无线自组网中的每个节点都是以全网同步参考节点的时间和频率作为同步的基准，在确定全网同步参考节点之后，可以根据全网同步参考节点设置每个节点的同步等级。其中，每个节点的同步等级标志着该节点与全网同步参考节点之间的同步程度，一个节点的同步等级越高，表示该节点和全网同步参考节点之间传递信息的路径越小，同步的可靠性越高。例如，如图5所示，可以将全网同步参考节点的同步等级设置为0(即0为最高等级的同步等级)。之后全网同步参考节点的周围一跳的邻节点，可以根据全网同步参考节点的同步等级，将自身的同步等级设置为1(1比0的同步等级低)，每个同步等级为1的节点的周围一跳的未设置同步等级的邻节点，可以根据该同步等级为1的节点的同步等级，将自身的同步等级设置为2，以此类推，直至确定每个节点的同步等级。每个节点在设置完自身的同步等级后，可以广播该节点的同步信息，其中，同步信息包括：该节点的同步等级和全网同步参考节点的标识。在第一节点和第二节点进行同步校正时，第一节点可以根据第二节点广播的同步信息，确定第二节点的同步等级。
步骤104包括以下步骤：
步骤1045，若第一节点的同步等级大于或等于第二节点的同步等级，将目标时钟偏差和目标传播时延发送至第二节点，以使第二节点根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第二节点的时钟。
步骤1046，若第一节点的同步等级小于第二节点的同步等级，根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第一节点的时钟。
举例来说，在确定第二节点的同步等级后，若第一节点的同步等级大于或等于第二节点的同步等级，则说明第一节点与全网参考节点的同步程度更高，第一节点在同步过程中处于主导地位。第一节点可以将目标时钟偏差和目标传播时延发送至第二节点，第二节点在接收到目标时钟偏差和目标传播时延后，可以根据目标时钟偏差，校正第二节点的时钟，以使第二节点的时钟与第一节点的时钟严格对齐，并将目标传播时延在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在时间上同步。
若第一节点的同步等级小于第二节点的同步等级，则说明第二节点与全网参考节点的同步程度更高，第一节点在同步过程中处于从属地位。第一节点可以根据目标时钟偏差，校正第一节点的时钟，以使第一节点的时钟与第二节点的时钟严格对齐，并将目标传播时延在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在时间上同步。
步骤104还包括以下步骤：
步骤1047，若第一节点的同步等级大于或等于第二节点的同步等级，将目标频率偏差和目标多普勒频移发送至第二节点，以使第二节点根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第二节点的晶振。
步骤1048，若第一节点的同步等级小于第二节点的同步等级，根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第一节点的晶振。
示例的，在确定第二节点的同步等级后，若第一节点的同步等级大于或等于第二节点的同步等级，则说明第一节点与全网参考节点的同步程度更高，第一节点在同步过程中处于主导地位。第一节点可以将目标频率偏差和目标多普勒频移发送至第二节点，第二节点在接收到目标频率偏差和目标多普勒频移后，可以根据目标频率偏差，校正第二节点的晶振频率，以使第二节点的晶振频率与第一节点的晶振频率严格对齐，并将目标多普勒频移在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在频率上同步。
若第一节点的同步等级小于第二节点的同步等级，则说明第二节点与全网参考节点的同步程度更高，第一节点在同步过程中处于从属地位。第一节点可以根据目标频率偏差，校正第一节点的晶振频率，以使第一节点的晶振频率与第二节点的晶振频率严格对齐，并将目标多普勒频移在信号解调的过程中消除，从而使第一节点与第二节点在频率上同步。
图6是图1所示实施例示出的一种步骤102的流程图。如图6所示，步骤102包括以下步骤：
步骤1021，根据第一时钟偏差和第二时钟偏差，利用第一公式，确定目标时钟偏差。
步骤1022，根据第一时钟偏差和第二时钟偏差，利用第二公式，确定目标传播时延。
第一公式包括：Δ1＝(TA-TB)/2。
第二公式包括：D＝(TA+TB)/2。
其中，Δ1为目标时钟偏差，D为目标传播时延，TA为第一时钟偏差，TB为第二时钟偏差。
举例来说，如图7所示(图7中的t1为第一节点的时钟，t2为第二节点的时钟，第二时钟信号为由第二节点向第一节点发送的携带有发送时间的信号，用于确定第一节点的第一时钟偏差，时间间隙为节点发送信号之间的时间间隔)，假设第二节点的时钟比第一节点的时钟滞后了Δ1(即t1＝t2+Δ1)，也就是说，第二节点的帧边界相比于第一节点的帧边界滞后了Δ1，第一节点和第二节点之间的目标传播时延为D。若Δ1＝0，那么第一时钟偏差TA和第二时钟偏差TB均为D，若Δ1不为0，从第二节点一侧来观察，由于第二节点的帧边界滞后Δ1，导致第二节点所测量到的第二时钟偏差TB＝D-Δ1。从第一节点一侧来观察，由于第二节点的时延除了目标传播时延D之外，还有帧边界延迟发送的时延Δ1，即第一时钟偏差TA＝D+Δ1。由此可知，在第一节点接收到第二时钟偏差TB后，可以根据第一时钟偏差TA和第二时钟偏差TB，利用第一公式，确定目标时钟偏差，还可以根据第一时钟偏差TA和第二时钟偏差TB，利用第二公式，确定目标传播时延。
需要说明的是，当第二节点的时钟比第一节点的时钟超前了Δ1时，确定目标时钟偏差和目标传播时延的方式，与第二节点的时钟比第一节点的时钟滞后了Δ1时相同，只是所计算出的Δ1＜0。
