CN111443308B - 一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于舵机技术领域，提供一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路，其中，磁吸式舵机可以实现公头和母头之间的一种以上吸合方式，提高磁吸式舵机的灵活性；热插拔检测电路可实现对磁吸式舵机的公头和母头之间的插拔状态的检测；方位检测电路可实现磁吸式舵机的公头与母头之间的插拔方位的检测。

Description

一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路
技术领域
本发明属于舵机技术领域，尤其涉及一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路。
背景技术
随着舵机技术的不断发展，各种类型的舵机层出不穷，使得各种人形机器人、扫地机器人、快递分拣机器人、积木机器人、自动导引车等智能机器人的广泛普及成为可能。磁吸式舵机由设置有磁石的公头和母头组成，公头和母头的磁石极性相异，使得公头和母头可以通过极性相异的磁石吸合在一起，尤其适用于积木机器人。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种磁吸式舵机及其热插拔检测电路和方位检测电路，使得磁吸式舵机的公头和母头之间可通过一种以上方式吸合，提高磁吸式舵机的灵活性。
本发明实施例第一方面提供了一种磁吸式舵机，包括公头和母头；
所述公头设置有第一数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；
所述母头设置有第一数量个第二极性磁石、第二数量个电源地端、第三数量个检测端、第四数量个电源端和一个信号端；
当所述公头和所述母头吸合时，所述公头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与所述母头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；
其中，所述第一极性和第二极性相异，所述第一数量、所述第二数量、所述第三数量和所述第四数量中的至少一个大于1。
在一个实施例中，第一数量＝第二数量＝第三数量＝第四数量＝4；
所述公头中，四个第一极性磁石分别设置于所述公头的四个方位角，一个电源地端设置于相邻的两个第一极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第一极性磁石之间，一个检测端设置于信号端和任意一个第一极性磁石之间，一个电源端设置于以相邻的任意两个第一极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石围绕信号端呈中心对称分布；
所述母头中，四个第二极性磁石分别设置于所述母头的四个方位角，四个电源地端分别设置于相邻的两个第二极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第二极性磁石之间，四个检测端分别设置于信号端和四个第二极性磁石之间，四个电源端分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石、四个电源地端、四个检测端和四个电源端均围绕信号端呈中心对称分布。
本发明实施例第二方面提供一种热插拔检测电路，基于本发明实施例第一方面所述的磁吸式舵机实现，所述热插拔检测电路包括设置于所述公头的第一热插拔检测电路和设置于所述母头的第二热插拔检测电路；
所述第一热插拔检测电路包括第一控制模块，所述第一控制模块的电源端接入电源，所述第一控制模块的电波信号输出端与所述公头的检测端连接，所述第一控制模块的电源地端接地；
所述第二热插拔检测电路包括第二控制模块和电子开关模块，所述第二控制模块的电源端接入电源，所述第二控制模块的检测端与所述电子开关模块的热插拔信号输出端连接，所述第二控制模块的电源地端接地，所述电子开关模块的电源端接入电源，所述电子开关模块的电波信号输入端与所述母头的一个检测端连接，所述电子开关模块的接地端接地；
当所述公头输出的电波信号被所述母头定时读取到时，所述母头判定所述公头和所述母头吸合；
当所述母头无法定时读取到所述公头输出的电波信号时，所述母头判定所述公头和所述母头未吸合。
在一个实施例中，所述第二热插拔检测电路还包括第一分压电阻和第二分压电阻；
所述第一分压电阻连接在电源和所述电子开关模块的的电源端之间；
所述第二分压电阻连接在所述电子开关模块的电波信号输入端与所述母头的检测端之间。
在一个实施例中，所述第一热插拔检测电路还包括至少一个第一旁路电容；
所述至少一个第一旁路电容并联在所述第一控制模块的电源端和地之间。
在一个实施例中，所述第二热插拔检测电路还包括至少一个第二旁路电容；
所述至少一个第二旁路电容并联在所述第二控制模块的电源端和地之间。
