CN111426794A - 一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，该方法将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集，之后对采集到的图像进行处理，根据得到的卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度判断卷烟燃烧碳线质量。本发明通过卷烟燃烧图像的实时采集和数据化，从而准确客观地对测试样品进行判定和对比，避免单面采集带来的测试数据失真影响测试结果精确度。

Description

一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征 卷烟燃烧碳线质量的方法
技术领域
本发明属于卷烟检测技术领域，具体涉及一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法。
背景技术
卷烟燃烧炭线又称为炭化线，是指卷烟燃烧锥底部与未燃烧段之间的一条黑色炭线，炭线两端连接燃烧锥(已燃烧灰柱)和未燃烧部分，由卷烟纸燃烧形成，抽吸和阴燃过程中，炭线随燃烧段后移。卷烟抽吸时，大部分气流是从燃烧锥底部周围进入，在阴燃过程中，燃烧锥底部炭线周围是侧流烟气逸散的通道，可见，炭线的宽窄和结构是影响烟支燃烧气流出入的重要区域。另外，卷烟燃烧炭线是烟支燃烧过程中重要的外观表现，炭线宽窄影响着消费者对卷烟质量的判断。可见，卷烟燃烧炭线是卷烟质量的重要指标。炭化线在随燃烧段后移过程中，受烟丝结构，填充密度，卷烟纸与叶组配方等因素的相关影响，造成燃烧炭线出现高低前后不一致的情况，如果炭线后移波动较大，在直观感受上会严重影响烟支燃烧外观，同时由于燃烧炭线的不一致，可能引起感官质量的波动和燃烧锥掉落倾向的增大。所以，通过检测卷烟燃烧炭线的整齐度，可以针对性对卷烟配方进行调整，进而提升卷烟质量。
卷烟燃烧炭线整齐度是指卷烟在燃烧过程中炭线燃烧后移一致性的整齐程度。目前，行业内主要通过技术人员的目视法来对比评价炭线燃烧整齐度、卷烟炭线的宽窄和好坏，这样容易受到观测人员的技术水平、经验和主观意识的影响，从而影响评价结果的准确性和客观性。而且，通过目视法无法对卷烟燃烧实时数据进行采集和数据化，影响利用数据进行科学统计和研究。另外，卷烟燃烧过程中，炭线呈现闭合环状结构，如果只进行单面图像采集，无法对检测样品进行全面检测评价。因此，要得到准确客观的检测结果，需对检测样品燃烧炭线进行全面实时采集，但目前在行业技术中尚没有很好的解决方法。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，采用机械手仿真装置进行测定；所述的机械手仿真装置包括控制系统、机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统；
控制系统分别与机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统相连，用于控制机械手的运动，以及摄像系统、打光系统和点烟系统的工作，还用于采集摄像系统拍摄的图片进行处理，得到卷烟燃烧碳线质量；摄像系统中的摄像头有多个；
所述的测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法包括如下步骤：
步骤(1)，将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
步骤(2)，通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；
步骤(3)，在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，在烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟燃烧碳线质量的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tm ax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
步骤(4)，通过碳线整齐度和碳线宽度对卷烟燃烧碳线质量进行表征。
进一步，优选的是，所述的卷烟燃烧至设定测试长度为卷烟燃烧距接装纸3 mm。
进一步，优选的是，步骤(4)的具体方法为：采用表1对检测得到的碳线整齐度和碳线宽度进行赋分，之后采用表2对卷烟燃烧碳线质量进行等级判定；
表1
Figure BDA0002468090200000031
表2
序号 三项指标评分合计T 等级
1 T＝15 优秀
2 9≤T＜15 良好
3 3≤T＜9 中等
4 T＜3 次等
对同一样品进行持灰率进行检测时，由于动态碳线质量在仿真人体抽吸过程条件下的检测值，检测结果更能表征卷烟持灰实际性能，客观准确性更好。因此，上述方法适用于静态和仿真动态两种方法检测碳线质量结果的表征，但同条件下，检测碳线质量等级应以动态碳线质量检测结果为准。
进一步，优选的是，机械手为6R型机械手，其坐标系执行标准GB/T 169 77-2005规定的标准坐标系。
进一步，优选的是，待检测卷烟烟支在测定前按照GB/T 16447标准进行样品前处理。
进一步，优选的是，仿真人体卷烟抽吸动作时，采用ISO、FTC、Massachu setts或加拿大深度抽吸模式。
进一步，优选的是，摄像头有3个，且以烟支为中心对称设置。
进一步，优选的是，光源有3个，且以烟支为中心对称设置。
进一步，优选的是，图像采集每间隔2s控制系统自动采集图像一次进行处理。
进一步，优选的是，摄像头感光元件尺寸≥15mm2，相数尺寸≥1.22μm×1.2 2μm；光源色温≥4500K。