图8是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图。如图8所示，步骤103包括以下步骤：
步骤1031，根据第一频率偏差和第二频率偏差，利用第三公式，确定目标频率偏差。
步骤1032，根据第一频率偏差和第二频率偏差，利用第四公式，确定目标多普勒频移。
第三公式包括：Δ2＝(FA-FB)/2。
第四公式包括：F＝(FA+FB)/2。
其中，Δ2为目标频率偏差，F为目标多普勒频移，FA为第一频率偏差，FB为第二频率偏差。
示例的，如图9所示(图9中的f1为第一节点的载波频率)，假设第二节点的载波频率比第一节点的载波频率慢Δ2Hz，并且第一节点以速度v向第二节点的方向移动。那么第二节点所测量到的第二频率偏差FB＝F+Δ2，第一节点所测量到的第一频率偏差FA＝F-Δ2。由此可知，在第一节点接收到第二频率偏差FB后，可以根据第一频率偏差FA和第二频率偏差FB，利用第三公式，确定目标频率偏差，还可以根据第一频率偏差FA和第二频率偏差FB，利用第四公式，确定目标多普勒频移。
需要说明的是，当第二节点的载波频率比第一节点的载波频率快Δ2时，确定目标频率偏差和目标多普勒频移的方式，与第二节点的载波频率比第一节点的载波频率慢Δ2时相同，只是所计算出的Δ2＜0。
综上所述，本公开首先通过接收第二节点发送的第二观测信号，其中，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点，之后根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，并根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，最后根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。本公开能够将时间上的偏差分为目标时钟偏差和目标传播时延，并将频率上的偏差分为目标频率偏差和目标多普勒频移，使得无线自组网中的节点之间能够在时间和频率上保持同步，提高了同步的精度。
图10是根据一示例性实施例示出的一种节点的同步装置的框图。如图10所示，应用于无线自组网中的第一节点，该装置200包括：
接收模块201，用于接收第二节点发送的第二观测信号，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点。
确定模块202，用于根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延。
确定模块202，还用于根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移。
处理模块203，用于根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种节点的同步装置的框图。如图11所示，该装置200还包括：
发送模块204，用于在接收第二节点发送的第二观测信号之前，向第二节点发送第一时钟信号，以使第二节点根据第一时钟信号和第二节点的时钟，确定第二时钟偏差。
发送模块204，还用于向第二节点发送第一频率信号，以使第二节点根据第一频率信号和第二节点的晶振，确定第二频率偏差。
可选地，处理模块203，用于：
将目标时钟偏差和目标传播时延发送至第二节点，以使第二节点根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第二节点的时钟。或者，
根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第一节点的时钟。
处理模块203，用于：
将目标频率偏差和目标多普勒频移发送至第二节点，以使第二节点根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第二节点的晶振。或者，
根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第一节点的晶振。
可选地，确定模块202，还用于在根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理之前，确定第二节点的同步等级，同步等级用于指示无线自组网中的节点与全网同步参考节点的同步程度，全网同步参考节点为从无线自组网的全部节点中选取的。
处理模块203，用于：
若第一节点的同步等级大于或等于第二节点的同步等级，将目标时钟偏差和目标传播时延发送至第二节点，以使第二节点根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第二节点的时钟。
若第一节点的同步等级小于第二节点的同步等级，根据目标时钟偏差和目标传播时延校正第一节点的时钟。
处理模块203，用于：
若第一节点的同步等级大于或等于第二节点的同步等级，将目标频率偏差和目标多普勒频移发送至第二节点，以使第二节点根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第二节点的晶振。
若第一节点的同步等级小于第二节点的同步等级，根据目标频率偏差和目标多普勒频移校正第一节点的晶振。
可选地，确定模块202，用于：
根据第一时钟偏差和第二时钟偏差，利用第一公式，确定目标时钟偏差。
根据第一时钟偏差和第二时钟偏差，利用第二公式，确定目标传播时延。
第一公式包括：Δ1＝(TA-TB)/2。
第二公式包括：D＝(TA+TB)/2。
其中，Δ1为目标时钟偏差，D为目标传播时延，TA为第一时钟偏差，TB为第二时钟偏差。
可选地，确定模块202，用于：
根据第一频率偏差和第二频率偏差，利用第三公式，确定目标频率偏差。
根据第一频率偏差和第二频率偏差，利用第四公式，确定目标多普勒频移。
第三公式包括：Δ2＝(FA-FB)/2。
第四公式包括：F＝(FA+FB)/2。
