CN111431189B - 一种直流耗能装置的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种直流耗能装置的控制方法，包括：当受端交流系统发生故障，从而导致直流系统电压标幺值Upu升高至大于投入阈值UEab时，记录此时直流系统的盈余功率标幺值Ppu0，并解锁直流耗能装置；在直流耗能装置解锁期间，根据Ppu0确定基准信号Dp，然后基于Dp确定用于控制电力电子开关的占空比信号D；以占空比信号D为调制波，调制生成控制电力电子开关的开关信号，对直流耗能装置进行控制；当受端交流系统故障消失后，Upu在恢复过程中下降到小于退出阈值UDEab时，闭锁直流耗能装置。本发明仅采集直流电压作为唯一的输入信号，即可控制直流耗能装置自动投入和退出，将直流系统电压稳定在指定参考值的功能。

Description

一种直流耗能装置的控制方法
技术领域
本发明属于电力电子领域，特别涉及一种直流耗能装置的控制方法。
背景技术
柔性高压直流输电系统用于海上风电大规模集中送出时，具有送出容量大、传输距离远、没有无功损耗、系统控制灵活、适合海底电缆传输等诸多优势。在海上风电大规模集中送出系统中，如图1所示，风电直流送出系统包括依次连接的送端换流站、直流系统、受端换流站，受端换流站连接至陆上的交流电网，送端换流站连接至风力发电系统(即风电系统)中的无源交流系统。在风电直流送出系统中，受端换流站依照定直流电压运行，维持直流电压的稳定；送端换流站由于接入无源交流电网，只能运行在定交流电压模式，以维持风电场交流电压的幅值和频率稳定；风电直流送出系统中的直流系统的送出功率由风电场的发电功率决定。当受端换流站所连接的交流电网发生故障导致其交流电压偏低，受端换流站功率送出能力随之下降；而送端换流站的送入功率受风机惯性影响，无法迅速调节；此时能量在直流系统中积累，将会引起直流系统电压升高。过高的直流电压会导致直流系统无法正常运行，并且危害换流站、直流系统中直流输电线路上各设备的安全，因此必须配置一定的直流耗能装置，消耗直流系统中的盈余功率，以维持直流电压稳定。直流耗能装置可以帮助风电直流送出系统平稳穿越受端交流电网的故障；若故障为永久故障，也可为风电机组的有序退出争取足够的时间。
所述直流耗能装置原理示意图如附图2所示。直流耗能装置由耗能电阻和全控型电力电子开关组成，用于防止与受端换流站连接的交流电网故障所导致的直流系统的直流电压抬升，为海上风电直流送出系统的故障穿越提供保障。图2中，R为耗能电阻，R＝(UN)2/PN，其中，PN为直流系统的额定功率，UN为直流系统的额定电压；C为滤波电容，用于缓冲所述耗能电阻R快速投切带来的电压振荡，C的取值与直流系统特性和直流耗能装置的开关频率有关；T为电力电子开关，可由数百只全控型开关器件串联构成。
在目前的直流耗能装置技术方案中，关于直流耗能装置的控制方法，一般有两种方式：(1)根据直流系统的输入功率和输出功率计算盈余功率，以此为基础确定直流耗能装置中用于控制电力电子开关T的占空比信号，从而维持直流系统功率平衡，稳定直流系统的电压；(2)根据直流系统电压偏离其参考值的程度调节直流耗能装置中用于控制电力电子开关T的占空比信号，从而稳定直流系统的电压。这些方法在应用中表现出以下问题：(1)计算直流系统盈余功率需要采集直流系统电压、直流系统电流、受端交流电压、受端交流电流，甚至送端交流系统的信息，因而依赖的输入信号过多，采集和通讯过程复杂；(2)基于盈余功率的控制本身为开环控制，所述开环控制无法确定直流系统电压最终的稳态值，而考虑到直流系统中各设备的功率损耗不易计量，开环控制甚至无法长时间维持直流系统电压稳态；(3)基于直流系统电压的控制可以将直流系统电压稳定在指定参考值，但对于不同的盈余功率水平，控制电力电子开关T的占空比信号的最终稳态值差距悬殊，从而造成控制器参数不易调校，且不同工况下电压调整速度及超调水平差距较大。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种直流耗能装置的控制方法。
本发明提供直流耗能装置的控制方法中，所述直流耗能装置由集中耗能电阻和至少1个电力电子开关串联构成，所述直流耗能装置设置于直流系统中且连接受端换流站，所述受端换流站连接交流电网，所述控制方法包括以下步骤：
A、当所述交流电网发生的故障导致所述直流系统电压标幺值信号Upu升高至大于投入阈值UEab时，解锁所述直流耗能装置，并记录所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu在解锁瞬间的幅值Ppu0；
B、在所述直流耗能装置解锁期间，根据所述解锁瞬间的盈余功率标幺值信号Ppu0确定基准信号Dp；