优选本发明在烟支燃烧起始端2mm到至距接装纸3mm之间选取其中连续3 5mm长度的灰柱图像进行计算。本发明通过三个指标对卷烟燃烧碳线质量进行综合判定，更全面客观地表征碳线燃烧质量，特别是两种方法对燃烧碳线整齐度进行判定，有效避免的单一方法带来的误差影响。
本发明卷烟燃烧炭线宽度、卷烟燃烧炭线整齐度的检测可选择静燃状态下进行检测。
本发明摄像系统中包括多个摄像头，保证烟支卷烟灰柱曲面能全面采集。多个摄像头均匀分布在于烟支垂直方向，如图5所示，倾斜会导致拍摄到烟支端头燃烧部分而误计入灰柱裂痕面积，影响测试结果，如图1所示。打光系统中的光源与摄像头位置邻近，保证烟支打光均匀。光源的光照度按照实验环境要求选择调整，应满足采集图像清晰，如图2所示。本发明采用三组摄像头全面采集检测图像，大幅度降低了由于单面采集图像带来的检测数据误差，同时增加了检测有效数据，提升检测效率。
在检测过程中，卷烟烟支点燃后，烟支应保持垂直位置不发生偏移。图像采集时间间隔可以按照测试需求进行自定义，精确至0.1s。
本发明检测在抽样时，按照GB/T 5606.1含水率检测进行盒抽样后，以抽样样品10支卷烟烟支测定平均值作为该批次卷烟的检测结果。
本发明为了考察不同样品在特定条件下的卷烟燃烧碳线质量，可按照设定平衡条件进行前处理，也可以对样品进行直接测定，从而分析不同条件下卷烟燃烧碳线质量。
仿真过程中可选择各种典型的人体卷烟抽吸路径(包括自定义模式)。典型的消费者抽吸过程包括，完成一口抽吸后，消费者手持烟支，以肘为轴心，嘴为起点，烟灰缸为终点的挥臂摆动动作，以及到达烟灰缸后，以腕关节为轴心的翻手腕动作或者在挥臂摆动过程中，同时完成翻手腕动作，最后完成伏案动作或弹烟灰动作。
抽吸位置包括三个位置，起始位置、弹烟位置、伏案位置，如图3所示。
起始位置：手持烟抽吸位置(嘴部附近)；
弹烟位置：人体抽吸过程中的烟灰缸的位置；
伏案位置：人体抽吸之后，不进行弹烟灰动作时的烟支停留位置。
本发明与现有技术相比，其有益效果为：
1.卷烟炭线整齐度、宽度的测定，容易受到观测人员的技术水平、经验和主观意识的影响，从而影响判定结果的准确性和客观性。本发明通过卷烟燃烧图像的实时采集和数据化，从而准确客观地对测试样品进行判定和对比，避免单面采集带来的测试数据失真影响测试结果精确度，同时可利用这些数据进行科学统计和研究。
2.全视觉测定卷烟燃烧炭线整齐度、宽度，能全面采集卷烟燃烧炭线整齐度、宽度，避免单面采集带来的测试数据失真影响测试结果精确度。
3.目前对于碳线整齐度的表征通常采用的是高度差法，即通过碳线极大值和极小值的差值进行表征，由实施例中检测结果可见，由于卷烟燃烧碳线的不规则性，碳线整齐度如果仅用高差法进行表征，不能全面客观地表示出碳线燃烧整齐外观状态，这从实施检测结果中也可以看出，高差法所表征值并不与角度法表征值趋势一一对应，因此，采用两种方法对碳线整齐度进行表征，能较全面地表征燃烧探线质量。
4.碳线燃烧质量包括碳线整齐度和碳纤燃烧宽度，仅对其中一项进行表征，不能较全面地判定卷烟碳线燃烧质量。采用三组参数对卷烟燃烧碳线质量进行综合打分判定，能多维度地对卷烟碳线燃烧质量进行判定，同时避免了单因素判定带来的误差，有效提升判定精确度。
5.基于检测结果，建立了不同烟支规格的卷烟燃烧碳线质量量化综合判定规则，为卷烟碳线质量量化判定提供指导。同时，建立的方法可以进一步健全成为标准化判定方法。
6.实现了卷烟燃烧碳线静态和动态两种检测模式，机械手仿真人体卷烟抽吸路径进行运动，更加真实模拟人体抽吸运动轨迹，对于卷烟燃烧碳线质量判定精确度更高。同时，实施例中检测结果也表明，同一样品在静态和动态检测条件下检测结果存在差异性。
附图说明
图1为摄像头与烟支角度不同拍摄处理的图像；其中，(a)为摄像头与烟支垂直，(b)为摄像头未与烟支垂直；
图2为打光系统中的光源与摄像头位置关系示意图；
图3为三个抽吸位置示意图；其中，(a)为起始位置，(b)为弹烟位置；(c) 为伏案位置；其中，1、光源；2、摄像头；3、待检测卷烟烟支；4、机械手；5、模拟弹灰装置；6、烟支夹持器；
图4为本发明检测示意图；其中，(a)为卷烟燃烧炭线宽度的检测示意图， (b)为卷烟燃烧炭线整齐度(高度差法)的检测示意图；(c)为卷烟燃烧炭线整齐度(角度差法)的检测示意图；
图5为摄像头与烟支角度示意图；
图6为应用实例中部分样品静态检测拍摄到的图片；
图7为应用实例中动态检测2#样品碳线整齐度检测3个摄像头拍摄到比对图；
图8为应用实例中动态检测4#样品碳线整齐度检测3个摄像头拍摄到比对图；
图9为机械手仿真装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限定本发明的范围。实施例中未注明具体技术或条件者，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用材料或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。
实施例1
一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，采用机械手仿真装置进行测定；如图9所示，所述的机械手仿真装置包括控制系统、机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统；
控制系统分别与机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统相连，用于控制机械手的运动，以及摄像系统、打光系统和点烟系统的工作，还用于采集摄像系统拍摄的图片进行处理，得到卷烟燃烧碳线质量；摄像系统中的摄像头有多个；