其中，Δ2为目标频率偏差，F为目标多普勒频移，FA为第一频率偏差，FB为第二频率偏差。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开首先通过接收第二节点发送的第二观测信号，其中，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点，之后根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，并根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，最后根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。本公开能够将时间上的偏差分为目标时钟偏差和目标传播时延，并将频率上的偏差分为目标频率偏差和目标多普勒频移，使得无线自组网中的节点之间能够在时间和频率上保持同步，提高了同步的精度。
图12是根据一示例性实施例示出的一种节点的框图。如图12所示，该节点700可以包括：处理器701，存储器702。该节点700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该节点700的整体操作，以完成上述的节点的同步方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该节点700的操作，这些数据例如可以包括用于在该节点700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该节点700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，节点700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的节点的同步方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的节点的同步方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由节点700的处理器701执行以完成上述的节点的同步方法。
综上所述，本公开首先通过接收第二节点发送的第二观测信号，其中，第二观测信号中包括第二节点测量得到的第二节点的时钟与第一节点的时钟的第二时钟偏差，和第二节点测量得到的第二节点的晶振与第一节点的晶振的第二频率偏差，第二节点为无线自组网中与第一节点通信的节点，之后根据第二时钟偏差和第一节点测量得到的第一节点的时钟与第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，并根据第二频率偏差和第一节点测量得到的第一节点的晶振与第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，最后根据目标时钟偏差和目标传播时延，对第一节点的时钟进行处理，以使第一节点与第二节点在时间上同步，并根据目标频率偏差和目标多普勒频移，对第一节点的晶振进行处理，以使第一节点与第二节点在频率上同步。本公开能够将时间上的偏差分为目标时钟偏差和目标传播时延，并将频率上的偏差分为目标频率偏差和目标多普勒频移，使得无线自组网中的节点之间能够在时间和频率上保持同步，提高了同步的精度。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，例如为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种节点的同步方法，其特征在于，应用于无线自组网中的第一节点，所述方法包括：
接收第二节点发送的第二观测信号，所述第二观测信号中包括所述第二节点测量得到的所述第二节点的时钟与所述第一节点的时钟的第二时钟偏差，和所述第二节点测量得到的所述第二节点的晶振与所述第一节点的晶振的第二频率偏差，所述第二节点为所述无线自组网中与所述第一节点通信的节点；
根据所述第二时钟偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的时钟与所述第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延；
根据所述第二频率偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的晶振与所述第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移；
根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在时间上同步，并根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在频率上同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收第二节点发送的第二观测信号之前，所述方法还包括：
向所述第二节点发送第一时钟信号，以使所述第二节点根据所述第一时钟信号和所述第二节点的时钟，确定所述第二时钟偏差；
向所述第二节点发送第一频率信号，以使所述第二节点根据所述第一频率信号和所述第二节点的晶振，确定所述第二频率偏差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，包括：
将所述目标时钟偏差和所述目标传播时延发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第二节点的时钟；或者，
根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第一节点的时钟；