C、以所述基准信号Dp作为用于控制所述电力电子开关的中间占空比信号D0，调制生成用于控制所述电力电子开关的开关信号TT，对所述直流耗能装置进行控制；
当所述交流电网故障消失，所述直流系统电压标幺值信号Upu在所述直流系统恢复过程中下降到小于退出阈值UDEab时，闭锁所述直流耗能装置。
进一步，
在执行所述步骤A之前，执行如下各步骤：
O2、基于所述直流系统的电压信号Uf计算得到所述直流系统的盈余功率信号P；
O3、对所述电压信号Uf和所述盈余功率信号P进行标幺化处理，得到所述直流系统电压标幺值信号Upu和所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu。
进一步，
在所述步骤O2之前执行步骤：
O1、测量得到所述直流系统的电压信号Um，并对所述电压信号Um进行滤波，得到所述电压信号Uf；
进一步，
所述盈余功率信号P满足：
P＝(CeqUf)dUf/dt，
其中，Ceq为所述直流系统的等效充电电容；dUf/dt为所述电压信号Uf对时间t求导。
进一步，
所述步骤O1的信号实现方法包括步骤：
测量得到所述直流系统的电压信号Um；
将所述电压信号Um延迟T0/2后与所述电压信号Um相加得到信号U1，其中，在任一时刻t1，把所述电压信号Um在时刻t1的幅值和所述电压信号Um在时刻(t1-T0/2)的幅值相加作为所述信号U1在时刻t1的幅值；
将所述信号U1延迟T0/4后与所述电压信号U1相加得到信号U2，其中，在任一时刻t2，把所述电压信号U1在时刻t2的幅值和所述信号U1在时刻(t2-T0/4)的幅值相加作为所述信号U2在时刻t2的幅值；
将所述信号U2各时刻的幅值除以4后，得到的信号即为所述滤波的结果，也即所述直流系统的电压信号Uf，
其中，T0为所述直流耗能装置中电力电子开关的开关周期。
进一步，
所述步骤O2的信号实现方法包括步骤：
在任一时刻t3经滤波得到直流系统电压信号UA，在上一时刻经滤波得到直流系统电压信号UB，在时刻t3，dUf/dt＝(UA-UB)ff，则在时刻t3对应于所述直流系统电压信号UA的直流系统的盈余功率信号P＝CeqUA(UA-UB)ff，
其中，
ff为测量得到所述直流系统的电压信号Um时对所述电压信号Um进行采样的频率，所述时刻t3为任一次采样的时刻，所述上一时刻为所述时刻t3前一次采样的时刻。
进一步，
所述步骤O3的信号实现方法包括步骤：
将所述直流系统电压信号Uf在各时刻的幅值除以所述直流系统的电压的基准值，得到所述直流系统电压标幺值信号Upu；
将所述直流系统的盈余功率信号P在各时刻的幅值除以所述直流系统的功率的基准值，得到所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu。
进一步，
所述直流耗能装置解锁、闭锁的控制方法为：
当Upu>UEab时，解锁所述直流耗能装置；
当UDEab<Upu<UEab时，维持所述直流耗能装置的原有解锁/闭锁状态不变；
当Upu<UDEab时，闭锁所述直流耗能装置。
进一步，
所述直流耗能装置解锁、闭锁的控制方法的信号实现方法包括步骤：
将各时刻的所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值均与所述投入阈值UEab比较大小，以得到输出信号S1，其中，在任一时刻，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值大于所述投入阈值UEab、则所述输出信号S1的幅值为1，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值小于所述投入阈值UEab、则所述输出信号S1的幅值为0；
将各时刻的所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值均与所述退出阈值UDEab比较大小，以得到输出信号S2，其中，在任一时刻，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值大于所述退出阈值UDEab、则所述输出信号S2的幅值为1，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值小于所述退出阈值UDEab、则所述输出信号S2的幅值为0；