所述的测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法包括如下步骤：
步骤(1)，将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
步骤(2)，通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；
步骤(3)，在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，在烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟燃烧碳线质量的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tm ax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
步骤(4)，通过碳线整齐度和碳线宽度对卷烟燃烧碳线质量进行表征。
实施例2
一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，采用机械手仿真装置进行测定；如图9所示，所述的机械手仿真装置包括控制系统、机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统；
控制系统分别与机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统相连，用于控制机械手的运动，以及摄像系统、打光系统和点烟系统的工作，还用于采集摄像系统拍摄的图片进行处理，得到卷烟燃烧碳线质量；摄像系统中的摄像头有多个；
所述的测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法包括如下步骤：
步骤(1)，将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
步骤(2)，通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；
步骤(3)，在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，在烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟燃烧碳线质量的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tm ax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
步骤(4)，通过碳线整齐度和碳线宽度对卷烟燃烧碳线质量进行表征。
所述的卷烟燃烧至设定测试长度为卷烟燃烧距接装纸3mm。
步骤(4)的具体方法为：采用表1对检测得到的碳线整齐度和碳线宽度进行赋分，之后采用表2对卷烟燃烧碳线质量进行等级判定。
实施例3
一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，采用机械手仿真装置进行测定；如图9所示，所述的机械手仿真装置包括控制系统、机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统；
控制系统分别与机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统相连，用于控制机械手的运动，以及摄像系统、打光系统和点烟系统的工作，还用于采集摄像系统拍摄的图片进行处理，得到卷烟燃烧碳线质量；摄像系统中的摄像头有多个；
所述的测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法包括如下步骤：
步骤(1)，将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
步骤(2)，通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；
步骤(3)，在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，在烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟燃烧碳线质量的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tm ax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
步骤(4)，通过碳线整齐度和碳线宽度对卷烟燃烧碳线质量进行表征。
所述的卷烟燃烧至设定测试长度为卷烟燃烧距接装纸3mm。
步骤(4)的具体方法为：采用表1对检测得到的碳线整齐度和碳线宽度进行赋分，之后采用表2对卷烟燃烧碳线质量进行等级判定。
机械手为6R型机械手，其坐标系执行标准GB/T 16977-2005规定的标准坐标系。
待检测卷烟烟支在测定前按照GB/T 16447标准进行样品前处理。
采用FTC抽吸模式。
摄像头有3个，且以烟支为中心对称设置。
光源有3个，且以烟支为中心对称设置。
图像采集每间隔2s控制系统自动采集图像一次进行处理。
摄像头感光元件尺寸≥15mm2，相数尺寸≥1.22μm×1.22μm；光源色温≥4500 K。
实施例4
一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，采用机械手仿真装置进行测定；如图9所示，所述的机械手仿真装置包括控制系统、机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统；