本发明实施例第三方面提供一种方位检测电路，基于本发明实施例的第一方面所述的磁吸式舵机实现，所述方位检测电路包括设置于所述公头的第一方位检测电路和设置于所述母头的第二方位检测电路；
所述第一方位检测电路包括控制模块，所述控制模块的电源端接入电源，所述控制模块的方位检测端与所述公头的检测端连接，所述控制模块的电源地端接地；
所述第二方位检测电路包括依次首尾连接的第五数量个分压电阻，第一个分压电阻的首端接入电源，最后一个分压电阻的尾端接地，任意第三数量组相邻的分压电阻的首尾连接端引出第三数量个方位检测端，所述第三数量个方位检测端分别与所述母头的第三数量个检测端一一对应连接；
当所述公头和所述母头吸合，所述公头读取所述控制模块的方位检测端接入的电压大小，并根据所述电压大小判定所述公头的检测端连接的所述母头的检测端的方位；
其中，所述第五数量大于所述第三数量。
在一个实施例中，所述第五预设数量＝5。
在一个实施例中，所述第一方位检测电路还包括至少一个第一旁路电容；
所述至少一个第一旁路电容并联在所述控制模块的电源端和地之间。
本发明实施例第四方面提供一种磁吸式舵机，在本发明实施例第一方面所述的磁吸式舵机的基础上还包括本发明实施例第二方面所述的热插拔检测电路或本发明实施例第三方面所述的方位检测电路。
本发明实施例第一方面通过提供一种由设置有第一数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端的公头和设置有第一数量个第二极性磁石、第二数量个电源地端、第三数量个检测端、第四数量个电源端和一个信号端的母头组成的磁吸式舵机，使第一极性和第二极性相异，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量中的至少一个大于1，使公头和母头吸合时，公头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与母头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接，从而可以实现公头和母头之间的一种以上吸合方式，提高磁吸式舵机的灵活性。
本发明实施例的第二方面通过在第一方面的磁吸式舵机的公头中设置包括第一控制模块的第一热插拔检测电路、在母头中设置包括第二控制模块和电子开关模块的第二热插拔检测电路，使第第一控制模块的电波信号输出端与公头的检测端连接，使第二控制模块的检测端与电子开关模块的热插拔信号输出端连接，使电子开关模块的电波信号输入端与母头的一个检测端连接，从而可以在公头输出的电波信号被母头定时读取到时，由母头判定公头和母头吸合，在母头无法定时读取到公头输出的电波信号时，由母头判定公头和母头未吸合，实现对磁吸式舵机的公头和母头之间的插拔状态的检测。
本发明实施例的第三方面通过在第一方面的磁吸式舵机的公头中设置包括控制模块的第一方位检测电路、在母头中设置包括依次首尾连接的第五数量个分压电阻的第二方位检测电路，使控制模块的方位检测端与公头的检测端连接，使第一个分压电阻的首端接入电源，最后一个分压电阻的尾端接地，任意第三数量组相邻的分压电阻的首尾连接端引出第三数量个方位检测端，第三数量个方位检测端分别与母头的第三数量个检测端一一对应连接，从而可以在公头和母头吸合时，由公头读取控制模块的方位检测端接入的电压大小，并根据电压大小判定公头的检测端连接的母头的检测端的方位，实现磁吸式舵机的公头与母头之间的插拔方位的检测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的磁吸式舵机的结构示意图；
图2是本发明实施例二提供的热插拔检测电路的结构示意图；
图3是本发明实施例三提供的方位检测电路的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
如图1所示，本实施例提供一种磁吸式舵机100，包括公头1和母头2；
公头1设置有第一数量个第一极性磁石11、一个电源地端12、一个检测端13、一个电源端14和一个信号端15；
母头2设置有第一数量个第二极性磁石21、第二数量个电源地端22、第三数量个检测端23、第四数量个电源端24和一个信号端25；
当公头1和母头2吸合时，公头1的第一极性磁石11、一个电源地端12、一个检测端13、一个电源端14和一个信号端15分别与母头2的第二极性磁石21、一个电源地端22、一个检测端23、一个电源端24和一个信号端25一一对应连接；
其中，第一极性和第二极性相异，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量中的至少一个大于1。
在具体应用中，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量可以根据实际需要进行设置，只要保证其中一个大于1即可，公头和母头中磁石以及各端子的设置位置也可以根据实际需要进行设置，只要保证公头和母头能够吸合，且吸合之后公头中所有磁石和端子均与母头中所有磁石和相应数量的端子一一对应即可。