对各时刻的所述输出信号S1和S2的幅值进行比较，以得到输出信号S3，所述信号S3用于控制所述直流系统。其中，在任一时刻，若所述输出信号S1和S2的幅值均为1，则所述输出信号S3的幅值为1，以表示此时刻所述直流系统解锁，若所述输出信号S1和S2的幅值均为0，则所述输出信号S3的幅值为0，以表示此时刻所述直流系统闭锁，若所述输出信号S1和S2的幅值一个为1且另一个为0，则此时刻保持前一时刻的所述输出信号S3的幅值不变，所述输出信号S3即为实现所述直流耗能装置解锁、闭锁的解-闭锁信号。
进一步，
所述基准信号Dp满足Dp＝Ppu0/(Upu)2。
进一步，
所述基准信号Dp的信号实现方法包括步骤：
基于所述输出信号S3得到所述基准信号Dp，其中，当所述输出信号S3在时间上首次幅值变为1的瞬间，采样此时刻的所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu的幅值为此时刻以后时刻的所述基准信号Dp的幅值，当所述输出信号S3在时间上首次幅值变为1之前，所述基准信号Dp的幅值为0，所述基准信号Dp即所述中间占空比信号D0。
进一步，
在所述步骤C中，在所述基准信号Dp的基础上，根据所述直流系统电压标幺值信号Upu对所述中间占空比信号D0调整，使所述直流系统电压标幺值信号Upu始终跟踪所述直流耗能装置的电压参考值URef。
进一步，
对所述中间占空比信号D0调整的方法为：D1＝Dp+Du，其中，D1为调整后的所述中间占空比信号，Du为所述调整后的中间占空比信号D1的调整信号，所述调整信号由所述直流系统电压标幺值信号Upu相对所述直流耗能装置的电压参考值URef的误差(URef-U0pu)经PI控制环节得到。
进一步，
所述调整信号Du的信号实现方法包括步骤：
基于所述直流系统电压标幺值信号Upu得到控制误差信号S4，其中，在任一时刻，用所述直流耗能装置的电压参考值URef减去在此时刻的所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值，以得到此时刻所述控制误差信号S4的幅值；
将所述控制误差信号S4在各时刻的幅值乘以比例系数Kp，以得到控制误差信号S5；
将所述控制误差信号S4对时间进行积分，得到积分值J；
将所述控制误差信号S5各时刻的幅值加上所述积分值J后得到所述调整信号Du。
进一步，
所述调整后的中间占空比信号D1的信号实现方法包括步骤：
基于所述基准信号Dp和调整信号Du，得到所述调整后的中间占空比信号D1，其中，在任一时刻，用所述基准信号Dp此时刻的幅值加上所述调整信号Du此时刻的幅值得到此时刻所述调整后的中间占空比信号D1的幅值。
进一步，
在所述步骤C中包括：
对所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1进行限幅得到用于控制所述电力电子开关的占空比信号D，其中，在任一时刻，若所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值大于1、取1为所述占空比信号D此时刻的幅值，若所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值小于0、取0为所述占空比信号D此时刻的幅值，若所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值在0和1之间、以所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值为所述占空比信号D此时刻的幅值。
进一步，
步骤C所述生成用于控制所述电力电子开关的开关信号TT的信号实现方法包括步骤：
制造一个峰值为1、谷值为0、频率为所述电力电子开关的开关频率的三角载波信号；
比较所述占空比信号D和所述三角载波信号，以得到中间开关信号TT0，其中，在任一时刻，若所述占空比信号D的幅值大于所述三角载波信号的幅值、取1为所述中间开关信号TT0在此时刻的幅值，若所述占空比信号D的幅值小于所述三角载波信号的幅值、取0为中间开关信号TT0在此时刻的幅值；
将所述中间开关信号TT0与所述输出信号S3进行“与”操作，以得到控制所述电力电子开关的开关信号TT，其中，在任一时刻，将此时刻的所述中间开关信号TT0的幅值和所述输出信号S3的幅值进行“与”操作得到的值作为所述开关信号TT此时刻的幅值。
本发明的直流耗能装置的控制方法仅采集直流系统的直流电压作为唯一的输入信号，即可控制直流耗能装置自动投入和退出，将直流系统电压稳定在指定参考值；控制器参数调校容易，且不同工况、不同盈余功率水平下具有相同的电压调整性能；电压调整速度快、调整过程震荡小、稳态电压纹波低。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了现有的风电直流送出系统结构图；