控制系统分别与机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统相连，用于控制机械手的运动，以及摄像系统、打光系统和点烟系统的工作，还用于采集摄像系统拍摄的图片进行处理，得到卷烟燃烧碳线质量；摄像系统中的摄像头有多个；
所述的测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法包括如下步骤：
步骤(1)，将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
步骤(2)，通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；
步骤(3)，在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，在烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟燃烧碳线质量的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tm ax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
步骤(4)，通过碳线整齐度和碳线宽度对卷烟燃烧碳线质量进行表征。
所述的卷烟燃烧至设定测试长度为卷烟燃烧距接装纸3mm。
步骤(4)的具体方法为：采用表1对检测得到的碳线整齐度和碳线宽度进行赋分，之后采用表2对卷烟燃烧碳线质量进行等级判定。
机械手为6R型机械手，其坐标系执行标准GB/T 16977-2005规定的标准坐标系。
待检测卷烟烟支在测定前按照GB/T 16447标准进行样品前处理。
采用Massachusetts抽吸模式。
摄像头有3个，且以烟支为中心对称设置。
光源有3个，且以烟支为中心对称设置。
应用实例
检测样品：本测定方法适用于全部烟支规格样品，在本实例中以常规烟支2 4.0mm圆周，84.0mm长度为测定样品说明，采用实施例3所述方法。
测试配置：控制系统：分析软件：FZ-PanDA(OMRON日本)；打光光源： JL-LR-100X30(嘉励国产)；摄像头型号：FH-SC04(日本OMRON)，镜头型号：3Z4S-LE(日本OMRON)。
测试环境：温度：(22±2)℃，相对湿度：(60±5)％。
具体操作步骤如发明内容所述：
1.测定样品卷烟在测定前按照GB/T 16447标准要求，平衡48h。
2.将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
3.通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至距接装纸3mm时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；图像采集每间隔 2s控制系统自动采集图像一次；静燃模式下，检测样品抽吸点火后，不进行抽吸；仿真抽吸过程中，采用ISO抽吸模式抽吸；
4.测定过程中，在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，对烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟包灰性能的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tm ax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
卷烟燃烧炭线宽度越小说明测定样品的炭线越窄，卷烟燃烧外观美观度越好。
卷烟燃烧炭线整齐度值越小说明测定样品的炭线整齐度程度越好，卷烟燃烧均匀，外观美观度越好；
采用表1对检测得到的碳线整齐度和碳线宽度进行赋分，之后采用表2对卷烟燃烧碳线质量进行等级判定；
本实例对同一批抽样卷烟在GB/T1644规定环境中调节48h，随机挑选10 只卷烟分别进行静态抽吸和仿真人体动态抽吸测定。测量结果如表3-9所示。
表3静燃模式测量下卷烟燃烧炭线整齐度(高度差法)
Figure BDA0002468090200000131
表4静燃模式测量下卷烟燃烧炭线整齐度(角度法)
Figure BDA0002468090200000132
表5静燃模式测量下卷烟燃烧炭线宽度
Figure BDA0002468090200000133
表6动态燃模式测量下卷烟燃烧炭线整齐度(高度差法)
Figure BDA0002468090200000134
Figure BDA0002468090200000141
表7动态模式测量下卷烟燃烧炭线整齐度(角度法)
Figure BDA0002468090200000142
表8动态模式测量下卷烟燃烧炭线宽度
Figure BDA0002468090200000143
表9两种模式下样品检测结果
Figure BDA0002468090200000144
Figure BDA0002468090200000151
由检测结果可见，采用静态抽吸检测和仿真动态抽吸检测对于碳线整齐度的检测，结果均值相近，而两种方法对碳线宽度的检测却有明显差异，动态检测宽于静态检测。检测结果表明，采用两种方法表征的碳线整齐度检测结果表明，高差法的趋势与角度法的趋势并非一一对应，这是由于高差法采用的是极值差法，而角度法采用的是多点拟合法导致。从对应差异较大的静态检测中10 #烟支第三面拍摄图像来看(见图6)，高度差法检测值为2.23mm，角度法为4. 22度，按照规则，高差法只得3分，而角度法则可得5分，结合具体图片可以看出，该样品燃烧碳线质量较好，与角度法吻合度更好。同样的情况也出现在4 #烟支拍摄角度2上(见图6)，高差法只得1分，而角度法则可得5分，但从实际图像来看，碳纤整齐度尚可，而6#烟支拍摄角度2中(见图6)，高差法的结果则更与图像吻合。可见，采用高度差法和角度法相结合的方法，能对卷烟谈线燃烧质量进行更全面的判定，降低误差产生。