如图1所示，示例性的示出了第一数量＝第二数量＝第三数量＝第四数量＝4的情况，公头和母头中磁石和端子的分布情况如下：
公头1中，四个第一极性磁石11分别设置于公头1的四个方位角，一个电源地端12设置于相邻的两个第一极性磁石11之间，一个信号端15设置于任意两个对角的第一极性磁石11之间，一个检测端13设置于信号端15和任意一个第一极性磁石11之间，一个电源端14设置于以相邻的任意两个第一极性磁石11和信号端15为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石11围绕信号端15呈中心对称分布；
母头2中，四个第二极性磁石21分别设置于母头2的四个方位角，四个电源地端22分别设置于相邻的两个第二极性磁石21之间，一个信号端25设置于任意两个对角的第二极性磁石21之间，四个检测端23分别设置于信号端25和四个第二极性磁石21之间，四个电源端14分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石21和信号端25为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石21、四个电源地端22、四个检测端23和四个电源端24均围绕信号端25呈中心对称分布。
图1中为了便于区分不同的部件，采用相同的填充颜色或图案表示同类型部件，采用不同的填充颜色或图案表示不同类型部件。
在具体应用中，磁石和各端子的形状和大小可以根据实际需要进行设置。
图1中为了便于示意，示例性的将磁石和各端子的形状设置为圆形，在其他应用中也可以设置为正多边形、椭圆形等任意规则或不规则的形状。
本发明实施例通过提供一种由设置有第一数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端的公头和设置有第一数量个第二极性磁石、第二数量个电源地端、第三数量个检测端、第四数量个电源端和一个信号端的母头组成的磁吸式舵机，使第一极性和第二极性相异，第一数量、第二数量、第三数量和第四数量中的至少一个大于1，使公头和母头吸合时，公头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与母头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接，从而可以实现公头和母头之间的一种以上吸合方式，提高磁吸式舵机的灵活性。
实施例二
如图2所示，本实施例在实施例一的基础上提供一种热插拔检测电路3，包括设置于公头1的第一热插拔检测电路10和设置于母头2的第二热插拔检测电路20；
第一热插拔检测电路10包括第一控制模块U1，第一控制模块U1的电源端接入电源，第一控制模块U1的电波信号输出端与公头1的检测端连接，第一控制模块U1的电源地端接地；
第二热插拔检测电路20包括第二控制模块U2和电子开关模块Q1，第二控制模块U2的电源端接入电源VCC，第二控制模块U2的检测端与电子开关模块Q1的热插拔信号输出端连接，第二控制模块U2的电源地端接地，电子开关模块Q1的电源端接入电源VCC，电子开关模块Q1的电波信号输入端与母头2的一个检测端连接，电子开关模块Q1的接地端接地；
当公头1输出的电波信号被母头2定时读取到时，母头2判定公头1和母头2吸合；
当母头2无法定时读取到公头1输出的电波信号时，母头2判定公头1和母头2未吸合。
在具体应用中，公头通过其第一控制模块输出电波信号，当公头和母头吸合，使得公头和母头的检测端连接时，母头的电子开关模块的电波信号输入端通过母头的检测端输入电波信号，电子开关模块导通，母头的第二控制模块的检测端定时接收到电子开关模块的热插拔信号输出端输出的信号时，判定公头和母头吸合在一起；当公头和母头未吸合在一起时，母头的第二控制模块则无法定时读取到公头的第一控制模块输出的电波信号。
在具体应用中，第一控制模块和第二控制模块可以根据实际需要选择任意具有数据处理和控制功能的处理器来实现，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-PrograAAable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在具体应用中，电子开关模块可以根据实际需要选择任意具有电子开关功能的器件来实现，例如，场效应管、三极管等。
图2中示例性的示出电子开关模块为场效应管，场效应管的基极、输入端和输出端分别构成电子开关模块的电波信号输入端、电源端和热插拔信号输出端。
如图2所示，在本实施例中，第二热插拔检测电路20还包括第一分压电阻R1和第二分压电阻R2；
第一分压电阻R1连接在电源VCC和电子开关模块Q1的的电源端之间；
第二分压电阻R2连接在电子开关模块Q1的电波信号输入端与母头2的检测端之间。
在具体应用中，第一分压电阻和第二分压电阻的类型和阻值大小可以根据实际需要进行设置。