图2示出了直流耗能装置的一个实施例的原理图；
图3示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法的控制框图；
图4a示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中采集装置采集到的直流系统电压信号Um和滤波处理后的直流系统电压信号Uf；
图4b示出了图4a中的部分信号；
图5a示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中盈余功率信号P；
图5b示出了图5a中的部分信号；
图6示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中直流系统电压标幺值信号Upu和直流系统盈余功率标幺值信号Ppu；
图7a示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中闭锁和解锁信号生成图一；
图7b示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中闭锁和解锁信号生成图二；
图8a示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中直流系统盈余功率标幺值信号Ppu及限幅前的用于控制电力电子开关的占空比信号D的基准信号Dp；
图8b示出了根据本发明实施例的直流耗能装置的控制方法中用于控制电力电子开关的占空比信号D；
图9a示出了根据本发明实施例的用于控制电力电子开关的开关信号TT；
图9b示出了根据本发明实施例的用于控制电力电子开关的部分开关信号TT及用于生成开关信号TT的部分三角载波信号。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
当风电直流送出系统所连接的交流电网发生故障时，风电直流送出系统中的受端换流站交流电压偏低导致受端换流站的功率送出能力下降，导致通过送端换流站送入直流系统的部分风电功率在直流系统中积累引起直流系统的直流电压上升。记Ceq为直流系统的等效充电电容，则直流系统的盈余功率P＝(CeqU)dU/dt，其中，dU/dt为直流系统电压U对时间t的求导。
图3所示为本发明的直流耗能装置的控制方法的控制框图。图3中，Um为直流系统电压，P为直流系统的盈余功率，Upu和Ppu为标幺化处理后的Um和P，UEab为投入阈值，UDEab为退出阈值，Ppu0为直流耗能装置解锁瞬间直流系统的盈余功率标幺值，Dp为控制电力电子开关T的占空比信号(限幅前)的基准信号，D即为用于所述控制电力电子开关T的占空比信号，Du为限幅前所述占空比信号D的调整信号。
本发明的直流耗能装置的控制方法包括步骤：
(1)对传感器测量得到的直流系统电压Um进行滤波，再基于滤波后的Um计算直流系统的盈余功率P，并对滤波后的Um和P进行标幺化处理，处理结果分别为Upu和Ppu；
(2)当与受端换流站连接的交流电网发生故障导致直流系统电压标幺值Upu升高至大于投入阈值UEab时，记录直流系统的盈余功率标幺值Ppu0，并解锁直流耗能装置；
(3)直流耗能装置解锁期间，根据Ppu0确定限幅前的所述占空比信号D(记为中间占空比信号D0)的基准信号Dp；
(4)在基准信号Dp的基础上，根据直流系统电压标幺值Upu对所述中间占空比信号D0进行进一步调整为中间占空比信号D1＝Dp+Du，其中，Du为调整信号；
(5)以所述中间占空比信号D0或调整后的中间占空比信号D1为调制波，采用一定的调制手段生成用于控制电力电子开关T的开关信号即占空比信号D，对直流耗能装置进行控制；
(6)当与受端换流站连接的交流电网故障消失，直流系统电压标幺值Upu在恢复过程中下降到小于退出阈值UDEab时，闭锁直流耗能装置。
下面结合对直流耗能装置的控制信号的生成过程，详述本发明的直流耗能装置的控制方法。
直流系统电压信号是通过把来自采集装置采集到的直流系统电压信号Um经过滤波处理得到，以消除直流系统中换流器工作频率及直流耗能装置自身工作频率对直流系统电压信号Um的影响，其中，采集装置对直流系统以采集频率ff对直流系统电压进行采集得到直流系统电压信号Um。设直流耗能装置中电力电子开关T的开关周期为T0，所述滤波处理包括：
将直流系统电压信号Um延迟T0/2后与原信号Um相加得到信号U1，其中，在任一时刻t1，把信号Um在时刻t1的幅值和Um在时刻(t1-T0/2)的幅值相加作为信号U1在时刻t1的幅值；
将信号U1延迟T0/4后与信号Um相加得到信号U2，其中，在任一时刻t2，把信号Um在时刻t2的幅值和信号U1在时刻(t2-T0/4)的幅值相加作为信号U2在时刻t2的幅值；