所述根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，包括：
将所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第二节点的晶振；或者，
根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第一节点的晶振。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理之前，所述方法还包括：
确定所述第二节点的同步等级，所述同步等级用于指示所述无线自组网中的节点与全网同步参考节点的同步程度，所述全网同步参考节点为从所述无线自组网的全部节点中选取的；
所述根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，包括：
若所述第一节点的同步等级大于或等于所述第二节点的同步等级，将所述目标时钟偏差和所述目标传播时延发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第二节点的时钟；
若所述第一节点的同步等级小于所述第二节点的同步等级，根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延校正所述第一节点的时钟；
所述根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，包括：
若所述第一节点的同步等级大于或等于所述第二节点的同步等级，将所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移发送至所述第二节点，以使所述第二节点根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第二节点的晶振；
若所述第一节点的同步等级小于所述第二节点的同步等级，根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移校正所述第一节点的晶振。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二时钟偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的时钟与所述第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延，包括：
根据所述第一时钟偏差和所述第二时钟偏差，利用第一公式，确定所述目标时钟偏差；
根据所述第一时钟偏差和所述第二时钟偏差，利用第二公式，确定所述目标传播时延；
所述第一公式包括：Δ1＝(TA-TB)/2；
所述第二公式包括：D＝(TA+TB)/2；
其中，Δ1为所述目标时钟偏差，D为所述目标传播时延，TA为所述第一时钟偏差，TB为所述第二时钟偏差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二频率偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的晶振与所述第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移，包括：
根据所述第一频率偏差和所述第二频率偏差，利用第三公式，确定所述目标频率偏差；
根据所述第一频率偏差和所述第二频率偏差，利用第四公式，确定所述目标多普勒频移；
所述第三公式包括：Δ2＝(FA-FB)/2；
所述第四公式包括：F＝(FA+FB)/2；
其中，Δ2为所述目标频率偏差，F为所述目标多普勒频移，FA为所述第一频率偏差，FB为所述第二频率偏差。
7.一种节点的同步装置，其特征在于，应用于无线自组网中的第一节点，所述装置包括：
接收模块，用于接收第二节点发送的第二观测信号，所述第二观测信号中包括所述第二节点测量得到的所述第二节点的时钟与所述第一节点的时钟的第二时钟偏差，和所述第二节点测量得到的所述第二节点的晶振与所述第一节点的晶振的第二频率偏差，所述第二节点为所述无线自组网中与所述第一节点通信的节点；
确定模块，用于根据所述第二时钟偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的时钟与所述第二节点的时钟的第一时钟偏差，确定目标时钟偏差和目标传播时延；
所述确定模块，还用于根据所述第二频率偏差和所述第一节点测量得到的所述第一节点的晶振与所述第二节点的晶振的第一频率偏差，确定目标频率偏差和目标多普勒频移；
处理模块，用于根据所述目标时钟偏差和所述目标传播时延，对所述第一节点的时钟进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在时间上同步，并根据所述目标频率偏差和所述目标多普勒频移，对所述第一节点的晶振进行处理，以使所述第一节点与所述第二节点在频率上同步。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送模块，用于在所述接收第二节点发送的第二观测信号之前，向所述第二节点发送第一时钟信号，以使所述第二节点根据所述第一时钟信号和所述第二节点的时钟，确定所述第二时钟偏差；
所述发送模块，还用于向所述第二节点发送第一频率信号，以使所述第二节点根据所述第一频率信号和所述第二节点的晶振，确定所述第二频率偏差。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种节点，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
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