如图2所示，在本实施例中，第一热插拔检测电路10还包括至少一个第一旁路电容；
至少一个第一旁路电容并联在第一控制模块U1的电源端和地之间。
在具体应用中，第一热插拔检测电路所包括的第一旁路电容的个数和电容量可以根据实际需要进行设置。
图2中示例性的示出第一热插拔检测电路10包括两个第一旁路电容，分别表示为C1和C2。
如图2所示，在本实施例中，第二热插拔检测电路20还包括至少一个第二旁路电容；
至少一个第二旁路电容并联在第二控制模块U2的电源端和地之间。
在具体应用中，第二热插拔检测电路所包括的第二旁路电容的个数和电容量可以根据实际需要进行设置。
图2中示例性的示出第二热插拔检测电路20包括两个第二旁路电容，分别表示为C3和C4。
本实施例通过在第一方面的磁吸式舵机的公头中设置包括第一控制模块的第一热插拔检测电路、在母头中设置包括第二控制模块和电子开关模块的第二热插拔检测电路，使第第一控制模块的电波信号输出端与公头的检测端连接，使第二控制模块的检测端与电子开关模块的热插拔信号输出端连接，使电子开关模块的电波信号输入端与母头的一个检测端连接，从而可以在公头输出的电波信号被母头定时读取到时，由母头判定公头和母头吸合，在母头无法定时读取到公头输出的电波信号时，由母头判定公头和母头未吸合，实现对磁吸式舵机的公头和母头之间的插拔状态的检测。
实施例三
如图3所示，本实施例在实施例一的基础上提供一种方位检测电路4，包括设置于公头1的第一方位检测电路30和设置于母头2的第二方位检测电路40；
第一方位检测电路30包括控制模块U3，控制模块U3的电源端接入电源VCC，控制模块U3的方位检测端与公头1的检测端连接，控制模块U3的电源地端接地；
第二方位检测电路40包括依次首尾连接的第五数量个分压电阻，第一个分压电阻R3的首端接入电源，最后一个分压电阻的尾端接地，任意第三数量组相邻的分压电阻的首尾连接端引出第三数量个方位检测端，第三数量个方位检测端分别与母头2的第三数量个检测端一一对应连接；
当公头1和母头2吸合时，公头1读取控制模块U3的方位检测端接入的电压大小，并根据电压大小判定公头1的检测端连接的母头2的检测端的方位；
其中，第五数量大于第三数量。
在具体应用中，依次首尾连接的第五数量个分压电阻中，任意相邻的两个分压电阻之间的首尾连接端都可引出一个方位检测端，第五数量可以根据实际需要进行设置，只要保证第五数量大于第三数量，使得第五数量个分压电阻之间的首尾连接端可以引出至少第三数量个方位检测端即可。由于第三数量个方位检测端分别与母头的第三数量个检测端一一对应连接，公头和母头吸合，使得母头的任一检测端与公头的一个检测端连接时，公头的控制模块的方位检测端可以检测到电压，由于母头的不同检测端连接不同的方位检测端，不同方位检测端位置处的电阻大小不同，从而使得母头的不同检测端与公头的同一检测端对应的连接时，公头的控制模块的方位检测端的电压大小不同，因而，控制模块根据其方位检测端检测到的电压大小，即可判定公头的检测端具体与母头的哪个检测端连接，从而可以确定母头上与公头连接的检测端的方位。
在具体应用中，控制模块可以根据实际需要选择任意具有数据处理和控制功能的处理器来实现，所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-PrograAAable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一个实施例中，第三数量＝4，第五数量＝5。
如图3所示，示例性的示出第三数量＝4，第五数量＝5时，第二方位检测电路40包括依次首尾连接的五个分压电阻，分别表示为R3、R4、R5、R6和R7，其中，R3和R4之间、R4和R5之间、R5和R6之间、R6和R7之间，各引出一个方位检测端，分别对应母头2的四个检测端。
如图3所示，在本实施例中，第一方位检测电路30还包括至少一个第一旁路电容；
至少一个第一旁路电容并联在控制模块的电源端和地之间。
在具体应用中，第一方位检测电路所包括的第一旁路电容的个数和电容量可以根据实际需要进行设置。
图3中示例性的示出第一方位检测电路30包括两个第一旁路电容，分别表示为C5和C6。
本实施例通过在第一方面的磁吸式舵机的公头中设置包括控制模块的第一方位检测电路、在母头中设置包括依次首尾连接的第五数量个分压电阻的第二方位检测电路，使控制模块的方位检测端与公头的检测端连接，使第一个分压电阻的首端接入电源，最后一个分压电阻的尾端接地，任意第三数量组相邻的分压电阻的首尾连接端引出第三数量个方位检测端，第三数量个方位检测端分别与母头的第三数量个检测端一一对应连接，从而可以在公头和母头吸合时，由公头读取控制模块的方位检测端接入的电压大小，并根据电压大小判定公头的检测端连接的母头的检测端的方位，实现磁吸式舵机的公头与母头之间的插拔方位的检测。
本发明的一个实施例中还提供一种磁吸式舵机，在实施例一的基础上还包括实施例二所述的热插拔检测电路或实施例三所述的方位检测电路。