将信号U2各时刻的幅值除以4后，得到的信号为直流系统电压信号Uf，即滤波结果。
信号Um和信号Uf如图4a和图4b所示，其中图4b所示为图4a中从第3.770秒至第3.830秒的部分信号图。设交流系统故障发生时间(横坐标)为第3.5秒，然后在第4.5秒故障消失，由图4a和图4b可知，信号Um和Uf在第3.5秒交流系统故障发生的瞬间升高，出现剧烈变化。且滤波后信号Uf的波动幅度相对于信号Um的波动幅度大大减小，图中的波动频率为控制频率，也即直流耗能装置中电力电子开关T的开关频率(与前述的周期T0相对应)，一个控制周期内包含多个所述采集装置的采样周期，控制频率可取为200～1kHz，采集频率约为10k～20kHz。
随后，根据滤波后直流系统电压信号Uf的变化率dUf/dt及直流系统等效充电电容Ceq，计算得到直流系统的实时盈余功率信号P。其中，设所述采集装置在采集过程中某一次或某一时刻t3采集的信号经滤波得到直流系统电压信号UA，所述采集装置在上一次采集信号后经滤波得到直流系统电压信号UB，则在时刻t3可得dUf/dt＝(UB-UA)ff，则在时刻t3对应于直流系统电压信号UA的直流系统的盈余功率信号P＝CeqUA(UA-UB)ff。图5a所示即为所得盈余功率信号P，图5b为图5a中从第3.475秒至第3.675秒的部分信号图。由图5a和图5b可知，盈余功率信号P在第3.5秒交流系统故障发生的瞬间升高，变化剧烈。
下一步，对所述滤波后的直流系统电压信号Uf和盈余功率信号P进行标幺化计算，即将信号Uf在各时刻的幅值除以直流系统电压的基准值，从而由信号Uf得到直流系统电压标幺值信号Upu；将前面计算所得直流系统的盈余功率信号P在各时刻的幅值除以直流系统功率的基准值，从而由盈余功率信号P得到直流系统盈余功率标幺值信号Ppu。图6所示即为所得信号Upu和Ppu。
受端换流站所连接的交流电网发生故障前，直流系统处于正常运行状态，直流系统电压满足UDEab<Upu<UEab，此时设置直流耗能装置使其维持在闭锁状态；受端换流站所连接的交流电网发生故障后，直流系统电压升高至Upu>UEab，记录此时的盈余功率标幺值Ppu0，并解锁直流耗能装置；直流耗能装置解锁后，直流系统电压降低并保持在UDEab<Upu＝URef<UEab，直流耗能装置维持解锁状态，其中，URef为直流耗能装置的电压参考值；受端换流站所连接的交流电网的故障消失后，直流系统电压在受端换流器的控制下恢复到故障前数值，在恢复过程中，会出现Upu<UDEab的阶段，此时直流耗能装置闭锁，当直流系统电压恢复到故障前数值后，再次满足UDEab<Upu<UEab，直流耗能装置维持在闭锁状态。参考图7a和图7b，执行直流系统的闭锁和解锁控制操作的闭-解锁信号(“闭锁”、”解锁”是通过同一个信号来控制)通过如下信号处理过程得到：
A1、将各时刻的信号Upu的幅值均与UEab比较大小以得到输出信号S1，其中，在任一时刻，若Upu的幅值大于UEab、则输出信号S1的幅值为1，若Upu的幅值小于UEab、则输出信号S1的幅值为0；
A2、将各时刻的信号Upu的幅值均与UDEab比较大小以得到输出信号S2，其中，在任一时刻，若Upu的幅值大于UDEab、则输出信号S2的幅值为1，若Upu的幅值小于UDEab时、则输出信号S2的幅值为0；
图7a中示出了信号Upu、UEab和UDEab及作为比较结果的输出信号S1和S2，
A3、对各时刻的输出信号S1和S2的幅值进行比较以得到输出信号S3，其中，在任一时刻，若信号S1和S2的幅值均为1，则输出信号S3的幅值为1，表示此时刻直流系统解锁，若信号S1和S2的幅值均为0，则输出信号S3的幅值为0，表示此时刻直流系统闭锁，若信号S1和S2的幅值一个为1且另一个为0，则此时刻保持前一时刻的输出信号S3的幅值不变；若输出信号S3保持1超过1.5s，则强制输出信号变为0，以保护直流耗能装置避免存在过载风险而烧坏电力电子模块。输出信号S3即为所述闭-解锁信号，输出信号S3如图7b所示，由图7b可知，在本次故障中，直流耗能装置在3.52s解锁，在4.53s闭锁，与故障发生的时间(前文已有介绍：交流系统故障在第3.5秒发生，在第4.5秒消失)相吻合。