此外，由检测结果SD值可以看出，检测样品各拍摄面采集数据存在较大差异，如果采用单面采集图像的方式进行判定，显然是不够全面和客观的，图7 是动态检测2#样品碳线整齐度不同拍摄角度结果比对图，由检测结果可以看出，如果采用拍摄角度2的图像进行结果判定，结果会出现大幅度偏差，显然是不客观的。可见，采用三面拍摄的全视觉检测方法对卷烟样品进行综合性判定，能有效提升检测和判定结果的精确度。
图8是动态检测4#卷烟的在燃烧至35mm时，样品三面拍摄图像，根据判定规则，4#卷烟此时评分为15分，而图7中2#样品评分为11分，卷烟碳线燃烧质量：4#＞7#，评分与实际检测图像相吻合，固能客观地对检测样品进行卷烟碳线燃烧质量判定。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，采用机械手仿真装置进行测定；所述的机械手仿真装置包括控制系统、机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统；
控制系统分别与机械手、摄像系统、打光系统和点烟系统相连，用于控制机械手的运动，以及摄像系统、打光系统和点烟系统的工作，还用于采集摄像系统拍摄的图片进行处理，得到卷烟燃烧碳线质量；摄像系统中的摄像头有多个；
所述的测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法包括如下步骤：
步骤（1），将待检测卷烟烟支采用机械手夹持，置于夹持位置的烟支轴向方向与摄像系统的摄像头和打光系统的光源垂直；通过控制系统启动摄像系统、打光系统；
步骤（2），通过控制系统启动机械手和点烟系统，机械手和点烟系统配合仿真人体点烟动作，点燃待测卷烟烟支后，机械手开始按仿真人体的卷烟抽吸路径进行运动或静燃，摄像系统采集卷烟燃烧前图像并实时采集卷烟燃烧灰柱图像；卷烟燃烧至设定测试长度时，停止对卷烟燃烧灰柱图像的采集；
步骤（3），在采集到的卷烟燃烧灰柱图像中，在烟支燃烧起始端至设定检测长度的灰柱图像进行卷烟燃烧碳线质量的计算；
所述的卷烟燃烧碳线质量包括卷烟燃烧炭线宽度和卷烟燃烧炭线整齐度；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线宽度，为所有摄像头采集到的卷烟燃烧炭线宽度的均值；
对于待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度有两种计算方法：
其一，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线最高位置Tmax与炭线最低位置Tmin的差值ΔTs，之后，将通过各个摄像头得到的ΔTs加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
其二，同一时刻下，分别计算每个摄像头采集到的图像中炭线拟合直线与烟支垂直直线形成的绝对角度，之后，将通过各个摄像头得到的绝对角度加和求平均值，该平均值即为待检测卷烟烟支的卷烟燃烧炭线整齐度；
步骤（4），通过碳线整齐度和碳线宽度对卷烟燃烧碳线质量进行表征。
2.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，所述的卷烟燃烧至设定测试长度为卷烟燃烧距接装纸3mm。
3.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，步骤（4）的具体方法为：
采用表1对检测得到的碳线整齐度和碳线宽度进行赋分，之后采用表2对卷烟燃烧碳线质量进行等级判定；
表1
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；
表2
Figure 947964DEST_PATH_IMAGE002
。
4.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，机械手为6R型机械手，其坐标系执行标准GB/T 16977-2005规定的标准坐标系。
5.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，待检测卷烟烟支在测定前按照GB/T 16447标准进行样品前处理。
6.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，采用ISO、FTC、Massachusetts或加拿大深度抽吸模式。
7.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，摄像头有3个，且以烟支为中心对称设置。
8.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，光源有3个，且以烟支为中心对称设置。
9.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，图像采集每间隔2s控制系统自动采集图像一次进行处理。
10.根据权利要求1所述的基于机械手仿真人体卷烟抽吸全过程及全视觉测定表征卷烟燃烧碳线质量的方法，其特征在于，摄像头感光元件尺寸≥15mm²，相数尺寸≥1.22μm×1.22μm；光源色温≥4500K。
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