在具体应用中，本发明实施例提供的磁吸式舵机、热插拔检测电路或方位检测电路可以引用于各种类型的机器人，例如，积木机器人。具体应用方式可以是用于实现机器人的不同部件之间的连接，例如，用于实现可充电机器人的充电端子和充电座之间的连接，用于实现积木机器人的不同部件之间的拼接等。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种磁吸式舵机，其特征在于，包括公头和母头；
所述公头设置有第一数量个第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端；
所述母头设置有第一数量个第二极性磁石、第二数量个电源地端、第三数量个检测端、第四数量个电源端和一个信号端；
当所述公头和所述母头吸合时，所述公头的第一极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端分别与所述母头的第二极性磁石、一个电源地端、一个检测端、一个电源端和一个信号端一一对应连接；
其中，所述第一极性和第二极性相异，第一数量=第二数量=第三数量=第四数量=4；
所述公头中，四个第一极性磁石分别设置于所述公头的四个方位角，一个电源地端设置于相邻的两个第一极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第一极性磁石之间，一个检测端设置于信号端和任意一个第一极性磁石之间，一个电源端设置于以相邻的任意两个第一极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第一极性磁石围绕信号端呈中心对称分布；
所述母头中，四个第二极性磁石分别设置于所述母头的四个方位角，四个电源地端分别设置于相邻的两个第二极性磁石之间，一个信号端设置于任意两个对角的第二极性磁石之间，四个检测端分别设置于信号端和四个第二极性磁石之间，四个电源端分别设置于以相邻的任意两个第二极性磁石和信号端为顶点的三角形区域中的非顶点位置，并且四个第二极性磁石、四个电源地端、四个检测端和四个电源端均围绕信号端呈中心对称分布。
2.一种热插拔检测电路，其特征在于，基于权利要求1所述的磁吸式舵机实现，所述热插拔检测电路包括设置于所述公头的第一热插拔检测电路和设置于所述母头的第二热插拔检测电路；
所述第一热插拔检测电路包括第一控制模块，所述第一控制模块的电源端接入电源，所述第一控制模块的电波信号输出端与所述公头的检测端连接，所述第一控制模块的电源地端接地；
所述第二热插拔检测电路包括第二控制模块和电子开关模块，所述第二控制模块的电源端接入电源，所述第二控制模块的检测端与所述电子开关模块的热插拔信号输出端连接，所述第二控制模块的电源地端接地，所述电子开关模块的电源端接入电源，所述电子开关模块的电波信号输入端与所述母头的一个检测端连接，所述电子开关模块的接地端接地；
当所述公头输出的电波信号被所述母头定时读取到时，所述母头判定所述公头和所述母头吸合；
当所述母头无法定时读取到所述公头输出的电波信号时，所述母头判定所述公头和所述母头未吸合。
3.如权利要求2所述的热插拔检测电路，其特征在于，所述第二热插拔检测电路还包括第一分压电阻和第二分压电阻；
所述第一分压电阻连接在电源和所述电子开关模块的的电源端之间；
所述第二分压电阻连接在所述电子开关模块的电波信号输入端与所述母头的检测端之间。
4.如权利要求2或3所述的热插拔检测电路，其特征在于，所述第一热插拔检测电路还包括至少一个第一旁路电容；
所述至少一个第一旁路电容并联在所述第一控制模块的电源端和地之间。
5.如权利要求2或3所述的热插拔检测电路，其特征在于，所述第二热插拔检测电路还包括至少一个第二旁路电容；
所述至少一个第二旁路电容并联在所述第二控制模块的电源端和地之间。
6.一种方位检测电路，其特征在于，基于权利要求1所述的磁吸式舵机实现，所述方位检测电路包括设置于所述公头的第一方位检测电路和设置于所述母头的第二方位检测电路；
所述第一方位检测电路包括控制模块，所述控制模块的电源端接入电源，所述控制模块的方位检测端与所述公头的检测端连接，所述控制模块的电源地端接地；
所述第二方位检测电路包括依次首尾连接的第五数量个分压电阻，第一个分压电阻的首端接入电源，最后一个分压电阻的尾端接地，任意第三数量组相邻的分压电阻的首尾连接端引出第三数量个方位检测端，所述第三数量个方位检测端分别与所述母头的第三数量个检测端一一对应连接；
当所述公头和所述母头吸合时，所述公头读取所述控制模块的方位检测端接入的电压大小，并根据所述电压大小判定所述公头的检测端连接的所述母头的检测端的方位；
其中，所述第五数量大于所述第三数量。
7.如权利要求6所述的方位检测电路，其特征在于，所述第五数量=5。
8.如权利要求6或7所述的方位检测电路，其特征在于，所述第一方位检测电路还包括至少一个第一旁路电容；
所述至少一个第一旁路电容并联在所述控制模块的电源端和地之间。
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