在直流耗能装置解锁期间，直流耗能装置中电力电子开关T中所有开关器件按照固定频率同时开通和关断。在电力电子开关T的一个开关周期T0内，若电力电子开关T导通的时间为Ton，则直流耗能装置吸收的功率标幺值PpuR＝(Ton/T0)·(Uf2/R)/PN＝D0·(Upu)2。记PpuR＝Ppu0时的用于控制电力电子开关T的中间占空比信号D0为基准信号Dp，得Dp＝Ppu0/(Upu)2。由上述分析可知：当D0＝Dp时，直流耗能装置吸收并消耗盈余功率，理论上可以实现直流系统的功率平衡，稳定直流电压。但考虑到系统功率损耗等因素，直流耗能装置解锁瞬间直流系统的盈余功率标幺值Ppu0的计算无法做到完全准确，同时为了确保直流电压闭环可控，在上述基于功率的控制的基础上，根据直流系统电压标幺值Upu对所述中间占空比信号D0进一步调整为D1＝Dp+Du，其中调整信号Du由直流系统电压标幺值Upu相对于直流耗能装置的电压参考值URef的误差(URef-Upu)经PI控制环节得到。
其中，
所述基准信号Dp即所述中间占空比信号D0通过如下信号处理过程得到：
B1、基于输出信号S3得到所述占空比信号D的基准信号Dp，其中，当输出信号S3的幅值变为1的瞬间，采样此时刻的直流系统盈余功率标幺值信号Ppu的幅值Ppu0作为此时刻以后各时刻的所述基准信号Dp的幅值，当输出信号S3的幅值变为0的瞬间，所述基准信号Dp的幅值为变0，图8a示出了信号Ppu及基准信号Dp，
所述调整信号Du通过如下信号处理过程得到：
B2、基于直流系统电压标幺值信号Upu得到控制误差信号S4，其中，在任一时刻，用直流耗能装置的电压参考值URef减去此时刻的信号Upu的幅值得到此时刻控制误差信号S4的幅值；
B3、将控制误差信号S4在各时刻的幅值乘以比例系数Kp，以得到控制误差信号S5，Kp为PI控制器中可调比例系数；
B4、将控制误差信号S4对时间进行积分，得到积分值J；
B5、将控制误差信号S5各时刻的幅值加上积分值J后得到信号Du，
所述调整后的中间占空比信号D1通过如下信号处理过程得到：
B6、基于信号Dp和信号Du得到调整后的中间占空比信号D1，即在任一时刻，用信号Dp此时刻的幅值加上信号Du此时刻的幅值得到此时刻信号D1的幅值，
用于控制电力电子开关T的占空比信号D通过如下信号处理过程得到：
B7、对中间占空比信号D0或调整后的中间占空比信号D1进行限幅得到用于控制电力电子开关T的占空比信号D，其中，在任一时刻，若信号D0或信号D1的幅值大于1、取1为信号D此时刻的幅值，若信号D0或信号D1的幅值小于0、取0为信号D此时刻的幅值，若信号D0或信号D1的幅值在0和1之间、以信号D0或信号D1的幅值为信号D此时刻的幅值，图8b所示即为用于控制电力电子开关T的占空比信号D。
基于所述占空比信号D进行如下调制以得到控制电力电子开关T的开关信号：
C1、制造一个峰值为1、谷值为0、频率为直流耗能装置中电力电子开关T的开关频率的三角载波信号；
C2、基于所述占空比信号D和三角载波信号的比较得到中间开关信号TT0，其中，在任一时刻，若信号D的幅值大于三角载波信号的幅值、取1为信号TT0在此时刻的幅值，若D的幅值小于三角载波信号的幅值、取0为信号TT0在此时刻的幅值；
C3、将中间开关信号TT0与输出信号S3即所述闭-解锁信号进行“与”操作，以得到控制电力电子开关T的开关信号TT，其中，在任一时刻，将此时刻的信号TT0的幅值和信号S3的幅值进行“与”操作得到的值作为信号TT此时刻的幅值。
图9a所示即为控制电力电子开关T的开关信号TT，图9b所示为从第3.6425秒至第3.6650秒的部分三角载波信号和部分开关信号TT。采用电力电子开关T的开关信号TT即可对直流耗能装置进行控制。
本发明的控制方法仅采集直流电压作为唯一的输入信号即实现了直流耗能装置的控制功能，且不同工况、不同盈余功率水平下的控制性能具有调整速度快、调整过程震荡小、稳态电压纹波低的特点。
本发明提供的直流耗能装置的控制方法仅采集耗能装置接入位置的直流电压作为唯一的输入信号，利用直流电压变化率及直流系统的等效充电电容估计盈余功率；根据盈余功率确定用于控制电力电子开关的占空比信号的基准信号，在此基础上，根据直流电压对占空比进行进一步调整，使直流电压稳定在指定的参考值，统一了不同工况下直流电压的稳态水平和暂态调整性能。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述直流耗能装置由集中耗能电阻和至少1个电力电子开关串联构成，所述直流耗能装置设置于直流系统中且连接受端换流站，所述受端换流站连接交流电网，所述控制方法包括以下步骤：
A、当所述交流电网发生的故障导致所述直流系统电压标幺值信号Upu升高至大于投入阈值UEab时，解锁所述直流耗能装置，并记录所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu在解锁瞬间的幅值Ppu0；
B、在所述直流耗能装置解锁期间，根据所述解锁瞬间的盈余功率标幺值信号Ppu0确定基准信号Dp；
C、以所述基准信号Dp作为用于控制所述电力电子开关的中间占空比信号D0，调制生成用于控制所述电力电子开关的开关信号TT，对所述直流耗能装置进行控制；
当所述交流电网故障消失，所述直流系统电压标幺值信号Upu在所述直流系统恢复过程中下降到小于退出阈值UDEab时，闭锁所述直流耗能装置，
其中，
所述直流耗能装置解锁、闭锁的控制方法为：
当Upu>UEab时，解锁所述直流耗能装置；
当UDEab<Upu<UEab时，维持所述直流耗能装置的原有解锁/闭锁状态不变；
当Upu<UDEab时，闭锁所述直流耗能装置；
所述直流耗能装置解锁、闭锁的控制方法的信号实现方法包括步骤：
将各时刻的所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值均与所述投入阈值UEab比较大小，以得到输出信号S1，其中，在任一时刻，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值大于所述投入阈值UEab、则所述输出信号S1 的幅值为1，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值小于所述投入阈值UEab、则所述输出信号S1的幅值为0；
将各时刻的所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值均与所述退出阈值UDEab比较大小，以得到输出信号S2，其中，在任一时刻，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值大于所述退出阈值UDEab、则所述输出信号S2的幅值为1，若所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值小于所述退出阈值UDEab、则所述输出信号S2的幅值为0；
对各时刻的所述输出信号S1和S2的幅值进行比较，以得到输出信号S3，所述信号S3用于控制所述直流系统，其中，在任一时刻，若所述输出信号S1和S2的幅值均为1，则所述输出信号S3的幅值为1，以表示此时刻所述直流系统解锁，若所述输出信号S1和S2的幅值均为0，则所述输出信号S3的幅值为0，以表示此时刻所述直流系统闭锁，若所述输出信号S1和S2的幅值一个为1且另一个为0，则此时刻保持前一时刻的所述输出信号S3的幅值不变，所述输出信号S3即为实现所述直流耗能装置解锁、闭锁的解-闭锁信号；
所述基准信号Dp满足Dp＝Ppu0/(Upu)2；
所述基准信号Dp的信号实现方法包括步骤：
基于所述输出信号S3得到所述基准信号Dp，其中，当所述输出信号S3在时间上首次幅值变为1的瞬间，采样此时刻的所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu的幅值为此时刻以后时刻的所述基准信号Dp的幅值，当所述输出信号S3在时间上首次幅值变为1之前，所述基准信号Dp的幅值为0，所述基准信号Dp即所述中间占空比信号D0；
在所述步骤C中，在所述基准信号Dp的基础上，根据所述直流系统电压标幺值信号Upu对所述中间占空比信号D0调整，使所述直流系统电压标幺值信号Upu始终跟踪所述直流耗能装置的电压参考值URef；
对所述中间占空比信号D0调整的方法为：D1＝Dp+Du，其中，D1为调整后的所述中间占空比信号，Du为所述调整后的中间占空比信号D1的调整信号，所述调整信号由所述直流系统电压标幺值信号Upu相对所述直流耗能装置的电压参考值URef的误差(URef-Upu)经PI控制环节得到；
所述调整信号Du的信号实现方法包括步骤：
基于所述直流系统电压标幺值信号Upu得到控制误差信号S4，其中，在任一时刻，用所述直流耗能装置的电压参考值URef减去在此时刻的所述直流系统电压标幺值信号Upu的幅值，以得到此时刻所述控制误差信号S4的幅值；
将所述控制误差信号S4在各时刻的幅值乘以比例系数Kp，以得到控制误差信号S5；
将所述控制误差信号S4对时间进行积分，得到积分值J；
将所述控制误差信号S5各时刻的幅值加上所述积分值J后得到所述调整信号Du；
所述调整后的中间占空比信号D1的信号实现方法包括步骤：
基于所述基准信号Dp和调整信号Du，得到所述调整后的中间占空比信号D1，其中，在任一时刻，用所述基准信号Dp此时刻的幅值加上所述调整信号Du此时刻的幅值得到此时刻所述调整后的中间占空比信号D1的幅值；
在所述步骤C中包括：
对所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1进行限幅得到用于控制所述电力电子开关的占空比信号D，其中，在任一时刻，若所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值大于1、取1为所述占空比信号D此时刻的幅值，若所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值小于0、取0为所述占空比信号D此时刻的幅值，若所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值在0和1之间、以所述中间占空比信号D0或所述调整后的中间占空比信号D1的幅值为所述占空比信号D此时刻的幅值；
步骤C所述生成用于控制所述电力电子开关的开关信号TT的信号实现方法包括步骤：
制造一个峰值为1、谷值为0、频率为所述电力电子开关的开关频率的三角载波信号；
比较所述占空比信号D和所述三角载波信号，以得到中间开关信号TT0，其中，在任一时刻，若所述占空比信号D的幅值大于所述三角载波信号的幅值、取1为所述中间开关信号TT0在此时刻的幅值，若所述占空比信号D的幅值小于所述三角载波信号的幅值、取0为中间开关信号TT0在此时刻的幅值；
将所述中间开关信号TT0与所述输出信号S3进行“与”操作，以得到控制所述电力电子开关的开关信号TT，其中，在任一时刻，将此时刻的所述中间开关信号TT0的幅值和所述输出信号S3的幅值进行“与”操作得到的值作为所述开关信号TT此时刻的幅值。
2.根据权利要求1所述的一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，
在执行所述步骤A之前，执行如下各步骤：
O2、基于所述直流系统的电压信号Uf计算得到所述直流系统的盈余功率信号P；
O3、对所述电压信号Uf和所述盈余功率信号P进行标幺化处理，得到所述直流系统电压标幺值信号Upu和所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu。
3.根据权利要求2所述的一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，
在所述步骤O2之前执行步骤：
O1、测量得到所述直流系统的电压信号Um，并对所述电压信号Um进行滤波，得到所述电压信号Uf。
4.根据权利要求2所述的一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，
所述盈余功率信号P满足：
P＝(CeqUf)dUf/dt，
其中，Ceq为所述直流系统的等效充电电容；dUf/dt为所述电压信号Uf对时间t求导。
5.根据权利要求3所述的一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，
所述步骤O1的信号实现方法包括步骤：
测量得到所述直流系统的电压信号Um；
将所述电压信号Um延迟T0/2后与所述电压信号Um相加得到信号U1，其中，在任一时刻t1，把所述电压信号Um在时刻t1的幅值和所述电压信号Um在时刻(t1-T0/2)的幅值相加作为所述信号U1在时刻t1的幅值；
将所述信号U1延迟T0/4后与所述电压信号U1相加得到信号U2，其中，在任一时刻t2，把所述电压信号U1在时刻t2的幅值和所述信号U1在时刻(t2-T0/4)的幅值相加作为所述信号U2在时刻t2的幅值；
将所述信号U2各时刻的幅值除以4后，得到的信号即为所述滤波的结果，也即所述直流系统的电压信号Uf，
其中，T0为所述直流耗能装置中电力电子开关的开关周期。
6.根据权利要求2-5任一所述的一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，
所述步骤O2的信号实现方法包括步骤：
在任一时刻t3经滤波得到直流系统电压信号UA，在上一时刻经滤波得到直流系统电压信号UB，在时刻t3，dUf/dt＝(UA-UB)ff，则在时刻t3对应于所述直流系统电压信号UA的直流系统的盈余功率信号P＝CeqUA(UA-UB)ff，
其中，
ff为测量得到所述直流系统的电压信号Um时对所述电压信号Um进行采样的频率，所述时刻t3为任一次采样的时刻，所述上一时刻为所述时刻t3前一次采样的时刻。
7.根据权利要求6所述的一种直流耗能装置的控制方法，其特征在于，
所述步骤O3的信号实现方法包括步骤：
将所述直流系统电压信号Uf在各时刻的幅值除以所述直流系统的电压的基准值，得到所述直流系统电压标幺值信号Upu；
将所述直流系统的盈余功率信号P在各时刻的幅值除以所述直流系统的功率的基准值，得到所述直流系统盈余功率标幺值信号Ppu。
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